JP2000117557A - 部品搭載装置及び部品排出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業効率を高めることが可能な部品搭載装
置を提供する。 【解決手段】 制御回路は、部品認識装置で検出した部
品の形状と、記憶回路が記憶するノズルに吸着した部品
の正常な形状とを比較し、両画像が一致するか否かを判
別し、一致する場合には、その部品は良品、不一致の場
合には不良品であると判定する。制御回路は、吸着した
部品が良品であると判定すると、ノズルに吸着した部品
を基板に搭載する。制御回路は、吸着した部品が不良部
品であると判定すると、記憶回路に記憶されている部品
の種類と、その部品の種類に対応づけられた不良部品の
排出先に基づいて、ノズルに吸着している部品が不良部
品である場合の排出位置を判定する。制御回路は、部品
の排出位置を判定すると、Ｘ軸モータ、Ｙ軸モータ、Ｚ
軸モータ等を制御して判定した排出位置に部品を排出す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、不良部品を排出す
る部品搭載装置及び不良部品を排出する方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】電子機器の製造段階において、部品供給
装置などから供給される半導体チップなどの電子部品を
吸着して搬送し、回路基板などに搭載する部品搭載装置
が利用されている。

【０００３】従来の部品搭載装置は、電子部品を基板に
搭載する前に、リードの変形などの不良個所の有無を検
出し、不良の無いものを回路基板に搭載している。ま
た、不良個所を有すると判定された電子部品の中には、
高価なものもあるため、不良部品を回収し、再利用して
いる場合がある。

【０００４】従来の不良部品の回収方法としては、不良
部品を所定のトレイに投下する方法や、不良部品回収用
のコンベア上に配列する方法が用いられていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】不良部品をトレイに投
下する方法では、部品がトレイに落ちた際に、リードが
変形し、再利用できなくなる場合がある。また、回収用
コンベア上に不良部品を配列する方法では、種々の部品
を同一のコンベア上に配列するので、再利用する際に部
品を選別しなければならず、再利用が困難である。

【０００６】このような問題点を解決するために、特開
平４−３４２１９７号公報には、部品毎にトレイを備
え、このトレイに不良部品を載置する部品収納装置が開
示されている。

【０００７】しかし、この公報に開示されている部品収
納装置では、再利用する価値のない部品までトレイに選
別して配置されるため、作業効率が低いという問題点が
ある。

【０００８】また、排出方法が画一的で、部品の種類に
応じて不良部品の排出方法を適宜選択することが出来
ず、作業効率が低いという問題点がある。

【０００９】本発明は上記実状に鑑みてなされたもので
あり、作業効率を高めることが可能な部品搭載装置及び
部品排出方法を提供することを目的とする。また、本発
明は部品の種類によって、使用者が排出方法を選択する
ことが可能な部品搭載装置及び部品排出方法を提供する
ことを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の第１の観点に係る部品搭載装置は、搭載対
象部品を保持し、保持した部品が不良部品であるかどう
かを判別し、不良部品であると判別した部品を排出し、
不良部品ではないと判別した部品を所定の位置に搭載す
る部品搭載装置において、不良部品を排出する複数の排
出位置と部品の種類とを対応付けて記憶する記憶手段
と、搭載対象部品を保持する保持手段と、前記保持手段
に保持された部品が不良部品であるかどうかを判別する
判別手段と、前記判別手段により不良部品であると判別
された部品に対応する排出位置を前記記憶手段の記憶デ
ータより判別する排出位置判別手段と、前記保持手段を
制御し、前記排出位置判別手段により判別された排出位
置に、前記部品を排出させる排出制御手段と、を備える
ことを特徴とする。

【００１１】このような部品搭載装置によれば、保持手
段に保持された搭載対象部品が不良部品であるか否かを
判別手段が判別する。判別手段が不良部品であると判別
すると、排出位置判別手段は、記憶手段の記憶データか
ら不良部品と判別された部品を排出する排出位置を判別
する。排出制御手段は、保持手段を制御し、排出位置判
別手段によって判別された排出位置に不良部品を排出さ
せる。

【００１２】従って、部品の種類に応じて排出位置を選
択することが可能であり、部品を搭載する際や部品を再
利用する際の作業効率を高くすることが可能である。ま
た、再利用する価値のある部品と、そうでない部品とを
区別して排出することができる。

