CN1082025C

CN1082025C - 电梯系统的轿厢停靠高度校准装置及其方法

Info

Publication number: CN1082025C
Application number: CN97107285A
Authority: CN
Inventors: 高银万
Original assignee: LG Otis Elevator Co
Current assignee: Otis Elevator Korea Co Ltd
Priority date: 1996-12-30
Filing date: 1997-12-30
Publication date: 2002-04-03
Anticipated expiration: 2017-12-30
Also published as: SG66420A1; MY132979A; JPH10194615A; CN1187456A; KR100202719B1; JP2935685B2; KR19980058242A; ID19288A; US6026935A

Abstract

一种电梯系统的轿厢停靠高度校准装置及其方法。该装置包括位置检测旋转编码器，当连接轿厢的线使滑轮转动时，输出对应轿厢实际运行距离的第二脉冲信号；主控制器，当轿厢停靠在轿厢停靠高度校准区内时，接收第一和第三位置检测器的第一和第二位置检测信号和速度检测旋转编码器和位置检测旋转编码器的第一和第二脉冲信号，计算轿厢停靠高度调节距离，并根据计算的轿厢停靠高度调节距离输出轿厢停靠高度调节操作的速度指令信号。

Description

电梯系统的轿厢停靠高度校准装置及其方法

本发明涉及电梯系统的轿厢停靠高度较准装置及其方法，特别是涉及一种改进的电梯系统轿厢停靠高度校准装置及其方法，它可以使轿厢精确地停靠在预定楼层上的轿厢停靠高度的零水平上。

在电梯系统中通常有一个连接到轿厢驱动电机轴上的传感器，用来产生与电机的RPM成正比的脉冲，也就是说，旋转编码器的输出脉冲是按照轿厢的运行方向累加求和的，从中识别轿厢的同步位置。

因此，在最初安装电梯时需要根据一个参考位置(例如是大楼最底层的底板)的位置来测量各个楼层的高度并且用旋转编码器的输出脉冲数进行存储。轿厢根据这样测量的值移动到产生轿厢呼叫的楼层。在轿厢移动时，此处将轿厢底板的高度与楼层高度对齐的位置称为零水平。

当轿厢到达目的地楼层时，由于控制装置的操作误差或是各种传感器的特性，轿厢距指定楼层的零水平还有一定的距离。另外，在轿厢到达之后，由于上、下乘客会造成轿厢负载的变化，连接轿厢的缆绳长度会发生变化，因此，轿厢停靠的位置与目的地楼层的零水平还有一定的距离。

由于在楼层高度与轿厢底板高度之间存在高度差，乘客在上、下轿厢时有可能发生事故。因此需要根据零水平快速地校准轿厢的停靠高度。此时需要通过重新驱动轿厢来精确地校准轿厢停靠高度。以上的操作被称为轿厢停靠高度校准操作。

图1是一个示意性框图，表示普通电梯中的一个位置控制装置，它包括一个电机4，用于产生驱动力，并且将力传递到用来转动轿厢1的一个滑轮(sheave)3，连接到电机4的驱动轴上的一个速度检测旋转编码器5，用来输出与电机4的RPM成正比的速度信号V_T，一个速度参考信号发生器6用来从轿厢1的位置检测器(未示出)接收位置检测信号LU，LD和RL，并且产生用于轿厢停靠高度校准操作的速度参考信号V_P，一个减法器7用于在来自速度检测旋转编码器5的速度信号V_T和来自参考信号发生器6的速度参考信号V_P之间执行减法运算，并且输出一个差值V_E，以及一个速度控制装置8，用于根据来自减法器7的差值V_PE控制电机4的RPM。图中的标号2表示一个配重。

此外，参考速度发生器6包括一个用于输入位置检测信号LU，LD和RL的输入单元6A，一个CPU 6D用来计算通过ROM 6B，RAM 6C，输入单元6A，以及从总线上输入的位置检测信号LU，LD和RL，并且输出一个速度参考信号V_P，一个定时器6E用来产生用于中断控制的定时信号，以及一个输出单元6F用于输出计算出的速度参考信号V_P。

