JPH08205661A

JPH08205661A - 旋回式作業車両

Info

Publication number: JPH08205661A
Application number: JP1947795A
Authority: JP
Inventors: Kazumasa Yoshizawa; 一誠吉沢; Tadashi Nakao; 正中尾; Takao Adachi; 孝夫足立; Hiroaki Furuyama; 博明古山
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1995-02-07
Filing date: 1995-02-07
Publication date: 1996-08-13

Abstract

(57)【要約】【目的】運転者による操作レバーの誤操作を防止す
る。【構成】この旋回式コンバイン１は、クローラ走行装
置２を備えた下部機体３に対し、運転席４０を有する上
部機体７を縦方向の旋回軸Ｙを中心として旋回自在に装
着されている。そして、前記下部機体３の、前後方向の
一側に設けられた走行モータ４１に対し、運転席４０の
向きが前記走行モータ４１と同方向に位置しているか、
あるいは反対方向に位置しているかを検出する検出手段
４２を備えている。これにより、運転者は上下機体３，
７の向きを容易に認識して誤りなく操作レバーを作動さ
せることが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、旋回式コンバイン等の
作業車両に関し、詳しくはクローラ走行装置を備えた下
部機体に対し、その上方に備えた上部機体を旋回自在に
構成した旋回式作業車両の制御機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種、旋回式作業車両、例えば農作業
用に用いられる旋回式コンバインは、クローラ走行装置
を備えた下部機体に対し、刈取部を有する前処理装置や
運転席等を備えた上部機体を、旋回動作により旋回機構
を介してその前後の向きを１８０度転換させることがで
きるため、圃場における刈取り作業等において、まず一
列目の刈取りを行った後に、枕地で上部機体のみを反転
させて次に二列目の刈取りを行うという、いわゆる往復
刈りを行うことが可能となり、効率の良い作業ができる
ようになった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前述における
旋回式コンバインにおいては、例えば旋回前はクローラ
走行装置の前部に設けられた走行モータに対して、運転
席が前記走行モータと同じ方向に位置していた状態か
ら、上部機体を１８０度転換した場合には、運転席が走
行モータと反対方向に位置することになるため、走行レ
バーの操作に対する走行モータの回転方向が旋回前後で
逆になり、誤操作のおそれがあった。

【０００４】また、このような旋回式コンバインでは、
所定の旋回半径で３６０度旋回することができるが、運
転席からは機体の周囲を全てくまなく見渡すことが困難
であるため、旋回範囲内に障害物等があったとしても、
これに気ずかずに旋回してしまうおそれがあった。

【０００５】この発明は、斯かる課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、運転者によ
る誤操作を防止して作業の安全性を向上することのでき
る旋回式作業車両を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明は、クローラ走行装置（２）を備えた下部機
体（３）に対し、運転席（４０）を有する上部機体
（７）を、縦方向の旋回軸（Ｙ軸）を中心として旋回自
在に装着した旋回式作業車両（１）において、前記下部
機体（３）の前後方向の向きに対し、前記上部機体
（７）の向きが同方向か反対方向かを検出する検出手段
（４２）を備えていることを特徴とする。

【０００７】また、前記上部機体（７）の旋回動作に先
立ち、警報を発生させるための警報手段（４８，４９）
を備えていたり、前記上部機体（７）の旋回範囲内にお
ける障害物の有無を検出するための検出手段（５１〜５
６）を備えていることを特徴としている。

【０００８】

【作用】以上の構成により、本発明によれば、クローラ
走行装置（２）を備えた下部機体（３）の前後方向の向
きに対し、運転席（４０）を有する上部機体（７）の向
きが同方向か反対方向かを検出する検出手段（４２）を
備えたことで、運転者にとっては前記検出手段（４２）
からの信号を例えばモニター表示すること等により、上
下機体（３，７）が現在いずれの方向に向いているのか
を認識することが可能となり、よって操作レバーを誤操
作するようなおそれがなくなる。

