CN109230508B - 一种板材搬运机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种板材搬运机器人装置，属于机器人技术领域。本板材搬运机器人装置包括机器人和控制柜，机器人包括机械臂，机器人装置还包括用于放置板材的靠架和物料输送带，机械臂上连接有吸盘架，吸盘架上固定有若干用于吸住板材的真空吸盘，控制柜包括控制器，控制器与机械臂电连接。本板材搬运机器人装置采用机械人进行搬运，且通过控制器控制搬运的移动轨迹，自动化程度高，且在板材搬运过程做，能够很好地控制速度，做到尽量缓慢，防止板材在搬运过程中受到损伤，搬运效率高。

Description

一种板材搬运机器人装置

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种板材搬运机器人装置。

背景技术

在石材加工过程中，需要将块状的石料进行切片以得到石材大板，切割得到的石材大板需要放到物料输送带上运送至下一工序加工，例如水分烘干、加背网或者补胶等。但是由于石材的质量比较大，在将石材大板放到物料输送带上或者从物料输送带上卸载下来时，都需要耗费大量的人力，装卸效率低；而且采用人工装卸的方式，经常会发生一些碰撞，这样容易损伤石材大板。

发明内容

本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供一种板材搬运机器人，它能够提高搬运效率，且使板材的搬运过程中免受损伤。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种板材搬运机器人装置，包括机器人和控制柜，所述机器人包括机械臂，其特征在于，所述机器人装置还包括用于放置板材的靠架和物料输送带，所述机械臂上连接有吸盘架，所述吸盘架上固定有若干用于吸住板材的真空吸盘，所述控制柜包括控制器，所述控制器与所述机械臂电连接。

本板材搬运机器人装置包括机器人和控制柜，机器人包括机械臂，控制器用于控制机械臂的动作，吸盘架上的各真空吸盘由真空站提供负压，工作时，在控制器的控制下，机械臂移动到合适的位置，使吸盘架上的各真空吸盘与待搬运板材相接触，利用真空吸盘将板材自动搬运到物料输送带上或者将板材从物料输送带上卸到靠架上，完成石材加工产线中装卸的工作。本装置采用机械人进行搬运，且通过控制器控制搬运的移动轨迹，自动化程度高，且在板材搬运过程做，能够很好地控制速度，做到尽量缓慢，防止板材在搬运过程中受到损伤，搬运效率高。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，所述机器人包括机器人底座，所述机器人固定的所述机器人底座上，所述物料输送带位于所述机器人的前方。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，所述靠架为两个且相对设置，各靠架分别位于所述机器人的一侧。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，所述靠架的底部固定有搁放板，靠架上还设置有靠架低位传感器和靠架高位传感器，所述靠架低位传感器和靠架高位传感器分别与所述控制器电连接。靠架低位传感器和靠架高位传感器用于检测靠架上是否有板材：若靠架上的低位光电传感器若有信号反馈，则说明靠架上有板材，可抓取未加工板材；若靠架上的低位光电传感器若无信号反馈，则说明靠架上无板材，不可抓取未加工板材或可放置已加工板材；若靠架上高位光电传感器有信号反馈，则说明靠架上已经满板，可抓取未加工板或不可放置已加工板。若靠架上高位光电传感器无信号反馈，则说明靠架上未满板，可进行放置已加工板材。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，所述物料输送带包括若干相互平行的连杆，各连杆上均套设有若干滚轮，各滚轮均能够绕对应的连杆转动，所述物料输送带上还设置有物料输送带传感器。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，所述物料输送带包括两个相对设置的竖梁，两个竖梁之间连接有若干横梁，所述横梁之间连接有吸盘架连接法兰。该结构中，通过连接法兰将吸盘架连接在机械臂上。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，各竖梁的底部均设置有若干缓冲支架，各缓冲支架均沿对应竖梁的长度方向均匀分布，各缓冲支架的底部固定有一个所述真空吸盘。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，所述吸盘架上设置有若干负压检测表，各负压检测表分别通过气管与一个真空吸盘相连通，各负压检测表的另一端分别连接有一个打开或关闭对应真空吸盘的气路的负压电磁阀，各负压检测表和各负压电磁阀分别与所述控制器电连接。该结构中，每个负压检测表能够分别检测真空吸盘工作时候的负压状态，每个负压检测表的另一端通过气管与负压电磁阀进行连接，控制单个真空吸盘的管路开和关。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，所述吸盘架上还包括一个总管路负压电磁阀和一个总管路负压检测表，各负压电磁阀均与所述总管路负压电磁阀相连接，所述总管路负压电磁阀和总管路负压检测表分别与所述控制器电连接。

