JP3593788B2 - 苗植機 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、前進が自動操縦で行われる苗植機に用いるものである。
【0002】
【従来の技術】
特開平3−61405号公報に見られるように、苗植機の走行車体は、その前進方向が人為操縦装置と自動操縦装置で複合的に操縦されるように設けられ、自動操縦装置がオペレータの操作で選択されるように構成されていた。また、前記自動操縦装置において、1つの苗列B 1 をカメラの中央に捕えて制御していた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の技術によると、苗列B 1 の像が中央から少しずれると前輪が操作され、その操作が頻繁に行なわれてハンチングを生じるおそれがあった。
【0004】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記の課題を解決するため、走行車体1に苗植装置2が装着され、カメラ56が前の行程で植え付けた左右の苗列B 1 間の泥面を写してその像を制御装置57に入力し、前記像に左右の苗列B 1 がなければ走行車体1の前進の進路を継続し、像に右の苗列B 1 があると進路を左に変え、像に左の苗列B 1 があると進路を右に変えて走行車体1の前進の進路を制御する自動操縦装置Aを設けた苗植機とした。
【0005】
【実施例】
つぎに、この発明の実施例を説明する。
図面に示すように、走行車体1に苗植装置2が装着されて苗植機となっている。 走行車体1がつぎのように構成されている。フレーム3の前後に主歯車箱4と後輪歯車箱5が設けられ、それぞれの両横に前輪6,6と後輪7,7が配置されている(図1)。エンジン8がフレーム3に取付けられ、その動力が主歯車箱4内の変速機9を経由したのち、それぞれの差動装置10,11を経て上記の前輪6,6と後輪7,7に到達し、これらが水田の耕盤上で回転して走行車体1が進行するようになっている(図3)。
【0006】
人為操縦装置Mがつぎのように構成されている。座席12がエンジン8の上に設けられ、その前のステアリングハンドル13を操作すると、ロッド14が左右に移動してアーム15,15が前輪6,6をそれぞれの縦軸16,16の回りに回動し、走行車体1の進行方向が変化するように出来ている。
支柱17がフレーム3の後部から上に伸び、上下で平行なリンク18,18の両端がこれと後の縦枠19に回動自在に取付けられている。昇降シリンダ20の前端がフレーム3に取付けられ、ピストンロッド21がこれから斜後上に向って突出し、上のリンク18と一体のアーム22の下端とその突端が接続し、昇降シリンダ20に油を送込むと、ピストンロッド21が突出して縦枠19が上昇し、その油をタンクに戻すと、ピストンロッド21が戻って縦枠19が下降するように出来ている。
【0007】
苗植装置2がつぎのように構成されている。歯車箱23の中央がローリング軸24で縦枠19の下部に揺動自在に取付けられている(図4)。前上りに傾斜して左右に往復移動する苗載台25がその上に配置されている。1対のスリーブ26,26が歯車箱23の両横に固定され(図5)、2個の苗植ケース27,27がそれぞれの外端から苗載台25の後端の下を通って後に伸び、それぞれの後端の両横に回転ケース28,28……が取付けられている。1対の支柱29,29がそれぞれの苗植ケース27,27の前端から上に伸び、上端が横杆30で連結されている。1対のスライダ31,31が横杆30に取付けられ、背面に固定されたレール32にこれらが係合して苗載台25が左右に摺動するようになっている。断面がL型の苗受板33が苗植ケース27,27に固定されて苗載台25の下端の出口を塞いでいる。なお、苗載台25には、30cm×60cm程度の広さの4枚のマット苗が横に並べて載せられる。
【0008】
変速機9を出た動力の1部が苗植クラッチ34(図3)を経由して歯車箱23内に伝わり、これが「入り」になると、横移動棒35左右に往復駆動して苗載台25を左右に往復移動させるとともに、回転ケース28,28……をその中央の横軸回りに反時計方向(図1)に回転させるように出来ている。1対の苗植杆36,36がそれぞれの回転ケース28に取付けられ、上記の回転で同じような姿勢を保って、その先端が軌道Sを通って旋回し、下降の初期に苗受板33の苗取口を通ってこの上に突出しているマット苗の端から1株分の苗を欠ぎ取り、下端で泥土に移植するようになっている。そのため、苗植機を水田で運転すると、その後に4条の苗列B,B……が形成される。なお、図2,図3は、それぞれの紙面で右向に進んだ苗植機が、その先の畦際でUターンし、右向に進んだときに移植した苗列B1,B1……の横に苗列B,B……を作りながら左向に帰っている状態を示している。
【0009】
センタフロート37の両横に1対のサイドフロート38,38が配置され、これらが歯車箱23および苗植ケース27,27の下方に取付けられて泥面を滑走し、センタフロート37の左右への張出部およびサイドフロート38,38の外へ張出部が、苗が移植される泥面を予め整地するようになっている。
