JP2935685B2 - エレベータの層床再合わせ方法 - Google Patents
エレベータの層床再合わせ方法Info
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- JP2935685B2 JP2935685B2 JP10000252A JP25298A JP2935685B2 JP 2935685 B2 JP2935685 B2 JP 2935685B2 JP 10000252 A JP10000252 A JP 10000252A JP 25298 A JP25298 A JP 25298A JP 2935685 B2 JP2935685 B2 JP 2935685B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/36—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels
- B66B1/40—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for correct levelling at landings
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Lift-Guide Devices, And Elevator Ropes And Cables (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータの位置
制御に係わるもので、詳しくは、エレベータかご室を正
確に層床の０レベルに停止し得るエレベータの層床再合
わせ方法に関するものである。
制御に係わるもので、詳しくは、エレベータかご室を正
確に層床の０レベルに停止し得るエレベータの層床再合
わせ方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、エレベータは、かご室駆動モー
タの軸と連結され、モータの回転数（ＲＰＭ）に比例す
るパルスを発生するセンサであるロータリーエンコーダ
の出力パルスをかご室の運行方向に従って累積加算して
かご室の同期位置を認識するようになっているため、エ
レベータの設置初期に、特定基準点（例えば、最下層
底）の位置を基準として各層の高さを前記ロータリーエ
ンコーダの出力パルス数を用いて測定・記憶し、それを
基準として各層のかご室呼出に応答し、呼出層までかご
室を移動させる。このとき、かご室が移動する時、かご
室の底と昇降場間の高さが一致する位置を層床０レベル
という。
タの軸と連結され、モータの回転数（ＲＰＭ）に比例す
るパルスを発生するセンサであるロータリーエンコーダ
の出力パルスをかご室の運行方向に従って累積加算して
かご室の同期位置を認識するようになっているため、エ
レベータの設置初期に、特定基準点（例えば、最下層
底）の位置を基準として各層の高さを前記ロータリーエ
ンコーダの出力パルス数を用いて測定・記憶し、それを
基準として各層のかご室呼出に応答し、呼出層までかご
室を移動させる。このとき、かご室が移動する時、かご
室の底と昇降場間の高さが一致する位置を層床０レベル
という。
【０００３】ところが、かご室が目的層に停止したと
き、制御装置の故障又は各種センサの特性変動によりか
ご室の停止位置が到着層の層床０レベルから非常に離れ
る場合がある。しかも、かご室が停止した後、乗客の乗
下車によりかご室内の負荷が変動し、かご室と連結され
たロープの伸長度が変化して、かご室の停止位置が到着
