JP7298760B2 - 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 - Google Patents
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Description
動停止によって安全を確保することができる。
1-1.遠隔監視システムの構成
遠隔監視システムは、自律走行車両と遠隔監視センターとをネットワークで接続してなるシステムである。図1は、本発明の実施の形態に係る遠隔監視システム1の構成を示す図である。以下、遠隔監視システム1の構成について図1を参照して説明する。なお、ここで説明する遠隔監視システム1の構成は、実施の形態1だけでなく後述する実施の形態2‐7にも共通する構成である。
上記の構成を有する遠隔監視システム1において実行することができる実施の形態1の遠隔監視方法について説明する。遠隔監視システム1による遠隔監視方法は、車載システム側の処理と遠隔監視センター側の処理とに分けて説明することができる。図2は、実施の形態1の遠隔監視方法を実現するための車載システム側の処理を示すフローチャートである。図3は、実施の形態1の遠隔監視方法を実現するための遠隔監視センター側の処理を示すフローチャートである。
次に、遠隔監視システム1において実行することができる実施の形態2の遠隔監視方法について説明する。図4は、実施の形態2の遠隔監視方法を実現するための車載システム側の処理を示すフローチャートである。図5は、実施の形態2の遠隔監視方法を実現するための遠隔監視センター側の処理を示すフローチャートである。なお、各フローチャートにおいて実施の形態1の遠隔監視方法に係る処理と同内容の処理については説明を簡略化するか或いは省略する。
次に、遠隔監視システム1において実行することができる実施の形態3の遠隔監視方法について説明する。図6は、実施の形態3の遠隔監視方法を実現するための車載システム側の処理を示すフローチャートである。図7は、実施の形態3の遠隔監視方法を実現するための遠隔監視センター側の処理を示すフローチャートである。なお、各フローチャートにおいて実施の形態1の遠隔監視方法に係る処理と同内容の処理については説明を簡略化するか或いは省略する。
次に、遠隔監視システム1において実行することができる実施の形態4の遠隔監視方法について説明する。図8は、実施の形態4の遠隔監視方法を実現するための車載システム側の処理を示すフローチャートである。図9は、実施の形態4の遠隔監視方法を実現するための遠隔監視センター側の処理を示すフローチャートである。なお、各フローチャートにおいて実施の形態1の遠隔監視方法に係る処理と同内容の処理については説明を簡略化するか或いは省略する。
次に、遠隔監視システム1において実行することができる実施の形態5の遠隔監視方法について説明する。実施の形態5の遠隔監視方法は、車載システム側の処理に特徴がある。遠隔監視センター側の処理は、実施の形態1における遠隔監視センター側の処理(図3参照)と同じであるので、その説明は省略する。図10は、実施の形態5の遠隔監視方法を実現するための車載システム側の処理を示すフローチャートである。以下、図10を参照して車載システム側の処理についてのみ説明する。ただし、図10に示すフローチャートにおいて実施の形態1における車載システム側の処理と同内容の処理については説明を簡略化するか或いは省略する。
次に、遠隔監視システム1において実行することができる実施の形態6の遠隔監視方法について説明する。実施の形態6では、車載システム側と遠隔監視センター側のそれぞれにおいて、遠隔監視のための予備的な処理が常時行われている。図11は、実施の形態6の遠隔監視方法を実現するために車載システム側で常時実行される予備的処理を示すフローチャートである。図12は、実施の形態6の遠隔監視方法を実現するために遠隔監視センター側で常時実行される予備的処理を示すフローチャートである。
上記の実施の形態では、衝突の危険のある障害物が検知された後にカメラ映像を遠隔監視センター4に送信しているが、車両10の走行中は常にカメラ映像を遠隔監視センター4に送信するようにしてもよい。
次に、遠隔監視システム1において実行することができる参考例の遠隔監視方法について説明する。参考例の遠隔監視方法は、車載システム側の処理に特徴がある。遠隔監視センター側の処理は、実施の形態1における遠隔監視センター側の処理(図3参照)と同じであるので、その説明は省略する。図14は、参考例の遠隔監視方法を実現するための車載システム側の処理を示すフローチャートである。以下、図14を参照して車載システム側の処理についてのみ説明する。ただし、図14に示すフローチャートにおいて実施の形態1における車載システム側の処理と同内容の処理については説明を簡略化するか或いは省略する。
「ネットワークを介して遠隔監視センターと接続され、前記遠隔監視センターからの遠隔操作が可能な自律走行車両であって、