以下要解释电梯位置控制装置的操作。

当轿厢1到达目的地楼层时，安装在轿厢1中的位置检测器在空间接触到安装在各个楼层中的位置凸轮，将位置检测信号LU，LD和RL发送给参考速度发生器6。

图3A-C表示了位置检测信号LU，LD和RL的操作范围。

ARL的操作范围是轿厢停靠高度校准区，它包括代表上行方向的轿厢停靠高度校准操作范围的区A，代表正常停靠高度范围的区B，以及代表下行方向的轿厢停靠高度校准操作范围的区C。图中的零点表示轿厢高度的水平。

参考速度发生器6的CPU 6D通过输入单元6A和总线BUS接收位置检测信号LU，LD和RL，执行存储在ROM 6C中的程序，并且通过输出单元6F发送轿厢停靠高度校准操作的参考速度信号V_P。

图4A表示用于轿厢停靠高度校准操作的轿厢1的参考速度信号V_P和速度信号V_T的图形。

如图4B所示，在区A中，参考速度信号V_P按照△V逐步地增加，以便改善轿厢的乘坐感觉，并且在速度V_RL上将上述状态维持预定的时间。然后，当轿厢进入正常停靠高度的区B时，参考速度信号V_P变为零。

因此，速度控制装置8通过减法器7接收参考速度信号V_P，从而驱动电机4。在区A中，轿厢1向上行方向移动。如图4所示，当参考速度信号V_P变为零时，速度信号V_T逐渐下降到0。这样，轿厢就到达了零水平。

以下要参照图5到8来解释轿厢停靠高度校准操作。

当电源接通时，就执行从ROM 6C中读出的程序，对参考速度发生器6进行初始化，驱动定时器6E，并且输入一个中断信号。

在从定时器6E输入该中断信号时CPU 6D就执行图5所示的轿厢停靠位置检测程序。

具体地说，在从定时器6E输入该中断信号时，CPU 6D就在步骤S1中判断轿厢1是否正在运行。根据判断的结果，如果轿厢1正在运行，就将标志PLAG置0，并在步骤S7中使程序返回。如果轿厢1是停止的，就在步骤S2中检查位置检测信号RL即ARL是否处在区A中的高电平。

根据检查的结果，如果ARL处在高电平，CPU 6D就检查位置检测信号LU的电平或是区A中的位置检测信号LU，然后在步骤S3和S4中判断轿厢1停靠在A，B和C中间的哪个区。

如果在区A中检测到的位置检测信号LU是处在低电平，由于轿厢1停靠在区C中，CPU 6D就通过输出单元6F向速度控制装置8输出一个下移指令DN，如果位置检测信号LU是处在高电平，而区A中的位置检测信号LD是处在低电平，由于轿厢停靠在区A中，CPU 6D就通过输出单元6F向速度控制装置8输出上移指令UP。然后在步骤S5，S6和S8中将标志FLAG置1，并使程序返回。

在区A中，位置检测信号LU和LD都是高电平，由于轿厢1是停靠在不需要轿厢停靠高度校准操作的正常区内，就将标志FLAG置0，并在步骤S7中返回原程序。此处的标志FLAG表示是否需要为轿厢停靠高度校准操作计算参考速度信号V_P。

在结束了用于检测轿厢停靠位置的处理程序时，CPU 6D就检查标志FLAG。如果标志FLAG是1，就执行图6所示的用于轿厢停靠高度校准操作的参考速度信号V_P计算程序。

具体地说，如果标志FALG被置于1，CPU 6D就检查位置检测信号LU和LD是否都是高电平。根据检查的结果，如果位置检测信号LU和LD都是高电平，就将参考速度信号V_P设定为0。

根据检查的结果，如果位置检测信号LU和LD不都是高电平，CPU 6D就将参考速度信号V_P与一个恒定速度V_RL相比较。如果速度V_RL大于参考速度信号V_P，就将参考速度信号V_P设定为V_RL，从而使轿厢1精确地停靠在正常区B中。

