JP7416139B2 - 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 - Google Patents
遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7416139B2 JP7416139B2 JP2022115196A JP2022115196A JP7416139B2 JP 7416139 B2 JP7416139 B2 JP 7416139B2 JP 2022115196 A JP2022115196 A JP 2022115196A JP 2022115196 A JP2022115196 A JP 2022115196A JP 7416139 B2 JP7416139 B2 JP 7416139B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- remote monitoring
- center
- obstacle
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims description 149
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 130
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 86
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 67
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 15
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 52
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 5
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
動停止によって安全を確保することができる。
1-1.遠隔監視システムの構成
遠隔監視システムは、自律走行車両と遠隔監視センターとをネットワークで接続してなるシステムである。図1は、本発明の実施の形態に係る遠隔監視システム1の構成を示す図である。以下、遠隔監視システム1の構成について図1を参照して説明する。なお、ここで説明する遠隔監視システム1の構成は、実施の形態1だけでなく後述する実施の形態2‐7にも共通する構成である。
上記の構成を有する遠隔監視システム1において実行することができる実施の形態1の遠隔監視方法について説明する。遠隔監視システム1による遠隔監視方法は、車載システム側の処理と遠隔監視センター側の処理とに分けて説明することができる。図2は、実施の形態1の遠隔監視方法を実現するための車載システム側の処理を示すフローチャートである。図3は、実施の形態1の遠隔監視方法を実現するための遠隔監視センター側の処理を示すフローチャートである。
次に、遠隔監視システム1において実行することができる実施の形態2の遠隔監視方法について説明する。図4は、実施の形態2の遠隔監視方法を実現するための車載システム側の処理を示すフローチャートである。図5は、実施の形態2の遠隔監視方法を実現するための遠隔監視センター側の処理を示すフローチャートである。なお、各フローチャートにおいて実施の形態1の遠隔監視方法に係る処理と同内容の処理については説明を簡略化するか或いは省略する。
次に、遠隔監視システム1において実行することができる実施の形態3の遠隔監視方法について説明する。図6は、実施の形態3の遠隔監視方法を実現するための車載システム側の処理を示すフローチャートである。図7は、実施の形態3の遠隔監視方法を実現するための遠隔監視センター側の処理を示すフローチャートである。なお、各フローチャートにおいて実施の形態1の遠隔監視方法に係る処理と同内容の処理については説明を簡略化するか或いは省略する。
次に、遠隔監視システム1において実行することができる実施の形態4の遠隔監視方法について説明する。図8は、実施の形態4の遠隔監視方法を実現するための車載システム側の処理を示すフローチャートである。図9は、実施の形態4の遠隔監視方法を実現するための遠隔監視センター側の処理を示すフローチャートである。なお、各フローチャートにおいて実施の形態1の遠隔監視方法に係る処理と同内容の処理については説明を簡略化するか或いは省略する。
次に、遠隔監視システム1において実行することができる実施の形態5の遠隔監視方法について説明する。実施の形態5の遠隔監視方法は、車載システム側の処理に特徴がある。遠隔監視センター側の処理は、実施の形態1における遠隔監視センター側の処理(図3参照)と同じであるので、その説明は省略する。図10は、実施の形態5の遠隔監視方法を実現するための車載システム側の処理を示すフローチャートである。以下、図10を参照して車載システム側の処理についてのみ説明する。ただし、図10に示すフローチャートにおいて実施の形態1における車載システム側の処理と同内容の処理については説明を簡略化するか或いは省略する。
次に、遠隔監視システム1において実行することができる実施の形態6の遠隔監視方法について説明する。実施の形態6では、車載システム側と遠隔監視センター側のそれぞれにおいて、遠隔監視のための予備的な処理が常時行われている。図11は、実施の形態6の遠隔監視方法を実現するために車載システム側で常時実行される予備的処理を示すフローチャートである。図12は、実施の形態6の遠隔監視方法を実現するために遠隔監視センター側で常時実行される予備的処理を示すフローチャートである。
上記の実施の形態では、衝突の危険のある障害物が検知された後にカメラ映像を遠隔監視センター4に送信しているが、車両10の走行中は常にカメラ映像を遠隔監視センター4に送信するようにしてもよい。
次に、遠隔監視システム1において実行することができる参考例の遠隔監視方法について説明する。参考例の遠隔監視方法は、車載システム側の処理に特徴がある。遠隔監視センター側の処理は、実施の形態1における遠隔監視センター側の処理(図3参照)と同じであるので、その説明は省略する。図14は、参考例の遠隔監視方法を実現するための車載システム側の処理を示すフローチャートである。以下、図14を参照して車載システム側の処理についてのみ説明する。ただし、図14に示すフローチャートにおいて実施の形態1における車載システム側の処理と同内容の処理については説明を簡略化するか或いは省略する。
