CN109070757A - 定位单元和接触方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在静止充电站和车辆之间形成导电连接的定位单元(10)和方法，车辆特别是电动公交车或类似物，其中定位单元的充电接触件可以相对于充电接触表面(11)移动且借助于定位单元与充电接触表面(11)接触，其中定位单元具有铰接臂装置(12)和用于驱动铰接臂装置的驱动装置，其中充电接触件可以借助于铰接臂装置定位在用于电力传输的接触位置(3、55)和用于电力中断的缩回位置(36)之间，其中驱动装置具有用于形成作用在铰接臂装置上的调节力的调节驱动器(13)以及和所述调节驱动器机械配合的弹簧装置(29)，其中通过调节驱动器可以形成作用在充电接触表面上的接触力，其中调节驱动器具有控制装置和电动机(43)，电动机(43)可以由控制装置致动，其中调节驱动器设计成使得电动机的扭矩可以由控制装置检测，其中接触力可以由控制装置根据电动机的扭矩控制。

Description

定位单元和接触方法
技术领域
本发明涉及一种用于在静止充电站和车辆之间形成导电连接的定位单元和方法，车辆特别是电动公交车或类似物，其中定位单元的充电接触件可以相对于充电接触表面移动且借助于定位单元与充电接触表面接触，其中定位单元具有铰接臂装置和用于驱动铰接臂装置的驱动装置，其中充电接触件可以借助于铰接臂装置定位在用于电力传输的接触位置和用于电力中断的缩回位置之间，其中驱动装置具有用于形成作用在铰接臂装置上的调节力的调节驱动器和与调节驱动器机械配合的弹簧装置，其中通过调节驱动器可以形成作用在充电接触表面上的接触力，其中调节驱动器具有控制装置和电动机，电动机可以由控制装置致动。
背景技术
这种定位单元和方法从现有技术中已知，并且经常用于在站之间工作的电动车辆。这可以指电动公交车，但基本上也可以指其他车辆，例如不是永久地电连接到接触线或类似物的火车或电车。对于这些车辆，当车辆在车站停车时，通过充电站对电能存储器进行充电。在车站，车辆电连接到充电站，其中能量存储器被再充电到至少足以使车辆到达下一个具有充电站的车站。为了在车辆和充电站之间建立电连接，使用可以安装在车辆的顶上或者可选地安装在车辆上方(例如柱上)的定位单元。然后，定位单元能够将充电接触件与充电接触表面连接，使得车辆或者更确切地说能量存储器能够在车站处充电。
当将充电接触件与充电接触表面连接时，充电接触件必须以限定的接触力压在充电接触表面上，以便能够建立安全的电连接。从DE202014007218U1中已知一种在车辆上方的定位单元，其中定位单元包括铰接臂装置和驱动装置。驱动装置具有调节驱动器和弹簧装置，其用于使铰接臂装置相对于车辆的充电接触表面移动。特别是铰接臂装置的向上运动需要调节驱动器的调节力。
对于已知的定位单元，总是不利的是，它们必须为限定的接触高度而设计和布置，接触高度意指定位单元在用于充电接触件的储存的缩回位置相对于用于电力传输到车辆的接触位置的距离。这意味着接触位置和缩回位置之间的相对距离不可变地可用并且必须通过结构变化频繁地设定或调节，因为否则不能将必要或所需的接触力施加到充电接触表面上。特别是当车辆类型并且因此车辆的高度改变时，由于车辆的接触表面在道路上方的高度差异，缩回位置和接触位置之间的相对距离可以广泛地变化。这同样适用于车辆的不同负载或者车辆或公交车在车站区域中降低以便于具有例如身体损伤的人进入。当车辆降低时，如果不再能够维持接触力，则充电接触件在竖直方向上相对于充电接触表面移动。然而，通过在充电接触器上或在铰接臂装置上的传感器结合控制器的实施来调节接触力是昂贵的并且需要高昂维护，这将显著增加定位单元的生产和操作成本。