另外，图7到9表示了在现有技术的轿厢停靠高度校准操作中的参考速度信号V_P与轿厢1的速度信号V_T之间的另一例图形。

图7表示的图形是轿厢1停靠在正常区B中的情况。此时，由于轿厢1在参考速度信号V_P达到轿厢1的速度信号V_T之前进入正常区B的，参考速度信号V_P变为0。

因此，即使是在轿厢停靠高度校准操作结束时，与图4所示的距离相比，与零水平相距的距离L增大了。

此外，图8表示了用于克服图7例中存在的问题的一种图形。如图中所示，在轿厢1移动时，参考速度信号V_P一直增大到V_T，然后稍稍降低到预定的电压V_RL。结果，由于轿厢1的参考速度信号V_P是快速增加的，并且大于图7的图形，这样就能缩短与零水平相距的距离L。

具体地说，如果标志FLAG被设置为1，CPU 6D就在步骤S15和S16中检查位置检测信号LU和LD是否都是高电平。根据检查的结果，如果位置检测信号LU和LD都是高电平，就将参考速度信号V_P设定为0，并且将标志STA置0，在步骤S17和S18中返回轿厢停靠高度校准操作的程序。

如果位置检测信号LU和LD都是低电平，就需要检查标志STA是否被置0。根据结果，如果标志STA是置0，CPU 6D就将参考速度信号V_P设定成V_M。另外在步骤S20和S21中将标志STA置1。此时的V_M是V_RL的两倍或三倍。

如果标志STA未被置0，CPU 6D就在步骤S22中将参考速度信号V_P与速度V_RL相比较。如果速度V_RL大于参考速度信号V_P，就在步骤S23中将参考速度信号V_P设定为V_P+△V，如果速度V_RL小于参考速度信号V_P，就在步骤S24中将参考速度信号V_P设定为V_RL。从而使轿厢1精确地停靠在正常区B中。

因此，当轿厢1停靠在正常区B中时，轿厢1是用参考速度信号V_P重新驱动的，这样就能缩短与零水平相距的距离L。

然而，在现有技术中，即使是使用图8和9所示的轿厢停靠高度校准技术，由于轿厢1停靠的位置与零水平还相距一个距离L，仍然不能将轿厢精确地停靠在零水平。

因此，本发明的目的之一就是为电梯系统提供一种能够克服背景技术所面临的上述问题的轿厢停靠高度校准装置及其方法。

本发明的另一目的是为电梯系统提供一种轿厢停靠高度校准装置及其方法，可以使轿厢精确地停靠在预定楼层的轿厢停靠高度的零水平上。

为了实现上述目的，为电梯系统提供的轿厢停靠高度校准装置包括一个位置检测旋转编码器，用于随着由连接到轿厢的一条线转动的滑轮输出一个对应轿厢实际运行距离的第二脉冲信号，以及一个主控制器，用来在轿厢停靠在轿厢停靠高度校准区内时从第一和第三位置检测器接收第一和第二位置检测信号，并且从速度检测旋转编码器和位置检测旋转编码器接收第一和第二脉冲信号，计算轿厢停靠高度调节距离，并且根据计算的轿厢停靠高度调节距离为轿厢停靠高度的调节操作输出一个速度指令信号。

为了实现上述目的，为电梯系统提供的轿厢停靠高度校准方法包括以下步骤，第一步，当轿厢停靠在停靠水平时从位置检测器获得第一和第二位置检测信号的最小值，当轿厢停靠位置与停靠水平有一定距离时获得第一和第二检测信号的最大值，第二步，当轿厢进入门区时对用于存储相对距离值的一个缓冲器进行初始化，并且存储轿厢的运行方向，第三步，对来自位置检测旋转编码器的第二脉冲信号的脉冲数累加求和，将由此获得的值存入缓冲器作为一个相对距离值，直到进入门区的轿厢停止时为止，第四步，当轿厢停靠在轿厢停靠高度调节区时读出存储的轿厢运行方向，并且获得停靠轿厢的当前位置，第五步，计算从零水平到停靠轿厢的当前位置之间的轿厢停靠高度调节距离，第六步，计算一个速度图恒定值，以便在设定了重新运行的方向之后根据计算的轿厢停靠高度调节距离获得一个重新运行的速度图，以及第七步，根据计算的速度图恒定值产生一个整形的速度图，根据由此产生的速度图来产生最终的速度指令信号，并且使轿厢重新运行。