【００１３】部品の種類と排出位置とを対応付けて前記
記憶手段に記憶させる入力手段を配置してもよい。この
入力手段を使用して、使用者の意思に応じて、再利用す
る価値のある部品とそうでない部品とを区別するなどし
て、排出することができる。

【００１４】上記目的を達成するため、本発明の第２の
観点に係る部品排出方法は、搭載対象部品を保持して、
不良部品であるか否かを判別し、不良部品ではないと判
別された部品を所定の位置に搭載し、不良部品であると
判別された部品を排出する部品排出方法において、搭載
対象部品を所定の吸着位置で吸着する吸着工程と、前記
保持された部品が不良部品であるか否かを判別する判別
工程と、前記判別工程により不良部品ではないと判別さ
れた部品を所定の搭載位置に搬送して搭載する搭載工程
と、前記判別工程により不良部品であると判別された部
品について、その部品の種類に応じて予め定められてい
る排出位置を判別する排出位置判別工程と、前記排出位
置判別工程により判別された排出位置に、該部品を搬送
して排出する排出工程と、を備えることを特徴とする。

【００１５】この排出方法によっても、部品の種類に応
じた排出位置に不良部品が排出される。従って、部品を
搭載する際や部品を再利用する際の作業効率を高くする
ことが可能である。また、再利用する価値のある部品
と、そうでない部品とを区別して排出することができ
る。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の部品
搭載装置を図面を参照して説明する。図１（ａ）は部品
搭載装置１０の斜視図、図１（ｂ）は部品搭載装置１０
の平面図である。

【００１７】本発明の実施の形態の部品搭載装置１０
は、図１（ａ），（ｂ）に示すように、コンベア１１
と、基板を保持する支持部１２と、ノズルで部品を目的
位置に搭載する作業塔１３と、部品の姿勢及び位置を認
識する部品認識装置１４と、作業塔１３をＸ軸方向及び
Ｙ軸方向に移動するＸ軸部１５及びＹ軸部１６と、後述
する部品供給装置３０等が装着されるテーブル１７とを
備える。

【００１８】コンベア１１は、一対のコンベアベルト
と、一対の案内レールとを備え、部品搭載対象の基板を
矢印ＹＡ方向に移動する。

【００１９】支持部１２は、両コンベアベルトの間に設
けられ、部品を基板に搭載する際に、基板を一時的に保
持する。

【００２０】部品認識装置１４は、ノズルが吸着した部
品を照明する照明装置と、ノズルが吸着した部品の形状
を画像として取り込む撮像装置（カメラ）とを備え、照
明装置に照明された部品の姿勢、位置、及び形状を画像
として取り込む。

【００２１】Ｘ軸部１５は、リニアガイド、ボールネ
ジ、及びＸ軸モータ１５１（図５）等を備え、作業塔１
３をＸ軸方向に移動する。

【００２２】Ｙ軸部１６は、リニアガイド、ボールネ
ジ、及びＹ軸モータ１６１（図５）等を備え、作業塔１
３をＹ軸方向に移動する。

【００２３】テーブル１７は、それぞれ平板状に形成さ
れ、対向して配置されている。

【００２４】作業塔１３は、図２に示すように、搭載対
象の部品を吸着するノズル１３４が装着される作業ヘッ
ド１３１と、作業ヘッド１３１をＺ軸方向に移動するＺ
軸モータ１３２と、作業ヘッド１３１をＸＹ平面で回転
する回転モータ１３３とを備える。

【００２５】以上説明したような構成を有する部品搭載
装置１０には、図３に示すように、部品供給装置３０と
小パーツボックス１８と大パーツボックス１９と排出コ
ンベア２０とが装着される。

【００２６】小パーツボックス１８は、例えば、箱状に
形成され、コンベア１１の一縁部に部品認識装置１４と
並んで配置されている。小パーツボックス１８には、不
良部品のうち比較的サイズが小さく、かつ、再利用され
ない部品が投入される。