从DE4334716A1中已知一种用于形成限定的接触力的配备有这种传感器的定位单元，其中该定位单元用于在接触线上收集电流并且接触力由定位单元测量和控制。
发明内容
因此，本发明的目的是仅提出一种用于在车辆和充电站之间形成导电连接的定位单元和方法，其允许车辆的安全接触同时具有低的生产和操作成本。
该目的通过具有权利要求1的特征的定位单元和具有权利要求10的特征的方法实现。
根据本发明的用于形成静止充电站和车辆(特别是电动公交车或类似物)之间的导电连接的定位单元以下述方式设计：定位单元的充电接触件可以相对于充电接触表面移动且借助于定位单元与充电接触表面接触，其中定位单元具有铰接臂装置和用于驱动铰接臂装置的驱动装置，其中充电接触件可以借助于铰接臂装置定位在用于电力传输的接触位置和用于电力中断的缩回位置之间，其中，驱动装置具有用于形成作用在铰接臂装置上的调节力的调节驱动器和与调节驱动器机械配合的弹簧装置，其中通过调节驱动器可以形成作用在充电接触表面上的接触力，其中调节驱动器具有控制装置和电动机，电动机可以由控制装置致动，其中调节驱动器设计成使得电动机的扭矩可以由控制装置检测，其中接触力可以由控制装置根据电动机的扭矩控制。
因此，定位单元可以是用于电动车辆的静止充电站的一部分或电动车辆的一部分，其中定位单元用于将充电站或车辆的充电接触件移动到车辆或充电站的充电接触表面上并将充电接触件电连接到充电接触表面上。于是，可以在车辆在充电站停靠期间为车辆提供电能并将该能量存储在车辆中。通过定位单元的铰接臂装置和驱动装置执行充电接触件到充电接触表面上以及回原处的运动。为此目的，充电接触件位于铰接臂装置的一端。驱动装置用于将充电接触件并且因此将铰接臂装置从用于充电接触件的储存的缩回位置移动到用于电力传输或充电接触表面和充电接触件接触的接触位置。定位单元在接触位置形成作用在充电接触表面上的限定的接触力。然而，在缩回位置，根本没有调节力或者只有非常小的调节力可以作用在铰接臂装置上，使得铰接臂装置和充电接触件的运动是不可能的。作用在铰接臂装置上的调节力由驱动装置的调节驱动器产生，其中调节驱动器与弹簧装置机械配合。调节力取决于铰接臂装置的机构或调节驱动器的传动装置，并且在充电接触件的运动期间几乎不变化。在充电接触件与充电接触表面接触期间，通过调节驱动器增加调节力，调节力导致形成或增加作用在充电接触表面上的接触力。
调节驱动器还具有控制装置，该控制装置例如也可以是用于电动机的电子控制系统。在这种情况下，电子控制系统可以直接集成到电动机中。控制装置可以通过例如所消耗的能量来检测电动机的扭矩并且可以控制电动机使得电动机的限定的接触力经由铰接臂装置和充电接触件施加到充电接触表面上。然后，可选地也可以根据各种影响因素，可以主动地调节铰接臂装置上的直接力作用，并且如果适用的话，调节充电接触件上的直接力作用。因此，无论充电接触表面和定位单元之间的相对距离或车辆的高度如何，都可以形成作用在充电接触表面上的恒定的接触力。
电动机可以是无刷电动机。如果调节驱动器具有无刷电动机，则可以执行特别大量的运动循环。与具有相同机械性能特性的有刷电动机相比，无刷电动机需要显著更少和更长的维护间隔期。因此，总体上可以设计具有延长的维护间隔期或更长的使用寿命的定位单元。具有鼠笼式转子的三相异步感应电机或者具有旋转磁场的电子产生的同步电机或者无刷直流电动机，例如可以用作无刷电动机或无转子和定子之间的滑动接触的电动机。
调节驱动器可以是线性驱动器，优选地是主轴驱动器，特别优选地是不具有自锁的主轴驱动器。然后，主轴驱动器可以具有相应的主轴，该主轴具有可以防止主轴驱动器自锁的节距。线性驱动器可以引起铰接臂装置从缩回位置到接触位置的移动，反之亦可。主轴尤其可以是能够被联接到电动机的滚珠丝杠主轴或梯形螺纹主轴。