前記自律走行車両の周辺を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影した前記自律走行車両の周辺の映像を前記遠隔監視システムに送信するカメラ映像送信部と、
前記自律走行車両と前記遠隔監視センターとの間の通信が途絶した場合、前記自律走行車両を自動停止させる停止制御部と、
前記停止制御部による前記自律走行車両の自動停止の後、前記遠隔監視センターから発進信号を受信した場合、前記自律走行車両の走行を再開させる走行再開制御部と、
を備えることを特徴とする自律走行車両」という発明を把握することができる。
2 ネットワーク
4 遠隔監視センター
10 自律走行車両
12 カメラ(自律センサ)
14 ミリ波レーダ(自律センサ)
16 ライダー(自律センサ)
18 通信装置
20 制御装置
22 カメラ映像送信部
24 障害物検知部
26 停止制御部
28 走行再開制御部
Claims (19)
- 自律走行可能な車両と、前記車両と通信可能なセンターと、から構成される遠隔監視システムであって、
前記車両は、
前記車両の周辺環境のデータを取得する自律センサと、
前記自律センサで取得されたデータを前記センターに送信するデータ送信部と、
前記自律センサから得られる情報に基づいて前記車両の進路前方の障害物を検知する障害物検知部と、
前記障害物検知部により障害物が検知されたことに基づいて、前記車両を停止させると共に、第1の信号を前記センターに送信する停止制御部と、
前記停止制御部による前記車両の停止の後、前記センターから走行の再開を許可する第2の信号を受信した場合、前記車両の走行を再開できる走行再開制御部と、を備え、
前記センターは、
前記停止制御部から前記第1の信号を受信した場合、前記データ送信部から受信したデータに基づいて、前記車両の周辺の映像を表示する表示部と、
前記車両の走行の再開を許可する指令の入力を受け付けるHMIと、
を備え、
前記HMIが前記指令の入力を受け付けた場合、前記車両に前記第2の信号を送信し、
前記車両の現在地が、前記センターにおいて過去に安全が確認されている場所である場合、前記車両に対して停止が不要であることを通知する第3の信号を送信し、
前記停止制御部は、
前記第3の信号を受信した後、前記センターにおいて安全が確認されている場所にいる間、前記障害物検知部により障害物が検知された場合でも、前記車両を停止させないようにする
ことを特徴とする遠隔監視システム。 - 前記停止制御部は、前記障害物検知部により障害物が検知されたことに基づいて、前記車両を徐行させ、前記センターとの間の通信が途絶した場合に前記車両を停止させる
ことを特徴とする請求項1に記載の遠隔監視システム。 - 前記走行再開制御部は、前記車両の走行を再開させた後の所定時間、前記車両を徐行させる
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の遠隔監視システム。 - 前記走行再開制御部は、前記センターから前記第2の信号を受信している間のみ前記車両を徐行させ、前記センターからの前記第2の信号が途絶した場合、前記車両を停止させる
ことを特徴とする請求項3に記載の遠隔監視システム。 - 前記走行再開制御部は、前記停止制御部による前記車両の停止の後、前記障害物検知部により障害物が検知されなくなった場合、前記車両の走行を自律的に再開する
ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の遠隔監視システム。 - 前記障害物検知部は、前記センターとの間の通信が途絶した場合、前記センターとの間の通信が確立している場合よりも誤検知は許容する一方で未検知を減らすように障害物検知の閾値を低レベルに変更する
ことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の遠隔監視システム。 - センターと通信可能に接続され、車両を自律走行させる車両制御装置であって、
前記車両の周辺環境のデータを取得する自律センサと、
前記自律センサで取得されたデータを前記センターに送信するデータ送信部と、
前記自律センサから得られる情報に基づいて前記車両の進路前方の障害物を検知する障害物検知部と、
前記障害物検知部により障害物が検知されたことに基づいて、前記車両を停止させると共に、前記センターに第1の信号を送信する停止制御部と、
前記停止制御部による前記車両の停止の後、前記センターから走行の再開を許可する第2の信号を受信した場合、前記車両の走行を再開できる走行再開制御部と、
を備え、
前記停止制御部は、
前記センターから過去に安全が確認されている場所にいることを示す第3の信号を受信した後、前記安全が確認されている場所にいる間、前記障害物検知部により障害物が検知された場合でも、前記車両を停止させないようにする
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記停止制御部は、前記障害物検知部により障害物が検知されたことに基づいて、前記車両を徐行させ、前記センターとの間の通信が途絶した場合に前記車両を停止させる