【００２７】大パーツボックス１９は、例えば、小パー
ツボックス１８に比べ、サイズの大きな箱状に形成さ
れ、一方のテーブル１７に配置されている。大パーツボ
ックス１９には、不良部品のうちパーツボックス１８に
配置される部品よりもサイズが大きく、かつ、再利用さ
れない部品が投入される。

【００２８】排出コンベア２０は、他方のテーブル１７
に配置され、駆動プーリと従動プーリとの間に掛け渡さ
れたベルトを備える。排出コンベア２０には、例えば、
不良部品のうち、後述する部品供給装置３０によって移
送される排出専用パレット３１２に配置することができ
ないサイズや形状であり、かつ、再利用される部品が載
置される。

【００２９】部品供給装置３０は、パレットを移送する
ためのもので、図４（ａ）に示すように、パレットが積
載されるパレット積載部３１と、パレット積載部３１を
垂直方向に移送する垂直移送部３２と、パレットを水平
方向に移送する水平移送部３３とを備える。

【００３０】パレット積載部３１は、パレットが載置さ
れる載置板を垂直方向に所定のピッチで配列して備え
る。パレット積載部３１は、図４（ｂ）に示すように、
搭載対象部品が種類毎に配置された供給元パレット３１
１と、不良部品が搭載される排出専用パレット３１２と
がＹ軸方向に移送可能に載置される。

【００３１】垂直移送部３２は、リニアガイド、ボール
ネジ、及び垂直モータ３２１（図５）を備え、垂直モー
タ３２１の駆動によって、Ｚ軸方向にパレット積載部３
１を移動し、水平移送部３３による目的のパレットの移
送が可能な位置に配置する。

【００３２】水平移送部３３は、モータの駆動に従って
スライドするアームと、アームに設けられ、パレットを
把持するクランプとを備える。水平移送部３３は、クラ
ンプによってパレットを把持し、パレットに配置された
搭載対象部品がノズル１３４で吸着される位置とパレッ
ト積載部３１との間で、パレットを移送する。

【００３３】図５は、部品搭載装置１０の回路構成を示
す。図示するように、部品搭載装置１０は、前述のＸ軸
モータ１５１、Ｙ軸モータ１６１、Ｚ軸モータ１３２、
回転モータ１３３、垂直モータ３２１、水平モータ３３
１、部品認識装置１４に加えて、記憶回路２１と制御回
路２２と入力装置２３とを備える。

【００３４】記憶回路２１は、部品を回路基板に搭載す
るために制御回路２２が処理する動作プログラムを記憶
している。この動作プログラムは、搭載対象部品が不良
品であるか否かを判別し、不良部品である場合に排出す
るための動作プログラムを含む。

【００３５】また、記憶回路２１は、例えば、図６に示
すように、部品の種類と不良部品の排出先である小パー
ツボックス１８と大パーツボックス１９と排出コンベア
２０と排出専用パレット３１２と供給元パレット３１１
とを対応づけて形成された排出位置テーブルを記憶して
いる。さらに、記憶回路２１は、各部品について、その
部品の正常な形状を記憶している。

【００３６】制御回路２２は、記憶回路２１が記憶する
動作プログラムを実行し、Ｘ軸モータ１５１、Ｙ軸モー
タ１６１、Ｚ軸モータ１３２、回転モータ１３３、垂直
モータ３２１、及び水平モータ３３１を制御して、パレ
ットに配置された搭載対象部品を吸着して、部品認識装
置１４上に搬送し、部品認識装置１４が検出した部品の
形状と各部品の正常な形状とを比較し、ノズル１３４に
吸着した部品が不良部品であるかどうかを判定する。

【００３７】制御回路２２は、部品が正常であれば、そ
の部品を目的の基板上に搭載し、不良部品であると判定
すると、記憶回路２１に記憶されている部品の種類と、
その部品に対応づけられた不良部品の排出先に基づい
て、不良部品の排出先を判定し、判定した排出先に不良
部品を排出する。

【００３８】入力装置２３は、制御回路２２に、部品別
に排出位置を登録するためのデータを入力する。例え
ば、図６では、入力装置２３より、部品ａの排出位置と
して小パーツボックス１８が指定され、制御回路２２は
この指定に従って、排出位置テーブルの小パーツボック
ス１８の欄にフラグを設定している。

