TWM550727U - 薄型板件傳送裝置 - Google Patents

Description

薄型板件傳送裝置

本創作係有關一種薄型板件傳送裝置，尤指一種以多軸機械手臂取代人工進行收料，可提高產能之薄型板件傳送裝置。

按，近幾年來科技技術不斷的提昇，且科技產業不斷的進步，許多科技電子化的產品也相應而生，帶給人們在生活上、工作上、娛樂休閒上的方便，更是邁向二十一世紀的進步指標，因此，各式電子化、電器化的產品充斥在人們的生活環境周遭，而各種電子產品或電器產品中都有以軟性基板製成的薄型板件，更是3C電子產業中相當重要的零件，如光學薄膜、電子紙、太陽能基板、電路板等。這一類薄型板件在製程中，若無法以輸送帶傳送者，則需要將薄型板件盛放在容器內才可以在製程間運送。

因此，最近業界多使用淺碟式托盤(TRAY)來乘載薄型板件，其重複使用性高可降低成本；再按，以人工將完成製程的板件放入空托盤的『收板作業』，或是將板件以人工自滿托盤中取出再送入製程的『放板作業』，但人工進行收放作業卻往往牽涉到人工成本、作業效率不佳與作業品質不一致的困擾；是以，採用自動化設備將完成製程之板材與空載盤送至機械手臂取放區並定位，且能將板材逐片放置於空載盤中並推疊在台車上中以移出；或是以相反動作進行反向模式之放板作業，自動將板材從滿載盤中取出以送入製程，才是根本解決自動化輸送及滿足標準定位的需求。

再者，大量生產不容許製程中有太多的等待時間而造成浪費，因此如何在最少時間，可以將板材快速的移送並放入空托盤，以提升製程效率，是製程設備業者所必須克服的問題。

有鑑於此，本創作提供一種薄型板件傳送裝置，尤指一種以多軸機械手臂取代人工進行收料，可提高產能之薄型板件傳送裝置，為其主要目的者。

本創作之薄型板件傳送裝置至少包含：輸送模組、至少一影像擷取單元、至少一多軸機械手臂、吸盤模組、集料模組以及控制模組，利用影像擷取單元擷取至少一薄型板件於該輸送單元上移動之動態影像，並傳送至該控制模組，可以得到該薄型板件之位置，進而控制該多軸機械手臂之馬達作動，使該吸盤模組調整在該位置後抓取該薄型板件，並將其逐片放置在集料模組上。

本創作之傳送裝置讓薄型板件於輸送單元上動態移動的狀態下且不需要停止等待，可被移送至集料模組，不需要浪費等待的時間，藉以達到快速傳送具有提高產能之功效

依據上述技術特徵，所述輸送單元係由一馬達帶動之一輸送帶所構成。

依據上述技術特徵，所述馬達係為伺服馬達。

依據上述技術特徵，所述影像擷取單元係為影像感測器(Charge Coupled Device；CCD)。

依據上述技術特徵，所述集料模組係設有第一升降裝置、第二升降裝置及橫移裝置。

依據上述技術特徵，所述集料模組進一步設有台車。

10‧‧‧輸送模組

11‧‧‧馬達

12‧‧‧輸送帶

13‧‧‧傳動滾輪組

20‧‧‧多軸機械手臂

21‧‧‧關節軸

22‧‧‧機械手部

23‧‧‧馬達

30‧‧‧吸盤模組

40‧‧‧集料模組

41‧‧‧機台

42‧‧‧第一盛放空間

43‧‧‧第二盛放空間

44‧‧‧第一升降裝置

45‧‧‧第二升降裝置

46‧‧‧橫移裝置

47‧‧‧台車

50‧‧‧控制模組

60‧‧‧薄型板件

70‧‧‧盤件

第1圖所示為本創作中傳送裝置的結構立體圖。

第2圖所示為本創作中輸送模組的結構立體圖。

第3圖所示為本創作中多軸機械手臂的結構立體圖。

第4圖所示為本創作中集料模組的結構立體圖。

為利 貴審查員瞭解本創作之技術特徵、內容與優點及其所能達成之功效，茲將本創作配合附圖，並以實施例之表達形式詳細說明如下，而其中所使用之圖式，其主旨僅為示意及輔助說明書之用，未必為本創作實施後之真實比例與精準配置，故不應就所附之圖式的比例與配置關係解讀、侷限本創作於實際實施上的權利範圍，合先敘明。

