CN109279303B - 使工件循环的供给装置以及具备供给装置的搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种使工件循环的供给装置以及具备供给装置的搬运装置。该供给装置具备旋转的工作台。供给装置具备使载置于工作台的螺栓移动的板状部件、用于向工作台外侧排出螺栓的板状部件。在工作台的第一圆周区域设定补充螺栓的补充区域。在第二圆周区域设定排出螺栓的排出区域。板状部件以使螺栓从第一圆周区域向第二圆周区域移动的方式形成。

Description

使工件循环的供给装置以及具备供给装置的搬运装置

技术领域

本发明涉及使工件循环的供给装置以及具备供给装置的搬运装置。

背景技术

在制造产品的工厂等中，存在移动工件的工序以及在预定的部件上安装工件的工序等。这样的工件的搬运所熟知使用机器人等的装置进行。

在工厂等中搬入工件的情况下，存在向袋以及箱等的容器中装入多个工件的情况。例如，电子部件以及螺栓等的小型部件未整列就被装入容器中。即，小型部件以散装的状态被装入容器中。由于工件的方向各式各样，因此存在用机器人等的取出装置取出工件变得困难的情况。因此，为了取出装置容易取出工件，而熟知成为工件彼此不会重叠的状态，并向取出装置供给工件的供给装置。

作为供给装置，所熟知将以散装状态投入的工件整列为一列之后向机器人供给工件的装置(例如，日本特开平6-115667号公报)。或者，所熟知在工件的搬运中在每个工件的种类对工件进行分类、调整工件姿势之后向机器人供给工件的供给装置(例如，日本特开平8-323669号公报以及日本特开2017-19623号公报)。

作为向机器人等供给工件的供给装置，已知在工作台的上面载置工件并使工作台旋转的装置。工件根据工作台的旋转而循环。机器人能够取出伴随工作台的旋转而移动的工件。

可是，在具备表侧以及背侧的工件中，在能确定机器人把持预定的表面的情况下，存在不能取出工件的情况。或者，在工作台上多个工件彼此接触、重叠的情况下存在不能取出工件的情况。即使使这样的工件循环，机器人也不能取出。另一方面，从料仓等向工作台补充工件。其结果，随着时间的推移，在工作台上机器人不能取出的工件也慢慢增多。

因此，供给工件的供给装置能够具备工件旋转一周之后从工作台排出的机构。从工作台排出的工件能够通过回收装置回收。工件能够通过回收装置再次向工作台上进行补充。可是，存在在由回收装置搬运工件的期间中工件受伤的情况。该情况下会产生工件为不良品、在后续的工序中不能使用的问题。因此，优选由回收装置回收的工件少。

另一方面，在被排出的工件中存在如果再次循环则能够由机器人取出的工件。这样的工件也在旋转一周之后排出。因此，存在供给工件效率低的问题。另外，在工作台中，在补充工件的区域中工件个数变多，在补充工件的区域以外的区域中工件个数变少。存在不能够有效地使用工作台的全部表面、供给工件效率低下的问题。即，现有技术中的供给装置存在无法使多个零件为容易取出的状态而供给的问题。

发明内容

本发明的一方案是向取出工件的取出装置供给工件的供给装置。供给装置具备载置工件的载置部件、使载置部件旋转的驱动马达。供给装置具备使载置于载置部件的工件移动的工件移动部件、用于向载置部件的外侧排出工件的排出部件。在载置部件的表面上，预先确定将载置部件的旋转轴作为中心的同心圆状的多个圆周区域。在最内侧的圆周区域以及最外侧的圆周区域中的一个圆周区域设定补充工件的补充区域，在另一个圆周区域中确定配置有排出部件的排出区域。工件移动部件以在从设定补充区域的圆周区域向设定排出区域的圆周区域的方向上使工件向相邻的圆周区域移动的方式形成。

本发明的另一方案是具备上述供给装置、取出载置于载置部件的工件的取出装置的搬运装置。搬运装置具备拍摄载置于载置部件的工件的拍摄装置、控制取出装置以及拍摄装置的控制装置。在配置有载置部件的区域中预先确定用拍摄装置拍摄工件的检测区域、取出装置把持工件的把持区域。检测区域的至少一部分在载置部件旋转的方向上配置于补充区域的下游。检测区域配置于把持区域的上游。控制装置基于由拍摄装置拍摄的工件的图像检测工件的位置以及姿势。控制装置基于检测区域中的工件的位置以及姿势与载置部件的旋转角计算把持区域中的工件的位置以及姿势。控制装置以基于把持区域中的工件的位置以及姿势把持工件的方式控制取出装置。