调节驱动器和/或铰接臂装置可以具有位移传感器和/或位置传感器。通过使用位移传感器，然后可以设定铰接臂装置能够通过调节驱动器移动的范围。例如，增量编码器或绝对编码器可用作位移传感器。然后还可以始终限定调节驱动器或充电接触件的精确工作位置。调节驱动器还可以具有可以根据位置操作的限位开关和/或可以根据力操作的压力开关。此外，还可以通过使调节驱动器仅延伸到某个限制位置来限制接触力的高度。此外，可以另外使用用于限制接触力的压力开关，压力开关可以自身或与限位开关一起用作调节驱动器的限制件。压力开关可以直接位于充电接触件上，也可以位于铰接臂装置上或调节驱动器上。
弹簧装置可以具有能够在铰接臂装置上产生弹簧力的至少一个拉伸弹簧或至少一个压缩弹簧。拉伸弹簧的使用是优选的，因为拉伸弹簧可以特别容易地连接到铰接臂装置。还可以设想，弹簧装置具有多个弹簧并且弹簧力始终作用在铰接臂装置上。因此，弹簧可以在铰接臂装置的每个位置被预加应力。可选地，压缩弹簧可用于形成弹簧力。这种弹簧装置特别稳固并且可以容易且廉价地制造。
弹簧装置的弹簧可借助于弹簧装置的传动装置的杠杆机械地与铰接臂装置联接，其中杠杆的有效长度设计成根据铰接臂装置的位置可变化。因此，杠杆可以直接附接到铰接臂装置，使得弹簧的弹簧力可以直接传递到铰接臂装置上。根据弹簧的弹簧力的位置或方向以及铰接臂装置上的杠杆的布置，如果弹簧力的方向与杠杆的延伸之间的角度小于或大于90°，杠杆的有效长度可以缩短。杠杆的有效长度也可以通过将弹簧通过例如由凸轮或牵引杆形成的具有端部止动件的回复机构附接到铰接臂装置来调节。然后凸轮形成回复机构的杠杆。根据凸轮相对于弹簧的位置，可以影响杠杆的有效长度。通过这种方式，不管铰接臂装置的位置如何，可以始终在铰接臂装置上实现相同量的回复力，或者根据铰接臂装置的位置根据相应要求增大或减小回复力。回复力也可以与调节力和接触力相匹配。以下述方式确定回复力是有利的：如果调节驱动器失效(例如由于断电)，则由于在铰接臂装置的每个位置中的回复力，充电接触件的缩回自动发生。这样，定位单元能够以特别安全的方式操作。
在有利的实施例中，定位单元包括用于将定位单元固定到车辆上方的柱或地下通道的保持装置，其中弹簧装置可以包括用于形成作用在铰接臂装置上的回复力的至少一个复位弹簧，其中回复力大于在相反方向上作用在复位弹簧上的铰接臂装置的重力。例如，保持框架可以形成或包括用于铰接臂装置和调节驱动器的固定轴承。特别地，复位弹簧或调节驱动器可以直接附接到保持框架上的固定轴承。保持框架还可以特别简单地附接到柱或地下通道以及车辆可以在其下方行驶的车站、隧道或类似设施的顶。由于定位单元可以布置在车辆上方，调节驱动器可以形成为用于降低接触元件的下降驱动器并且可以与弹簧装置或复位弹簧机械配合。如果弹簧装置通过至少一个复位弹簧在铰接臂装置上产生回复力，则在充电接触表面与充电接触件接触之后，充电接触件可以容易地回复到车辆上方的定位单元上的缩回位置。由于回复力可能大于在相反方向上作用在复位弹簧上的铰接臂装置的重力，铰接臂装置可以从接触位置被移动到缩回位置而不需要调节驱动器起作用或被供电。即使充电接触件位于缩回位置，回复力也会抵消重力，并且优选地略大于重力，以便防止在没有额外的力作用于铰接臂装置时充电接触件降低或延伸。