請參閱第1圖所示為本創作中傳送裝置的結構立體圖所示。首先，本創作之薄型板件傳送裝置至少包含：輸送模組10、至少一影像擷取單元、至少一多軸機械手臂20、吸盤模組30、集料模組40以及控制模組50，其中：輸送模組10設有至少一輸送單元用以傳送至少一薄型板件60；如請同時參閱第2圖所示之實施例中，該輸送單元係由一馬達11帶動之一輸送帶12所構成，而該輸送帶12前方並設有一與該輸送帶12同步轉動之傳動滾輪組13，用以承接前製程完成加工之薄型板件60，並傳送至後方之輸送帶12。

至少一影像擷取單元(圖未示)可以為影像感測器(Charge Coupled Device；CCD)，其係設於該輸送模組10至少一側，用以擷取至少一薄型板件60於該輸送單元之輸送帶12上移動之動態影像，本創作之影像擷取單元可分別設置於輸送帶12之上方。

至少一多軸機械手臂20係設於該輸送模組10一側，如圖所示之實施例中，多軸機械手臂20係位於該輸送帶12之側邊，請同時參閱第3圖所示，多軸機械手臂20具有多個關節軸21及一機械手部22，且各關節軸21分別具有馬達23以驅動各關節軸21，該馬達可以為伺服馬達。

吸盤模組30係裝設於該機械手部22上，用以抓取該輸送單 元上之薄型板件60；本創作之多軸機械手臂20具有複數獨立運動的關節軸21，因此該機械手部22可依據實際需求旋轉至任一角度，並使該吸盤機構30移動至所需座標來抓取薄型板件；由於多軸機械手臂20可達到任意座標位置，因此置入該輸送帶12之薄型板件不需定位於特定位置，只要薄型板件於輸送帶12上進行輸送時，經由其上方影像擷取單元擷取其影像，以判定薄型板件的座標值，該多軸機械手臂20即可依據指令調整到所需座標位置來抓取薄型板件。

集料模組40係設於該輸送模組10一側，如圖所示之實施例中，係位於該輸送帶12之後方，用以承置該多軸機械手臂20所抓取之薄型板件60。

控制模組50係分別與該影像擷取單元以及多軸機械手臂之馬達23連接，用以接收該影像擷取單元所擷取之動態影像，並得到該薄型板件60之位置，進而控制該多軸機械手臂之馬達23作動。

前製程完工之薄型板件60被置入該輸送模組10的傳動滾輪組13上，並接續傳送至輸送帶12上，薄型板件60無需定位在特定位置，該輸送帶12上方的影像擷取單元擷取薄型板件60移動之動態影像，並將影像傳送至控制模組，並可得到該置入薄型板件60之座標，控制模組則依據該座標資訊控制該多軸機械手臂20之馬達23作動，使該吸盤模組30調整在正確座標位置後抓取該板件，並將其放置在該集料模組40上。由於本裝置係以多軸機械手臂20取代人工進行收料，因此可提升製程效率，並讓薄型板件於輸送單元上動態移動的狀態下且不需要停止等待，可被移送至集料模組，不需要浪費等待的時間，藉以達到快速傳送具有提高產能之功效。

