IT201800010840A1 - Wheel loader articolato e metodo di controllo delle operazioni di sterzo di un wheel loader - Google Patents

Wheel loader articolato e metodo di controllo delle operazioni di sterzo di un wheel loader Download PDF

Info

Publication number
IT201800010840A1
IT201800010840A1 IT102018000010840A IT201800010840A IT201800010840A1 IT 201800010840 A1 IT201800010840 A1 IT 201800010840A1 IT 102018000010840 A IT102018000010840 A IT 102018000010840A IT 201800010840 A IT201800010840 A IT 201800010840A IT 201800010840 A1 IT201800010840 A1 IT 201800010840A1
Authority
IT
Italy
Prior art keywords
wheel
body portion
wheel loader
control unit
steering
Prior art date
Application number
IT102018000010840A
Other languages
English (en)
Inventor
Alessandro Benevelli
Antonio Venezia
Original Assignee
Cnh Ind Italia Spa
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cnh Ind Italia Spa filed Critical Cnh Ind Italia Spa
Priority to IT102018000010840A priority Critical patent/IT201800010840A1/it
Priority to EP19809869.1A priority patent/EP3891047B1/en
Priority to US17/311,680 priority patent/US11359350B2/en
Priority to PCT/EP2019/083611 priority patent/WO2020115103A1/en
Publication of IT201800010840A1 publication Critical patent/IT201800010840A1/it

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2087—Control of vehicle steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
    • B62D11/08—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using brakes or clutches as main steering-effecting means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames
    • B62D12/02—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames for vehicles operating in tandem
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/0841—Articulated frame, i.e. having at least one pivot point between two travelling gear units