なお、昇降レバー39(図1)の操作でピストンロッド21が出没し、リンク18,18が揺動して苗植装置2が昇降するが、フロート37,38,38が泥面に下降すると、苗植クラッチ34が「入り」になり、その苗植装置2を上昇させると、苗植クラッチ34が「切り」になるように設けられている。
【0010】
モータ40が縦枠19に設けられ、そのピニオン41が扇形歯車42に咬んで、アーム43がピン44の回りに揺動するように出来ている。苗載台25の両横とアーム43の突端にばね45,45の両端が掛止められ、マット苗を載せた苗載台25が右又は左に移動すると、その重さで苗植装置2が右下り又は左下りに傾斜しようとするが、このとき、右又は左のばね45が張られてその傾斜を引き戻す。
【0011】
左右の支柱29,29とアーム43にばね46,46の両端が掛止められている。水平センサ47が歯車箱23に取付けられ、その左右方向の傾斜角を制御装置48に入力するようになっている。制御装置48は、その傾斜角が限度を越えると、モータ40に出力し、ピニオン41が正転又は逆転してアーム43を揺動させ、下った側のばね46が張られて苗植装置2が水平に復帰する。
【0012】
1対のレバー49,49の中間が支柱29,29のブラケット50,50に回動自在に取付けられ、下端のソレノイド51,51で上端が左右に揺動するように出来ている。それぞれのレバー49,49の上端とアーム43にばね52,52の両端が掛止められている。それぞれのマット苗の位置で苗載台25の上下方向の中間部と下部に上部スイッチ53,53……と下部スイッチ54,54……が設けられている。そして、苗載台25に載っているマット苗は、苗植杆36,36……で欠ぎ取られると、順次下降するが、この下降でマット苗の上端が上部スイッチ53,53……の上を通り過ぎると、これがONしてその信号を制御装置48に入力する。すると、制御装置48がソレノイド51,51に出力してレバー49,49の上端を内側に回動し、ばね52,52を緩めるようになっている。
【0013】
すなわち、苗載台25に多量のマット苗が載って苗植装置2が重いとき、傾いた苗植装置2を引き戻すばねが弱いと応答性が悪い。これとは逆に、苗が少なくなって苗植装置2が軽いときに上記のばねが強いと、傾いた苗植装置2が急速に戻り、戻り過ぎその他によってハンチング現象が発生するおそれがある。ここに、上記のように、苗載台25に多量の苗が載っているときには引戻し用のばね(実施例ではばね46と52の複合)を強くし、その苗が少くなると、これを弱くすると、上記の課題が解消できる。なお、上部スイッチ53,53……は、その位置に応じ、数個のものがONすると、ばねが弱くなるように設けることができる。また、この上部スイッチ53,53……を重さセンサに代えることができる。下部スイッチ54,54……は、マット苗がその上を通り過ぎると、ONしてマット苗を継ぎ足す旨の信号を発する。また、苗載台25に多量の苗が載っているときでも、ハンチング現象が発生するとき(例えば前記モータ40が正転と逆転を頻繁に繰り返すようなとき)は、前記引戻し用のばねを弱くし、ハンチングを防止するようにしてもよい。
【0014】
自動操縦装置Aがつぎのように構成されている。横棒55が座席12の後に設けられ(機体の前部でも可)、両端に取付けたカメラ56,56の1つが前の行程で作った苗列B1,B1の間の泥面を写して制御装置57に入力するように出来ている。操縦シリンダ58がフレーム3に取付けられ、これから前に突出したピストンロッド59がその出没でアーム60を回すようになっている。弁61の切替で油が操縦シリンダ58の後室又は前室に送られると上記のピストンロッド59が出没する。弁61は、制御装置57の出力により切り替わる。すなわち、左のカメラ56(右のカメラは作動していない)が、左右の苗列B1,B1を捕らえていないと、前輪6,6がその状態を継続して走行車体1が前進を続行する。そのカメラ56が右の苗列B1を捕えると、その入力で制御装置57が出力して弁61が切り替わり、油が操縦シリンダ58の後室に入ってピストンロッド59が突出し、左右の前輪6,6がそれぞれの縦軸16,16回りに反時計方向に回って走行車体1の進路が左に変り、カメラ56が左の苗列B1を捕えると、ピストンロッド59が引き戻されて前輪6,6が時計方向に回り、走行車体1の進路が右に変る。
【0015】
従来の自動操縦装置は、1つの苗列B1をカメラの中央に捕えて制御していた(特開平3−61405号)ので、苗列B1の像が中央から少しずれると前輪6,6が操作され、その操作が頻繁に行なわれてハンチングを生じるおそれがあったが、上記の構成によると、ゆとりが生じてその課題が解消される。カメラ56,56は、左右の苗列B1,B1の中央の上に配置することができる。
【0016】