再者，如第4圖所示，該集料模組40主要設有一機台41其機架並圍繞形成有一第一盛放空間42及一第二盛放空間43，該集料模組40另設有 第一升降裝置44、第二升降裝置45及橫移裝置46，該第一升降裝置44以及第二升降裝置45分別設置於該第一盛放空間42及一第二盛放空間43之下方，用以承載待移動之複數個盤件70(TRAY盤)，該集料模組40另設有台車47以移送複數個盤件70；其中，請同時參閱第1圖及第4圖所示，由一裝載有複數個盤件70之台車將複數個盤件70傳送至第一升降裝置44上；再由第一升降裝置44將上升使位於第一盛放空間42之複數個盤件70向上移動，並由多軸機械手臂20將一薄型板件放置於最高位置之盤件；接著，由橫移裝置46夾持位於最高位置且盛放有薄型板件之盤件70，再由控制模組50控制橫移裝置40進行移動，以將自第一盛收空間42中所夾持最高位置且盛放有薄型板件之盤件70轉移放置於第二盛放空間43之第二升降裝置30上；最後，第二升降裝置30處則堆積有複數盛放有薄型板件之盤件70後，由一台車將複數盛放有薄型板件之盤件70取出。

本創作中前製程完工之薄型板件無需特別進行定位，利用影像擷取單元擷取於輸送帶上移動中薄型板件之動態影像，可得到該薄型板件之座標，控制模組則依據該座標資訊控制該多軸機械手臂之馬達作動，使該吸盤模組調整在正確座標位置後抓取該板件，並將其放置在該集料模組上。本創作可讓薄型板件於輸送單元上動態移動的狀態下且不需要停止等待，可被移送至集料模組，不需要浪費等待的時間，藉以達到快速傳送具有提高產能之功效。

綜上所述，本創作提供一較佳可行之薄型板件傳送裝置，爰依法提呈新型專利之申請；本創作之技術內容及技術特點巳揭示如上，然而熟悉本項技術之人士仍可能基於本創作之揭示而作各種不背離本案創作精神之替換及修飾。因此，本創作之保護範圍應不限於實施例所揭示者，而應包括各種不背離本創作之替換及修飾，並為以下之申請專利範圍所涵蓋。

10‧‧‧輸送模組

20‧‧‧多軸機械手臂

30‧‧‧吸盤模組

40‧‧‧集料模組

Claims (6)

1. 一種薄型板件傳送裝置，其至少包含： 一輸送模組，設有至少一輸送單元用以傳送至少一薄型板件； 至少一影像擷取單元，係設於該輸送模組至少一側，用以擷取至少一薄型板件於該輸送單元上移動之動態影像； 至少一多軸機械手臂，係設於該輸送模組一側，其具有多個關節軸及一機械手部，且各關節軸分別具有馬達以驅動各關節軸； 一吸盤模組，係裝設於該機械手部上，用以抓取該輸送單元上之薄型板件； 一集料模組，係設於該輸送模組一側，用以承置該多軸機械手臂所抓取之薄型板件；以及 一控制模組，係分別與該影像擷取單元以及多軸機械手臂之馬達連接，用以接收該影像擷取單元所擷取之動態影像，並得到該薄型板件之位置，進而控制該多軸機械手臂之馬達作動，使該吸盤模組調整在該位置後抓取該薄型板件，並將其逐片放置在集料模組上。
2. 如請求項1所述之薄型板件傳送裝置，其中，該輸送單元係由一馬達帶動之一輸送帶所構成。
3. 如請求項1所述之薄型板件傳送裝置，其中，該馬達係為伺服馬達。
4. 如請求項1至3任一項所述之薄型板件傳送裝置，其中，該影像擷取單元係為影像感測器(Charge Coupled Device；CCD)。
5. 如請求項1至3任一項所述之薄型板件傳送裝置，其中，該集料模組係設有第一升降裝置、第二升降裝置及橫移裝置。
6. 如請求項5所述之薄型板件傳送裝置，其中，該集料模組進一步設有台車。