在另一有利实施例中，定位单元可包括用于将定位单元固定在车辆的顶上的保持装置，其中弹簧装置可以包括用于形成作用在铰接臂装置上的提升力的至少一个提升弹簧，其中提升力可以小于在相反方向上作用在提升弹簧上的铰接臂装置的重力。保持框架还可以形成或包括用于铰接臂装置和驱动装置的固定轴承，尽管它然后被附接到车辆的顶。保持框架可以通过阻尼器、支脚和/或隔离器容易地安装在顶上。这样，可以特别容易地更换定位单元。如果定位单元安装在车辆的顶上，则调节驱动器可以是能够与弹簧装置机械配合的用于延伸充电接触件的提升驱动器。在这种情况下，如果弹簧装置至少包括用于形成提升力的提升弹簧，则可以简单地通过将充电接触件延伸到接触位置来执行充电接触表面与充电接触件的接触，提升力和调节驱动器的调节力配合作用在铰接臂装置上，其中提升力可以小于在相反方向上作用在提升弹簧上铰接臂装置的重力。因此，铰接臂装置和位于铰接臂装置上的充电接触件的重力可以使铰接臂装置从接触位置移动到缩回位置，而无需由调节驱动器启动。作用在提升力的相反方向上的重力优选地略小于重力，以便在例如断电的情况下确保充电接触件的降低。此外，当调节驱动器在铰接臂装置的延伸期间引起作用在铰接臂装置上的调节力时，提升力仍然支撑调节驱动器，从而仅需要施加小的调节力。
铰接臂装置可以设计为单臂系统或剪刀机构，优选地具有平行四边形连杆，或被设计为受电弓。因此，铰接臂装置可以允许充电接触件从充电接触件的缩回位置开始朝向充电接触表面上的接触位置的平行运动。可以在铰接臂装置上设置确保平稳运动序列的附加阻尼元件。在根据本发明的用于在静止充电站和车辆，特别是电动公交车或类似物，之间形成导电连接的方法中，定位单元的充电接触件可以相对于充电接触表面移动且通过定位单元与充电接触表面接触，其中定位单元的铰接臂装置由定位单元的驱动装置驱动，其中充电接触件可以通过铰接臂装置定位在用于电力传输的接触位置和用于电力中断的缩回位置之间，其中通过驱动装置的调节驱动器形成作用在铰接臂装置上的调节力，其中驱动装置的弹簧装置与调节驱动器机械配合，其中通过调节驱动器形成作用在充电接触表面上的接触力，其中调节驱动器的电动机由调节驱动器的控制装置致动，其中电动机的扭矩由控制装置检测，其中接触力由控制装置根据电动机的扭矩控制。关于根据本发明的方法的有利效果，参考根据本发明的定位单元的优点的描述。
接触力可以独立于充电接触表面或接触位置与定位单元的缩回位置的相对距离而形成。因此，也可以通过定位单元接触相对于道路具有不同高度的车辆。
在接触位置，在调节充电接触表面或接触位置与定位单元的缩回位置的相对距离期间，接触力可以是恒定的。车辆与道路的相对距离的变化也总是导致接触位置和缩回位置之间的相对距离的变化。相对距离的改变可以通过车辆经由行进机构被降低或通过车辆被加载来引起。由于接触力相对于调节力相对较大，所以即使相对距离改变，接触力也可以基本恒定。如果通过控制装置根据电动机的扭矩控制接触力，则可以更容易地独立于相对距离形成恒定的接触力。如果通过降低车辆来增加相对距离，则接触力减少并且因此直接地电动机的扭矩减小，然后通过控制装置再次增加扭矩，从而产生恒定的接触力。反之亦然，减小相对距离导致接触力的增加并因此导致扭矩的增加，控制装置可以通过减小扭矩来抵消接触力的增加和扭矩的增加。
电动机的扭矩可以根据铰接臂装置或调节驱动器的位置借助于控制装置来设定。由此铰接臂装置上的直接力作用以及，如果适用的话，接触元件上的直接力作用可以理想地匹配到铰接臂装置的相应位置，并且因此无论铰接臂装置的位置如何，作用在充电接触表面上的直接力也基本恒定。可以通过例如位移传感器检测铰接臂装置的位置，并且可以根据位置通过控制装置预先调节扭矩，从而控制用于调节接触力的扭矩不需要任何大的扭矩步长。
当超过扭矩的极限值时，控制装置还可以检测到已经到达接触位置。充电接触件在接触位置遇到充电接触表面，这导致电动机的扭矩显着增加。当控制装置到达接触位置时，可以检测到扭矩的增加。例如，然后可以关闭电动机的可能存在的速度控制，因为仅需要在接触位置重新调节电动机的扭矩。而且，例如，借助于控制装置可以在接触位置释放用于从充电站传输能量的使能信号。因此不需要用于检测接触位置的其他传感器。