根据以下的说明可以进一步了解本发明的其他优点，目的和特征。

以下要结合附图用举例的方式对本发明作出更详细的说明，但是这些实例并不对本发明构成限制，在附图中：

图1是惯用的电梯系统中的运行控制装置的示意图；

图2是图1的速度参考信号发生装置的示意图；

图3A-C是图1的位置检测器的操作范围示意图；

图4A、4B是在现有技术中用于轿厢停靠高度调节操作的一个速度参考信号V_P的示意图。

图5是一个流程图，表示在现有技术中用来检测轿厢停靠高度的方法；

图6是一个流程图，用于说明在现有技术的轿厢停靠高度调节操作中使用的参考速度信号V_P；

图7是一个示意图，用于说明现有技术中的速度参考信号V_P与轿厢速度图之间的相互关系；

图8是现有技术中的速度参考信号V_P与轿厢速度图之间的另一种关系的示意图；

图9是一个流程图，表示图1的电梯系统轿厢停靠高度调节操作中的流程；

图10是按照本发明的电梯系统轿厢停靠高度校准装置的示意图；

图11是一个示意图，表示位置检测器被图10中的屏蔽板遮住时的状态；

图12是图10中的主控制器的详细示意图；

图13A、B和14是用于说明图10的位置检测器工作原理的示意图；

图15是按照本发明的一个示意图，表示处在轿厢停靠高度校准区内的一个轿厢的速度和加速度；

图16是按照本发明的一个示意图，表示来自位置检测器的一个位置检测信号的数字值；

图17是按照本发明的一个示意图，表示一个轿厢停靠高度校准区；

图18是按照本发明的一个示意图，表示处在轿厢停靠高度校准区内的一个轿厢的速度和加速度；

图19是本发明的一个流程图，表示来自位置检测器的一个位置检测信号的最大值和最小值的设定方法；以及

图20和21是关于图10的电梯系统轿厢停靠高度校准操作方法的流程图。

在图10中表示了按照本发明的电梯系统轿厢停靠高度校准装置的一个

实施例。

如图中所示，位置检测器101到103被安装在轿厢100的上部。屏蔽板104被安装在对应楼层的各个轿厢运行通道内，与位置检测器101到103相对应。当轿厢100停靠在零水平时，如图13所示，位置检测器102停靠在屏蔽板104的中央，并且位置检测器101到103被遮住了预定的范围(例如各自的一半)。

另外还设有一个通过连接到轿厢100的线而转动的滑轮108，一个位置检测旋转编码器109，用于随着滑轮108的转动输出一个对应轿厢实际运行距离的脉冲信号PUL2，一个主控制器110用于从位置检测器101到103接收位置检测信号MD，FML和MU，从位置检测旋转编码器107和109接收脉冲信号PUL1和PUL2，并且输出一个速度指令信号V′，以及一个逆变器111用于对速度指令信号V′进行相位转换，并且用来驱动电机106。在图中的标号105代表滑轮，106代表电机。

如图12所示，主控制器110主要包括CPU10，ROM11和RAM12，并且还包括脉冲整形单元13和14，用于对来自速度和位置检测旋转编码器107和109的脉冲信号PUL1和PUL2进行整形，脉冲计数器15和16用于对脉冲整形单元13和14的输出信号累加求和并且相减，速度和位置检测器17和18用于根据脉冲计数器15和16的输出信号检测出轿厢的速度和位置，A/D转换器19和20用于对位置检测信号MU和MD进行数字转换，以及并行输入单元21用于输入位置检测信号FML。

以下要参照附图解释按照本发明的电梯系统轿厢停靠高度校准操作的工作方式。

当轿厢100到达目的地楼层时，安装在轿厢100上部的位置检测器101到103按照屏蔽板104的屏蔽作用向主控制器110输出位置检测信号MD，FML和MU。

另外，速度检测旋转编码器107连接到电机106的驱动轴上，并且输出与电机106的RPM成正比的脉冲信号PUL1，而位置检测旋转编码器109则根据滑轮108的旋转输出一个对应轿厢100实际运行距离的脉冲信号PUL2。

图13A、B表示了位置检测器102的工作原理。位置检测器102包括读出开关102A和永磁铁102B。如图13A所示，在通常时间，读出开关102A在平常是由永磁铁102B的磁力线保持在OFF状态。当轿厢停靠在预定楼层上，并且屏蔽板104遮住了磁力线时，读出开关就会动作。因此，位置检测器102的工作范围相对于零水平被限定在屏蔽板104的长度范围之内，如图17所示。