「ネットワークを介して遠隔監視センターと接続され、前記遠隔監視センターからの遠隔操作が可能な自律走行車両であって、
前記自律走行車両の周辺を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影した前記自律走行車両の周辺の映像を前記遠隔監視システムに送信するカメラ映像送信部と、
前記自律走行車両と前記遠隔監視センターとの間の通信が途絶した場合、前記自律走行車両を自動停止させる停止制御部と、
前記停止制御部による前記自律走行車両の自動停止の後、前記遠隔監視センターから発進信号を受信した場合、前記自律走行車両の走行を再開させる走行再開制御部と、
を備えることを特徴とする自律走行車両」という発明を把握することができる。
2 ネットワーク
4 遠隔監視センター
10 自律走行車両
12 カメラ(自律センサ)
14 ミリ波レーダ(自律センサ)
16 ライダー(自律センサ)
18 通信装置
20 制御装置
22 カメラ映像送信部
24 障害物検知部
26 停止制御部
28 走行再開制御部
Claims (28)
- 自律走行可能な車両と、前記車両と通信可能なセンターと、から構成される遠隔監視システムであって、
前記車両は、
前記車両の周辺環境のデータを取得する少なくともカメラを含む自律センサと、
前記自律センサで取得されたデータを前記センターに送信するデータ送信部と、
前記自律センサから得られる情報に基づいて前記車両の進路前方の障害物を検知する障害物検知部と、
前記障害物検知部により障害物が検知されたことに基づいて、前記車両を停止させると共に、第1の信号を前記センターに送信する停止制御部と、
前記停止制御部による前記車両の停止の後、前記センターから走行の再開を許可する第2の信号を受信した場合、前記車両の走行を再開させると共に、走行再開後所定時間は車両を徐行させる走行再開制御部と、を備え、
前記センターは、
前記停止制御部から前記第1の信号を受信した場合、前記データ送信部から受信したデータに基づいて、前記車両の周辺の映像を表示する表示部と、
前記車両の走行の再開を許可する指令の入力を受け付けるHMIと、
を備え、
前記HMIが前記指令の入力を受け付けた場合、前記車両に前記第2の信号を送信し、
前記所定時間は前記車両の走行環境に応じて異なる
ことを特徴とする遠隔監視システム。 - 前記走行環境が交差点である場合、前記所定時間は、前記車両が徐行速度で交差点を通過するのに要する時間である
ことを特徴とする請求項1に記載の遠隔監視システム。 - 前記停止制御部は、前記センターとの間の通信が途絶した場合に前記車両を停止させる
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の遠隔監視システム。 - 前記停止制御部は、前記障害物検知部により障害物が検知されたことに基づいて、前記車両を徐行させる
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の遠隔監視システム。 - 前記走行再開制御部は、前記センターから前記第2の信号を受信している間のみ前記車両を徐行させ、前記センターからの前記第2の信号が途絶した場合、前記車両を停止させる
ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の遠隔監視システム。 - 前記走行再開制御部は、前記停止制御部による前記車両の停止の後、前記障害物検知部により障害物が検知されなくなった場合、前記車両の走行を自律的に再開する
ことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の遠隔監視システム。 - 前記障害物検知部は、前記センターとの間の通信が途絶した場合、前記センターとの間の通信が確立している場合よりも誤検知は許容する一方で未検知を減らすように障害物検知の閾値を変更する
ことを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の遠隔監視システム。 - 前記センターは、前記センターにおいて安全が確認されている場所に前記車両が近づいた場合には、前記車両に当該場所の安全を通知し、
前記停止制御部は、前記センターにより安全を通知されている場所において前記障害物検知部により障害物が検知された場合、誤検知であると判断して前記車両を停止させないようにする
ことを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の遠隔監視システム。 - センターと通信可能に接続され、車両を自律走行させる車両制御装置であって、
前記車両の周辺環境のデータを取得する少なくともカメラを含む自律センサと、
前記自律センサで取得されたデータを前記センターに送信するデータ送信部と、
前記自律センサから得られる情報に基づいて前記車両の進路前方の障害物を検知する障害物検知部と、
前記障害物検知部により障害物が検知されたことに基づいて、前記車両を停止させると共に、前記センターに第1の信号を送信する停止制御部と、
前記停止制御部による前記車両の停止の後、前記センターから走行の再開を許可する第2の信号を受信した場合、前記車両の走行を再開させると共に、走行再開後所定時間は車両を徐行させる走行再開制御部と、
を備え、
前記所定時間は前記車両の走行環境に応じて異なる
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記走行環境が交差点である場合、前記所定時間は、前記車両が徐行速度で交差点を通過するのに要する時間である
ことを特徴とする請求項9に記載の車両制御装置。 - 前記停止制御部は、前記センターとの間の通信が途絶した場合に前記車両を停止させる
ことを特徴とする請求項9又は10に記載の車両制御装置。 - 前記停止制御部は、前記障害物検知部により障害物が検知されたことに基づいて、前記車両を徐行させる
ことを特徴とする請求項9乃至10の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記走行再開制御部は、前記センターから前記第2の信号を受信している間のみ前記車両を徐行させ、前記センターからの前記第2の信号が途絶した場合、前記車両を停止させる
ことを特徴とする請求項9乃至12の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記走行再開制御部は、前記停止制御部による前記車両の停止の後、前記障害物検知部により障害物が検知されなくなった場合、前記車両の走行を自律的に再開する