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

DESCRIZIONE
del brevetto per invenzione industriale dal titolo:
“WHEEL LOADER ARTICOLATO E METODO DI CONTROLLO DELLE OPERAZIONI DI STERZO DI UN WHEEL LOADER”
Campo tecnico
La presente invenzione riguarda un wheel loader articolato e un metodo di controllo delle operazioni di sterzo di un wheel loader articolato.
Background dell’invenzione
Un wheel loader è un veicolo pesante utilizzato nell’edilizia per spostare o caricare materiali in o su un altro tipo di veicolo o macchina (quali ad esempio un autocarro a cassa ribaltabile, un convogliatore a nastro, una tramoggia di alimentazione o un veicolo ferroviario). Esempi di materiali di carico sono: asfalto, detriti di demolizione, sporcizia, neve, sabbia, ghiaia, tronchi, minerali grezzi, materiale riciclato, rocce, trucioli, eccetera.
Sostanzialmente un wheel loader ha una porzione di corpo anteriore dotata di una benna per trasportare materiale di carico e avente una coppia di ruote anteriori e una porzione di corpo posteriore collegata in un modo girevole imperniato alla porzione di corpo anteriore e dotata di una coppia di ruote posteriori.
La presente invenzione è focalizzata sulla riduzione del raggio di sterzatura del wheel loader durante l'esecuzione di una curva. La riduzione del raggio di sterzatura riduce il tempo di riposizionamento del wheel loader durante gli usi normali e potenzia la produttività.
Riepilogo dell’invenzione
Il suddetto vantaggio è ottenuto dalla presente invenzione che riguarda un metodo di controllo delle operazioni di sterzo di un wheel loader articolato avente una porzione di corpo anteriore dotata di una benna e avente una coppia di ruote anteriori e una porzione di corpo posteriore collegata in un modo girevole imperniato alla porzione di corpo anteriore e dotata di una coppia di ruote posteriori, il metodo comprendendo le fasi di: fornire un comando di sterzo per sterzare il wheel loader che procede in una direzione in avanti o in una direzione all'indietro; rilevare l’angolo (α) che un asse longitudinale anteriore della porzione di corpo anteriore forma con un asse longitudinale posteriore della porzione di corpo posteriore; nel caso in cui l’angolo (α) misurato sia maggiore di una soglia (αMAX) implementare automaticamente una funzione di freno di sterzo in cui una ruota della porzione di corpo anteriore o della carrozzeria di porzione posteriore è frenata indipendentemente per ridurre la sua velocità a zero in modo che la ruota diventi un punto di rotazione imperniata durante la marcia in curva per ridurre al minimo il raggio di sterzatura.
La presente invenzione riguarda un wheel loader articolato avente una porzione di corpo anteriore dotata di una benna e avente una coppia di ruote anteriori e una porzione di corpo posteriore collegata in un modo girevole imperniato alla porzione di corpo anteriore e dotata di una coppia di ruote posteriori, il wheel loader comprendendo: un’unità di controllo che fornisce un comando di sterzo per sterzare il wheel loader che procede in una direzione in avanti o in una direzione all'indietro; un sensore che rileva l’angolo che un asse longitudinale anteriore (Fa) della porzione di corpo anteriore forma con un asse longitudinale posteriore (Ra) della porzione di corpo posteriore; l’unità di controllo, nel caso in cui l’angolo misurato (α) sia maggiore di una soglia (αMAX), è configurata per implementare automaticamente una funzione di freno di sterzo in cui una ruota della porzione di corpo anteriore o della porzione di corpo posteriore che è sul lato di sterzo è frenata indipendentemente per ridurre la sua velocità a zero in modo che la ruota diventi un punto di rotazione imperniata durante la marcia in curva per ridurre al minimo il raggio di sterzatura.
Breve descrizione dei disegni
L’invenzione sarà descritta nei disegni allegati che rappresentano un esempio non limitativo dell’invenzione, in cui:
le figure 1 e 2 rappresentano schematicamente un wheel loader articolato funzionante secondo la presente invenzione; e
le figure 3 e 4 mostrano un wheel loader articolato funzionante secondo una forma di realizzazione della presente invenzione.
Descrizione dettagliata dell’invenzione
Nelle figure il numero 1 indica un wheel loader articolato (di tipo noto) avente una porzione di corpo anteriore 2 dotata di una benna 3 e avente una coppia di ruote anteriori 4 e una porzione di corpo posteriore 6 collegata in un modo girevole imperniato alla porzione di corpo anteriore 2 e dotata di una coppia di ruote posteriori 8. Tipicamente, la porzione posteriore 6 alloggia il motore (non mostrato) e ha una cabina (non mostrata) per il conducente.
Il wheel loader 1 comprende un’unità di controllo 10 che riceve una richiesta di azionamento e fornisce un comando di sterzo per sterzare il wheel loader 1 quando il wheel loader 1 procede in una direzione in avanti F o in una direzione all'indietro R indicate dalle frecce. L’operazione di sterzo è ottenuta secondo tecniche note.
Secondo la presente invenzione un sensore 12 rileva l’angolo α che un asse longitudinale anteriore Fa della porzione di corpo anteriore 2 forma con un asse longitudinale posteriore Ra della porzione di corpo posteriore 6. Il segnale emesso dal sensore 12 è fornito all’unità di controllo 10 che confronta l’angolo α misurato con una soglia αMAX che rappresenta un angolo di sterzo massimo.
L’unità di controllo 10, nel caso in cui l’angolo misurato α sia maggiore della soglia αMAX, è configurata per implementare automaticamente una funzione di freno di sterzo in cui una ruota 4 o 8 della porzione di corpo anteriore 2 o della porzione di corpo posteriore 6 che è sul lato di sterzo è frenata indipendentemente per ridurre la sua velocità a zero in modo che la ruota diventi un punto di rotazione imperniata durante la marcia in curva per ridurre al minimo il raggio di sterzatura. Ciascuna delle ruote 4, 8 può essere frenata indipendentemente utilizzando una valvola Electro (non mostrata) di un sistema di frenata elettroidraulico (non mostrato di un tipo noto).
Più nello specifico, se il wheel loader 1 sta procedendo in avanti e sta sterzando a sinistra, l’unità di controllo 10 frena la ruota sul lato sinistro mentre la ruota sul lato destro continua a ruotare e se il wheel loader 1 sta procedendo in avanti e sta sterzando a destra (figura 1), l’unità di controllo 10 frena la ruota sul lato destro mentre la ruota sul lato sinistro continua a ruotare.
Al contrario, se il wheel loader 1 sta procedendo all’indietro e sta sterzando a sinistra, l’unità di controllo 10 frena la ruota sul lato sinistro e se il wheel loader 1 sta procedendo all’indietro e sta sterzando a destra, l’unità di controllo 10 frena la ruota sul lato destro.
Le figure 3 e 4 mostrano una logica alternativa.
Questa logica utilizza un sensore di carico 14 fornito per rilevare la presenza di un carico nella benna 3 per distinguere tra una condizione non carica (figura 4) e una condizione carica (figura 3) quando il carico rilevato è superiore a un limite di carico.
L’unità di controllo 10 è configurata - quando è rilevata la condizione carica - per frenare indipendentemente una ruota della porzione di corpo anteriore 2 se il wheel loader 1 sta procedendo in avanti; se il wheel loader 1 sta procedendo in una direzione all'indietro l’unità di controllo provvede a frenare indipendentemente una ruota 8 della porzione di corpo posteriore 6.
Nella condizione non carica la funzione di freno di sterzo provvede a frenare indipendentemente una ruota della porzione di corpo posteriore 6 se il wheel loader 1 sta procedendo in avanti; se il wheel loader 1 sta procedendo in una direzione all'indietro la funzione di freno di sterzo provvede a frenare indipendentemente una ruota 4 della porzione di corpo anteriore 2.