附图说明

图1是实施方式的搬运装置的立体图。

图2是实施方式的供给装置的放大立体图。

图3是实施方式的供给装置的放大俯视图。

图4是实施方式的搬运装置的方框图。

图5是说明实施方式的拍摄装置的控制的流程图。

图6是说明实施方式的机器人的控制的流程图。

图7是说明实施方式的回收装置的控制的流程图。

图8是实施方式的第一变形例的供给装置的俯视图。

图9是实施方式的第二变形例的供给装置的放大俯视图。

具体实施方式

参照图1至图9关于实施方式中的供给装置以及具备供给装置的搬运装置进行说明。本实施方式的供给装置向取出装置供给工件。本实施方式的搬运装置配置于取出装置改变工件的方向并预先设定的位置。

在图1中表示本实施方式中的搬运装置的立体图。在本实施方式中，作为由取出装置取出的工件，举例说明螺栓89。搬运装置1具备作为从供给装置5取出螺栓89的取出装置的机器人2。搬运装置1具备向机器人2供给螺栓89的供给装置5。搬运装置1具备搬出由机器人2取出的螺栓89的搬出装置6。机器人2、供给装置5以及搬出装置6被支撑于台架85上。

本实施方式的供给装置5包括作为载置螺栓89的载置部件的工作台71。本实施方式中的工作台71的平面形状大致形成为圆形。供给装置5包括使工作台71旋转的工作台驱动马达。通过工作台驱动马达，工作台71向箭头101所示的方向旋转。工作台驱动马达例如能够以恒定的旋转速度使工作台71旋转。工作台71的载置螺栓89的载置面形成为平面状。另外，载置面以向水平方向延伸的方式形成。工作台71以及工作台驱动马达被支撑于框体72。

本实施方式的机器人2是横向双摆臂式机器人。机器人2取出载置于工作台71并循环的螺栓89。机器人2包括多个连杆63、支撑多个连杆63的基部61。机器人2包括被支撑于多个连杆63的可动板62。可动板62配置于多个连杆63的前端。在基部61的内部配置驱动各个连杆63的机器人驱动马达。机器人2以通过多个连杆63进行驱动而能改变可动板62的位置以及姿势的方式形成。即，通过机器人驱动马达进行驱动，机器人2的位置以及姿势变化。

在可动板62上连结作为作业工具的手3。本实施方式的手3包括利用气压进行动作的一对指部。通过指部彼此关闭，能够把持螺栓89。另外，通过打开指部彼此，能够释放螺栓89。作为作业工具，并不限于此形式，能够采用能够把持、释放螺栓89的任意装置。例如，作业工具可以以通过吸附来把持工件的方式而形成。

本实施方式的搬出装置6配置于手3能够到达的范围内。搬出装置6包括载置螺栓89的托盘82、使托盘82移动的传送带81。在托盘82上形成在铅垂方向上延伸的孔部82a。机器人2以在孔部82a中插入螺栓89的螺纹部的方式移动螺栓89。在各个孔部82a中配置螺栓89。配置有螺栓89的托盘82通过传送带81向箭头102所示的方向搬出。

搬运装置1包括拍摄载置于工作台71上的螺栓89的拍摄装置。本实施方式中的拍摄装置包括被支撑于支撑部件(未图示)的照相机4。基于照相机4所拍摄的图像，检测螺栓89的位置以及姿势。本实施方式的照相机4为二维照相机。作为照相机4并不限于二维照相机，能够采用可检测载置于工作台上的工件位置以及姿势的任意照相机。例如，拍摄装置可以包括三维照相机。

在图2中表示本实施方式的供给装置的放大立体图。在图3中表示本实施方式的供给装置的放大俯视图。参照图1至图3，在工作台71的表面上，将工作台71的旋转轴78作为中心，用于配置螺栓89的多个圆周区域被确定为同心圆状。在本实施方式中设定两个圆周区域91、92。圆周区域91、92被边界线90区分。各个圆周区域91、92形成为圆环状。

第一圆周区域91是边界线90内侧的区域。第二圆周区域92是边界线90外侧的区域。并且，在图1至图3中为了圆周区域91、92的说明，在工作台71的表面上画出边界线90，但边界线90也可以不画。

供给装置5包括包围工作台71的框体72。框体72具备以螺栓89不会从工作台71落下的方式包围工作台71的壁部72a。框体72包括壁部72的一部分被切掉的切口部77。切口部77作为从工作台71排出螺栓89的排出部而发挥功能。

供给装置5包括作为使载置于工作台71上的螺栓89移动的工件移动部件的板状部件73。板状部件73被支撑于回收装置70的导向部件76c。板状部件73在工作台71旋转时不动。板状部件73向工作台71的径向移动螺栓89。板状部件73配置于第一圆周区域91。板状部件73以在第一圆周区域91的整个宽度上延伸的方式形成。板状部件73从第一圆周区域91向第二圆周区域92移动螺栓89。若工作台71向箭头101所示的方向旋转，则工作台71旋转的同时螺栓89移动。与板状部件73接触的螺栓89向箭头105所示的方向移动。并且，螺栓89在第二圆周区域92上移动。