ことを特徴とする請求項9乃至13の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記障害物検知部は、前記センターとの間の通信が途絶した場合、前記センターとの間の通信が確立している場合よりも誤検知は許容する一方で未検知を減らすように障害物検知の閾値を変更する
ことを特徴とする請求項9乃至14の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記停止制御部は、前記センターにより安全を通知されている場所において前記障害物検知部により障害物が検知された場合、誤検知であると判断して前記車両を停止させないようにする
ことを特徴とする請求項9乃至15の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 車両と、前記車両と通信可能なセンターと、から構成される遠隔監視システムにおいて実行される遠隔監視方法であって、
前記車両に搭載された少なくともカメラを含む自律センサで取得されたデータを前記車両からセンターに送信するステップと、
前記自律センサから得られる情報に基づいて、前記車両の進路前方の障害物を前記車両が検知するステップと、
前記障害物が検知されたことに基づいて、前記車両から前記センターに第1の信号を送信すると共に、前記車両が停止するステップと、
前記センターが前記第1の信号を受信した場合、前記車両から前記センターに送信されたデータに基づいて、前記車両の周辺の映像の表示を、前記センターにおいて行うステップと、
前記車両の走行の再開を許可する指令の入力の受け付けを前記センターにおいて行うステップと、
前記車両の走行の再開を許可する指令の入力を受け付けた場合、前記センターから前記車両に前記車両の走行再開を許可する第2の信号を送信するステップと、
前記センターからの前記第2の信号を受信した後で、前記車両が走行を再開すると共に、走行再開後所定時間は車両が徐行するステップと、
を含み、
前記所定時間は前記車両の走行環境に応じて異なる
ことを特徴とする遠隔監視方法。 - 前記走行環境が交差点である場合、前記所定時間は、前記車両が徐行速度で交差点を通過するのに要する時間である
ことを特徴とする請求項17に記載の遠隔監視方法。 - 前記車両が停止するステップでは、前記車両と前記センターとの間の通信が途絶した場合に前記車両は停止することを特徴とする請求項17又は18に記載の遠隔監視方法。
- 前記車両が停止するステップでは、前記車両によって障害物が検知された場合、前記車両は徐行することを特徴とする請求項17乃至19の何れか1項に記載の遠隔監視方法。
- 前記車両が走行を再開するステップでは、前記センターから前記第2の信号を受信している間のみ前記車両は徐行し、前記センターからの前記第2の信号が途絶した場合に前記車両は停止する
ことを特徴とする請求項17乃至20の何れか1項に記載の遠隔監視方法。 - 前記車両が走行を再開するステップでは、前記車両の停止の後、前記車両によって障害物が検知されなくなった場合、前記車両は走行を自律的に再開する
ことを特徴とする請求項17乃至21の何れか1項に記載の遠隔監視方法。 - 前記車両と前記センターとの間の通信が途絶した場合、前記車両と前記センターとの間の通信が確立している場合よりも誤検知は許容する一方で未検知を減らすように、前記車両の障害物検知の閾値を変更するステップ、
をさらに含むことを特徴とする請求項17乃至22の何れか1項に記載の遠隔監視方法。 - 前記センターにおいて安全が確認されている場所に前記車両が近づいた場合、前記センターから前記車両に当該場所の安全を通知するステップをさらに備え、
前記車両が停止するステップでは、前記センターにより安全を通知されている場所では、前記車両の検知によって障害物を検知した場合でも前記車両は停止しない
ことを特徴とする請求項17乃至23の何れか1項に記載の遠隔監視方法。 - 車両の自律走行を制御する車両制御方法であって、
前記車両に搭載された少なくともカメラを含む自律センサで取得されたデータを、通信可能に接続されたセンターに前記車両が送信するステップと、
前記自律センサから得られる情報に基づいて前記車両の進路前方の障害物を前記車両が検知するステップと、
前記障害物が検知されたことに基づいて、前記車両から前記センターに第1の信号を送信すると共に、前記車両が停止するステップと、
前記車両を停止した後、かつ前記センターから走行の再開を許可する第2の信号を受信した後で、前記車両が、走行を再開すると共に、走行再開後所定時間は徐行するステップと、
を備え、
前記所定時間は前記車両の走行環境に応じて異なる
ことを特徴とする車両制御方法。 - 前記データ送信部は、前記停止制御部によって前記車両が停止している間、前記車両の走行環境に応じて変化する前記センターとの通信サイクルに従って、前記カメラで撮影されたデータを前記センターに送信することを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の遠隔監視システム。
- 前記データ送信部は、前記停止制御部によって前記車両が停止している間、前記車両の走行環境に応じて変化する前記センターとの通信サイクルに従って、前記カメラで撮影されたデータを前記センターに送信することを特徴とする請求項9乃至16の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記センターに送信するステップでは、前記車両が停止している間、前記車両の走行環境に応じて変化する前記センターとの通信サイクルに従って、前記カメラで撮影されたデータを前記センターに、前記車両から送信することを特徴とする請求項17乃至24の何れか1項に記載の遠隔監視方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022115196A JP7416139B2 (ja) | 2021-09-28 | 2022-07-20 | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 |
JP2022115249A JP7298758B2 (ja) | 2021-09-28 | 2022-07-20 | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 |
JP2022115301A JP7298759B2 (ja) | 2022-07-20 | 2022-07-20 | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021157562A JP7416032B2 (ja) | 2017-11-07 | 2021-09-28 | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 |