Claims (10)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo di controllo delle operazioni di sterzo di un wheel loader articolato (1) avente una porzione di corpo anteriore (2) dotata di una benna (3) e avente una coppia di ruote anteriori (4) e una porzione di corpo posteriore (6) collegata in un modo girevole imperniato alla porzione di corpo anteriore (2) e dotata di una coppia di ruote posteriori (8), il metodo comprendendo le fasi di: fornire un comando di sterzo per sterzare il wheel loader (1) che procede in una direzione in avanti o in una direzione all'indietro; rilevare (12) l’angolo (α) che un asse longitudinale anteriore (Fa) della porzione di corpo anteriore (2) forma con un asse longitudinale posteriore (Ra) della porzione di corpo posteriore (6); nel caso in cui l’angolo misurato (α) sia maggiore di una soglia (αMAX) implementare automaticamente una funzione di freno di sterzo in cui una ruota (4, 8) della porzione di corpo anteriore (2) o della porzione di corpo posteriore (6) che è sul lato di sterzo è frenata indipendentemente per ridurre la sua velocità a zero in modo che la ruota diventi un punto di rotazione imperniata durante la marcia in curva per ridurre al minimo il raggio di sterzatura.
  2. 2. Metodo come rivendicato nella rivendicazione 1, in cui la ruota che è frenata viene selezionata a seconda della direzione del wheel loader, la direzione può essere una direzione in avanti o una direzione all'indietro.
  3. 3. Metodo come rivendicato nella rivendicazione 2, in cui se il wheel loader (1) sta procedendo in una direzione in avanti la funzione di freno di sterzo provvede a frenare indipendentemente una ruota (4) della porzione di corpo anteriore (2); se il wheel loader (1) sta procedendo in una direzione all'indietro la funzione di freno di sterzo provvede a frenare indipendentemente una ruota (8) della porzione di corpo posteriore (6).
  4. 4. Metodo come rivendicato nella rivendicazione 1, in cui la ruota che è frenata viene selezionata in base a una fase di determinazione di distribuzione di carico in cui è rilevata una condizione non carica in cui non è presente alcun carico nella benna (3) e una condizione carica in cui è presente un carico nella benna (3).
  5. 5. Metodo come rivendicato nella rivendicazione 4, in cui nella condizione carica la funzione di freno di sterzo provvede a frenare indipendentemente una ruota (4) della porzione di corpo anteriore (2) se il wheel loader (1) sta procedendo in avanti; se il wheel loader (1) sta procedendo in una direzione all'indietro la funzione di freno di sterzo provvede a frenare indipendentemente una ruota (8) della porzione di corpo posteriore (6); nella condizione non carica la funzione di freno di sterzo provvede a frenare indipendentemente una ruota (8) della porzione di corpo posteriore (8) se il wheel loader sta procedendo in avanti; se il wheel loader sta procedendo in una direzione all'indietro, la funzione di freno di sterzo provvede a frenare indipendentemente una ruota (4) della porzione di corpo anteriore (2).
  6. 6. Wheel loader articolato (1) avente una porzione di corpo anteriore (2) dotata di una benna (3) e avente una coppia di ruote anteriori (4) e una porzione di corpo posteriore (6) collegata in un modo girevole imperniato alla porzione di corpo anteriore (2) e dotata di una coppia di ruote posteriori (8), il wheel loader (1) comprendendo: un’unità di controllo (10) che fornisce un comando di sterzo per sterzare il wheel loader (1) che procede in una direzione in avanti o in una direzione all'indietro; un sensore (12) che rileva l’angolo (α) che un asse longitudinale anteriore (Fa) della porzione di corpo anteriore (2) forma con un asse longitudinale posteriore (Ra) della porzione di corpo posteriore (6); l’unità di controllo (10), nel caso in cui l’angolo misurato (α) sia maggiore di una soglia (αMAX), è configurata per implementare automaticamente una funzione di freno di sterzo in cui una ruota (4, 8) della porzione di corpo anteriore (2) o della porzione di corpo posteriore (6) che è sul lato di sterzo è frenata indipendentemente per ridurre la sua velocità a zero in modo che la ruota diventi un punto di rotazione imperniata durante la marcia in curva per ridurre al minimo il raggio di sterzatura.
  7. 7. Wheel loader articolato (1) come rivendicato nella rivendicazione 6, in cui l’unità di controllo (10) è configurata per selezionare la ruota da frenare a seconda della direzione del wheel loader, la direzione può essere una direzione in avanti o una direzione all'indietro.
  8. 8. Wheel loader articolato (1) come rivendicato nella rivendicazione 7, in cui se il wheel loader (1) sta procedendo in una direzione in avanti l’unità di controllo (10) provvede a frenare indipendentemente una ruota (4) della porzione di corpo anteriore (2); se il wheel loader (1) sta procedendo in una direzione all'indietro l’unità di controllo (10) provvede a frenare indipendentemente una ruota (8) della porzione di corpo posteriore (6).
  9. 9. Wheel loader articolato (1) come rivendicato nella rivendicazione 6, in cui l’unità di controllo (10) è configurata per selezionare la ruota da frenare al rilevamento, mediante un sensore di carico (14), di una condizione non carica in cui non è presente alcun carico nella benna (3) e una condizione carica in cui è presente un carico nella benna (3).
  10. 10. Wheel loader articolato come rivendicato nella rivendicazione 9, in cui l’unità di controllo (10) è configurata nella condizione carica per frenare indipendentemente una ruota (4) della porzione di corpo anteriore (2) se il wheel loader (1) sta procedendo in una direzione in avanti; se il wheel loader sta procedendo in una direzione all'indietro l’unità di controllo (10) provvede a frenare indipendentemente una ruota (8) della porzione di corpo posteriore (6); nella condizione non carica l’unità di controllo (10) provvede a frenare indipendentemente una ruota (8) della porzione di corpo posteriore (6) se il wheel loader (1) sta procedendo in avanti; se il wheel loader sta procedendo in una direzione all'indietro l’unità di controllo (10) provvede a frenare indipendentemente una ruota (4) della porzione di corpo anteriore (2).
IT102018000010840A 2018-12-05 2018-12-05 Wheel loader articolato e metodo di controllo delle operazioni di sterzo di un wheel loader IT201800010840A1 (it)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT102018000010840A IT201800010840A1 (it) 2018-12-05 2018-12-05 Wheel loader articolato e metodo di controllo delle operazioni di sterzo di un wheel loader
EP19809869.1A EP3891047B1 (en) 2018-12-05 2019-12-04 Articulated wheel loader and method of controlling the steering operations of an articulated wheel loader
US17/311,680 US11359350B2 (en) 2018-12-05 2019-12-04 Articulated wheel loader and method of controlling the steering operations of an articulated wheel loader
PCT/EP2019/083611 WO2020115103A1 (en) 2018-12-05 2019-12-04 Articulated wheel loader and method of controlling the steering operations of an articulated wheel loader