【０００９】なお、上述したカッコ内の符号は図面を参
照するために示すものであって、本発明の構成をなんら
限定するものではない。

【００１０】

【実施例】以下、図面に基づき本発明の実施例を説明す
る。

【００１１】図１は、本発明を適用した旋回式コンバイ
ンの外観を示す図であり、同図において、旋回式コンバ
イン１は、油圧走行モータ４１により駆動される左右一
対のクローラ走行装置２，２を備えた下部機体３と、走
行フレーム８上に搭載され脱穀部や籾タンク６および運
転席４０などを備えていると共に、前方に昇降自在な刈
取部４やデバイダ３９を有する前処理装置５を備えた上
部機体７を備えている。そして、前記下部機体３に対し
前記上部機体７が、縦方向の旋回軸（Ｙ軸）を中心とし
て旋回機構（図示せず）により、前後方向の向きを転換
できるように旋回自在に装着されている。

【００１２】なお、前記クローラ走行装置２は、略全長
にわたってトラックフレーム９を有しており、このトラ
ックフレーム９の下部には複数個の転輪１０が取り付け
られている。

【００１３】ここで本発明は、前記下部機体３の前後方
向の向きに対し、前記上部機体７の向きが同方向か反対
方向かを検出する検出手段を備えていることを特徴とし
ている。

【００１４】すなわち、この実施例では、図２および図
３に示すように、前記下部機体３の前後方向の一側前方
（Ｆ側）に設けられた油圧走行モータ４１に対し、前記
運転席４０の向きが油圧走行モータ４１と同方向に位置
しているか否かを検出する検出手段４２を備えている。
この検出手段４２は、旋回機構４３における下部機体３
側の一側前方（Ｆ側）と他側後方（Ｒ）に夫々設けられ
たセンサー４４，４５と、これらのセンサー４４，４５
に夫々対応して設けられた上部機体７側のセンサー４
６，４７とから成る。なお、前記各センサーとしては、
例えばリミットスイッチ等の接触型センサーや光センサ
ー等の非接触型センサー、あるいは電磁センサー等が用
いられる。

【００１５】一方、運転席４０のパネルには、図４に示
すように、機体が映し出されるモニター画面が設置され
ていて、例えば下部機体３側の前方のセンサー４４と、
上部機体７側のセンサー４６とが一致した場合は、前記
モニター画面において、Ｆ側の前処理装置５の部分（斜
線部）が点灯し、反対に、下部機体３側の後方のセンサ
ー４５と、上部機体７側の前記センサー４６とが一致し
た場合は、前記モニター画面において、Ｒ側の前処理装
置５の部分（斜線部）が点灯する。従って、運転者は前
記モニター画面により、運転席４０の向きが油圧走行モ
ータ４１と同方向に位置しているか否かを瞬時に確認す
ることができる。

【００１６】なお、前述においては、下部機体３と上部
機体７に夫々２個づつのセンサーを設けた場合について
説明したが、必ずしもこれに限る必要はなく、例えば少
なくとも１個づつのセンサーが上下機体側に設けられて
いれば良い。

【００１７】図５は、走行レバーのグリップ６１の上面
図を示すものであり、同図のように、グリップ６１には
機体の向きに応じた進行方向Ｆ，Ｒが明記されている。

【００１８】このため、例えば図４のモニター画面によ
り、運転席４０と油圧走行モータ４１とが同方向に位置
するＦ側にあることが認識された場合は、図５の走行レ
バーのグリップ６１をＦ側に倒せば機体は前進し、反対
にＲ側に倒せば機体は後退することになる。また、運転
席４０と油圧走行モータ４１とが反対方向に位置するＲ
側にあることが認識された場合は、図５の走行レバーの
グリップ６１をＲ側に倒せば機体は前進し、反対にＦ側
に倒せば機体は後退することになる。

【００１９】本実施例によれば、運転席４０の向きが油
圧走行モータ４１と同方向か否かを容易かつ瞬時に認識
することができ、また途中で運転者が変わったような場
合でも誤操作のおそれがなくなる。

【００２０】次に、他の実施例として、前述のようなセ
ンサー類を機体に取り付けることにより、下部機体３に
対する上部機体７の旋回位置を少しズラした位置で停止
させて、刈取りを行うことができるようにすると共に、
このときのズレ量を運転席４０においてモニターするこ
ともできる。