層の層床０レベルから非常に離れるようになる。
き、制御装置の故障又は各種センサの特性変動によりか
ご室の停止位置が到着層の層床０レベルから非常に離れ
る場合がある。しかも、かご室が停止した後、乗客の乗
下車によりかご室内の負荷が変動し、かご室と連結され
たロープの伸長度が変化して、かご室の停止位置が到着
層の層床０レベルから非常に離れるようになる。
【０００４】その結果、乗下車が困難になるか、又は事
故が発生するおそれがあるため、かご室の位置をできる
だけ迅速に層床０レベルに近接させる必要があるが、こ
のとき、かご室を自動に再起動させ、層床０レベルに合
わせる動作を層床再合わせ動作という。図１３は、一般
的なエレベータの位置制御装置の概略構成図で、示した
ように、エレベータかご室１を運行させるため、滑車
（Ｓｈｅａｖｅ）３に動力を伝達するモータ４と、該モ
ータ４の駆動軸と連結され、該モータ４の回転数ＲＰＭ
に比例する速度信号ＶT を出力する速度検出用ロータリ
ーエンコーダ５と、エレベータかご室１の位置検出器
（図示されず）から位置検出信号ＬＵ，ＬＤ，ＲＬを受
け、層床再合わせのための基準速度信号ＶP を発生する
基準速度信号発生装置６と、速度検出用ロータリーエン
コーダ５の速度信号ＶT を該基準速度信号発生装置６の
基準速度信号ＶP から減算して偏差ＶE を出力する減算
器７と、該減算器から出力された偏差ＶE に基づいてモ
ータ４の回転速度を制御する速度制御装置８と、を備え
て構成されていた。図中、未説明符号２は、均衡錐を示
したものである。
故が発生するおそれがあるため、かご室の位置をできる
だけ迅速に層床０レベルに近接させる必要があるが、こ
のとき、かご室を自動に再起動させ、層床０レベルに合
わせる動作を層床再合わせ動作という。図１３は、一般
的なエレベータの位置制御装置の概略構成図で、示した
ように、エレベータかご室１を運行させるため、滑車
（Ｓｈｅａｖｅ）３に動力を伝達するモータ４と、該モ
ータ４の駆動軸と連結され、該モータ４の回転数ＲＰＭ
に比例する速度信号ＶT を出力する速度検出用ロータリ
ーエンコーダ５と、エレベータかご室１の位置検出器
（図示されず）から位置検出信号ＬＵ，ＬＤ，ＲＬを受
け、層床再合わせのための基準速度信号ＶP を発生する
基準速度信号発生装置６と、速度検出用ロータリーエン
コーダ５の速度信号ＶT を該基準速度信号発生装置６の
基準速度信号ＶP から減算して偏差ＶE を出力する減算
器７と、該減算器から出力された偏差ＶE に基づいてモ
ータ４の回転速度を制御する速度制御装置８と、を備え
て構成されていた。図中、未説明符号２は、均衡錐を示
したものである。
【０００５】そして、前記基準速度信号発生装置６は、
位置検出信号ＬＵ，ＬＤ，ＲＬを入力する入力部６Ａ
と、ＲＯＭ６Ｂ及びＲＡＭ６Ｃと、該入力部６Ａ及びバ
スＢＵＳを経て入力された位置検出信号ＬＵ，ＬＤ，Ｒ
Ｌを演算して基準速度信号ＶPを出力するＣＰＵ６Ｄ
と、インターラプト制御を行うため、タイミング信号を
発生するタイマ６Ｅと、演算された基準速度信号ＶP を
出力する出力部６Ｆと、を備えて構成されていた。
位置検出信号ＬＵ，ＬＤ，ＲＬを入力する入力部６Ａ
と、ＲＯＭ６Ｂ及びＲＡＭ６Ｃと、該入力部６Ａ及びバ
スＢＵＳを経て入力された位置検出信号ＬＵ，ＬＤ，Ｒ
Ｌを演算して基準速度信号ＶPを出力するＣＰＵ６Ｄ
と、インターラプト制御を行うため、タイミング信号を
発生するタイマ６Ｅと、演算された基準速度信号ＶP を
出力する出力部６Ｆと、を備えて構成されていた。
【０００６】以下、このように構成された従来のエレベ
ータの位置制御装置の動作を説明する。先ず、エレベー