每个分路负压电磁阀的另一端汇成一路气管，与总管路负压电磁阀进行连接，总管路负压电磁阀另一端通过气管与真空站进行连接，由真空站提供负压，实现真空工作。

当真空吸盘与板材进行接触后，机械臂通过缓冲支架使真空吸盘往下压，使其压得更紧，控制器发出信号控制总管路负压电磁阀打开，由真空站提供负压，若其中某个吸盘底部出现漏气现象，与其连接的负压检测表反馈信号到控制器中，控制器发出信号控制与其连接的负压电磁阀关闭，则漏气吸盘的气路得以关闭，整体负压系统能够达到真空状态；若无检测到真空吸盘漏气，则整体负压系统达到真空状态，板材被吸附起来。

在上述的一种板材搬运机器人装置中，所述真空吸盘包括铝盘和橡胶吸盘，所述橡胶吸盘固定在所述铝盘的下方。

与现有技术相比，本发明的优点如下：

本板材搬运机器人装置采用机械人进行搬运，且通过控制器控制搬运的移动轨迹，自动化程度高，且在板材搬运过程做，能够很好地控制速度，做到尽量缓慢，防止板材在搬运过程中受到损伤，搬运效率高。

附图说明

图1是本机器人装置的结构示意图。

图2是吸盘架的结构示意图。

图3是靠架的结构示意图。

图4是物料输送带的结构示意图。

图5是本机器人装置的工作原理框图。

图中，1、控制柜；2、机器人；2a、机械臂；3、吸盘架；31、吸盘架连接法兰；32、负压检测表；33、真空吸盘；34、负压电磁阀；35、光电传感器；36、总管路负压电磁阀；37、总管路负压检测表；39、橡胶吸盘；310、铝盘；4、靠架；41、靠架低位传感器；42、靠架高位传感器；5、物料输送带；51、滚轮；52、物料输送带传感器；6、机器人底座。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1-5所示，本板材搬运机器人装置包括机器人2和控制柜1，机器人2包括机械臂2a，机器人2装置还包括用于放置板材的靠架4和物料输送带5，机械臂2a上连接有吸盘架3，吸盘架3上固定有若干用于吸住板材的真空吸盘33，控制柜1包括控制器，控制器与机械臂2a电连接。

控制器用于控制机械臂2a的动作，吸盘架3上的各真空吸盘33由真空站提供负压，工作时，在控制器的控制下，机械臂2a移动到合适的位置，使吸盘架3上的各真空吸盘33与待搬运板材相接触，利用真空吸盘33将板材自动搬运到物料输送带5上或者将板材从物料输送带5上卸到靠架4上，完成石材加工产线中装卸的工作。本装置采用机械人进行搬运，且通过控制器控制搬运的移动轨迹，自动化程度高，且在板材搬运过程做，能够很好地控制速度，做到尽量缓慢，防止板材在搬运过程中受到损伤，搬运效率高。

如图1所示，本实施例中，机器人2包括机器人底座6，机器人2固定的机器人底座6上，物料输送带5位于机器人2的前方。

如图1所示，本实施例中，靠架4为两个且相对设置，各靠架4分别位于机器人2的一侧。

如图3所示，本实施例中，靠架4的底部固定有搁放板，靠架4上还设置有靠架低位传感器41和靠架高位传感器42，靠架低位传感器41和靠架高位传感器42分别与控制器电连接。靠架低位传感器41和靠架高位传感器42用于检测靠架4上是否有板材：若靠架4上的低位光电传感器35若有信号反馈，则说明靠架4上有板材，可抓取未加工板材；若靠架4上的低位光电传感器35若无信号反馈，则说明靠架4上无板材，不可抓取未加工板材或可放置已加工板材；若靠架4上高位光电传感器35有信号反馈，则说明靠架4上已经满板，可抓取未加工板或不可放置已加工板。若靠架4上高位光电传感器35无信号反馈，则说明靠架4上未满板，可进行放置已加工板材。

如图4所示，本实施例中，物料输送带5包括若干相互平行的连杆，各连杆上均套设有若干滚轮51，各滚轮51均能够绕对应的连杆转动，物料输送带5上还设置有物料输送带传感器52。

如图2所示，本实施例中，物料输送带5包括两个相对设置的竖梁，两个竖梁之间连接有若干横梁，横梁之间连接有吸盘架连接法兰31。该结构中，通过连接法兰将吸盘架3连接在机械臂2a上。

