CN108928389A - 作业机的控制装置、作业机的控制方法以及作业机 - Google Patents

作业机的控制装置、作业机的控制方法以及作业机 Download PDF

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Abstract

本发明提供作业机的控制装置、作业机的控制方法以及作业机，能够顺畅地进行基于行驶路线改变转向角的动作和转向角在阈值以上的情况下改变速度的动作这两种动作。作业机的控制装置具备：基于行驶路线进行能够改变转向角的转向装置的第一控制的第一控制部；在转向角为阈值以上的情况下进行与行驶装置的速度相关的第二控制的第二控制部；第一控制部相比于第二控制部的第二控制优先地进行第一控制。第一控制部在取得了开关的指令的情况下相比于第二控制优先地进行第一控制。

Description

作业机的控制装置、作业机的控制方法以及作业机
技术领域
本发明涉及例如作业机的控制装置、作业机的控制方法以及作业机。
背景技术
以往，在使作业机回转的情况下，作为进行与该作业机的速度等相关的控制的技术，已知的是专利文献1所示的技术。另外，作为进行与作业机的行驶路线相关的控制的技术，已知的是专利文献2所示的技术。
在专利文献1的作业机中，具备前轮变速装置和能够独立地制动后轮的侧刹(sidebrake)，所述前轮变速装置在前轮和后轮以大致相同的速度被驱动的标准状态、和前轮相比于后轮以更高速被驱动的增速状态之间自由切换操作。在专利文献2的作业机中，具备：计算本车位置相对于目标行驶路线的位置偏差的位置偏差计算部、基于位置偏差输出消除偏差的第一转向值的第一控制计算部、和转向驱动部，基于第一转向值使该转向驱动部转向。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2005-13243号公报
专利文献2：(日本)特开2016-155491号公报
发明内容
发明所要解决的课题
如上所述，在专利文献1中，在作业机回转的情况下，通过使前轮相比于后轮更高速地旋转的控制(增速控制)、和对成为回转内侧的后轮进行制动的控制(制动控制)这两者，能够使该作业机顺畅地回转。另外，在专利文献2的作业机中，通过利用转向驱动部自动地转向以消除目标行驶路线和自车位置之间的位置偏差的自动转向控制，能够使该作业机沿着目标行驶路线行驶。但是，在作业机上搭载了增速控制、制动控制、自动转向控制的情况下，有必要使基于各个控制的作业机的行驶稳定，实际上要求更加高级的作业机。
因此，本发明鉴于上述问题点，其目的在于，提供作业机的控制装置、作业机的控制方法以及作业机，能够顺畅地进行基于行驶路线改变转向角的动作和转向角在阈值以上的情况下改变速度的动作这两种动作。
用于解决解决课题的技术手段
用于解决本技术课题的本发明的技术手段中，以如下所述的点为特征。作业机的控制装置具备：基于行驶路线进行能够改变转向角的转向装置的第一控制的第一控制部；在所述转向角为阈值以上的情况下进行与行驶装置的速度相关的第二控制的第二控制部；所述第一控制部相比于所述第二控制部的第二控制优先地进行所述第一控制。
所述第一控制部在取得了开关的指令的情况下相比于第二控制优先地进行所述第一控制。
所述第一控制部改变所述转向角以使车体与所述行驶路线一致，所述第二控制部使具有前轮和后轮的所述行驶装置中的前轮的旋转速度增加。
所述第二控制部对与所述转向装置的转向方向对应的所述后轮进行制动。
所述第一控制部在所述转向角为阈值以上的情况下停止所述第一控制。