【００２１】この実施例によれば、機体右側デバイダと
クローラとの距離（踏み代）を少なくしたり、反対に左
側デバイダとクローラとの距離を大きくすることがで
き、これによって中割作業や湿田作業等の作業種類によ
り、旋回時の停止位置のズレ量を変えて稲株への泥押し
による次作業での前処理詰まりや、扱胴受網の泥詰まり
等を防止することができる。

【００２２】また、他の実施例として、前述のようなセ
ンサー類を機体に取り付けることにより、下部機体３に
対する上部機体７の旋回後の停止位置が、規定の位置で
停止しているか否かを運転席４０においてモニターによ
り確認することもできる。

【００２３】例えば、旋回位置が規定位置よりもズレた
状態で刈取り作業等を行うと、頻繁にサイドクラッチ操
作を行う必要があるが、この実施例によれば、正しい位
置で停止しているか否かを予め確認することができるこ
とから、運転者は旋回時に煩雑な位置合わせを行う作業
から解放されることになる。

【００２４】次に、本発明は、前記上部機体７の旋回動
作に先立ち、警報を発生させるための警報手段を備えて
いることを特徴としている。

【００２５】図６は、旋回式コンバイン１に警報ランプ
等を取り付けた実施例を示している。この実施例では、
前処理装置５の左右位置と機体後方の左右位置に、夫々
警報ランプ４８が取り付けられ、また機体の前後部に夫
々警報ブザー４９が取り付けられている。なお、この実
施例では、前記警報ランプ４８と警報ブザー４９の両方
を機体に取り付けた例を示したが、これらの警報ランプ
４８や警報ブザー４９は、単独で一方のみ使用しても、
また両者を任意に組み合わせて使用しても良い。

【００２６】図７は、前記旋回式コンバイン１の上部機
体７が、下部機体３に対しマイクロコンピータ５０の制
御の下で、旋回機構４３を介して旋回する状態を示す図
であり、図８はその制御フローチャートを示す図であ
る。

【００２７】図８において、上部機体７の旋回動作に先
立ち、ステップ１００で旋回機構４３をＯＮ作動状態に
すると、ステップ１０１において機体の前後に取り付け
られた警報ランプ４８が点滅を開始し、あるいは警報ブ
ザー４９が断続的に鳴動する。これにより、予め機体の
周囲にいる人々は旋回動作を知って退散することができ
るが、警報と同時に旋回動作を開始したのでは不都合な
場合が生じるため、ステップ１０２において、旋回機構
４３をＯＮ作動状態にしたときからマイクロコンピータ
５０によるタイマーがカウントされ、ここで設定された
所定時間経過後（例えば数秒後）にステップ１０３にお
いて旋回動作が開始されるようになっている。

【００２８】この実施例によれば、例えば夜間作業時等
におけるように周囲が暗い状態であっても、周囲の人々
にはコンバインが旋回動作することが予め知らされるこ
とになるため、事故の発生が未然に防止されて安全性の
向上が図られる。

【００２９】また、本発明は、前記上部機体７の旋回範
囲内における障害物の有無を検出する検出手段を備えて
いることを特徴としている。

【００３０】図９は、旋回式コンバイン１の周囲６か所
に夫々センサー５１〜５６を取り付けた実施例を示して
いる。前記センサー５１〜５６は、例えば光センサーか
ら成り、これらのセンサー５１〜５６により、上部機体
７が旋回軸（Ｙ軸）を中心として旋回するときの、旋回
半径内に存在する障害物を感知することができる。

【００３１】そして、例えば運転席４０における旋回レ
バー（図示せず）の上部に、障害物チェック用スイッチ
５７（後述の図１１参照）を取り付けておき、それを押
下することで前記センサー５１〜５６が動作するように
なっている。

【００３２】図１０は、運転席４０の前面に設けられた
モニター画面５８を示し、前記障害物チェック用スイッ
チ（５７）を押下すると、これと同時にモニター画面５
８の絵が点灯し、障害物があればその箇所が各センサー
位置ごとに表示される。