タかご室１が上昇方向又は下降方向に運転されている途
中、目的層の層床に到達すると、エレベータかご室内の
位置検出器は、各層床の周辺に設置された位置カムとそ
れぞれ接触したとき、位置検出信号ＬＵ，ＬＤ，ＲＬを
基準速度発生信号装置６にそれぞれ送出する。
ータの位置制御装置の動作を説明する。先ず、エレベー
タかご室１が上昇方向又は下降方向に運転されている途
中、目的層の層床に到達すると、エレベータかご室内の
位置検出器は、各層床の周辺に設置された位置カムとそ
れぞれ接触したとき、位置検出信号ＬＵ，ＬＤ，ＲＬを
基準速度発生信号装置６にそれぞれ送出する。
【０００７】次いで、図１５は、位置検出信号ＬＵ，Ｌ
Ｄ，ＲＬの動作範囲を示したもので、ＡＲＬの動作区間
は、層床再合わせ区間であって、上昇方向の層床再合わ
せ動作範囲を表す区間Ａと、正常の着上範囲を表す区間
Ｂ及び下降方向の層床再合わせ動作範囲を表す区間Ｃか
ら構成され、０は、層床レベルを表したものである。そ
の後、基準速度発生装置６のＣＰＵ６Ｄは、入力部６Ａ
及びバスＢＵＳを通って位置検出信号ＬＵ，ＬＤ，ＲＬ
を受け、ＲＯＭ６Ｃに記憶されたプログラムを実行し、
層床再合わせの動作のための基準速度信号ＶP を出力部
６Ｆを経て出力する。
Ｄ，ＲＬの動作範囲を示したもので、ＡＲＬの動作区間
は、層床再合わせ区間であって、上昇方向の層床再合わ
せ動作範囲を表す区間Ａと、正常の着上範囲を表す区間
Ｂ及び下降方向の層床再合わせ動作範囲を表す区間Ｃか
ら構成され、０は、層床レベルを表したものである。そ
の後、基準速度発生装置６のＣＰＵ６Ｄは、入力部６Ａ
及びバスＢＵＳを通って位置検出信号ＬＵ，ＬＤ，ＲＬ
を受け、ＲＯＭ６Ｃに記憶されたプログラムを実行し、
層床再合わせの動作のための基準速度信号ＶP を出力部
６Ｆを経て出力する。
【０００８】図１６は、層床再合わせのための基準速度
信号ＶP 及びエレベータかご室１の速度信号ＶT パター
ンを示したものである。即ち、基準速度信号ＶP は、区
間Ａの間は、乗り心地を向上させるため、図１６（Ｂ）
に示したように、ΔＶずつ階段型に増加し、その後、所
定速度ＶRLに到達すると、所定時間の間、同様な状態を
維持した後、正常の着上範囲の区間Ｂに進入すると０に
なる。
信号ＶP 及びエレベータかご室１の速度信号ＶT パター
ンを示したものである。即ち、基準速度信号ＶP は、区
間Ａの間は、乗り心地を向上させるため、図１６（Ｂ）
に示したように、ΔＶずつ階段型に増加し、その後、所
定速度ＶRLに到達すると、所定時間の間、同様な状態を
維持した後、正常の着上範囲の区間Ｂに進入すると０に
なる。
【０００９】その結果、前記速度制御装置８は、前記基
準速度信号ＶP を減算器７を経て受け、モータを駆動
し、区間Ａの間、エレベータかご室１は、上方向に上昇
し、図１６に示したように、基準速度信号ＶP が、０に
なると、速度信号ＶT は、漸次減少して０になるため、
エレベータかご室１は、正確に層床０レベルに位置する
ようになる。
準速度信号ＶP を減算器７を経て受け、モータを駆動
し、区間Ａの間、エレベータかご室１は、上方向に上昇
し、図１６に示したように、基準速度信号ＶP が、０に
なると、速度信号ＶT は、漸次減少して０になるため、
エレベータかご室１は、正確に層床０レベルに位置する
ようになる。
【００１０】以下、層床再合わせ動作を図１７〜図２０
のフローチャートを用いて説明する。先ず、電源が供給
されると、前記ＣＰＵ６Ｄは、ＲＯＭ６Ｃから読み入れ
たプログラムを実行し、基準速度発生装置６を初期化
し、タイマ６Ｅを起動した後、インターラプト信号を入