板状部件73为了使载置于一个圆周区域的工件向相邻的圆周区域移动，在俯视时相对于工作台71的径向倾斜。板状部件73以径向外侧的端部相比于径向内侧的端部配置于下游侧的方式配置。板状部件73使螺栓89从一个圆周区域向一个圆周区域外侧的其他圆周区域移动。板状部件73以使流动的全部的螺栓89移动到其他圆周区域的方式形成。

供给装置5包括作为用于向工作台71外侧排出螺栓89的排出部件的板状部件74。板状部件74被支撑于框体72。板状部件74在工作台71旋转时不动。板状部件74配置于第二圆周区域。板状部件74配置于形成切口部77的区域。板状部件74以使螺栓89从最外侧的第二圆周区域92向工作台71的外侧移动的方式形成。板状部件74在俯视时相对于工作台71的径向倾斜。

若载置于第二圆周区域92的螺栓89与板状部件74接触，则如箭头106所示，从框体72的切口部77排出。板状部件73以排出在第二圆周区域92上流动的全部螺栓89的方式形成。

供给装置5具备回收向工作台71的外侧排出的螺栓89的回收装置70。回收装置70具备接收从框体72的切口部77落下的螺栓89的导向部件76a。导向部件76a作为回收从工作台71排出的工件的回收部而发挥功能。回收装置70具有将由导向部件76a接收的螺栓89引导到传送带75的导向部件76b。

回收装置70具备用于将被回收的螺栓89输送到高位的传送带75。传送带75具备卡定螺栓89的格75a。格75a每隔预定的间隔而形成。用传送带75搬运的螺栓89用导向部件76c向工作台71的表面补充。导向部件76c作为向最内侧的第一圆周区域91补充螺栓89的补充部而发挥功能。

利用板状部件74，从切口部77排出的螺栓89如箭头103所示，通过导向部件76a、76b向传送带75的送入口供给。螺栓89在通过传送带75搬运至高位之后，向导向部件76c供给。螺栓89如箭头104所示通过导向部件76c向工作台71供给。如此，机器人2未取出的螺栓89在用回收装置70回收之后向工作台71的表面供给。

并且，根据机器人2取出螺栓89的动作，向回收装置70中追加螺栓89。在本实施方式中，所追加的螺栓89被投入导向部件76b。所补充的螺栓89与被回收的螺栓89一起向第一圆周区域91补充。

在配置工作台71的区域中，补充螺栓89的补充区域94预先设定。补充区域94与从回收装置70补充螺栓89的位置对应地进行设定。补充区域94被设定于最内侧的第一圆周区域91的内部。在此，在本实施方式中，将补充区域94的开始线94a作为基准，将箭头101所示的工作台71旋转的方向称为下游。螺栓89向下游移动。

另外，在配置工作台71的区域中，预先设定用照相机4拍摄螺栓89的检测区域95。检测区域95的至少一部分相比于补充区域94设定于下游。检测区域95能够以拍摄工作台71的径向整体的方式设定。本实施方式中的检测区域95设定于第一圆周区域91以及第二圆周区域92。

在配置工作台71的区域中，设定用机器人2把持螺栓89的把持区域96。把持区域96设定于检测区域95的下游。即，检测区域95配置于把持区域96的上游。本实施方式的把持区域96被设定于第一圆周区域91以及第二圆周区域92。

在配置工作台71的区域中设定排出螺栓89的排出区域98。排出区域98与作为排出部件的板状部件74的位置对应地设定。排出区域98相比于把持区域96配置于下游。排出区域98设置于第二圆周区域92。

而且，在配置工作台71的区域中，设定使载置于一个圆周区域的螺栓89向相邻的圆周区域移动的移动区域97。移动区域97配置于把持区域96以及排出区域98的下游。移动区域97与作为工件移动部件的板状部件73的位置对应地设定。在本实施方式中，在移动区域97中，配置于第一圆周区域91的全部螺栓89向第二圆周区域92移动。

并且，本实施方式的补充区域94、检测区域95、把持区域96、排出区域98以及移动区域97即使工作台71旋转也不动。

在本实施方式中的搬运装置1中，在检测区域95中，照相机4拍摄螺栓89。通过照相机4拍摄的图像，检测螺栓89的位置以及姿势。机器人2在把持区域96中基于螺栓89的位置以及姿势把持螺栓89。并且，机器人2向搬运装置6的托盘82中载置螺栓89。并且，存在机器人2依赖把持区域96中的螺栓89的个数、或螺栓89的位置以及姿势而未能取出螺栓89的情况。

机器人2未取出的螺栓89中、载置于第二圆周区域92上的螺栓89在排出区域98中通过板状部件74排出。通过板状部件74排出的螺栓89通过回收装置70向工作台71的第一圆周区域91供给。机器人2未取出的螺栓89中、载置于第一圆周区域91上的螺栓89前进至移动区域97。并且，螺栓89在移动区域97中通过板状部件73向第二圆周区域92移动。