【００３３】図１１は、運転席４０における旋回レバー
（図示せず）の安全装置の構成を示すもので、前記セン
サー５１〜５６の出力は前記モニター画面５８に送出さ
れると共に、ソレノイドバルブ５９を介してアクチュエ
ータ６０にも送出され、障害物が検出されたときには、
前記旋回レバーを自動的にロックするようになってい
る。

【００３４】図１２は、障害物のチェックから旋回開始
までの制御フローチャートを示している。同図におい
て、ステップ１００で障害物チェック用スイッチ５７を
ＯＮ操作すると、前記センサー５１〜５６がＯＮ作動状
態となり（ステップ１０１）、ステップ１０２において
障害物のチェックが開始される。このステップで、障害
物が有る場合はステップ１０４に進み、ここでモニター
画面５８に障害物を表示すると共に、旋回レバーの安全
装置が作動し（ステップ１０５）、アクチュエータ６０
により自動的に旋回レバーをロックして旋回不能とし
（ステップ１０６）、障害物を取り去る等してから（ス
テップ１０７）、前述のステップ１０２に戻る。そし
て、センサーが障害物に反応している間は、旋回レバー
の安全装置は解除されないようになっている。

【００３５】一方、前記ステップ１０２で、障害物が無
い場合はステップ１０３に進み、ここでモニター画面５
８に旋回ＯＫの表示を行うと共に、旋回レバーの安全装
置を解除し（ステップ１０８）、これにより運転者が旋
回レバー操作を行えば（ステップ１０９）、ステップ１
１０で旋回動作が行われる。

【００３６】この実施例によれば、上部機体７が運転者
の視界外の障害物に衝突するおそれがなくなり、安全性
の向上が図られることになる。

【００３７】

【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、下
部機体と上部機体の向きが同方向か否かを検出する検出
手段を備えたことにより、運転者による誤操作を防止す
ることができると共に、上下機体の位置ズレを修正する
ための煩雑な作業を不要とすることができる。

【００３８】また、上部機体の旋回動作に先立ち、警報
を発生させる警報手段を備えたり、旋回範囲内における
障害物の有無を検出する検出手段を備えたことにより、
作業の安全性の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】旋回式コンバインの外観を示す図である。

【図２】センサーの取り付け位置を示す旋回式コンバイ
ンの平面図である。

【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。

【図４】機体の向きのモニター画面を示す図である。

【図５】走行レバーのグリップの上面図である。

【図６】旋回式コンバインの各所に各種警報装置を取り
付けた状態の平面図である。

【図７】旋回式コンバインの部分断平面図である。

【図８】上部機体が旋回を開始するまでの制御フローチ
ャートを示す図である。

【図９】旋回式コンバインの周囲に複数の感知センサー
を取り付けた状態の平面図である。

【図１０】障害物チェック用モニター画面を示す図であ
る。

【図１１】旋回レバーの安全装置の構成を示す図であ
る。

【図１２】障害物をチェックしてから機体を旋回させる
までの制御フローチャートを示す図である。

【符号の説明】

１旋回式コンバイン２クローラ走行装置３下部機体４刈取部５前処理装置６籾タンク７上部機体８走行フレーム９トラックフレーム１０転輪３９デバイダ４０運転席４１油圧走行モータ４２検出手段４３旋回機構４４〜４７センサー４８警報ランプ４９警報ブザー５０マイクロコンピュータ５１〜５６センサー５７障害物チェック用スイッチ５８モニター画面５９ソレノイドバルブ６０アクチュエータＹ軸旋回軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者足立孝夫島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内 (72)発明者古山博明島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】クローラ走行装置を備えた下部機体に対
し、運転席を有する上部機体を、縦方向の旋回軸を中心
として旋回自在に装着した旋回式作業車両において、前記下部機体の前後方向の向きに対し、前記上部機体の
向きが同方向か反対方向かを検出する検出手段を備えて
いることを特徴とする旋回式作業車両。
【請求項２】前記上部機体の旋回動作に先立ち、警報
を発生させるための警報手段を備えていることを特徴と
する請求項１記載の旋回式作業車両。
【請求項３】前記上部機体の旋回範囲内における障害
物の有無を検出する検出手段を備えていることを特徴と
する請求項１記載の旋回式作業車両。