力するために待機する。
のフローチャートを用いて説明する。先ず、電源が供給
されると、前記ＣＰＵ６Ｄは、ＲＯＭ６Ｃから読み入れ
たプログラムを実行し、基準速度発生装置６を初期化
し、タイマ６Ｅを起動した後、インターラプト信号を入
力するために待機する。
【００１１】その後、タイマ６Ｅからインターラプト信
号が入力すると、ＣＰＵ６Ｄは、図１７に示したエレベ
ータかご室１の停止位置を検出する処理ルーチンを行
う。即ち、タイマ６Ｅからインターラプト信号が入力す
ると、ＣＰＵ６Ｄは、エレベータ１が走行中であるかを
判別して（Ｓ１）、その判別の結果、エレベータかご室
１が走行中であると、フラグＦＬＡＧを０にセッティン
グした後、復帰し（Ｓ７）、エレベータかご室１が停止
中であると、区間Ａでの位置検出信号ＲＬのＡＲＬがハ
イレベルであるかをチェックする（Ｓ２）。
号が入力すると、ＣＰＵ６Ｄは、図１７に示したエレベ
ータかご室１の停止位置を検出する処理ルーチンを行
う。即ち、タイマ６Ｅからインターラプト信号が入力す
ると、ＣＰＵ６Ｄは、エレベータ１が走行中であるかを
判別して（Ｓ１）、その判別の結果、エレベータかご室
１が走行中であると、フラグＦＬＡＧを０にセッティン
グした後、復帰し（Ｓ７）、エレベータかご室１が停止
中であると、区間Ａでの位置検出信号ＲＬのＡＲＬがハ
イレベルであるかをチェックする（Ｓ２）。
【００１２】その結果、ＡＲＬがハイレベルであると、
ＣＰＵ６Ｄは、区間Ａでの位置検出信号ＬＵ又は位置検
出信号ＬＵのレベルをチェックして、エレベータかご室
１が区間Ａ，Ｂ，Ｃ中、どこに停止しているかを判別す
る（Ｓ３）、（Ｓ４）。もし、区間Ａで位置検出信号Ｌ
Ｕがローレベルであることが検出されると、エレベータ
かご室１は、現在、層床の上側の区間Ｃに停止している
ため、ＣＰＵ６Ｄは、下降走行指令ＤＮを出力部６Ｆを
介して速度制御装置８に出力し、区間Ａで位置検出信号
ＬＵがハイレベルで、位置検出信号ＬＤがローレベルで
あると、エレベータかご室１は、現在、層床の下側の区
間Ａに停止しているため、ＣＰＵ６は、上昇走行指令Ｕ
Ｐを出力部６Ｆを介して速度制御装置８に出力した後、
フラグＦＬＡＧを１にセッティングして、復帰する（Ｓ
５〜Ｓ６，Ｓ８）。
ＣＰＵ６Ｄは、区間Ａでの位置検出信号ＬＵ又は位置検
出信号ＬＵのレベルをチェックして、エレベータかご室
１が区間Ａ，Ｂ，Ｃ中、どこに停止しているかを判別す
る（Ｓ３）、（Ｓ４）。もし、区間Ａで位置検出信号Ｌ
Ｕがローレベルであることが検出されると、エレベータ
かご室１は、現在、層床の上側の区間Ｃに停止している
ため、ＣＰＵ６Ｄは、下降走行指令ＤＮを出力部６Ｆを
介して速度制御装置８に出力し、区間Ａで位置検出信号
ＬＵがハイレベルで、位置検出信号ＬＤがローレベルで
あると、エレベータかご室１は、現在、層床の下側の区
間Ａに停止しているため、ＣＰＵ６は、上昇走行指令Ｕ
Ｐを出力部６Ｆを介して速度制御装置８に出力した後、
フラグＦＬＡＧを１にセッティングして、復帰する（Ｓ
５〜Ｓ６，Ｓ８）。
【００１３】ところが、区間Ａでの位置検出信号ＬＵ，
ＬＤが全てハイレベルに検出されると、エレベータかご
室１は、現在、層床再合わせを必要としない正常の着上
範囲に位置しているため、フラグＦＬＡＧを０にセッテ
ィングした後、復帰する（Ｓ７）。このとき、フラグＦ
ＬＡＧは、層床再合わせを行うため、基準速度信号Ｖ P
を演算するかの要否を意味する。
ＬＤが全てハイレベルに検出されると、エレベータかご
室１は、現在、層床再合わせを必要としない正常の着上
範囲に位置しているため、フラグＦＬＡＧを０にセッテ
