JPH0346010A - 自動走行作業車の操向制御装置 - Google Patents
自動走行作業車の操向制御装置Info
- Publication number
- JPH0346010A JPH0346010A JP1181260A JP18126089A JPH0346010A JP H0346010 A JPH0346010 A JP H0346010A JP 1181260 A JP1181260 A JP 1181260A JP 18126089 A JP18126089 A JP 18126089A JP H0346010 A JPH0346010 A JP H0346010A
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- Japan
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- steering
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 40
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 abstract description 5
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、芝刈機等のように通過地点に対して作業を行
うとともにティーチング情報に基づいて自動走行を行い
つる自動走行作業車の操向制御装置に関するものである
。
うとともにティーチング情報に基づいて自動走行を行い
つる自動走行作業車の操向制御装置に関するものである
。
従来の技術
従来、このような自動走行作業車においては、自己位置
を検出する自己位置検出センサからの自己位置情報や、
走行方向を検出する方位検出センサからの方位情報、及
び、操向輪の傾き角を検出する操向輪角度検出器からの
操向輪角度情報等をティーチング情報として記憶部に記
憶し、このティーチング情報に基づいて自動走行を行う
ようにしたものがある。
を検出する自己位置検出センサからの自己位置情報や、
走行方向を検出する方位検出センサからの方位情報、及
び、操向輪の傾き角を検出する操向輪角度検出器からの
操向輪角度情報等をティーチング情報として記憶部に記
憶し、このティーチング情報に基づいて自動走行を行う
ようにしたものがある。
発明が解決しようとする課題
操向輪やステアリングホイールには一定の遊び量が設け
られている。このため、作業地域の凹凸等により、ステ
アリングホイールを回転操作しなくとも操向輪が傾いて
しまう場合がある。そして、この時の方位情報や操向輪
角度情報がティーチング情報として記憶部に記憶され、
正確なティーチング情報が得られなくなるという欠点が
ある。
られている。このため、作業地域の凹凸等により、ステ
アリングホイールを回転操作しなくとも操向輪が傾いて
しまう場合がある。そして、この時の方位情報や操向輪
角度情報がティーチング情報として記憶部に記憶され、
正確なティーチング情報が得られなくなるという欠点が
ある。
課題を解決するための手段
自己位置を検出する自己位置検出センサと、走行方向を
検出する方位検出センサと、操向輪の傾き角を検出する
操向輪角度検出器と、ステアリングホイールの回転操作
角を検出するステアリング角度検出器と、前記センサ及
び前記検出器からの検出結果をティーチング情報として
記憶する記憶装置と、前記記憶装置に記憶されたティー
チング情報に基づいて前記操向輪を操向制御する制御部
とを有する自動走行作業車において、前記検出結果がテ
ィーチング情報として適正であるか否かを前記操向輪角
度検出器からの検出結果と前記ステアリング角度検出器
からの検出結果とに基づいて判定する判定手段と、ティ
ーチング情報として不適正な場合には前記記憶装置への
記憶を阻止する記憶阻止手段とを設けた。
検出する方位検出センサと、操向輪の傾き角を検出する
操向輪角度検出器と、ステアリングホイールの回転操作
角を検出するステアリング角度検出器と、前記センサ及
び前記検出器からの検出結果をティーチング情報として
記憶する記憶装置と、前記記憶装置に記憶されたティー
チング情報に基づいて前記操向輪を操向制御する制御部
とを有する自動走行作業車において、前記検出結果がテ
ィーチング情報として適正であるか否かを前記操向輪角
度検出器からの検出結果と前記ステアリング角度検出器
からの検出結果とに基づいて判定する判定手段と、ティ
ーチング情報として不適正な場合には前記記憶装置への
記憶を阻止する記憶阻止手段とを設けた。
作用
センサや検出器からの検出結果がティーチング情報とし
て適正であるか否かが操向輪角度検出器からの検出結果
とステアリング角度検出器からの検出結果とに基づいて
判定手段により判定され、ティーチング情報として不適
正な場合には記憶阻止手段により記憶装置への記憶が阻
止される。従って、適正な検出結果のみがティーチング
情報として記憶されることとなり、ティーチング情報に