ことを特徴とする請求項7に記載の車両制御装置。 - 前記走行再開制御部は、前記車両の走行を再開させた後の所定時間、前記車両を徐行させる
ことを特徴とする請求項7又は8に記載の車両制御装置。 - 前記走行再開制御部は、前記センターから前記第2の信号を受信している間のみ前記車両を徐行させ、前記センターからの前記第2の信号が途絶した場合、前記車両を停止させる
ことを特徴とする請求項9に記載の車両制御装置。 - 前記走行再開制御部は、前記停止制御部による前記車両の停止の後、前記障害物検知部により障害物が検知されなくなった場合、前記車両の走行を自律的に再開する
ことを特徴とする請求項7乃至10の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記障害物検知部は、前記センターとの間の通信が途絶した場合、前記センターとの間の通信が確立している場合よりも誤検知は許容する一方で未検知を減らすように障害物検知の閾値を低レベルに変更する
ことを特徴とする請求項7乃至11の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 車両と、前記車両と通信可能なセンターと、から構成される遠隔監視システムにおいて実行される遠隔監視方法であって、
前記車両に搭載された自律センサで取得されたデータを前記車両からセンターに送信するステップと、
前記自律センサから得られる情報に基づいて、前記車両の進路前方の障害物を前記車両が検知するステップと、
前記障害物が検知されたことに基づいて、前記車両から前記センターに第1の信号を送信すると共に、前記車両が停止するステップと、
前記センターが前記第1の信号を受信した場合、前記車両から前記センターに送信されたデータに基づいて、前記車両の周辺の映像の表示を、前記センターにおいて行うステップと、
前記車両の走行の再開を許可する指令の入力の受け付けを前記センターにおいて行うステップと、
前記車両の走行の再開を許可する指令の入力を受け付けた場合、前記センターから前記車両に前記車両の走行再開を許可する第2の信号を送信するステップと、
前記センターからの前記第2の信号を受信した後で、前記車両が走行を再開するステップと、
前記車両の現在地が、前記センターにより過去に安全が確認されている場所である場合に、前記センターが、前記車両に対して停止が不要であることを通知する第3の信号を送信するステップと、
を含み、
前記車両は、前記第3の信号を受信した後、前記安全が確認されている場所にいる間、前記障害物が検知された場合でも、前記車両を停止させず、前記第1の信号を送信するステップを実行しない、
ことを特徴とする遠隔監視方法。 - 前記車両が停止するステップでは、前記車両によって障害物が検知された場合、前記車両は徐行し、前記車両と前記センターとの間の通信が途絶した場合に前記車両は停止する
ことを特徴とする請求項13に記載の遠隔監視方法。 - 前記車両が走行を再開するステップでは、走行再開後の所定時間、前記車両は徐行する
ことを特徴とする請求項13又は14に記載の遠隔監視方法。 - 前記車両が走行を再開するステップでは、前記センターから前記第2の信号を受信している間のみ前記車両は徐行し、前記センターからの前記第2の信号が途絶した場合に前記車両は停止する
ことを特徴とする請求項15に記載の遠隔監視方法。 - 前記車両が走行を再開するステップでは、前記車両の停止の後、前記車両によって障害物が検知されなくなった場合、前記車両は走行を自律的に再開する
ことを特徴とする請求項13乃至16の何れか1項に記載の遠隔監視方法。 - 前記車両と前記センターとの間の通信が途絶した場合、前記車両と前記センターとの間の通信が確立している場合よりも誤検知は許容する一方で未検知を減らすように、前記車両の障害物検知の閾値を低レベルに変更するステップ、
をさらに含むことを特徴とする請求項13乃至17の何れか1項に記載の遠隔監視方法。 - 車両の自律走行を制御する車両制御方法であって、
前記車両に搭載された自律センサで取得されたデータを、通信可能に接続されたセンターに、前記車両が送信するステップと、
前記自律センサから得られる情報に基づいて前記車両の進路前方の障害物を、前記車両が検知するステップと、
前記障害物が検知されたことに基づいて、前記車両から前記センターに第1の信号を送信すると共に、前記車両が停止するステップと、
前記車両を停止した後、かつ前記センターから走行の再開を許可する第2の信号を受信した後で、前記車両が、走行を再開するステップと、
を備え、
前記車両は、車両の現在地が過去に安全が確認されている場所である場合に前記センターから送信される第3の信号を受信した後、前記安全が確認されている場所にいる間、前記障害物が検知された場合でも、前記車両を停止させず、前記第1の信号を送信するステップを実行しない
ことを特徴とする車両制御方法。
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