【００３９】以下、本実施の形態の部品搭載装置１０の
動作を図面を参照して説明する。基板２に部品を搭載す
る際には、図３に示すように、矢印ＹＡ方向から移動し
てきた基板２が支持部１２で保持されている。また、搭
載対象の部品１が配置された供給元パレット３１１が、
パレット積載部３１から部品１をノズル１３４で吸着す
る位置まで水平移送部３３によって引き出されている。

【００４０】制御回路２２は、動作プログラムを実行
し、供給元パレット３１１上の部品１を基板２に搭載す
るため、Ｘ軸モータ１５１、Ｙ軸モータ１６１、Ｚ軸モ
ータ１３２を制御し、ノズル１３４を供給元パレット３
１１上の目的とする部品１の上方に移動する。

【００４１】制御回路２２は、ノズル１３４を目的の部
品１の上方に配置すると、Ｚ軸モータによりノズル１３
４を下降して、部品１を吸着する。

【００４２】制御回路２２は、部品１をノズル１３４で
吸着すると、Ｘ軸モータ１５１、Ｙ軸モータ１６１、Ｚ
軸モータ１３２を制御してノズル１３４の先端に吸着し
た部品１を部品認識装置１４の上方に移動し、部品認識
装置１４で部品１の画像を取り込み、部品１の良否を判
別し、良品であれば、基板２に搭載し、不良品であれ
ば、対応する排出位置に排出する良否判別動作を行う。

【００４３】この良否判別動作を図７を参照して説明す
る。まず、制御回路２２は、部品認識装置１４が撮像し
た部品１の画像と、記憶回路２１が記憶するノズル１３
４に吸着した部品１の正常な画像とを比較し、両画像が
一致するか否かを判別し、一致する場合には、その部品
は良品、不一致の場合には不良品であると判定する（ス
テップＳ１０１）。

【００４４】制御回路２２は、吸着した部品１が良品で
あると判定すると、Ｘ軸モータ１５１とＹ軸モータ１６
１とＺ軸モータ１３２と回転モータ１３３とを駆動して
Ｘ軸部１５とＹ軸部１６と作業塔１３とを制御し、ノズ
ル１３４に吸着した部品１を基板２に搭載する（ステッ
プＳ１０２）。

【００４５】制御回路２２は、吸着した部品１が不良部
品であると判定すると、記憶回路２１に記憶されている
部品１の種類と、その部品１の種類に対応づけられた不
良部品の排出先に基づいて、ノズル１３４に吸着してい
る部品１を小パーツボックス１８に排出するよう選択さ
れているかどうかを判定する（ステップＳ１０３）。

【００４６】制御回路２２は、不良部品の排出先が小パ
ーツボックス１８であると判定すると、Ｘ軸モータ１５
１とＹ軸モータ１６１とを駆動してＸ軸部１５とＹ軸部
１６とを制御し、ノズル１３４に吸着した部品１を小パ
ーツボックス１８の上方に移送し、部品１の吸着を解除
し、部品１を小パーツボックス１８に投下する（ステッ
プＳ１０４）。

【００４７】一方、制御回路２２は、不良部品の排出先
が小パーツボックス１８でないと判定すると、部品１を
大パーツボックス１９に排出するよう選択されているか
どうかを判定する（ステップＳ１０５）。

【００４８】制御回路２２は、不良部品の排出先が大パ
ーツボックス１９であると判定すると、Ｘ軸部１５とＹ
軸部１６とを制御し、ノズル１３４に吸着した部品１を
大パーツボックス１９の上方に移動し、部品１の吸着を
解除し、部品１を大パーツボックス１９に投下する（ス
テップＳ１０６）。

【００４９】一方、制御回路２２は、不良部品の排出先
が大パーツボックス１９でないと判定すると、部品１を
排出コンベア２０に排出するよう選択されているかどう
かを判定する（ステップＳ１０７）。

【００５０】制御回路２２は、不良部品の排出先が排出
コンベア２０であると判定するとＸ軸部１５とＹ軸部１
６と作業塔１３（Ｚ軸モータ１３２）とを制御し、部品
１を排出コンベア２０の上方に移動し、ノズル１３４を
下げてから吸着を解除し、部品１を排出コンベア２０に
載置する（ステップＳ１０８）。

【００５１】一方、制御回路２２は、不良部品の排出先
が排出コンベア２０でないと判定すると、部品１を排出
専用パレット３１２に排出するよう選択されているかど
うかを判定する（ステップＳ１０９）。

【００５２】制御回路２２は、不良部品の排出先が排出
専用パレット３１２であると判定すると、水平モータ３
３１を駆動して水平移送部３３を制御し、図８（ａ）に
示すように、供給元パレット３１１を移動してパレット
積載部３１内に戻す。

【００５３】制御回路２２は、次に、垂直モータ３２１
を駆動して垂直移送部３２を制御し、図８（ｂ）に示す
ように、排出専用パレット３１２を水平移送部３３によ
って搬送可能な位置に配置する。

【００５４】制御回路２２は、水平モータ３３１を駆動
して水平移送部３３を制御し、図９に示すように、不良
部品が配置される位置に排出専用パレット３１２を搬送
する。

【００５５】制御回路２２は、排出専用パレット３１２
を移送すると、Ｘ軸部１５とＹ軸部１６と作業塔１３と
を制御し、部品１を排出専用パレット３１２の上方に移
動し、ノズル１３４を下げてから部品１の吸着を解除し
て排出専用パレット３１２に静かに配置する（ステップ
Ｓ１１０）。

【００５６】一方、制御回路２２は、不良部品の排出先
が排出専用パレット３１２でないと判定すると、Ｘ軸部
１５とＹ軸部１６と作業塔１３とを制御し、部品１を供
給元パレット３１１の目的の位置の上方に移動し、ノズ
ル１３４を下げてから部品１の吸着を解除して供給元パ
レット３１１に配置する。

【００５７】以上説明したように、部品搭載装置１０
は、ノズル１３４に吸着した部品と、記憶回路２１が記
憶している部品の種類に対応づけられた不良部品の排出
先とに基づいて、不良部品を大パーツボックス１９、小
パーツボックス１８、排出コンベア１１、排出専用パレ
ット３１２、及び供給元パレット３１１の何れかに排出
する。

【００５８】従って、部品の種類に応じて部品の排出先
を選択することが可能であり、基板２に部品を搭載する
際や部品を再利用する際の作業効率を高くすることが可
能である。また、使用者の都合に応じて、再利用する価
値のある部品と、そうでない部品とを区別して排出する
ことができる。また、再利用可能な部品については、排
出用コンベア２０，排出専用パレット３１２、及び供給
元パレット３１１に静かに排出するので、排出時に部品
が破損したりする事態を防止できる。

【００５９】上記実施の形態では、パレットに載置され
たトレイに配置された部品を基板２上に搭載する際の不
良部品の排出に本発明を適用した場合について説明し
た。しかし、本発明は基板２上に搭載する部品をパレッ
トによって供給する場合だけでなく、例えば、フィーダ
ーによって部品を供給する際の不良部品の排出にも適用
することが可能である。

【００６０】但し、この場合使用者は、不良部品の排出
先として供給元パレット３１１を選択することはできな
い。従って、不良部品の排出先は、大パーツボックス１
９、小パーツボックス１８、排出用コンベア１１、及び
排出専用パレット３１２の何れかとなる。

【００６１】制御回路２２による不良部品の排出先の判
定は、記憶回路２１に記憶されている部品の種類と、そ
の部品に対応づけられた不良部品の排出先とに基づいて
行われる必要はなく、例えば、部品認識装置１４で認識
した部品の形状と、その形状に対応づけて記憶回路２１
に記憶された不良部品の排出先とに基づいて行われても
よい。

【００６２】なお、部品１の種類と不良部品の排出先と
は、使用者によって設定される必要はなく、予め定めら
れていてもよい。

【００６３】不良部品の排出先は、小パーツボックス１
８と大パーツボックス１９と排出コンベア２０と排出専
用パレット３１２と供給元パレット３１１とに限定され
ず、例えば、テーブル１７に配列されたトレイに配置し
てもよい。

【００６４】また、小パーツボックス１８と大パーツボ
ックス１９と排出コンベア２０と排出専用パレット３１
２と供給元パレット３１１とが配置される位置は任意で
あり、例えば、小パーツボックス１８をテーブル１７上
に配置してもよい。