基づく自動走行が確実に行われる。
て適正であるか否かが操向輪角度検出器からの検出結果
とステアリング角度検出器からの検出結果とに基づいて
判定手段により判定され、ティーチング情報として不適
正な場合には記憶阻止手段により記憶装置への記憶が阻
止される。従って、適正な検出結果のみがティーチング
情報として記憶されることとなり、ティーチング情報に
基づく自動走行が確実に行われる。
実施例
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
自動走行作業車である芝刈機１の腹部には、操向輪であ
る前輪２と後輪３との間に位置して芝刈装置４が上下方
向位置調節自在に取付けられている、前記芝刈機ｌの後
方上部には、作業地域の外部に立設した反射部等の外部
標識（図示せず）に対して所定区域内における芝刈機Ｉ
の自己位置を検出する自己位置検出センサである反射型
光電センサ５と、地磁気を感知することにより基準方位
に対する芝刈機ｉの進行方向を検出する方位検出センサ
６とが取付けられている。さらに、前記芝刈機１には、
前記前輪２の傾き角を検出する操向輪角度検出器７と、
ステアリングホイール８の回転操作角を検出するステア
リング角度検出器９とが取付けられている。
る前輪２と後輪３との間に位置して芝刈装置４が上下方
向位置調節自在に取付けられている、前記芝刈機ｌの後
方上部には、作業地域の外部に立設した反射部等の外部
標識（図示せず）に対して所定区域内における芝刈機Ｉ
の自己位置を検出する自己位置検出センサである反射型
光電センサ５と、地磁気を感知することにより基準方位
に対する芝刈機ｉの進行方向を検出する方位検出センサ
６とが取付けられている。さらに、前記芝刈機１には、
前記前輪２の傾き角を検出する操向輪角度検出器７と、
ステアリングホイール８の回転操作角を検出するステア
リング角度検出器９とが取付けられている。
また、前記芝刈機１には、前記反射型光電センサ５から
の検出結果である自己位置情報と、前記方位検出センサ
６からの検出結果である方位情報と、前記操向輪角度検
出器７からの検出結果である操向輪角度情報とをティー
チング情報として記憶する記憶装置１０と、これらのテ
ィーチング情報に基づいて前記芝刈機ｌを自動走行させ
るための制御部１１とが設けられている。さらに、前記
芝刈機１には、前記制御部（１からの制御信号により駆
動される電磁切換弁１２と、電磁切換弁１２により駆動
されて前記前輪２を操向させる油圧シリンダ１３とが設
けられている。
の検出結果である自己位置情報と、前記方位検出センサ
６からの検出結果である方位情報と、前記操向輪角度検
出器７からの検出結果である操向輪角度情報とをティー
チング情報として記憶する記憶装置１０と、これらのテ
ィーチング情報に基づいて前記芝刈機ｌを自動走行させ
るための制御部１１とが設けられている。さらに、前記
芝刈機１には、前記制御部（１からの制御信号により駆
動される電磁切換弁１２と、電磁切換弁１２により駆動
されて前記前輪２を操向させる油圧シリンダ１３とが設
けられている。
つぎに、ティーチングの動作を第３図に基づいて説明す
る。まず、作業者が芝刈機ｌを運転して作業地域の外周
部を同行するティーチング走行をを行う、芝刈機１がテ
ィーチング情報のサンプリングを行う特定位置に達した
ことが反射型光電センサ５により検出されると、反射型
光電センサ５から自己位置情報と、方位検出センサ６か
らの方位情報と、操向輪角度検出器７からの操向輪角度
情報とがティーチング情報として適正であるか否かが、
操向輪角度検出器７からの操向輪角度情報とステアリン
グ角度検出器９からの検出結果であるステアリング角度
情報とに基づいて判定手段により判定される。
る。まず、作業者が芝刈機ｌを運転して作業地域の外周
部を同行するティーチング走行をを行う、芝刈機１がテ
ィーチング情報のサンプリングを行う特定位置に達した
ことが反射型光電センサ５により検出されると、反射型
光電センサ５から自己位置情報と、方位検出センサ６か
らの方位情報と、操向輪角度検出器７からの操向輪角度
情報とがティーチング情報として適正であるか否かが、
操向輪角度検出器７からの操向輪角度情報とステアリン
グ角度検出器９からの検出結果であるステアリング角度
情報とに基づいて判定手段により判定される。
まず、前輪２の傾き角θｙが予め設定した微小な特定傾
き角（例えば、前輪２の遊び角）θ、より大きいか否か
が判断される。θｙく０．の場合は、芝刈機ｌが直進し
ている状態であり、反射型光電センサ５により検出され
た特定位置における自己位置情報（Ｘ、Ｙ）と、その時
に方位検出センサ６により検出された方位情報（Ｖｘ、
Ｖｙ）とが、記憶装置１０の所定アドレス領域にサン
プリング情報として順次記憶される。
き角（例えば、前輪２の遊び角）θ、より大きいか否か
が判断される。θｙく０．の場合は、芝刈機ｌが直進し
ている状態であり、反射型光電センサ５により検出され
た特定位置における自己位置情報（Ｘ、Ｙ）と、その時