如此，在本实施方式中的搬运装置1中，向工作台71供给的螺栓89以最大大致为两周的方式形成。在第一圆周区域91中移动的期间中未取出的螺栓89向第二圆周区域92移动。并且，在第二圆周区域92中未取出的螺栓89被回收装置70回收。如此，螺栓89循环。

在图4中表示本实施方式中的搬运装置的方框图。搬运装置1具备控制装置9。控制装置9包括控制机器人2以及手3的机器人控制装置11。本实施方式中的机器人控制装置11也控制照相机4。机器人控制装置11包括具备作为处理器的CPU(Center ProcessingUnit)、通过软线连接于CPU的RAM(Random Access Memory)以及ROM(Read Only Memory)的计算处理装置。本实施方式中的计算处理装置由电脑构成。

机器人控制装置11包括存储任意信息的存储部13。存储部13存储关于机器人2的控制、手3的控制、照相机4的控制的信息。例如，存储部13存储机器人2、手3以及照相机4的动作程序。另外，存储部13存储向连接于机器人控制装置11的操作盘输入的信息。

机器人控制装置11包括控制机器人2以及手3的动作控制部12。动作控制部12向机器人驱动电路21输送基于动作程序的动作指令。机器人驱动电路21向机器人驱动马达23供给基于动作指令的电力，驱动机器人驱动马达23。机器人2的位置以及姿势变化。另外，动作控制部12向手驱动电路22输送基于动作程序的动作指令。手驱动电路22基于动作指令使供给空气的泵以及电磁阀等动作。通过手驱动气缸25进行驱动，手3的指部打开或关闭。

机器人2包括用于检测机器人2的位置以及姿势的位置检测器24。位置检测器24能够由检测安装于机器人驱动马达23的检测旋转角度的编码器构成。机器人控制装置11接收关于从位置检测器24输出的旋转角度的信号。机器人控制装置11基于旋转角度检测机器人2的位置以及姿势。

机器人控制装置11包括控制照相机4的拍摄控制部14。拍摄控制部14基于存储于存储部13中的动作程序向照相机4发送拍摄指令。接收拍摄指令的照相机4对载置螺栓89的工作台71的表面进行拍摄。

机器人控制装置11包括处理由照相机4拍摄的图像的图像处理部15。图像处理部15通过处理图像检测螺栓89的位置以及姿势。例如，在存储部13中存储作为螺栓89的基准的基准图像。图像处理部15能够通过图案匹配法检测螺栓89的位置以及姿势。即，图像处理部15通过比较由照相机4取得的图像与基准图像，能够检测螺栓89的位置以及姿势。作为螺栓89的位置能够采用螺栓89的任意位置。例如，能在基准图像中预先设定螺栓89的基准位置。

控制装置9包括控制供给装置5的供给控制装置31。供给控制装置31与机器人控制装置11相同包括具备CPU的计算处理装置。供给控制装置31包括存储任意信息的存储部33。存储部33存储关于供给装置5的控制的信息。在存储部33中存储如供给装置5的动作程序。

供给控制装置31包括控制工作台71以及回收装置70的传送带75的动作控制部32。动作控制部32向工作台驱动电路34发送基于动作程序的动作指令。工作台驱动电路34向工作台驱动马达36供给基于动作指令的电力。通过工作台驱动马达36驱动而使工作台71旋转。

供给装置5包括检测工作台71的旋转角度的位置检测器38。位置检测器38如安装于工作台驱动马达36。位置检测器38能够检测将预先确定的位置作为基准的工作台71的旋转角度。供给控制装置31基于位置检测器38的输出能够检测工作台71绕旋转轴78的旋转角度。即，供给控制装置31能够检测任意时刻的工作台71的相位。

动作控制部32向传送带驱动电路35供给基于动作程序的动作指令。传送带驱动电路35基于动作指令向传送带驱动马达37供给电力。通过传送带驱动马达37驱动，用传送带75搬运螺栓89。

本实施方式中的控制装置9包括控制搬出装置6的搬出控制装置41。搬出控制装置41包括基于动作程序发送搬出装置6的动作指令的动作控制部42。动作控制部42向传送带驱动电路43发送动作指令。传送带驱动电路43基于动作指令向传送带驱动马达44供给电力。通过传送带驱动马达44驱动，载置于传送带81上的托盘82移动。

搬出装置6包括用于检测传送带81的移动量的位置检测器45。位置检测器45如安装于传送带驱动马达44。动作控制部42通过位置传感器45的输出能够计算传送带81的移动量。即，搬出控制装置41能够检测托盘82的移动量。

本实施方式中的机器人控制装置11以可与供给控制装置31相互通信的方式形成。另外，机器人控制装置11以可与搬出控制装置41相互通信的方式形成。本实施方式中，机器人控制装置11与供给控制装置31以及搬出控制装置41直接通信，但不限于该方式。例如，多个控制装置可以以能通过预定的装置进行通信的方式形成。或者可以各个控制装置连接于PLC(Programmable Logic Controller)、根据PLC的指令，各个控制装置进行驱动。