作业机具备：能够改变车体的方向的转向装置；设于所述车体并具有前轮和后轮的行驶装置；控制装置，其具有第一控制部和第二控制部，所述第一控制部基于行驶路线进行转向装置的第一控制，所述第二控制部在所述转向角为阈值以上的情况下进行与行驶装置的速度相关的第二控制；所述第一控制部相比于所述第二控制部的第二控制优先地进行所述第一控制。
作业机具备操作人员能够操作的开关，所述第一控制部在取得了所述开关的指令的情况下相比于第二控制优先地进行所述第一控制。
所述第一控制部改变所述转向装置的转向角以使所述车体与所述行驶路线一致，所述第二控制部使所述前轮的旋转速度增加。
所述第二控制部对与所述转向装置的转向方向对应的所述后轮进行制动。
所述第一控制部在所述转向角为阈值以上的情况下停止所述第一控制。
发明效果
根据本发明，能够顺畅地进行基于行驶路线改变转向角的动作和转向角在阈值以上的情况下改变速度的动作这两种动作。
附图说明
图1是表示作业机的结构以及控制框图的图。
图2是表示拖拉机的行驶路线R的一例的图。
图3A是表示拖拉机在行驶路线R上行驶的状态的图。
图3B是表示拖拉机相对于行驶路线R向左侧偏离的状态的图。
图3C是表示拖拉机相对于行驶路线R向右侧偏离的状态的图。
图3D是表示相对于行驶路线R的方位拖拉机行驶的方位不同的状态的图。
图4是表示自动转向控制、增速控制、AD控制的流程的图。
图5是表示拖拉机的行驶状态的图。
图6是表示拖拉机的整体图。
附图标记说明
1 拖拉机(作业机)
2 作业装置
7 行驶装置
7F 前轮
7R 后轮
11 转向装置
21F 前车轴
21R 后车轴
39 位置检测装置
40 控制装置
41 第一控制部
42 第二控制部
43 存储部
44 转向角检测装置
47 开关(指令开关)
R 行驶路线
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。
图1是表示作业机的控制框图。作业机是拖拉机、联合收割机、插秧机等农业机械。以拖拉机为例对作业机进行说明。
如图6所示，拖拉机1具备：具有行驶装置7的车辆(车体)3、发动机4和变速装置5。行驶装置7是具有前轮7F以及后轮7R的装置。前轮7F可以是轮式也可以是履带式。另外，后轮7同样可以是轮式也可以是履带式。发动机4是柴油机发动机、电动马达等，在本实施方式中由柴油机发动机构成。变速装置5能够通过变速切换行驶装置7的推动力，并且能够切换行驶装置7的前进和后退。在车体3上设置驾驶室9，在该驾驶室9内设置有驾驶座10。
另外，在车体3的后部设置有由三点连杆机构等构成的连接部8。在连接部8上能够装卸作业装置2。通过将作业装置2连接于连接部8，能够利用车体3牵引作业装置2。作业装置2是耕种的耕种装置、播撒肥料的肥料播撒装置、播撒农药的农药播撒装置、进行收获的收获装置、进行牧草等收割的收割装置、进行牧草等的扩散的扩散装置、进行牧草等的集草的集草装置、进行牧草等的成形的成形装置等。需要说明的是，在图6中，表示的是安装了耕种装置作为作业装置2的例子。
如图1所示，变速装置5包含：主轴(推进轴)5a、主变速部5b、副变速部5c、梭动部5d、PTO动力传递部5e、和前变速部5f。推进轴5a旋转自如地支承于变速装置5的外壳壳体，来自发动机4的曲轴的动力被传递至该推进轴5a。主变速部5b具有改变多个齿轮以及该齿轮的连接的换挡装置。主变速部5b利用换挡装置适当地改变多个齿轮的连接(啮合)，由此改变从推进轴5a输入的旋转并进行输出(变速)。
副变速部5c和主变速部5b一样，具有改变多个齿轮以及该齿轮的连接的换挡装置。副变速部5c利用换挡装置适当地改变多个齿轮的连接(啮合)，由此改变从主变速部5b输入的旋转并进行输出(变速)。