に方位検出センサ６により検出された方位情報（Ｖｘ、
Ｖｙ）とが、記憶装置１０の所定アドレス領域にサン
プリング情報として順次記憶される。
つぎに、θｙ〉θ、の場合は、前輪２が特定傾き角以上
に傾いた状態であり、続いて、ステアリング角度検出器
９により検出されたステアリングホイール８の回転操作
角θＸが予め設定した微小な特定操作角（例えば、ステ
アリングホイール８の遊び角）θ２より大きいか否かが
判断される。
に傾いた状態であり、続いて、ステアリング角度検出器
９により検出されたステアリングホイール８の回転操作
角θＸが予め設定した微小な特定操作角（例えば、ステ
アリングホイール８の遊び角）θ２より大きいか否かが
判断される。
そして、θＸ〉θ１の場合は、ステアリングホイール８
の回転操作に基づいて芝刈機１が旋回している状態であ
り、反射型光電センサ５により検出された特定位置にお
ける自己位置情報（Ｘ、Ｙ）と、その時に方位検出セン
サ６により検出された方位情報（Ｖｘ、 Ｖｙ ）と、
その時の操向輪角度検出器７により検出された操向輪角
度情報Ｖｉとが、記憶装置１０の所定アドレス領域にサ
ンプリング情報として順次記憶される。
の回転操作に基づいて芝刈機１が旋回している状態であ
り、反射型光電センサ５により検出された特定位置にお
ける自己位置情報（Ｘ、Ｙ）と、その時に方位検出セン
サ６により検出された方位情報（Ｖｘ、 Ｖｙ ）と、
その時の操向輪角度検出器７により検出された操向輪角
度情報Ｖｉとが、記憶装置１０の所定アドレス領域にサ
ンプリング情報として順次記憶される。
一方、θｙ〉θ、で、かつ、θｘくθ、の場合は、ステ
アリングホイール８を回転操作していないにも係らず、
作業地域の凹凸等により前輪２が特定傾き角以上に傾い
た状態であり、この時の検出結果はティーチング情報と
しては不適正であり、この時の自己位置情報や方位情報
、及び、操向輪角度情報は、サンプリング情報として記
憶装置１０に記憶されることが記憶阻止手段により阻止
される。
アリングホイール８を回転操作していないにも係らず、
作業地域の凹凸等により前輪２が特定傾き角以上に傾い
た状態であり、この時の検出結果はティーチング情報と
しては不適正であり、この時の自己位置情報や方位情報
、及び、操向輪角度情報は、サンプリング情報として記
憶装置１０に記憶されることが記憶阻止手段により阻止
される。
以上のようにして、記憶装置１０に記憶されたサンプリ
ング情報はティーチング情報として記憶装置１０に記憶
し直され、ついで、ティーチング走行が終了したか否か
が判断される。ティーチング走行が終了していない場合
は芝刈機１のティーチング走行が続行され、ティーチン
グ情報のサンプリングを行う次の特定位置において、同
様に、検出結果がティーチング情報として適正であるか
否かの判定手段による判定、不適正な場合における記憶
阻止手段による記憶の阻止等が行われる。
ング情報はティーチング情報として記憶装置１０に記憶
し直され、ついで、ティーチング走行が終了したか否か
が判断される。ティーチング走行が終了していない場合
は芝刈機１のティーチング走行が続行され、ティーチン
グ情報のサンプリングを行う次の特定位置において、同
様に、検出結果がティーチング情報として適正であるか
否かの判定手段による判定、不適正な場合における記憶
阻止手段による記憶の阻止等が行われる。
従って、ティーチング情報として適正な検出結果のみが
ティーチング情報として記憶されるため。
ティーチング情報として記憶されるため。
ティーチング情報に基づいた自動走行を確実に行わせる
ことができる。また、不適正な検出結果を記憶しないこ
とにより、使用する記憶装置１０のメモリ量が低減され
る。さらに、直進走行時においては、操向輪角度情報を
記憶させないことによす、使用する記憶装置１０のメモ
リ量がより一層低減されている。
ことができる。また、不適正な検出結果を記憶しないこ
とにより、使用する記憶装置１０のメモリ量が低減され
る。さらに、直進走行時においては、操向輪角度情報を
記憶させないことによす、使用する記憶装置１０のメモ
リ量がより一層低減されている。
そして、第４図に示すようにティーチング情報に基づい
た自動走行による芝刈作業が行われる。
た自動走行による芝刈作業が行われる。
なお、芝刈機１を自動直進走行させている場合において
、突発性の危険の回避等のためにステアリングホイール
８が遊び角θ８より大きく回転操作された場合は、自動
走行が牽制され・て手動走行に切換えるように構成する
ことにより、安全性が向上する。
、突発性の危険の回避等のためにステアリングホイール
８が遊び角θ８より大きく回転操作された場合は、自動
走行が牽制され・て手動走行に切換えるように構成する
ことにより、安全性が向上する。
発明の効果
本発明は、上述のようにセンサや検出器からの検出結果
がティーチング情報として適正であるか否かを判定する
判定手段を設け、適正でない検出結果については記憶阻
止手段によって記憶装置への記憶を阻止したことにより