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT102018000010840A IT201800010840A1 (it) 2018-12-05 2018-12-05 Wheel loader articolato e metodo di controllo delle operazioni di sterzo di un wheel loader

Publications (1)

Publication Number Publication Date
IT201800010840A1 true IT201800010840A1 (it) 2020-06-05

Family

ID=65576546

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
IT102018000010840A IT201800010840A1 (it) 2018-12-05 2018-12-05 Wheel loader articolato e metodo di controllo delle operazioni di sterzo di un wheel loader

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11359350B2 (it)
EP (1) EP3891047B1 (it)
IT (1) IT201800010840A1 (it)
WO (1) WO2020115103A1 (it)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220097764A1 (en) * 2020-09-28 2022-03-31 Artisan Vehicle Systems, Inc. Steering system for articulated vehicle

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2833557A (en) * 1954-09-20 1958-05-06 Shepherd Tractor & Equipment C Control device for tractor-trailer combination
JP2012086618A (ja) * 2010-10-18 2012-05-10 Caterpillar Japan Ltd アーティキュレート車両における小旋回制御装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3998289A (en) * 1975-11-05 1976-12-21 J. I. Case Company Brake system for an articulated vehicle
DE3131512A1 (de) * 1981-08-08 1983-03-03 Karl Schaeff GmbH & Co, Maschinenfabrik, 7183 Langenburg "knicklenker mit querverschiebbarem gegengewicht"
US5102202A (en) * 1991-01-14 1992-04-07 Eaton Corporation Method for calculating a value indicative of dynamic turning radius of curvature
US5535124A (en) * 1991-10-04 1996-07-09 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling differentially driven wheel-slip for an articulated machine
USRE36152E (en) * 1991-10-04 1999-03-16 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling differentially driven wheel-slip for an articulated machine
US6631320B1 (en) * 2002-11-27 2003-10-07 Caterpillar Inc Electronic traction control system
SE530016C2 (sv) * 2006-06-13 2008-02-12 Atlas Copco Rock Drills Ab Midjestyrt fordon och metod för inkoppling respektive urkoppling av en mellan en främre hjulaxel och en bakre hjulaxel anordnad längsdifferential vid ett midjestyrt fordon
EP2328774B1 (en) * 2008-08-29 2014-07-23 Volvo Construction Equipment AB Frame-steered vehicle and a method for controlling a frame-steered vehicle
US9956874B2 (en) * 2014-03-03 2018-05-01 Deere & Company Traction control method and apparatus for a work vehicle with independent drives
US9925983B2 (en) * 2016-07-18 2018-03-27 Caterpillar Inc. System and method to eliminate or reduce frame contact during operation of articulated machine
JP6869808B2 (ja) * 2017-05-26 2021-05-12 株式会社クボタ 作業機の制御装置、作業機の制御方法及び作業機

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2833557A (en) * 1954-09-20 1958-05-06 Shepherd Tractor & Equipment C Control device for tractor-trailer combination
JP2012086618A (ja) * 2010-10-18 2012-05-10 Caterpillar Japan Ltd アーティキュレート車両における小旋回制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20210355656A1 (en) 2021-11-18
EP3891047B1 (en) 2023-10-25
US11359350B2 (en) 2022-06-14
EP3891047A1 (en) 2021-10-13
WO2020115103A1 (en) 2020-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2688205C (en) Steering system for road transport vehicles
CA2921943C (en) Method and a transfer trailer for transferring a heavy transferable work machine
JP5319847B1 (ja) 制動距離短縮装置
US4613015A (en) Self energizing emergency brake and anti-side-skid apparatus
US9623851B1 (en) Vehicle braking apparatus, and methods of use and manufacture thereof
IT201800010840A1 (it) Wheel loader articolato e metodo di controllo delle operazioni di sterzo di un wheel loader
US10682994B2 (en) Control system and method for an articulated vehicle comprising an autonomous emergency braking system
US6200401B1 (en) Method of determining groove angle to give optimum tread wear
US8874346B2 (en) System with blended anti-lock and stability control
EP1982897B1 (en) Method of operating a vehicle
US20120310452A1 (en) Device for stabilising the guidance of a vehicle
JP2011255855A (ja) 軌陸作業車の逸走防止装置
EP3879137B1 (en) Hydrostatic transmission for a work vehicle provided with a hill-holder system
CN213948607U (zh) 一种多用转运车
AU2016201024B2 (en) Improved articulated vehicle
AU2012216710A1 (en) Steering System for Road Transport Vehicles
JP6790300B2 (ja) 運搬車両
CN205034093U (zh) 一种斜井运输胶轮车安全制动装置
CN207725385U (zh) 一种全地形车刹车系统
AU2007247777A1 (en) Operation of self-steering axles on semi-trailers
WO2023247044A1 (en) A method of controlling a cruise control system for avoiding swing out
JP2022076577A (ja) 転圧機械
CN112356933A (zh) 一种多用转运车
CN116252881A (zh) 用于制动作业车辆的履带模块的系统和方法
JP2009126438A (ja) 車両の後輪トー角制御装置