此外，图14表示了位置检测器101和103的工作原理。在原边线圈L11和副边线圈L21和L22之间感应的电压被作为位置检测信号MD和MU输出。当轿厢停靠在零水平时，屏蔽板104遮住了感应的电压。此时，如果屏蔽板104没有执行屏蔽操作，假设位置检测信号MD和MU的电压值(数字化的)是255，而完全屏蔽时的数字值是0，位置检测器101和103的工作范围就会小于200，如图18所示。

因此，主控制器110从速度和位置检测旋转编码器107和109接收脉冲信号PUL1和PUL2，用脉冲整形单元13和14对接收的信号进行整形。用脉冲计数器15和16对脉冲数进行累加求和或是相减。速度和位置检测器17和18根据脉冲计数器15和16的计数值检测轿厢的运行速度和位置，并且通过总线BUS输出给CPU10。

另外，A/D转换器19和20接收由位置检测器101和103的副边线圈L21和L22感应的位置检测信号MU和MD，并将其转换成0到255的数字值输出给CPU10。在图18中表示了A/D转换器19和20的输出值。此外，用于处理ON/OFF信号的并行输入单元21将来自位置检测器102的位置检测信号FML转换成ON-OFF信号。

这样，CPU 10采用从ROM 6C中读出的程序对这些数据执行数学运算，并将速度指令信号V^*输出给逆变器111，逆变器111对速度指令信号V^*进行相位转换，并且驱动电机106。

如图17所示，假设屏蔽板104的长度是250mm，轿厢100停靠的位置与零水平相距±125mm，门区以及位置检测器101和103的宽度分别是50mm，将轿厢100处在从+125mm到+20mm或是-125mm到-20mm的位置作为轿厢停靠高度校准区。

这样，当轿厢100进入门区时，主控制器110就在从位置检测器101的输出值MD或是位置检测器103的输出值MD变成小于128的时刻到这种输出值变成大于128的时刻对来自旋转编码器108的脉冲信号PUL2的数量累加求和，如图18所示。

此后，当轿厢被停靠在轿厢停靠高度校准区内时，就根据存储的脉冲数来计算从零水平到轿厢100停靠位置的距离，即125mm。然后，就根据计算的距离产生使轿厢100重新运行的速度图。

以下要对轿厢停靠高度校准操作加以说明。

首先，在维修或是维护电梯系统时，由用户将轿厢100定位在一个对应楼层的水平，并且设定标志SREQ，该标志表示最小值设定要求是1，然后从位置检测器101和103获得位置检测信号MU和MD的最小值MU_LR和MD_LR，并且将标志SREQ置0。

另外，轿厢100被移动到与停靠水平相距0到±250的位置，在该位置处将标志SREQ设定到2。存储位置检测器101和103的位置检测信号MU和MD的最大值MU_MR和MD_MR。此时的标志(SREQ)＝“1”表示最小值设定要求，而标志(SREQ)＝“2”表示最大值设定要求。

具体地说，如图19所示，CPU10检查用户在步骤S10s中是否产生了最小值设定要求，根据检查的结果，如果有一个最大值设定要求，就通过A/D转换器19和20接收位置检测信号MU和MD的数字值。在步骤S101中将位置检测信号MU和MD的数字值存入RAM12作为位置检测信号MU和MD的最小值，并且将标志SFLAG置“1”，用来表示在步骤S102中完成了最小值设定。

此外，如果标志SREQ没有被设定在1，就要在步骤S103中检查最小值设定操作是否已经完成，当最小值设定操作已经完成，就在步骤S104中检查是否有最大值设定要求。如果有最大值设定要求，就通过A/D转换器19和20接收位置检测信号MU和MD的数字值。在步骤S105中将位置检测信号MU和MD的数字值存入RAM作为位置检测信号MU和MD的最大值MU_MR和MD_MR，并且将标志SFLAG置“2”，用来表示在步骤S106中完成了最大值设定。此时的标志SFLAG是用来表示位置检测器101和103的最小值和最大值设定工作已经完成的标志。