、適正な検出結果のみをティーチング情報として記憶す
ることができ、従って、ティーチング情報に基づく自動
走行時において不要な蛇行を防止して正確な操向制御を
行うことができ、また、適正でない検出結果を記憶しな
いことにより使用する記憶装置のメモリ量を低減させる
ことができる等の効果を有する。
がティーチング情報として適正であるか否かを判定する
判定手段を設け、適正でない検出結果については記憶阻
止手段によって記憶装置への記憶を阻止したことにより
、適正な検出結果のみをティーチング情報として記憶す
ることができ、従って、ティーチング情報に基づく自動
走行時において不要な蛇行を防止して正確な操向制御を
行うことができ、また、適正でない検出結果を記憶しな
いことにより使用する記憶装置のメモリ量を低減させる
ことができる等の効果を有する。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は芝刈機
の全体を示す側面図、第２図は自動走行の制御システム
を説明するブロック図、第３図はティーチングの動作を
示すフローチャート、第４図はティーチング情報に基づ
く自動走行の動作の概略を示すフローチャートである。 １・・・自動走行作業車、２・・・操向輪、５・・・自
己位置検出センサ、６・・方位検出センサ、７・・操向
輪角度検出器、８・・・ステアリングホイール、９・・
・ステアリング角度検出器、１０・・・記憶装置３、．
３ 図
の全体を示す側面図、第２図は自動走行の制御システム
を説明するブロック図、第３図はティーチングの動作を
示すフローチャート、第４図はティーチング情報に基づ
く自動走行の動作の概略を示すフローチャートである。 １・・・自動走行作業車、２・・・操向輪、５・・・自
己位置検出センサ、６・・方位検出センサ、７・・操向
輪角度検出器、８・・・ステアリングホイール、９・・
・ステアリング角度検出器、１０・・・記憶装置３、．
３ 図
Claims (1)
- 自己位置を検出する自己位置検出センサと、走行方向を
検出する方位検出センサと、操向輪の傾き角を検出する
操向輪角度検出器と、ステアリングホィールの回転操作
角を検出するステアリング角度検出器と、前記センサ及
び前記検出器からの検出結果をティーチング情報として
記憶する記憶装置と、前記記憶装置に記憶されたティー
チング情報に基づいて前記操向輪を操向制御する制御部
とを有する自動走行作業車において、前記検出結果がテ
イーチング情報として適正であるか否かを前記操向輪角
度検出器からの検出結果と前記ステアリング角度検出器
からの検出結果とに基づいて判定する判定手段と、ティ
ーチング情報として不適正な場合には前記記憶装置への
記憶を阻止する記憶阻止手段とを設けたことを特徴とす
る自動走行作業車の操行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1181260A JPH0346010A (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1181260A JPH0346010A (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0346010A true JPH0346010A (ja) | 1991-02-27 |
Family
ID=16097594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1181260A Pending JPH0346010A (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0346010A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003131736A (ja) * | 2001-10-19 | 2003-05-09 | Sanyo Electric Co Ltd | 搬送装置 |
| JP2018198552A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | 株式会社クボタ | 作業機の制御装置、作業機の制御方法及び作業機 |
-
1989
- 1989-07-13 JP JP1181260A patent/JPH0346010A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003131736A (ja) * | 2001-10-19 | 2003-05-09 | Sanyo Electric Co Ltd | 搬送装置 |
| JP2018198552A (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-20 | 株式会社クボタ | 作業機の制御装置、作業機の制御方法及び作業機 |
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