梭动部5d具有梭动轴12和前进后退切换部13。从副变速部5c输出的动力经由齿轮传递被传递至梭动轴12。前进后退切换部13例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的连接切断来切换梭动轴12的旋转方向，即拖拉机1的前进和后退。梭动轴12连接于后轮差速装置20R。后轮差速装置20R对安装有后轮7R的后车轴21R旋转自如地支承。
PTO动力传递部5e具有PTO推进轴14和PTO离合器15。PTO推进轴14被旋转自如地支承，能够传递来自推进轴5a的动力。PTO推进轴14经由齿轮等连接于PTO轴16。PTO离合器15例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的连接切断，来切换为向PTO推进轴14传递推进轴5a的动力的状态和不向PTO推进轴14传递推进轴5a的动力的状态。
前变速部5f具有第一离合器17和第二离合器18。第一离合器17以及第二离合器能够传递来自推进轴5a的动力，例如，梭动轴12的动力经由齿轮和传动轴被传递。来自第一离合器17以及第二离合器18的动力能够经由前传动轴22传递至前车轴21F。具体来说，前传动轴22连接于前轮差速装置20F，前轮差速装置20F对安装有前轮7F的前车轴21F旋转自如地支承。
第一离合器17以及第二离合器18由液压离合器等构成。在第一离合器17上连接有油路，该油路连接于第一工作阀31，所述第一工作阀31被供给从液压泵喷出的工作油。第一离合器根据第一工作阀31的开度切换为连接状态和切断状态。在第二离合器18上连接有油路，该油路连接于第二工作阀32。第二离合器18根据第二工作阀32的开度切换为连接状态和切断状态。第一工作阀31以及第二工作阀32例如是带有电磁阀的二位切换阀，通过对电磁阀的螺线管励磁或消磁，来切换为连接状态或者切断状态。
在第一离合器17为切断状态且第二离合器为连接状态的情况下，梭动轴12的动力通过第二离合器18向前轮7F传递。由此，成为前轮以及后轮由动力驱动的四轮驱动(4WD)且前轮和后轮的旋转速度大致相同(4WD等速状态)。另一方面，在第一离合器17为连接状态且第二离合器为切断状态的情况下，成为四轮驱动且前轮的旋转速度比后轮的旋转速度快(4WD增速状态)。另外，在第一离合器17以及第二离合器18为连接状态的情况下，梭动轴12的动力不向前轮7F传递，因此成为后轮由动力驱动的两轮驱动(2WD)。
如图1所示，拖拉机1具有左制动装置25a和右制动装置25b。左制动装置25a以及右制动装置25b是盘式制动装置，能够切换为进行制动的制动状态和解除制动的解除状态。左制动装置25a设置于后车轴21R的左侧，右制动装置25b设置于后车轴21R的右侧。例如，在驾驶座10的附近，设置有左刹车踏板和右刹车踏板。通过操作拖拉机1的操作人员操作(踩踏)左刹车踏板，与左刹车踏板连结的左连结部件26a向制动方向移动，能够使左制动装置25a成为制动状态。通过操作人员操作(踩踏)右刹车踏板，与右刹车踏板连结的右连结部件向制动方向移动，能够使右制动装置25b成为制动状态。
另外，在左连结部件26a上连结有利用工作油工作的左液压工作部27a。在左液压工作部27a上经由油路连接有第三工作阀(左制动阀)28a。通过第三工作阀28a使左液压工作部27a工作，由此能够使左连结部件26a向制动方向移动。另外，在左连结部件26b上连结有利用工作油工作的右液压工作部27b。在右液压工作部27b上经由油路连接有第四工作阀(右制动阀)28b。通过第四工作阀28b使右液压工作部27b工作，由此能够使右连结部件26b向制动方向移动。
如上所述，左制动装置25a以及右制动装置25b，不单是通过左刹车踏板以及右刹车踏板的操作，通过左液压工作部27a以及右液压工作部27b的工作，也能够使左边的后轮7R以及右边的后轮7R各自独立地成为制动状态。