一旦达到扭矩的目标值，就可以通过控制装置限制并恒定地保持电动机的扭矩。通过限制扭矩防止在启动时电动机过载。而且，然后还可以使接触力恒定。这同样适用于可以在限制范围内接着增加的充电接触件的伸展和缩回速度。
通过控制装置可以将扭矩的目标值控制在+/-10％的公差范围内。该公差范围完全足以形成基本恒定的接触力，从而不需要通过控制装置特别精确地检测电动机的扭矩。因此，控制装置能够以更便宜的方式设计。
借助于控制装置，可以在电动机运行的0到7秒(优选地1到3秒)的时间内达到电动机的最大速度。以这种方式，可以避免或减少调节驱动器和铰接臂装置的直接力作用以及振动。这样控制的电动机的启动也导致定位单元的使用寿命的延长。
电动机的速度可以通过控制装置控制，使得充电接触件至少部分地以恒定速度移动。例如，可以设想，从缩回位置开始，充电接触件以初始正加速度延伸或者以负加速度缩回，但是充电接触件到接触位置的运动的距离的主要部分以恒定速度发生。
根据从属于装置权利要求1的从属权利要求，该方法的进一步有利的实施例是显而易见的。
附图说明
在下文中，借助于附图更详细地说明本发明的优选实施例。
在附图中：
图1在侧视图中示出了处于缩回位置的定位单元的第一实施例；
图2在侧视图中示出了处于接触位置的定位单元；
图3在立体图中示出了处于接触位置的定位单元的第二实施例；
图4示出了图3的详细视图；
图5在立体图中示出了处于缩回位置的图3的定位单元；
图6在立体图中示出了处于接触位置的图3的定位单元。
具体实施方式
图1和图2的概况示出了处于各种位置的定位单元10的第一实施例。充电接触表面11的接触仅象征性地示出。定位单元10包括铰接臂装置12和用于驱动铰接臂装置12的调节驱动器13。铰接臂装置12设计为单臂系统14，并包括具有上剪刀臂16和上联接杆17的上剪刀15以及具有下剪刀臂19和下联接杆20的下剪刀18。上联接连杆21旋转安装到上剪刀臂16，使得定位单元10的用于定位单元10的充电接触(未示出)的安装件22总是能够平行于水平面23移动。为此目的，上联接连杆21通过轴线38连接到上联接杆17。下剪刀臂19和下联接杆20分别旋转安装到定位单元10的保持框架26的固定轴承24和25上。下剪刀臂19通过轴线27旋转安装到上剪刀臂16。因此，上剪刀臂16的旋转运动导致安装件22相对于水平面23的平行移动。
调节驱动器13是线性驱动器28。定位单元10的弹簧装置29形成有复位弹簧30，复位弹簧30形成为拉伸弹簧31。拉伸弹簧31附接到保持框架26上的固定轴承31和杠杆34的轴线33。杠杆34与轴线33和拉伸弹簧31一起形成回复机构35。根据铰接臂装置12的位置，安装成与下剪刀臂19共同旋转的杠杆34相对于拉伸弹簧31摆动，从而缩短或延长杠杆34的有效长度。在定位单元10的缩回位置36和接触位置37中，拉伸弹簧31对轴线33具有直接影响。如果铰接臂装置12进一步向下延伸，则杠杆34的有效长度通过其旋转而显著缩短。因此，可以使拉伸弹簧31或其有效回复力适应定位单元10的位置。铰接臂装置12与调节驱动器13一起具有包括充电接触件(未示出)的与设计相关的重力，该重力作用在充电接触件或安装件22上。拉伸弹簧31产生超过重力的弹簧力或回复力，使得无论定位单元10的位置如何，即使在断电情况下也始终确保定位单元返回到缩回位置36。
具有用于铰接臂装置11的控制机构40的杠杆39牢固地固定到铰接臂装置12或下剪刀臂19。线性驱动器28旋转安装在杠杆39的轴线41上。此外，线性驱动器28通过轴线42牢固地连接到保持框架26。线性驱动器28由电动机43驱动并且不是自锁的。以此方式，例如在断电的情况下，拉伸弹簧31可以使铰接臂装置12自动地从接触位置37移动到缩回位置36，这使得线性驱动器28缩回。因此，线性驱动器还用于铰接臂装置12的运动的阻尼。此外，调节驱动器包括控制装置(未示出)，电动机43连接到该控制装置。借助该控制装置检测电动机43的扭矩，其中控制装置根据通过充电接触件(未示出)施加到充电接触表面11上的接触力来控制电动机43的扭矩。接触力足够强以形成电接触，并且由于电动机43的扭矩受到控制，因此可以在接触位置37以及任何其他可选的接触位置以基本恒定的方式或在相同的水平形成接触力。