然后，当轿厢100进入门区时，位置检测器101和103被屏蔽板遮住。此时，CPU10在步骤S107中检查最大值设定操作是否已经完成，在最大值设定已经完成的情况下，在步骤S108中，如果位置检测信号MU的最大值MU_MR小于位置检测器103当前所检测到的位置检测信号MU的数字值，同时，在步骤S109中，如果位置检测信号MD的最小值MD_LR又大于或等于位置检测器101当前所检测到的位置检测信号MD的数字值，就按照图17来设定轿厢停靠高度校准间隔(区)A，在步骤S110中，轿厢100的运行方向是上行方向。

此外，在步骤S111中，如果位置检测信号MD的最大值MD_MR小于位置检测器101当前所检测到的位置检测信号MD的数字值，同时，在步骤S112中，如果位置检测信号MU的最小值MU_LR又大于或等于位置检测器103当前所检测到的位置检测信号MD的数字值，就按照图17来限定轿厢停靠高度校准间隔(区)B，在步骤S113中，轿厢100的运行方向是下行方向。然后在步骤S114中检查轿厢100是否已经停止。

此时，如果在步骤S115中没有将绝对值计算标志ABS置1，就将这一绝对值计算标志ABS置1，并且对用于存储相对距离值的缓冲器DELT进行初始化，并在步骤S116中将指示缓冲器DELT初始化的标志INT初始化，并且存储运行方向。另外，如果轿厢100停靠在轿厢停靠高度校准区(间隔)之内，并且在步骤S117中对缓冲器DELT进行了初始化，就将标志START置1，它表示计算轿厢100的当前位置，如果产生了用于下一个轿厢停靠高度校准操作的预定条件，就在步骤S118中对用于轿厢停靠高度校准操作的绝对值计算标志ABS进行初始化。

如果在步骤S119中完成了最大值设定，如图21所示，当在步骤S120中产生了一个计算相对距离值的要求时，就在步骤S121中将该值存入缓冲器DELT，该值是位置检测旋转编码器108在门区入口位置也就是轿厢100在停靠时偏离屏蔽位置的位置发出的脉冲信号PUL2的累加计算值，并且在步骤S122中检查有没有要求计算轿厢100当前所处位置CUR的要求。

根据检查的结果，如果要求获得轿厢100停靠的当前位置CUR，就对标志START进行初始化，并在步骤S123中将标志INT置1。如果轿厢100正在上行方向移动，就在步骤S124和S125中根据“缓冲器DELT的存储值+零水平值-125mm”的值来获得该当前位置CUR。如果轿厢100正在下行方向移动，就在步骤S126中根据“缓冲器DELT的存储值+零水平值+125mm”的值来获得当前位置CUR。然后计算从零水平位置到轿厢当前停靠位置的距离，也就是轿厢停靠高度校准距离Dist，并且用计算的距离Dist来产生使轿厢100重新运行的速度图。

具体地说，如果轿厢100的当前位置CUR大于零水平，就从当前位置CUR中减去零水平，从而计算出轿厢停靠高度校准距离Dist，并且设定轿厢100向下行方向运行，在步骤S127至S129中根据轿厢停靠高度校准距离Dist执行轿厢停靠高度校准操作。如果轿厢100的当前位置CUR小于零水平，就从零水平中减去当前位置CUR，从而计算出轿厢停靠高度校准距离Dist，并且将轿厢100的运行方向R_DIR设定在上行方向运行，在步骤S130和S131中根据轿厢停靠高度校准距离Dist执行轿厢停靠高度校准操作。

另外，根据计算的轿厢停靠高度校准距离Dist获得用于重新运行轿厢100的恒定值T1，T2和J1。此时可以用以下的公式1表示图18的速度图。

Dist＝2J(K₁T)²(K₂T) …公式1

其中J的参考值是0.25，由于T1是固定的，该值可以按区来划分。如图18所示，此处，当T2是0时，用于划分区的参考值最大距离(0.625)。因此，根据这一最大距离将速度图的类型划分成图15和18所示的类型。

在步骤S132中，如果Dist＜0.625，由于在图17所示的间隔“a”中t2是0，而图15中的t1是0.5，在步骤S133中，根据Dist-2J(K₁T)³中的轿厢停靠高度校准距离Dist就可以获得新的值J，即J₁。