如图1以及图6所示，拖拉机1具备转向装置11。如图1所示，转向装置11具有把手(方向盘)11a、伴随着把手11a的旋转而旋转的旋转轴(转向轴)11b、辅助把手11a的转向的辅助机构(助力转向机构)11c。辅助装置11c包含液压泵33、被供给从液压泵喷出的工作油的制动阀34、通过制动阀34而工作的转向助力缸35。制动阀34是基于制动信号工作的电磁阀。制动阀34例如是通过滑杆等的移动而能够切换的三位切换阀。另外，制动阀34也能够通过转向轴11b的转向而切换。转向助力缸35连接于改变前轮7F的方向的臂(转向节臂)36。
因此，如果操作把手11a，那么与该把手11a对应地制动阀34的切换位置以及开度被切换，与该制动阀34的切换位置以及开度对应地转向助力缸35向左或者向右伸缩，由此能够改变前轮7F的转向方向。需要说明的是，上述的转向机构11是一个例子，并不限定于上述结构。
如图6所示，拖拉机1具备位置检测装置39。位置检测装置39安装在拖拉机1的驾驶室9的顶板。需要说明的是，虽然位置检测装置39安装在乘员室9的顶板，但拖拉机1中的安装位置不受限定，也可以是别的位置。另外，位置检测装置39也可以安装于作业装置2。位置检测装置39是利用卫星测位系统检测出自己的位置(包含纬度、经度的测位信息)的位置检测装置。即，位置检测装置39接收从测位卫星发送的信号(测位卫星的位置、发送时间、修正信息等)，基于接收到的信号检测位置(例如纬度、经度)。因此，由于在拖拉机1等设置有位置检测装置39，所以能够检测出拖拉机1在行驶时的位置。需要说明的是，如图1所示，由位置检测装置39检测出的位置(机械位置)可以被后述控制装置获取。
如图1所示，拖拉机1具备控制装置40。控制装置40是进行拖拉机1中的行驶系统的控制、作业系统的控制的装置。具体来说，控制装置40具有第一控制部41、存储部43和取得部49。第一控制部41以及取得部49由设置于控制装置40的电气·电子部品、编入该控制装置40的程序等构成。存储部43为非易失性存储器等。
第一控制部41能够基于行驶路线(行驶预定路线)R进行转向装置11中的第一控制(自动转向控制)的控制。
自动转向控制是为了使至少拖拉机1的位置(由位置检测装置39检测的位置)和行驶路线R一致，即，使车体3和行驶路线R一致，而设定控制阀34的切换位置以及开度的控制。换句话说，在自动转向控制中，为了使拖拉机1的位置和行驶路线R一致，而设定转向助力缸35的移动方向以及移动量(前轮7F的转向方向和转向角)。
行驶路线R的设定是使用个人计算机(PC)、智能手机(多功能便携电话)、平板电脑等计算机来进行。需要说明的是，行驶路线R的设定也可以利用搭载在拖拉机1上的显示装置等设备进行。
图2是表示拖拉机的行驶路线R的一例。在行驶路线R的设定当中，如图2所示，在计算机的显示部显示利用拖拉机进行作业的作业场(农场等)F。在计算机的显示部上显示的作业场F中设定拖拉机1的行驶路线R。操作人员或管理者等使用计算机的接口等在显示于计算机的显示部的作业场F上设定行驶路线R。例如，作为行驶路线R，设定使拖拉机1直行的直行部R1和使拖拉机1回转的回转部R2。需要说明的是，行驶路线R中的直行部R1以及回转部R2被赋予与位置(纬度、经度)相关联，通过在计算机上决定至少与直行部R1以及回转部R2对应的位置，而能够设定行驶路线R。图2所示的行驶路线R的设定是一个例子，并不限定于此。
利用计算机完成行驶路线R设定后，例如，将USB存储器、SD卡等电子存储介质连接于该计算机，将利用该计算机设定的行驶路线R转存至电子存储介质。然后，将存储有行驶路线R的电子存储介质与搭载于拖拉机1的设备、例如控制装置40或显示装置48连接。需要说明的是，显示装置48是显示拖拉机1的各种各样的信息的装置，例如是具有液晶面板等的装置。