图3至图6的概况示出了定位单元44的第二实施例，该定位单元44安装在电动车辆(未示出)的顶上。定位单元44基本上包括铰接臂装置45，充电接触件47和48位于其端部46，用于接触车辆上方的充电接触表面(未示出)。此外，定位单元44包括调节驱动器49和弹簧装置50以及保持框架51。铰接臂装置45形成为类似于前述单臂系统的单臂系统52。弹簧装置50包括两个拉伸弹簧53，其形成为提升弹簧54并且在铰接臂装置45上施加提升力。这里，提升力以下述方式确定：铰接臂装置45与充电接触件47和48的重力大于提升力，从而例如在断电的情况下，在所有情形中铰接臂装置45都从接触位置55下降到缩回位置56。因此，调节驱动器49包括没有自锁的线性驱动器57，其具有电动机58，电动机58连接到控制装置(未示出)并由控制装置控制。控制装置检测电动机58的扭矩，其中控制装置控制电动机58的扭矩使得在充电接触件47和48上形成限定的接触力。线性驱动器57本身包括梯形螺纹轴(未示出)，在这种情况下，梯形螺纹轴容纳在线性驱动器57的壳体59中并且借助于螺母作用在驱动杆60上。因此，铰接臂装置可借助于驱动杆60的运动而移动到接触位置55或缩回位置56。

Claims (18)

1.一种用于在静止充电站和车辆之间形成导电连接的定位单元(10、44)，车辆特别是电动公交车或类似物，其中所述定位单元的充电接触件(47、48)能够相对于充电接触表面(11)移动且借助于所述定位单元与所述充电接触表面(11)接触，其中所述定位单元具有铰接臂装置(12、45)和用于驱动所述铰接臂装置的驱动装置，其中所述充电接触件能够借助于所述铰接臂装置定位在用于电力传输的接触位置(37、55)和用于电力中断的缩回位置(36、56)之间，其中所述驱动装置具有用于形成作用在所述铰接臂装置上的调节力的调节驱动器(13、49)以及和所述调节驱动器机械配合的弹簧装置(29、50)，其中通过所述调节驱动器能够形成作用在所述充电接触表面上的接触力，其中所述调节驱动器具有控制装置和电动机(43、58)，所述电动机(43、58)能够由所述控制装置致动，其特征在于，
所述调节驱动器设计成使得所述电动机的扭矩能够由所述控制装置检测，其中所述接触力能够由所述控制装置根据所述电动机的扭矩控制。
2.根据权利要求1所述的定位单元，其特征在于，
所述电动机(43、58)是无刷电动机。
3.根据权利要求1或2所述的定位单元，其特征在于，
所述调节驱动器(13、49)是线性驱动器(28、57)，优选地是主轴驱动器，特别优选地是不具有自锁的主轴驱动器。
4.根据前述权利要求中任一项所述的定位单元，其特征在于，
所述调节驱动器(13、49)和/或所述铰接臂装置(12、45)具有位移传感器和/或位置传感器。
5.根据前述权利要求中任一项所述的定位单元，其特征在于，
所述弹簧装置(29、50)具有产生作用在所述铰接臂装置上的弹簧力的至少一个拉伸弹簧(31、53)或压缩弹簧。
6.根据前述权利要求中任一项所述的定位单元，其特征在于，
所述弹簧装置(29、50)的弹簧(31、53)借助于所述弹簧装置的传动装置(35)的杠杆(34)与所述铰接臂装置(12、45)机械联接，其中根据所述铰接臂装置的位置，所述杠杆的有效长度以可变化的方式设计。
7.根据前述权利要求中任一项所述的定位单元，其特征在于，
所述定位单元(10)包括用于将车辆上方的所述定位单元固定到柱或地下通道的保持装置，其中所述弹簧装置(29)具有用于形成作用在所述铰接臂装置(12)上的回复力的至少一个复位弹簧(30)，其中所述回复力大于在相反方向上作用在所述复位弹簧上的所述铰接臂装置的重力。
8.根据权利要求1到6中任一项所述的定位单元，其特征在于，
所述定位单元(44)包括用于将所述定位单元固定在车辆的顶上的保持装置(51)，其中所述弹簧装置(50)包括用于形成作用在所述铰接臂装置(45)上的提升力的至少一个提升弹簧(54)，其中所述提升力小于在相反方向上作用在所述提升弹簧上的所述铰接臂装置的重力。
9.根据前述权利要求中任一项所述的定位单元，其特征在于，
所述铰接臂装置(12、45)设计为单臂系统(14、52)或剪刀机构，优选地具有平行四边形连杆，或设计为受电弓。
10.一种用于在静止充电站和车辆之间形成导电连接的方法，车辆特别是电动公交车或类似物，其中定位单元的充电接触件(47、48)能够相对于充电接触表面(11)移动且借助于所述定位单元(10、44)与所述充电接触表面(11)接触，其中所述定位单元的铰接臂装置(12、45)由所述定位单元的驱动装置驱动，其中所述充电接触件能够借助于所述铰接臂装置定位在用于电力传输的接触位置(37、55)和用于电力中断的缩回位置(36、56)之间，其中借助于所述驱动装置的调节驱动器(13、49)形成作用在所述铰接臂装置上的调节力，其中所述驱动装置的弹簧装置(29、50)与所述调节驱动器机械配合，其中通过所述调节驱动器形成作用在所述充电接触表面上的接触力，其中所述调节驱动器的电动机(43、58)由所述调节驱动器的控制装置致动，其特征在于，
所述电动机的扭矩由所述控制装置检测，其中所述接触力由所述控制装置根据所述电动机的扭矩控制。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
所述接触力独立于所述充电接触表面(11)或所述接触位置(37、55)距所述定位单元(10、44)的缩回位置(36、56)的相对距离而形成。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，
在所述接触位置(37、55)，在调节所述充电接触表面(11)或所述接触位置距所述定位单元(10、44)的缩回位置(36、56)的相对距离期间，所述接触力是恒定的。
13.根据权利要求10到12中任一项所述的方法，其特征在于，
所述电动机(43、58)的扭矩根据所述铰接臂装置(12、45)或所述调节驱动器(13、49)的位置借助于所述控制装置来设定。
14.根据权利要求10到13中任一项所述的方法，其特征在于，
当超过所述扭矩的设定极限值时，借助于所述控制装置检测所述接触位置(37、55)的到达。
15.根据权利要求10到14中任一项所述的方法，其特征在于，
一旦达到所述扭矩的目标值，就借助于所述控制装置限制并恒定地保持所述电动机(43、58)的扭矩。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，
借助于所述控制装置将所述扭矩的目标值控制在+/-10％的公差范围内。
17.根据权利要求10到16中任一项所述的方法，其特征在于，
借助于所述控制装置，在所述电动机运行的0到7秒、优选地在1到3秒的时间内，达到所述电动机(43、58)的最大速度。
18.根据权利要求10到17中任一项所述的方法，其特征在于，
借助于所述控制装置控制所述电动机(43、58)的速度，使得所述充电接触件(47、48)至少部分地以恒定速度运动。
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