另外，如果在步骤S33中的Dist＞0.625，在图17的间隔“b”中，由于J的参考值是0.25，而t1被固定在0.5，就可以根据Dist-2J(K₁T)³+J(K₁T)²(K₂R)³获得K₂T也就是t2，并且代入t2，从而在步骤S134中获得新的J值，也就是J₂。

按照这样的结果可以根据恒定值T1，T2和J1产生整形的速度图，CPU10根据这种速度图向逆变器111输出速度指令信号V^*，逆变器111对主控制器110的速度指令信号V^*进行相位转换，以便驱动电机106，使轿厢100精确地停靠在零水平。

如上所述，在本发明中，零水平与轿厢之间的距离是用位置检测旋转编码器和位置检测器的输出信号获得的，然后按照所获得的距离计算整形速度图函数的恒定值，并且通过计算的恒定值根据这种速度图产生速度指令信号V^*，这样就能提高轿厢停靠高度校准操作的性能。

尽管上文中为了解释的目的而提出了本发明的最佳实施例，本领域的技术人员在不脱离权利要求书所限定的本发明的精神和范围的条件下显然还可以实现各种修改和增删。

Claims

1.一种用于电梯系统的轿厢停靠高度校准装置，其中的电梯系统位置控制装置包括安装在轿厢上部的第一到第三位置检测器，安装在各个楼层的每个运行通道内对应着第一到第三位置检测器的一个屏蔽板，以及输出第一脉冲信号的速度检测旋转编码器，该脉冲信号与电机的RPM成正比，所说轿厢停靠高度校准装置包括；

用于输出第二脉冲信号的位置检测旋转编码器，当连接到轿厢的一条线使一个滑轮转动时，第二脉冲信号对应着轿厢的实际运行距离；以及

一个主控制器，当轿厢停靠在轿厢停靠高度校准区内时，用于接收来自第一和第三位置检测器的第一和第二位置检测信号和来自速度检测旋转编码器和位置检测旋转编码器的第一和第二脉冲信号，计算轿厢停靠高度调节距离，并且根据计算的轿厢停靠高度调节距离输出一个用于轿楔停靠高度调节操作的速度指令信号。

2.一种电梯系统的轿厢停靠高度校准方法，电梯系统中有一个位置控制装置，当轿厢停靠在停靠高度调节区内时，通过使轿厢重新运行而将轿厢停靠在零水平上，该方法包含以下步骤：

第一步，当轿厢停靠在停靠水平时从位置检测获得第一和第二位置检测信号的最小值，当轿厢停靠位置与停靠水平有一定距离时获得第一和第二检测信号的最大值；

第二步，当轿厢进入门区时对用于存储相对距离值的一个缓冲器进行初始化，并且存储轿厢的运行方向；

第三步，对来自位置检测旋转编码器的第二脉冲信号的脉冲数累加求和，将由此获得的值存入缓冲器作为一个相对距离值，直到进入门区的轿厢停止时为止；

第四步，当轿厢停靠在轿厢停靠高度调节区时读出存储的轿厢运行方向，并且获得停靠轿厢的当前位置；

第五步，计算从零水平到停靠轿厢的当前位置之间的轿厢停靠高度调节距离；

第六步，计算一个速度图恒定值，以便在设定了重新运行的方向之后根据计算的轿厢停靠高度调节距离获得一个重新运行的速度图；以及

第七步，根据计算的速度图恒定值产生一个整形的速度图，根据由此产生的速度图来产生最终的速度指令信号，并且使轿厢重新运行。

3.按照权利要求2的方法，其中，在所述第四步中，当轿厢在上行方向上移动时，轿厢的当前位置就是“缓冲器的存储值+零水平值-125mm”，当轿厢在下行方向上移动时，轿厢的当前位置就是“缓冲器的存储值+零水平值+125mm”。

4.按照权利要求2的方法，其中，在所述第五步中，当轿厢的当前位置大于零水平时，轿厢停靠高度调节距离就是按照从当前位置中减去零水平来计算的，当轿厢的当前位置小于零水平时，就是按照从零水平中减去当前位置来计算的。

5.按照权利要求2的方法，其中，在上述第七步中根据参考距离来确定速度图的类型。