搬出控制装置41能够基于机器人2向托盘82移动的螺栓89的个数驱动搬出装置6。例如，当在配置于预定位置上的一个托盘82的全部孔部82a中配置螺栓89时，能够用与一个托盘对应的移动量驱动传送带81。

在图5中表示拍摄本实施方式中的图像的控制的流程图。参照图2至图5，在步骤111中，照相机4拍摄检测区域95。具有在图像中包括载置于工作台71上的螺栓89的情况。由照相机4拍摄的图像向机器人控制装置11的图像处理部15发送。

在步骤112中，图像处理部15对检测区域95中的螺栓89的位置以及姿势进行检测。关于各个螺栓89，检测位置以及姿势。在螺栓89的位置中包括工作台71中的位置。例如，图像处理部15从供给控制装置31中获取工作台71的旋转角度(相位)。在螺栓89的位置中如包括将工作台71的预定部分作为基准时的距离工作台71中的中心角以及旋转轴78的距离。另外，图像处理部15基于螺栓89的位置能够判断配置螺栓89的圆周区域。作为螺栓89的姿势，包括螺栓89所朝向的方向。

在步骤113中，存储部13存储包括螺栓89的位置以及姿势、配置螺栓的圆周区域的螺栓的信息。螺栓信息在每个螺栓分别形成，存储于存储部13中。

在步骤114中，判断是否输入使搬运装置1停止的指令。在未检测到停止指令的情况下，控制返回步骤111。并且，在步骤111中，照相机4拍摄图像。如此，能够反复拍摄。拍摄控制部14能在每个预定的时间间隔发送拍摄指令。或者，照相机4能在工作台71每次以预先确定的旋转角度旋转时拍摄图像。照相机4优选以在工作台71上不存在未拍摄的部分的方式以较短的间隔进行拍摄。并且，在步骤112以及步骤113中，机器人控制装置11存储包括检测区域95中的螺栓89的位置以及姿势的螺栓的信息。如此，机器人控制装置11检测向把持区域96供给的全部螺栓89的位置以及姿势，存储于存储部13中。

在步骤114中，机器人控制装置11在检测到搬运装置1的停止指令的情况下结束该控制。

在图6中表示本实施方式中的机器人的控制的流程图。参照图2至图4以及图6，机器人控制装置11包括在把持区域96中选定机器人2取出的螺栓89的选定部16。在步骤121中，选定部16从存储部13读取螺栓的信息。选定部16读出在图像处理部15中检测出的检测区域95中的螺栓89的位置以及姿势。

在步骤122中，选定部16从供给控制装置31中获取现在的工作台71的旋转角度(相位)。选定部16基于工作台71的旋转角度检测配置于现在的把持区域96中的全部螺栓89。

本实施方式中的选定部16从配置于把持区域96的螺栓89中的靠近排出区域98的螺栓89中依次选定。选定部16相比于载置于第一圆周区域91的螺栓89优选选定载置于第二圆周区域92的螺栓89。而且，选定部16选定在把持区域96中配置于最下游侧的螺栓89。

其次，选定部16基于现在的工作台71的旋转角度计算已选定的螺栓89的位置以及姿势。选定部16判断是否可取出已选定的螺栓89。

例如，参照图3，选定部16判断为头部向下侧竖立的螺栓89不可取出。另外，选定部16判断是多个螺栓接触的状态的螺栓89b、89c不可取出。或者，选定部16判断在多个螺栓89重叠的情况下不可取出。

在多个螺栓89接触的情况以及多个螺栓89重叠的情况下，存在取出一螺栓89之后另一螺栓89移动的情况。由于另一螺栓89的位置以及姿势变化，不能取出另一螺栓89。或者，存在另一螺栓89接触于附近的螺栓而移动的情况。因此，在本实施方式中，在多个螺栓89接触的情况以及多个螺栓89重叠的情况下，选定部16判断为螺栓89的取出不可能实现。

或者，存在在工件上确定表侧与背侧的情况。在取出表侧向上的工件的情况下，选定部16判断为背侧向上的工件不可取出。

参照图2至图4以及图6，选定部16在把持区域96内部的第二圆周区域92中配置于最下游侧的螺栓89不可取出的情况下，接着选定靠近排出区域98的螺栓89，判断是否可取出。如此，选定部16从靠近排出区域98的螺栓89依次进行判断。通过该控制，能够使从工作台排出的螺栓89的个数减少。在用回收装置70回收时，能够抑制螺栓89受伤、破损。其结果，能够降低产品的不良产生率。

另外，选定部16在把持区域96中在第二圆周区域92中未配置螺栓89的情况下，能够选定配置于第一圆周区域91中的螺栓89。并且，关于跨过边界线90而配置的螺栓89，能够判断为属于第一圆周区域91或第二圆周区域92中的任一区域。例如，选定部16能够判断为跨过边界线90而配置的螺栓89配置于第一圆周区域91。