在拖拉机1的设备(控制装置40、显示装置48)上连接电子存储介质后，控制装置40的取得部49向电子存储介质要求行驶路线R，能够取得从该电子存储介质发送的行驶路线R。
需要说明的是，从计算机到控制装置40的行驶路线R的输入方式是不限定于上述例子，也可以在拖拉机1上设置进行无线通信的通信装置而该通信装置接收从该计算机等发送的行驶路线R。在这种情况下，通信装置接收到行驶路线R后，取得部49通过对通信装置要求行驶路线R，能够取得从通信装置接收的行驶路线R。
如图1所示，在控制装置40连接有开关(指令开关47)。指令开关47是能够切换ON/OFF的开关，在ON的情况下使自动转向控制有效，在OFF的情况下使自动转向控制无效。另外，指令开关47设置在驾驶座10的附近，从而操作人员能够操作。指令开关47可以是保持ON或OFF的开关，也可以是只在按下时为ON的自动复位型的开关，无论什么样的开关都可以。需要说明的是，也可以在显示装置48上显示指令开关47的图形，通过操作图形，使指令开关47能切换为ON/OFF。
在拖拉机1的行驶开始后，当指令开关47为ON时，第一控制部41执行自动转向控制。第一控制部41首先对由位置检测装置39检测出的拖拉机1的位置(机械位置)和由行驶路线R表示的位置(行驶预定位置)进行比较，在机械位置和行驶预定位置一致的情况下，不改变地保持转向装置11中的把手11a的转向角以及转向方向(前轮7F的转向角以及转向方向)(不改变地维持控制阀34的开度以及切换位置)。
另一方面，第一控制部41在机械位置与行驶预定位置不一致的情况下，改变转向装置11中的把手11a的转向角和/或转向方向(改变控制阀34的开度和/或切换位置)，以使该机械位置与行驶预定位置的偏差(偏离量)变为零，
如图3A所示，在机械位置与行驶预定位置的偏差不满阈值的情况下，例如，在拖拉机1的机械位置Q1在直行部R1上的情况下，第一控制部41不改变向控制阀34输出的电流值。如图3B所示，在机械位置与行驶预定位置的偏差在阈值以上、且拖拉机1的机械位置Q2相对于直行部R1位于左侧的情况下，第一控制部41以把手11a的转向方向为右方向的方式设定控制阀34的切换位置，并且根据偏差的大小使向控制阀34输出的电流值增加，设定转向角。
如图3C所示，在拖拉机1的机械位置Q3相对于直行部R1位于右侧的情况下，第一控制部41以把手11a的转向方向为左方向的方式设定控制阀34的切换位置，并且根据偏差的大小使向控制阀34输出的电流值增加，设定转向角。
需要说明的是，在上述的实施方式中，基于机械位置和行驶预定位置的偏差改变转向装置1的转向角，但是在行驶路线R的方位和拖拉机1(车体3)的行进方向(行驶方向)的方位F1不同的情况下，即，如图3D所示，车体方位F1相对行驶路线R的角度θ在阈值以上的情况下，第一控制部也可以以使角度θ为零(车体方位F1与行驶路线R的方位一致)的方式设定转向角。另外，第一控制部41也可以根据基于偏差(位置偏差)求得的转向角和基于方位(方位偏差)求得的转向角，设定自动转向控制中的最终转向角。上述实施方式的自动转向控制中的转向角的设定是一个例子，但不限定于此。
如图1所示，控制装置40具有第二控制部42。第二控制部42是由设于控制装置40的电气·电子部品、编入该控制装置40中的程序等构成。第二控制部42进行与第一控制部41不同的控制，在把手11a的转向角(前轮7F的转向角)在阈值以上的情况下进行与行驶装置7的速度相关的第二控制。
第二控制包括使前轮7F的旋转速度增加而比后轮7R快的状态(4WD增速状态)的控制(增速控制)。另外，第二控制包括使左边的后轮7R以及右边的后轮7R分别独立地成为制动状态的控制(AD控制)。
具体来说，在控制装置40上连接有转向角检测装置44、第一模式开关45和第二模式开关46。转向角检测装置44是能够检测转向装置11的转向角(把手11a的转向角)或者前轮7F的转向角(转向角)的装置。第一模式开关45是能够切换为“2WD模式”、“4WD模式”、“增速(倍速)模式”切换的开关。另外，第二模式开关46是能够切换ON/OFF的开关，在ON的情况下成为“A D模式，”在OFF的情况下解除“AD模式。”因此，通过第一模式开关45和第二模式开关46的组合，来设定是否对于“2WD模式、”“4WD模式”、“增速(倍速)模式”追加“AD模式。”
在设定为增速模式且追加了AD模式的模式(称为AD增速模式)中，第二控制部42执行增速控制和AD控制双方。具体来说，在拖拉机1行驶中，在由转向角检测装置44检测出的转向装置11的转向角达到阈值以上的情况下，第二控制部42开始增速控制。在增速控制中，第二控制部42通过向第一工作阀31以及第二工作阀32输出控制信号，使第一离合器17为连接状态且第二离合器18为切断状态。也就是说，第二控制部42执行使前轮7F的旋转速度为后轮的旋转速度大约2倍的增速控制。
第二控制部42在增速控制的基础上执行AD控制。在AD控制中，在由转向角检测装置44检测出的转向方向为左方向的情况下，第二控制部42向左制动阀28a输出控制信号，由此在左制动装置25a和右制动装置25b中仅使左制动装置25a为制动状态。通过使左制动装置25a为制动状态，能够降低左边的后轮7R的旋转速度。
另外，在AD控制中，在由转向角检测装置44检测出的转向方向为右方向的情况下，第二控制部42向右制动阀28b输出控制信号，由此在左制动装置25a和右制动装置25b中仅使右制动装置25b为制动状态。通过使右制动装置25b为制动状态，能够降低右边的后轮7R的旋转速度。
需要说明的是，在增速模式中不追加AD模式的情况(增速模式)中，第二控制部42仅执行增速控制，因此左制动阀28a被维持在解除状态，右制动装置25b被维持在解除状态。另外，在设定了2WD模式的情况下，第二控制部42向第一工作阀31以及第二工作阀32输出控制信号，由此使第一离合器17以及第二离合器18为切断状态(2WD)。另外，在设定了4WD模式的情况下，第二控制部42使第一离合器17为切断状态且第二离合器18为连接状态(4WD等速状态)。
另外，第一控制部41的第一控制(自动转向控制)能够相比于第二控制部42的第二控制(增速控制、AD控制)优先地执行。使用图4以及图5对第一控制部41和第二控制部42的关系(作业机的控制方法)进行说明。
如图4所示，在使拖拉机1行驶的情况中，在指令开关47为OFF状态(自动转向控制无效)的状态(S1)下，第二控制部42的第二控制(增速控制、AD控制)有效，能够执行(S2)。即，操作人员通过切换第一模式开关45和第二模式开关46等，能够执行增速控制、AD控制。
在拖拉机1的行驶中，控制装置40判断指令开关47是否已经被切换为ON(S3)。在指令开关47被维持在OFF的情况下(S3、No)，第二控制部42的第二控制(增速控制、AD控制)有效。另一方面，在指令开关47已经被切换为ON的情况下(S3、Yes)，控制装置40将第一控制部41的第一控制(自动转向控制)设定为有效(S4)，将第二控制部的第二控制(增速控制、AD控制)从有效切换成无效(S5)。
如图5所示，例如，在位置P1，指令开关47被从OFF切换为ON的情况下，在位置P1自动转向控制变成有效，增速控制以及AD控制变成无效。即，在位置P1以后，相比于第二控制部的增速控制以及AD控制，第一控制部41优先地执行自动转向控制。
另外，控制装置40在自动转向控制设定为有效的情况下，判断是否由操作人员对把手11a转向且由操作人员转向的转向角(手动转向角)在阈值以上(S6)。把手11a是否由操作人员转向的判断，能够根据把手11a(转向轴11b)的变动来判断。通过利用控制阀34检测把手11a(转向轴11b)的变动，而能够检测有无操作人员对把手11a的转向，所述变动例如是，该控制阀34的滑杆向与第一控制部41对控制阀34进行的控制不同的方向移动的情况(控制阀34被切换的情况)、相对于第一控制部41对控制阀34进行的操作量(开度)因为把手11a的阻力等而该控制阀34的开度减少或者增加的情况等。需要说明的是，有无操作人员对把手11a的转向的检测方法不限定于上述例子，也可以设置传感器等进行检测，也可以利用其他方法检测。
在没有检测出操作人员对把手11a的转向的情况下(S6、No)，或者，检测出的操作人员对把手11a的转向的手动转向角未满阈值的情况(S6、No)下，控制装置40维持自动转向控制。需要说明的是，也可以在检测出操作人员对把手11a的转向的情况下，将自动转向控制从有效切换至无效。
在检测出转向人员对把手11a的转向且手动转向角在阈值以上的情况(S6、Yes)，控制装置40将自动转向控制从有效切换至无效(S7)。即，第一控制部41在转向角为阈值以上的情况下停止自动转向控制。需要说明的是，在指令开关47是保持型开关等的情况下，在自动转向控制被控制装置40从有效切换至无效的时刻，指令开关47被从ON切换至OFF。另外，控制装置40将第二控制(增速控制、AD控制)从无效切换至有效(S8)。需要说明的是，在使拖拉机1行驶的情况下，控制装置40重复执行从S4到S8的处理。
如图5所示，例如，在位置P2，由操作人员对把手11a转向从而开始拖拉机1的回转，在手动转向角为阈值以上的情况下，增速控制以及AD控制从无效切换至有效，因此能够使该拖拉机1为倍速且一边制动一边回转。另外，拖拉机1回转后，该拖拉机1在位置P3将指令开关47从OFF切换至O N的情况下，控制装置40将第一控制部41的自动转向控制再次从无效设定为有效，将第二控制部42的增速控制以及AD控制从有效切换至无效。
根据以上内容，第一控制部41相比于第二控制部42的第二控制(增速控制、AD控制)优先地进行第一控制(自动转向控制)。例如，拖拉机1回转后，通过自动转向控制使该拖拉机1直行地移动的情况下，在变化时刻(自动转向开始时刻)拖拉机1从行驶路线R的直行部R1离开的情况下，由于使拖拉机1返回直行部R1，所以转向装置11的转向角变大。此处，在第二控制部42的增速控制以及AD控制为有效的情况下，在转向装置11的转向角达到阈值以上的时刻，存在着增速控制以及AD控制被执行、使拖拉机返回直行部R1上花费时间、拖拉机1的行动不稳定的可能性。
但是，在本实施方式中，在变化时刻(自动转向开始时刻)，因为第二控制部42的增速控制以及AD控制变为无效，所以在变化时刻即使拖拉机从直行部R1离开也不执行增速控制以及AD控制。即，在使拖拉机1回转后，通过自动转向控制使拖拉机1直行等情况下，能够使拖拉机的行动稳定。
另外，通过自动转向控制使拖拉机1蜿蜒移动等情况下，即使在转向装置11的转向角变大的情况下，因为自动转向控制相比于增速控制以及AD控制优先，所以能够使拖拉机1顺畅地沿行驶路线R行驶。
这样，能够使第一控制部41的第一控制(自动转向控制)和第二控制部42的第二控制(增速控制、AD控制)双方顺畅地工作。
另外，第一控制部41在取得了指令开关47的指令的情况下，相比于第二控制42的使前轮7F的旋转速度增加的增速控制、或者对与转向装置11的转向方向对应的后轮7R进行制动的AD控制优先地进行改变转向角以使车体3和行驶路线R一致的第一控制(自动转向控制)。由此，操作人员能够根据指令开关47而设定基于自动转向控制的拖拉机1的行驶时间，通过指令开关47而在自动转向控制时不执行增速控制或AD控制，因此能够使拖拉机1的行动稳定。