ィングした後、復帰する（Ｓ７）。このとき、フラグＦ
ＬＡＧは、層床再合わせを行うため、基準速度信号Ｖ P
を演算するかの要否を意味する。
【００１４】このようにエレベータかご室の停止位置検
出のための処理ルーチンが終了すると、ＣＰＵ６Ｄは、
フラグＦＬＡＧをチェックして、フラグＦＬＡＧが１に
セッティングされていると、層床再合わせを行うため、
図１８に示したように、基準速度信号ＶP の演算処理ル
ーチンを実行する。即ち、フラグＦＬＡＧが１にセッテ
ィングされていると、ＣＰＵ６Ｄは、位置検出信号Ｌ
Ｕ，ＬＤが全てハイレベルであるかをチェックして、位
置検出信号ＬＵ，ＬＤが全てハイレベルであると、基準
速度信号ＶP を０にセッティングする。
出のための処理ルーチンが終了すると、ＣＰＵ６Ｄは、
フラグＦＬＡＧをチェックして、フラグＦＬＡＧが１に
セッティングされていると、層床再合わせを行うため、
図１８に示したように、基準速度信号ＶP の演算処理ル
ーチンを実行する。即ち、フラグＦＬＡＧが１にセッテ
ィングされていると、ＣＰＵ６Ｄは、位置検出信号Ｌ
Ｕ，ＬＤが全てハイレベルであるかをチェックして、位
置検出信号ＬＵ，ＬＤが全てハイレベルであると、基準
速度信号ＶP を０にセッティングする。
【００１５】ところが、チェックした結果、前記位置検
出信号ＬＵ，ＬＤが全てハイレベルでないと、ＣＰＵ６
Ｄは、基準速度信号ＶP を所定速度ＶRLと比較して、速
度Ｖ RLが、基準速度信号ＶP よりも大きいと、基準速度
信号ＶP をＶP ＋ΔＶにセッティングし、速度ＶRLが基
準速度信号ＶP よりも小さいと、基準速度信号ＶP をＶ
RLにセッティングすることによって、エレベータかご室
１を正確に正常の着上区間Ｂに層床を合わせることがで
きる。
出信号ＬＵ，ＬＤが全てハイレベルでないと、ＣＰＵ６
Ｄは、基準速度信号ＶP を所定速度ＶRLと比較して、速
度Ｖ RLが、基準速度信号ＶP よりも大きいと、基準速度
信号ＶP をＶP ＋ΔＶにセッティングし、速度ＶRLが基
準速度信号ＶP よりも小さいと、基準速度信号ＶP をＶ
RLにセッティングすることによって、エレベータかご室
１を正確に正常の着上区間Ｂに層床を合わせることがで
きる。
【００１６】以下、従来の層床再合わせのための基準速
度信号ＶP 及びエレベータかご室１の速度信号ＶT パタ
ーン他の例を、図１９〜２１を用いて説明する。図１９
は、エレベータかご室１が正常の着上区間Ｂの付近に停
止しているときのパターンを示したもので、示したよう
に、基準速度信号ＶP が、エレベータかご室１の速度信
号ＶT に到達する以前に、エレベータかご室１は、正常
の着上区間Ｂに進入するため、基準速度信号ＶP は、直
ちに０に落ちる。
度信号ＶP 及びエレベータかご室１の速度信号ＶT パタ
ーン他の例を、図１９〜２１を用いて説明する。図１９
は、エレベータかご室１が正常の着上区間Ｂの付近に停
止しているときのパターンを示したもので、示したよう
に、基準速度信号ＶP が、エレベータかご室１の速度信
号ＶT に到達する以前に、エレベータかご室１は、正常
の着上区間Ｂに進入するため、基準速度信号ＶP は、直
ちに０に落ちる。
【００１７】従って、層床再合わせ動作は、終了する
が、０層床レベルから離れる距離Ｌは、図１６の場合に
比べ、非常に増加する。そこで、図２０は、図１９から
発生する問題点を解決するためのパターンを示したもの
で、エレベータかご室１の起動時に、基準速度信号ＶP
をＶM まで上昇させた後、所定電圧ＶRLまで、所定傾度
に減少させる。その結果、エレベータかご室１の基準速