并且，关于选定部16的控制并不限于该方式，能够选定配置于把持区域96的任意螺栓89。例如，选定部16可以选定配置于从现在的机器人位置机器人的移动量最少的位置的工件。

若由选定部16选定取出的螺栓89，则控制向步骤123转移。在步骤123中，选定部16以取出所选定的螺栓89的方式向动作控制部12发送指令。动作控制部12以取出所选定螺栓89的方式驱动手3以及机器人2。并且，机器人2取出螺栓89并搬运至托盘82中。并且，可以在机器人2从工作台71中取出螺栓89的期间中暂时停止工作台71的旋转。

其次，在步骤124中，机器人控制装置11判断是否输入搬运装置1的停止指令。在步骤124中，在检测到停止指令的情况下结束该控制。在未检测到停止指令的情况下，控制向步骤121转移。并且，通过实施步骤121至步骤123的控制，取出之后的螺栓89。

在图7中表示本实施方式中的回收装置的控制的流程图。供给控制装置31控制向工作台71中补充由回收装置70回收的螺栓89以及新追加的螺栓89的时期。

参照图3，把持区域96中未被把持的螺栓89中的配置于第一圆周区域91上的螺栓89向移动区域97移动。并且，螺栓89通过板状部件73向第二圆周区域92移动。回收装置70回收把持区域96中未被把持的螺栓89中的配置于第二圆周区域92中的螺栓89。

参照图3、图4以及图7，供给控制装置31包括判断是否向工作台71中补充螺栓89的补充判断部39。在步骤131中，补充判断部39计算配置于移动区域97中的螺栓89的个数。例如，补充判断部39能够从由检测区域95检测的螺栓89的信息删除由机器人2取出的螺栓89的信息以及由回收装置70回收的螺栓89的信息。补充判断部39能在工作台每次以预定的旋转角度旋转时计算螺栓89的个数。

补充判断部39能够计算在移动区域97中配置于预先设定的圆周区域中的螺栓89的个数。在此，补充判断部39计算出配置于第一圆周区域91以及第二圆周区域92的螺栓89的个数。补充判断部39计算配置于移动区域97中的全部螺栓89的个数。或者，补充判断部39可以计算从第一圆周区域91向第二圆周区域92移动的螺栓89的个数。

其次，在步骤132中，补充判断部39判断预定的圆周区域中的个数是否小于预定的判断值。判断值存储于存储部33中。本实施方式中，补充判断部39判断移动区域97中的螺栓89的个数是否小于判断值。在步骤132中，在预定的圆周区域中的螺栓89的个数为判断值以上的情况下，控制向步骤134转移。另一方面，在步骤132中，在预定的圆周区域中的螺栓89的个数小于判断值的情况下，控制向步骤133转移。

在步骤133中，实施向补充区域94中补充螺栓89的控制。补充判断部39向判断为螺栓89的个数少的区域补充螺栓89。补充判断部39相对于动作控制部32发送驱动传送带75的指令。动作控制部32通过驱动传送带驱动马达37而向第一圆周区域91中补充螺栓89。动作控制部32能够以预定的驱动速度以及驱动时间驱动传送带75。或者，动作控制部32可以以预定的圆周区域中的螺栓89的个数越少补充越多的螺栓89的方式驱动传送带75。

在本实施方式中，能够向与在第二圆周区域92中螺栓89的个数少的部分对应的第一圆周区域91中供给螺栓89。因此，在把持区域96中，在第一圆周区域91以及第二圆周区域92的两个区域中能够避免螺栓89的个数变少的状态。由于没有机器人2取出的螺栓89，因此能够抑制机器人2停止。或者存在若向工作台71中补充的螺栓89过多则机器人2不能取出螺栓的情况。其结果，排出多数的螺栓89。通过实施上述的回收装置70的控制，能够抑制由回收装置70回收的螺栓89的个数。

并且，关于回收装置70的控制并不限于上述方式，能够实施用于补充螺栓的任意控制。例如，供给控制装置31可以实施每隔预定的时间间隔补充螺栓89的控制。

其次，在步骤134中，供给控制装置31从存储部33中删除用于螺栓89的补充的判断的螺栓89的信息。供给控制装置31删除通过了移动区域97的螺栓89的信息。另外，即使在机器人控制装置11中也从存储部13中删除通过了移动区域97的螺栓89的信息。

接着，在步骤135中，供给控制装置31判断是否检出搬运装置1的停止指令。在未检出停止指令的情况下，控制向步骤131转移。并且，在步骤131至步骤134中，反复补充螺栓89的控制。在步骤135中，在检出停止指令的情况下结束该控制。