另外，第一控制部41也可以在转向角为阈值以上的情况下停止第一控制(自动转向控制)。在这种情况下，例如将拖拉机1从直行切换为回转的时候，自动地检测回转，同时停止自动转向控制，因此能够通过增速控制以及AD控制使拖拉机1顺畅地回转。
应该认为这次公开的实施方式并非在所有方面都举例示出且作出限制。本发明的范围并非由上述说明而是由权利要求的范围来表示的，包括与权利要求的范围等同的含义以及范围内的所有改变。
在上述实施方式中，第一控制是自动转向控制，第二控制是增速控制和/或AD控制，但并不限定于此，只要第一控制是与转向装置转向相关的控制，第二控制是与行驶装置的速度相关的控制即可。
上述作业机的控制装置、作业机的控制方法以及作业机能够适用于使拖拉机1沿行驶路线R自动地行驶的自动行驶。在自动行驶中，例如在使拖拉机1从直行开始回转的情况下，自动转向控制(第一控制)自动地从有效切换至无效且增速控制以及AD控制(第二控制)从无效切换至有效。另外，在自动行驶中，在使拖拉机1从回转开始直行的情况下，自动转向控制(第一控制)自动地从无效切换至有效且增速控制以及AD控制(第二控制)从有效切换至无效。需要说明的是，自动行驶中的控制方法不限定于上述例子。

Claims (11)

1.一种作业机的控制装置，具备：
基于行驶路线进行能够改变转向角的转向装置的第一控制的第一控制部；
在所述转向角为阈值以上的情况下进行与行驶装置的速度相关的第二控制的第二控制部；
所述第一控制部相比于所述第二控制部的第二控制优先地进行所述第一控制。
2.如权利要求1所述的作业机的控制装置，其中，
所述第一控制部在取得了开关的指令的情况下相比于第二控制优先地进行所述第一控制。
3.如权利要求1或2所述的作业机的控制装置，其中，
所述第一控制部改变所述转向角以使车体与所述行驶路线一致，
所述第二控制部使具有前轮和后轮的所述行驶装置中的前轮的旋转速度增加。
4.如权利要求3所述的作业机的控制装置，其中，
所述第二控制部对与所述转向装置的转向方向对应的所述后轮进行制动。
5.如权利要求1至4中的任一项所述的作业机的控制装置，其中，
所述第一控制部在所述转向角为阈值以上的情况下停止所述第一控制。
6.一种作业机，具备：
能够改变车体的方向的转向装置；
设于所述车体并具有前轮和后轮的行驶装置；
控制装置，其具有第一控制部和第二控制部，所述第一控制部基于行驶路线进行转向装置的第一控制，所述第二控制部在所述转向角为阈值以上的情况下进行与行驶装置的速度相关的第二控制；
所述第一控制部相比于所述第二控制部的第二控制优先地进行所述第一控制。
7.如权利要求6所述的作业机，其中，
具备操作人员能够操作的开关，
所述第一控制部在取得了所述开关的指令的情况下相比于第二控制优先地进行所述第一控制。
8.如权利要求6或7所述的作业机，其中，
所述第一控制部改变所述转向装置的转向角以使所述车体与所述行驶路线一致，
所述第二控制部使所述前轮的旋转速度增加。
9.如权利要求8所述的作业机，其中，
所述第二控制部对与所述转向装置的转向方向对应的所述后轮进行制动。
10.如权利要求6至9的任一项所述的作业机，其中，
所述第一控制部在所述转向角为阈值以上的情况下停止所述第一控制。
11.一种作业机的控制方法，具备：
基于行驶路线进行能够改变转向角的转向装置的控制的第一步骤；
在所述转向角为阈值以上的情况下进行与行驶装置的速度相关的控制、的第二步骤；
使所述第一步骤的控制相比于所述第二步骤的控制优先地执行的第三步骤。
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