度信号ＶP は、図１９に示したパターンよりも迅速に上
昇し、その大きさも大きいため、０層床レベルから離れ
る距離Ｌを減少することができる。
が、０層床レベルから離れる距離Ｌは、図１６の場合に
比べ、非常に増加する。そこで、図２０は、図１９から
発生する問題点を解決するためのパターンを示したもの
で、エレベータかご室１の起動時に、基準速度信号ＶP
をＶM まで上昇させた後、所定電圧ＶRLまで、所定傾度
に減少させる。その結果、エレベータかご室１の基準速
度信号ＶP は、図１９に示したパターンよりも迅速に上
昇し、その大きさも大きいため、０層床レベルから離れ
る距離Ｌを減少することができる。
【００１８】即ち、図２１に示したように、ＣＰＵ６Ｄ
は、フラグＦＬＡＧが、１にセッティングされている
と、前記位置検出信号ＬＵ，ＬＤが全てハイレベルであ
るかをチェックし（Ｓ１５）、（Ｓ１６）、その結果、
該位置検出信号ＬＵ，ＬＤが全てハイレベルであると、
基準速度信号ＶP を０にセッティングし、次の層床再合
わせのため、フラグＳＴＡを０にセッティングした後、
復帰する（Ｓ１７，Ｓ１８）。
は、フラグＦＬＡＧが、１にセッティングされている
と、前記位置検出信号ＬＵ，ＬＤが全てハイレベルであ
るかをチェックし（Ｓ１５）、（Ｓ１６）、その結果、
該位置検出信号ＬＵ，ＬＤが全てハイレベルであると、
基準速度信号ＶP を０にセッティングし、次の層床再合
わせのため、フラグＳＴＡを０にセッティングした後、
復帰する（Ｓ１７，Ｓ１８）。
【００１９】しかし、前記位置検出信号ＬＵ，ＬＤが全
てローレベルであると、フラグＳＴＡが、０にセッティ
ングされているかをチェックし（Ｓ１９）、その結果、
フラグＳＴＡが０にセッティングされていると、前記Ｃ
ＰＵ６Ｄは、基準速度信号Ｖ P をＶM に設定し、フラグ
ＳＴＡを１にセッティングする（Ｓ２０）、（Ｓ２
１）。このとき、ＶM は、ＶRLの２〜３倍とする。
てローレベルであると、フラグＳＴＡが、０にセッティ
ングされているかをチェックし（Ｓ１９）、その結果、
フラグＳＴＡが０にセッティングされていると、前記Ｃ
ＰＵ６Ｄは、基準速度信号Ｖ P をＶM に設定し、フラグ
ＳＴＡを１にセッティングする（Ｓ２０）、（Ｓ２
１）。このとき、ＶM は、ＶRLの２〜３倍とする。
【００２０】ところが、もし、フラグＳＴＡが０にセッ
ティングされていないと、前記ＣＰＵ６Ｄは、基準速度
信号ＶP を所定速度ＶRLと比較し（Ｓ２２）、速度ＶRL
が基準速度信号ＶP よりも大きいと、基準速度信号ＶP
をＶP ＋ΔＶにセッティングし（Ｓ２３）、速度Ｖ
RLが、基準速度信号ＶP よりも小さいと、基準速度信号
Ｖ P をＶRLにセッティングする（Ｓ２４）ため、エレベ
ータかご室１を正確に正常の着上区間Ｂに層床を再合わ
せすることができる。
ティングされていないと、前記ＣＰＵ６Ｄは、基準速度
信号ＶP を所定速度ＶRLと比較し（Ｓ２２）、速度ＶRL
が基準速度信号ＶP よりも大きいと、基準速度信号ＶP
をＶP ＋ΔＶにセッティングし（Ｓ２３）、速度Ｖ
RLが、基準速度信号ＶP よりも小さいと、基準速度信号
Ｖ P をＶRLにセッティングする（Ｓ２４）ため、エレベ
ータかご室１を正確に正常の着上区間Ｂに層床を再合わ
せすることができる。
【００２１】従って、エレベータかご室１が正常の着上
区間Ｂの付近に停止しているとき、前記したように設定
された基準速度信号ＶP を用いてエレベータかご室１を
再起動させて、０層床レベルから離れる距離Ｌを減少さ
せる。
区間Ｂの付近に停止しているとき、前記したように設定
された基準速度信号ＶP を用いてエレベータかご室１を