在本实施方式中的供给装置中，在工件从工作台上排出之前会在工作台上旋转多圈。因此，由机器人取出的机会变多，能够高效地向机器人供给工件。另外，工件从补充的圆周区域向排出的圆周区域依次移动。因此，在工作台上工件分散、且高效地向机器人供给工件。在工作台上，能够抑制产生密度大的区域与密度低的区域。即，能有效地利用工作台的表面整体。如此，本实施方式的供给装置能够向取出装置高效地供给工件。

在本实施方式中，作为移动螺栓89的工件移动部件采用不动的板状部件73。通过该结构能够使工件移动部件的结构变得简单。另外，板状部件73能够可靠地向相邻的圆周区域供给螺栓89。

并且，工件移动部件并不限于不动的板状部件。工件移动部件能够采用向相邻的圆周区域移动工件的任意部件。例如，作为工件移动部件可以配置喷出空气的喷嘴。即，通过喷嘴向工件喷出空气，可以使工件移动。或者，可以以工件移动部件通过机器人等的装置移动的方式形成。

在本实施方式中的供给装置5中，补充区域94设定于最内侧的第一圆周区域91，排出区域98设定于最外侧的第二圆周区域92。工件移动部件以从一个圆周区域91向一个圆周区域外侧的其他圆周区域移动螺栓89的方式形成。供给装置5以从内侧的圆周区域向外侧的圆周区域依次移动工件的方式形成。

通过该结构，在移动工件89时，能够扩大螺栓89彼此的间隔。由于相比于配置于第一圆周区域91中的螺栓89的旋转半径，配置于第二圆周区域92中的螺栓89的旋转半径大，因此螺栓89的移动速度增大。因此，越向外侧的圆周区域移动，越能够使螺栓89彼此的间隔变大。机器人2由于容易取出螺栓89而能够取出多数的螺栓89。其结果，能够使回收装置70中所回收的螺栓89的个数变少。

在图8中表示本实施方式中的第一变形例的供给装置的放大俯视图。第一变形例中的供给装置8以螺栓89从外侧的圆周区域向内侧的圆周区域依次移动的方式形成。该情况下，补充区域94设定于最外侧的第二圆周区域92，排出区域98设定于最内侧的第一圆周区域91。作为排出部件的板状部件74配置于第一圆周区域91。螺栓89如箭头106所示，从排出口79排出并被回收装置回收。

作为工件移动部件的板状部件73以从一个圆周区域向一个圆周区域内侧的圆周区域移动工件的方式形成。在第一变形例的供给装置8中，优选机器人在把持区域96中优先取出配置于内侧的圆周区域的螺栓89。

如此，在供给装置中，能够设定向最内侧的圆周区域以及最外侧的圆周区域中的一个圆周区域补充工件的补充区域。并且，能够在其他圆周区域中设定配置排出部件的排出区域。

在图9中表示本实施方式中的第二变形例的供给装置的放大俯视图。在上述的供给装置5中，能设定两个圆周区域，并不限于此方式。供给装置可以在工作台上设置三个以上的圆周区域。第二变形例中的供给装置7通过边界线90a、90b设定三个圆周区域。在供给装置7中，设定第一圆周区域91、第二圆周区域92以及第三圆周区域93。作为排出部件的板状部件74以向回收装置70引导第三圆周区域93中旋转的螺栓89的方式配置。回收装置70向设定于第一圆周区域91的补充区域94补充螺栓89。在移动区域97中，配置作为工件移动部件的板状部件73a、73b。在第一圆周区域91中，配置板状部件73a。在第二圆周区域92中，配置板状部件73b。板状部件73a、73b以不动的方式被支撑部件(未图示)支撑。

板状部件73a如箭头107所示，使在第一圆周区域91中旋转的螺栓89向第二圆周区域92移动。板状部件73b如箭头108所示，使在第二圆周区域2中旋转的螺栓89向第三圆周区域93移动。

机器人控制装置11的选定部16能够在把持区域96中优先选择配置于第三圆周区域93的螺栓89。在第三圆周区域93中未配置螺栓89的情况下，选定部16能够选择配置于第二圆周区域92的螺栓89。而且，在第二圆周区域92中未配置螺栓89的情况下，选定部16能够选定配置于第一圆周区域91的螺栓89。

回收装置70例如在移动区域97中向第二圆周区域92以及第三圆周区域93中移动的螺栓89的个数小于预定的判断值的情况下，能够向第一圆周区域91中补充螺栓89。即，在配置于第一圆周区域91以外的圆周区域中的螺栓89少的情况下，向第一圆周区域91中补充螺栓89。

如此，供给装置在设定三个以上的圆周区域的情况下，能够在圆周区域依次移动的同时使工件旋转。并且，在把持区域中，机器人能够取出工件。

本实施方式的控制装置9具备控制供给装置5的供给控制装置31、控制手3以及机器人2的机器人控制装置11以及控制搬出装置6的搬出控制装置41，但并不限于此形式。控制装置能够以控制任意装置的方式构成。或者，可以进行照相机的控制以及图像处理的控制装置与机器人控制装置分别配置。