ステアリングセンサ62がステアリングハンドル13の軸に設けられ、その操作角を制御装置57に入力している。車速センサ63が変速機9の出力軸に設けられ、走行車体1の前進速度を制御装置57に入力している。昇降センサ64がリンク18の揺動軸に設けられ、苗植装置2が下降したか否かを制御装置57に入力している。そして、制御装置57は、車速センサ63と昇降センサ64の入力で苗植装置2が苗の移植を開始したことを判断し、ステアリングセンサ62と車速センサ63からの入力で、上記の苗の移植を開始したのちに一定の距離又は時間(制御装置57はタイマを備えている)直進状態が継続すると、自動操縦装置Aを作動させるようになっている。なお、自動操縦装置Aが作動しているときにオペレータがステアリングハンドル13を操作すると、ステアリングセンサ62からの入力で、制御装置57が上記の自動操縦装置Aによる操縦を停止し、オペレータによる人為操縦が自動操縦に優先し、上記の直進状態が継続すると、改めて自動操縦に復帰する。
【0017】
すなわち、図3において、右に植え進んで苗列B1,B1……を作った苗植機が右の畦際に到達すると、苗植クラッチ34を「切り」にして苗植装置2を上昇させたのち、ステアリングハンドル13を操作してUターンさせて苗植機を左向にし、左端の苗列Bと前行程における苗列B1との間隔を苗列B1,B1の間隔と一致させる。そののち、苗植装置2を下降させると苗植クラッチ34が「入り」になって苗の移植が開始する。苗の移植を開始した当初は、不安定で、オペレータがステアリングハンドル13を操作して上記の苗列B1,B1の間隔を一定に保つようにするが、これが安定し、ステアリングハンドル13の操作がほとんど行なわれない直進状態が一定の距離(又は時間)継続すると、自動的に自動操縦装置Aによる操縦に切り替わる。
【0018】
【効果】
以上のように、この発明によると、自動操縦装置Aにおいて、カメラ56が前の行程で植え付けた左右の苗列B 1 間の泥面を写してその像を制御装置57に入力し、前記像に左右の苗列B 1 がなければ走行車体1の前進の進路を継続し、像に右の苗列B 1 があると進路を左に変え、像に左の苗列B 1 があると進路を右に変えて走行車体1の前進の進路を制御する構成としたので、ゆとりが生じて従来のようなハンチングが解消される。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明を施した苗植機の側面図。
【図2】その平面図。
【図3】その伝動機構図。
【図4】その1部の拡大した側面図。
【図5】その正面図。
【符号の説明】
1 走行車体
2 苗植装置
56 カメラ
57 制御装置
58 操縦シリンダ
M 人為操縦装置
A 自動操縦装置
B 1 苗列
Claims (1)
- 走行車体1に苗植装置2が装着され、カメラ56が前の行程で植え付けた左右の苗列B 1 間の泥面を写してその像を制御装置57に入力し、前記像に左右の苗列B 1 がなければ走行車体1の前進の進路を継続し、像に右の苗列B 1 があると進路を左に変え、像に左の苗列B 1 があると進路を右に変えて走行車体1の前進の進路を制御する自動操縦装置Aを設けた苗植機。
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Applications Claiming Priority (1)
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JP12312996A JP3593788B2 (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | 苗植機 |
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JPH09298909A JPH09298909A (ja) | 1997-11-25 |
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ID=14852905
Family Applications (1)
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JP12312996A Expired - Fee Related JP3593788B2 (ja) | 1996-05-17 | 1996-05-17 | 苗植機 |
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JP5891686B2 (ja) * | 2011-09-29 | 2016-03-23 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
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1996
- 1996-05-17 JP JP12312996A patent/JP3593788B2/ja not_active Expired - Fee Related
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