JP2022115196A JP7416139B2 (ja) | 2021-09-28 | 2022-07-20 | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021157562A Division JP7416032B2 (ja) | 2017-11-07 | 2021-09-28 | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022115249A Division JP7298758B2 (ja) | 2021-09-28 | 2022-07-20 | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022140523A JP2022140523A (ja) | 2022-09-26 |
JP7416139B2 true JP7416139B2 (ja) | 2024-01-17 |
Family
ID=87846688
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022115196A Active JP7416139B2 (ja) | 2021-09-28 | 2022-07-20 | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7416139B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000330636A (ja) | 1999-05-21 | 2000-11-30 | Komatsu Ltd | 車両の無人走行システム |
-
2022
- 2022-07-20 JP JP2022115196A patent/JP7416139B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000330636A (ja) | 1999-05-21 | 2000-11-30 | Komatsu Ltd | 車両の無人走行システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022140523A (ja) | 2022-09-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6958252B2 (ja) | 遠隔監視システム及び自律走行車両並びに遠隔監視方法 | |
CN110077395B (zh) | 自动驾驶系统 | |
US10023230B2 (en) | Drive assist device, and drive assist method | |
JP6575492B2 (ja) | 自動運転システム | |
CN107924615B (zh) | 信息传输装置、信息发送装置、和电子控制装置及系统 | |
JP6267275B2 (ja) | 自動運転制御能力を有する車両を制御するための方法および装置 | |
WO2020226014A1 (ja) | 情報処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム | |
CN111565992A (zh) | 车辆控制装置 | |
US20200064834A1 (en) | Operation switching support device and operation switching support method | |
JP2024016141A (ja) | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 | |
US11299162B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2021049893A (ja) | 車両制御システム | |
CN112977416A (zh) | 驻车辅助系统及其控制方法 | |
CN115465298A (zh) | 用于控制本车辆对超车行为进行协助的方法和设备 | |
CN112977451B (zh) | 行驶辅助系统及其控制方法 | |
JP7416139B2 (ja) | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 | |
JP7298758B2 (ja) | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 | |
JP7298759B2 (ja) | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 | |
JP7298760B2 (ja) | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 | |
JP2005081999A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP7226238B2 (ja) | 車両制御システム | |
WO2023195400A1 (ja) | 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラム | |
WO2024157728A1 (ja) | 車両用制御装置及び車両用制御方法 | |
KR102016356B1 (ko) | 스마트 기기와 차량 간 통신을 이용한 안전 주행 시스템 및 방법 | |
WO2024181080A1 (ja) | 車両用制御装置及び車両用制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220720 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230711 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230901 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231027 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231218 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7416139 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |