CN207189687U - 一种多向板材吸持装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多向板材吸持装置，包括机械臂系统、真空吸盘系统和控制系统，真空吸盘系统与机械臂系统相连，机械臂系统为六轴机械手；真空吸盘系统包括与机械臂系统相连的连接部、可拆卸的设于连接部上的若干个吸附部和空压机；与现有技术相比，本实用新型采用六轴机械手作为机械臂系统，灵活度高，可以根据生产布局需要，任意转动机械臂；采用多个吸附孔吸附板材，可以使板材被吸附的更牢固，避免转移过程中板材掉落，同时，一个真空吸盘系统上带有若干个吸附部，即便其中一个吸附部失效，也可以保证其他吸附部继续对板材进行吸附，使本装置继续处于工作状态。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多向板材吸持装置。
背景技术
随着工业现代化发展进程，制造业智能化程度的不断提高，智能机械手作为制造业领域起到举足轻重地位的代工机器人，已被广泛应用于制造业各个领域。现有机械手主要以单自由度机械手和多自由度机械手为主，单自由度机械手结构简单，适用范围小；多自由度机械手结构复杂，适用范围广，一般均只能在特定工作范围使用，适用范围有一定局限性；但是在一些面积较大的物件，比如板材的抓取与转运方面，抓取机械手的适应性不能满足生产需求。
实用新型内容
本实用新型了提供一种多向板材吸持装置，用以解决板材的抓取与转运的问题。
为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：一种多向板材吸持装置，包括机械臂系统、真空吸盘系统和控制系统，所述控制系统用于控制机械臂系统的移动以及真空吸盘系统对板材的抓取和释放，所述真空吸盘系统与机械臂系统相连，机械臂系统为六轴机械手；所述真空吸盘系统包括与机械臂系统相连的连接部、可拆卸的设于连接部上的若干个吸附部和空压机，所述吸附部包括主体、设于主体内的三通阀，所述三通阀的进气孔设于主体上方且与空压机连接，三通阀的一个排气孔设于盘体侧壁，三通阀的另一个排气孔包括若干个均布于主体底部用于吸附板材的吸附孔。
作为本实用新型的一种改进，所述主体上吸附孔所在的面为平面结构。
作为本实用新型的一种改进，所述吸附部为长方体结构。
作为本实用新型的一种改进，所述主体内设有导通进气孔、排气孔和多个吸附孔用的通道。
作为本实用新型的一种改进，所述通道内设有消声器。
作为本实用新型的一种改进，所述控制系统对所述真空吸盘系统的控制是由电磁阀完成的。
作为本实用新型的一种改进，所述吸附部底面设有位置传感器。
与现有技术相比，本实用新型的多向板材吸持装置具有以下优点：
本实用新型的多向板材吸持装置，包括机械臂系统、真空吸盘系统和用于控制机械臂系统的移动以及真空吸盘系统对板材的抓取和释放的控制系统；机械臂系统为六轴机械手，真空吸盘系统由与机械臂系统相连的连接部和可拆卸的设于连接部上的若干个吸附部组成，所述吸附部包括主体、设于主体内的三通阀，所述三通阀的进气孔设于主体上方，三通阀的一个排气孔设于盘体侧壁，三通阀的另一个排气孔由若干个均布于主体底部用于吸附板材的吸附孔组成；采用六轴机械手作为机械臂系统，灵活度高，可以根据生产布局需要，任意转动机械臂；采用多个吸附孔吸附板材，可以使板材被吸附的更牢固，避免转移过程中板材掉落，同时，一个真空吸盘系统上带有若干个吸附部，即便其中一个吸附部失效，也可以保证其他吸附部继续对板材进行吸附，使本装置继续处于工作状态。
附图说明
图1为本实用新型一种多向板材吸持装置的结构示意图；
图2为图1中真空吸盘系统的结构示意图；
图3为图2中吸附部的结构示意图；
图4为图3另一方向的结构示意图；
图中：1.机械臂系统、2.真空吸盘系统、21.连接部、22.吸附部、221.主体、222.进气孔、223.排气孔、224.吸附孔
本实用新型功能的实现及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面结合附图和较佳的实施例对本实用新型作进一步说明。
如图1至图4所示，一种多向板材吸持装置，包括机械臂系统1、真空吸盘系统2和控制系统，所述控制系统用于控制机械臂系统1的移动以及真空吸盘系统2对板材的抓取和释放，所述真空吸盘系统2与机械臂系统1相连，机械臂系统1为六轴机械手；所述真空吸盘系统2包括与机械臂系统1相连的连接部21、可拆卸的设于连接部21上的若干个吸附部22和空压机，所述吸附部22包括主体221、设于主体221内的三通阀，所述三通阀的进气孔222设于主体221上方且与空压机连接，三通阀的一个排气孔223设于主体221侧壁，三通阀的另一个排气孔由若干个均布于主体221底部用于吸附板材的吸附孔224组成。
优选地，主体221上吸附孔224所在的面为平面结构，可以使吸附部22与板材的接触面贴合的更牢固，避免板材在转移过程因吸持不牢固跌落。
优选地，吸附部22为长方体结构，主体221内设有导通进气孔222、排气孔223和多个吸附孔224用的通道；因为一个进气孔222和出气孔对多个吸附孔224，在主体221内设置导通进气孔222、排气孔223与吸附孔224的通道，可以保证三通阀的性能稳定，同时长方体结构的吸附部22，更符合结构要求。
优选地，通道内设有消声器，可以减小排气过程产生的噪音，优化员工工作环境。
优选地，控制系统对所述真空吸盘系统2的控制是由电磁阀完成的，当需要对板材进行吸持时，进气孔222与多个吸附孔224导通，主体221侧壁的排气孔223被封闭，真空发生器通过进气孔222抽气，使板材被吸附部22吸持；当需要释放板材时，在电磁阀的控制下，进气孔222被封闭，主体221侧壁的排气孔223被打开，空气从主体221侧壁的排气孔223进入吸附孔224，使板材上下表面气压平衡，板材脱离吸附部22，电磁阀控制灵活度高，操作方便，吸持或释放板材都可以瞬间完成。
优选地，吸附部22底面设有位置传感器，位置传感器可以感应吸附部22相对板材的距离，便于控制机械臂系统1相对于板材的移动距离，使吸附部22以合适的压力压在板材上面，可以对吸附部22起到保护作用。
本实用新型的工作原理为：工作时，启动控制系统，在控制系统的控制下，机械臂系统1带动吸附部22向需要转移的板材靠近，当吸附部22上的位置传感器有信号发出时，吸附部22的主体221底部的吸附孔224贴近板材，在电磁阀的控制下，位于主体221侧壁的排气孔223被封闭，吸附孔224与主体221上方的进气孔222导通，空压机通过进气孔222抽气，板材被吸附在吸附部22；控制系统控制机械臂系统1转动，机械臂带动吸附部22将板材转移到放置位置，当板材接近放置位置时，位置传感器向控制系统发送信号，空压机停止工作，在电磁阀的控制下，位于主体221侧壁的排气孔223被打开，进气孔222被封闭，主体221侧壁的排气孔223与主体221底部的吸附孔224导通，空气经主体221侧壁的排进孔进入吸附孔224，当板材上下表面压力平衡时，板材与吸附部22脱离。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种多向板材吸持装置，其特征在于：多向板材吸持装置包括机械臂系统、真空吸盘系统和控制系统，所述控制系统用于控制机械臂系统的移动以及真空吸盘系统对板材的抓取和释放，所述真空吸盘系统与机械臂系统相连，机械臂系统为六轴机械手；所述真空吸盘系统包括与机械臂系统相连的连接部、可拆卸的设于连接部上的若干个吸附部和空压机，所述吸附部包括主体、设于主体内的三通阀，所述三通阀的进气孔设于主体上方且与空压机连接，三通阀的一个排气孔设于盘体侧壁，三通阀的另一个排气孔包括若干个均布于主体底部用于吸附板材的吸附孔。
2.按照权利要求1所述多向板材吸持装置，其特征在于：所述主体上吸附孔所在的面为平面结构。
3.按照权利要求2所述多向板材吸持装置，其特征在于：所述吸附部为长方体结构。
4.按照权利要求1所述多向板材吸持装置，其特征在于：所述主体内设有导通进气孔、排气孔和多个吸附孔用的通道。
5.按照权利要求4所述多向板材吸持装置，其特征在于：所述通道内设有消声器。
6.按照权利要求1所述多向板材吸持装置，其特征在于：所述控制系统对所述真空吸盘系统的控制是由电磁阀完成的。
7.按照权利要求1所述多向板材吸持装置，其特征在于：所述吸附部底面设有位置传感器。
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