在本实施方式中，作为工件举例说明螺栓89，但并不限于此方式。作为工件能够使用任意部件。例如，作为工件能够采用螺钉等的连结部件、用于安装于基板上的电子部件、壳体等部件以及成品件。

在本实施方式中，取出装置所取出的工件由搬出装置搬出，但并不限于此方式。取出装置使用从供给装置取出的工件能够进行任意的作业。例如，机器人能够基于工件的图像判断部件的种类、对每个种类的部件搬运至规定的位置。即，机器人能够将部件区分为每个预定的种类。或者，取出装置能够在预定的部件上安装工件。例如，在作为工件采用电子部件的情况下，机器人能够在由传送带移动的基板表面上安装电子部件。

本实施方式中的取出装置是具备横向双摆臂机构的机器人，但并不限于此。取出装置能够采用能从供给装置中取出工件的任意装置。例如，作为取出装置能够采用具备垂直多关节机构的机器人。该机器人如包括旋转台、下部臂、上部臂以及腕部。在旋转台与下部臂之间以及下部臂与上部机体之间配置关节部。在关节部中配置机器人驱动马达。通过机器人驱动马达进行驱动，机器人的位置以及姿势变化。或者，作为取出装置能够采用具备用于取出工件的直动机构的专用装置等。

根据本发明的方案，能够提供一种高效地向取出装置供给工件的供给装置以及搬运装置。

在上述各个控制中，能在不变更功能以及作用的范围内适当地变更步骤的顺序。上述实施方式能够适当地进行组合。

在上述各幅图中，在相同或相等的部分上标注相同的符号。

并且，上述实施方式是示例，并不限定发明的内容。另外，在本实施方式中，包括被技术方案所示的实施方式的变更。

Claims (5)

1.一种搬运装置，其特征在于，

具备：

供给装置，其包括载置工件的载置部件，并向取出工件的取出装置供给工件；

取出载置于上述载置部件的工件的取出装置；

拍摄载置于上述载置部件的工件的拍摄装置；以及

控制上述取出装置以及上述拍摄装置的控制装置，

上述供给装置具备：

使上述载置部件旋转的驱动马达；

使载置于上述载置部件的工件移动的工件移动部件；以及

用于向上述载置部件的外侧排出工件的排出部件，

在上述载置部件的表面，预先确定将上述载置部件的旋转轴作为中心的同心圆状的多个圆周区域，

圆周区域是工件通过上述载置部件旋转而在圆周方向上移动的区域，

在最内侧的圆周区域以及最外侧的圆周区域中的一个圆周区域设定补充工件的补充区域，在另一个圆周区域设定配置上述排出部件的排出区域，

上述工件移动部件形成为，使工件以从设定有上述补充区域的圆周区域向设定有上述排出区域的圆周区域的朝向向邻接的圆周区域移动，

在配置有上述载置部件的区域中，预先确定由拍摄装置拍摄工件的检测区域、上述取出装置把持工件的把持区域以及配置有上述工件移动部件的移动区域，

上述检测区域的至少一部分在上述载置部件旋转的方向上配置于上述补充区域的下游，上述检测区域配置于上述把持区域的上游，

上述把持区域、上述排出区域、上述移动区域以及上述补充区域沿着在俯视上述载置部件时上述载置部件旋转的方向，按照上述把持区域、上述排出区域、上述移动区域以及上述补充区域的顺序配置，

上述控制装置以下述方式控制上述取出装置：基于由上述拍摄装置拍摄的工件的图像检测工件的位置以及姿势，基于上述检测区域中的工件的位置以及姿势和上述载置部件的旋转角度计算上述把持区域中的工件的位置以及姿势，并基于上述把持区域中的工件的位置以及姿势而在工件一边在圆周区域中移动一边多次通过上述把持区域时把持工件。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

上述工件移动部件包括在上述载置部件旋转时不动的板状部件，

上述板状部件以使载置于一个圆周区域的工件向邻接的圆周区域移动的方式，在俯视时相对于上述载置部件的径向倾斜。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

上述补充区域设定于最内侧的圆周区域，

上述排出区域设定于最外侧的圆周区域，

上述工件移动部件形成为，使工件从一个圆周区域向一个圆周区域外侧的其他圆周区域移动。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，

上述供给装置具备对排出到上述载置部件的外侧的工件进行回收的回收装置，

上述排出部件形成为，使工件从最外侧的圆周区域向上述载置部件的外侧移动，

上述回收装置包括回收从上述载置部件排出的工件的回收部、用于搬运由回收部回收的工件的传送带以及向最内侧的圆周区域补充工件的补充部。

5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

具备搬出由上述取出装置取出的工件的搬出装置，

上述控制装置以将从上述载置部件取出的工件变更为预定的方向以及姿势并向上述搬出装置搬运的方式控制上述取出装置。

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