【００６５】上記実施の形態では、部品毎に不良品の排
出先を定めたが、部品毎及び不良の程度別に排出先を区
別してもよい。この場合は、例えば、図６の排出位置テ
ーブルの各部品について不良の程度と排出先とを対応付
けて設定する。

【００６６】そして、例えば、部品認識装置１４が取得
した部品の画像と正常な部品の画像とのパターンマッチ
ングを行い、不良品ではあるが、一致率が６０％以上の
場合には、再利用可能として排出コンベア２０上などに
静かに排出し、一致率が６０％未満の場合には、再利用
困難として小パーツボックス１８又は大パーツボックス
１９に排出するなどしてもよい。

【００６７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
部品搭載の作業効率を高めることが可能である。また、
本発明によれば、使用者による不良部品の排出方法の選
択が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は本発明の実施の形態に係る部品搭載装
置の斜視図である。（ｂ）は図１（ａ）の部品搭載装置
の平面図である。

【図２】図１（ａ）の作業塔の部分断面図である。

【図３】基板上に部品を搭載する状態での部品搭載装置
及び部品供給装置の平面図である。

【図４】（ａ）は図３の部品供給装置の側面図である。
（ｂ）は図３の部品供給装置の断面図である。

【図５】図１の部品搭載装置の回路構成を示すブロック
図である。

【図６】図５の記憶回路が記憶する記憶データを示す図
である。

【図７】良否判別動作で制御回路が処理する動作を示す
フローチャートである。

【図８】（ａ）は図４（ｂ）の供給元パレットをパレッ
ト積載部に載置した状態での部品供給装置の断面図であ
る。（ｂ）は図４（ｂ）の排出専用パレットを水平移送
部で搬送可能な状態での部品供給装置の断面図である。

【図９】不良部品が載置される位置に排出専用パレット
が配置された状態での部品搭載装置及び部品供給装置の
平面図である。

【符号の説明】

１０ 部品搭載装置 １１ コンベア １２ 支持部 １３ 作業塔 １４ 部品認識装置 １５ Ｘ軸部 １６ Ｙ軸部 １７ テーブル １８ 小パーツボックス １９ 大パーツボックス ２０ 排出コンベア ２１ 記憶回路 ２２ 制御回路 ２３ 入力装置 ３０ 部品供給装置 ３１ パレット積載部 ３１１ 供給元パレット ３１２ 排出専用パレット ３２ 垂直移送部 ３３ 水平移送部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搭載対象部品を保持し、保持した部品が不
   良部品であるかどうかを判別し、不良部品であると判別
   した部品を排出し、不良部品ではないと判別した部品を
   所定の位置に搭載する部品搭載装置において、 不良部品を排出する複数の排出位置と部品の種類とを対
   応付けて記憶する記憶手段と、 搭載対象部品を保持する保持手段と、 前記保持手段に保持された部品が不良部品であるかどう
   かを判別する判別手段と、 前記判別手段により不良部品であると判別された部品に
   対応する排出位置を前記記憶手段の記憶データより判別
   する排出位置判別手段と、 前記保持手段を制御し、前記排出位置判別手段により判
   別された排出位置に、前記部品を排出させる排出制御手
   段と、 を備えることを特徴とする部品搭載装置。
2. 【請求項２】部品の種類と排出位置とを対応付けて前記
   記憶手段に記憶させる入力手段を備えることを特徴とす
   る請求項１に記載の部品搭載装置。
3. 【請求項３】搭載対象部品を保持して、不良部品である
   か否かを判別し、不良部品ではないと判別された部品を
   所定の位置に搭載し、不良部品であると判別された部品
   を排出する部品排出方法において、 搭載対象部品を所定の吸着位置で吸着する吸着工程と、 前記保持された部品が不良部品であるか否かを判別する
   判別工程と、 前記判別工程により不良部品ではないと判別された部品
   を所定の搭載位置に搬送して搭載する搭載工程と、 前記判別工程により不良部品であると判別された部品に
   ついて、その部品の種類に応じて予め定められている排
   出位置を判別する排出位置判別工程と、 前記排出位置判別工程により判別された排出位置に、該
   部品を搬送して排出する排出工程と、 を備えることを特徴とする部品排出方法。