如图2所示，本实施例中，各竖梁的底部均设置有若干缓冲支架，各缓冲支架均沿对应竖梁的长度方向均匀分布，各缓冲支架的底部固定有一个真空吸盘33。

如图2所示，本实施例中，吸盘架3上设置有若干负压检测表32，各负压检测表32分别通过气管与一个真空吸盘33相连通，各负压检测表32的另一端分别连接有一个打开或关闭对应真空吸盘33的气路的负压电磁阀34，各负压检测表32和各负压电磁阀34分别与控制器电连接。该结构中，每个负压检测表32能够分别检测真空吸盘33工作时候的负压状态，每个负压检测表32的另一端通过气管与负压电磁阀34进行连接，控制单个真空吸盘33的管路开和关。

如图2所示，本实施例中，吸盘架3上还包括一个总管路负压电磁阀36和一个总管路负压检测表37，各负压电磁阀34均与总管路负压电磁阀36相连接，总管路负压电磁阀36和总管路负压检测表37分别与控制器电连接。

每个分路负压电磁阀34的另一端汇成一路气管，与总管路负压电磁阀36进行连接，总管路负压电磁阀36另一端通过气管与真空站进行连接，由真空站提供负压，实现真空工作。

当真空吸盘33与板材进行接触后，机械臂2a通过缓冲支架使真空吸盘33往下压，使其压得更紧，控制器发出信号控制总管路负压电磁阀36打开，由真空站提供负压，若其中某个吸盘底部出现漏气现象，与其连接的负压检测表32反馈信号到控制器中，控制器发出信号控制与其连接的负压电磁阀34关闭，则漏气吸盘的气路得以关闭，整体负压系统能够达到真空状态；若无检测到真空吸盘33漏气，则整体负压系统达到真空状态，板材被吸附起来。

如图2所示，本实施例中，真空吸盘33包括铝盘310和橡胶吸盘39，橡胶吸盘39固定在铝盘310的下方。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (2)

1.一种板材搬运机器人装置，包括机器人和控制柜，所述机器人包括机械臂，其特征在于，所述机器人装置还包括用于放置板材的靠架和物料输送带，所述机械臂上连接有吸盘架，所述吸盘架上固定有若干用于吸住板材的真空吸盘，所述控制柜包括控制器，所述控制器与所述机械臂电连接；

所述机器人包括机器人底座，所述机器人固定于所述机器人底座上，所述物料输送带位于所述机器人的前方；

所述靠架为两个且相对设置，各靠架分别位于所述机器人的一侧；

所述靠架的底部固定有搁放板，靠架上还设置有靠架低位传感器和靠架高位传感器，所述靠架低位传感器和靠架高位传感器分别与所述控制器电连接，所述靠架低位传感器和所述靠架高位传感器用于检测所述靠架上是否有板材，若所述靠架上的低位光电传感器有信号反馈，则说明所述靠架上有板材，可抓取未加工板材，若所述靠架上的所述低位光电传感器无信号反馈，则说明所述靠架上无板材，不可抓取未加工板材或可放置已加工板材，若所述靠架上高位光电传感器有信号反馈，则说明所述靠架上已经满板，可抓取未加工板或不可放置已加工板，若所述靠架上的所述高位光电传感器无信号反馈，则说明所述靠架上未满板，可进行放置已加工板材；

所述物料输送带包括若干相互平行的连杆，各连杆上均套设有若干滚轮，各滚轮均能够绕对应的连杆转动，所述物料输送带上还设置有物料输送带传感器；

所述吸盘架包括两个相对设置的竖梁，两个竖梁之间连接有若干横梁，所述横梁之间连接有吸盘架连接法兰；

各竖梁的底部均设置有若干缓冲支架，各缓冲支架均沿对应竖梁的长度方向均匀分布，各缓冲支架的底部固定有一个所述真空吸盘；

所述吸盘架上设置有若干负压检测表，各负压检测表分别通过气管与一个真空吸盘相连通，各负压检测表的另一端分别连接有一个打开或关闭对应真空吸盘的气路的负压电磁阀，各负压检测表和各负压电磁阀分别与所述控制器电连接；

所述吸盘架上还包括一个总管路负压电磁阀和一个总管路负压检测表，各负压电磁阀均与所述总管路负压电磁阀相连接，所述总管路负压电磁阀和总管路负压检测表分别与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种板材搬运机器人装置，其特征在于，所述真空吸盘包括铝盘和橡胶吸盘，所述橡胶吸盘固定在所述铝盘的下方。