再起動させて、０層床レベルから離れる距離Ｌを減少さ
せる。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】然るに、このような従
来のエレベータかご室の層床再合わせ装置及びその方法
においては、エレベータかご室が０層床レベルから離れ
る距離Ｌが依然として存在するため、正確にエレベータ
かご室を０層床レベルに位置させることができないとい
う不都合な点があった。
来のエレベータかご室の層床再合わせ装置及びその方法
においては、エレベータかご室が０層床レベルから離れ
る距離Ｌが依然として存在するため、正確にエレベータ
かご室を０層床レベルに位置させることができないとい
う不都合な点があった。
【００２３】そこで、本発明は、このような従来の課題
に鑑みてなされたもので、エレベータかご室が層床再合
わせ区間中、どこに位置しても、正確に０層床レベルに
位置し得るエレベータの層床再合わせ方法を提供するこ
とを目的とする。
に鑑みてなされたもので、エレベータかご室が層床再合
わせ区間中、どこに位置しても、正確に０層床レベルに
位置し得るエレベータの層床再合わせ方法を提供するこ
とを目的とする。
【００２４】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るため、本発明に係るエレベータ層床再合わせ方法が適
用されるエレベータ装置においては、エレベータかご室
の上部に第１〜第３位置検出器をそれぞれ設置し、該第
１〜第３位置検出器に対応して各層の乗降路毎に遮蔽板
をそれぞれ設置し、モータの回転数に比例する第１パル
ス信号を出力する速度検出用ロータリーエンコーダを備
えたエレベータの位置制御装置において、かご室に連結
されたワイヤにより回転運動を行うガバナプーリの回転
からかご室の実際走行距離に対応する第２パルス信号を
出力する位置検出用ロータリーエンコーダと、かご室が
層床再合わせ区間に停止するとき、前記第１、第３位置
検出器の位置検出信号と前記速度検出用ロータリーエン
コーダ及び位置検出用ロータリーエンコーダから出力さ
れる第１、第２パルス信号を受けて層床再合わせ距離を
算出し、該算出された層床再合わせ距離に基づいて層床
再合わせのための速度指令信号を出力する主制御器と、
を備えて構成されている。
るため、本発明に係るエレベータ層床再合わせ方法が適
用されるエレベータ装置においては、エレベータかご室
の上部に第１〜第３位置検出器をそれぞれ設置し、該第
１〜第３位置検出器に対応して各層の乗降路毎に遮蔽板
をそれぞれ設置し、モータの回転数に比例する第１パル
ス信号を出力する速度検出用ロータリーエンコーダを備
えたエレベータの位置制御装置において、かご室に連結
されたワイヤにより回転運動を行うガバナプーリの回転
からかご室の実際走行距離に対応する第２パルス信号を
出力する位置検出用ロータリーエンコーダと、かご室が
層床再合わせ区間に停止するとき、前記第１、第３位置
検出器の位置検出信号と前記速度検出用ロータリーエン
コーダ及び位置検出用ロータリーエンコーダから出力さ
れる第１、第２パルス信号を受けて層床再合わせ距離を
算出し、該算出された層床再合わせ距離に基づいて層床
再合わせのための速度指令信号を出力する主制御器と、
を備えて構成されている。
【００２５】そして、本発明に係るエレベータの層床再
合わせ方法においては、エレベータかご室が、層床再合
わせ区間に停止するとき、かご室を再起動させて、０層
床レベルに位置させるエレベータの位置制御方法におい
て、かご室が停止層床レベルに位置するとき、第１、第
３位置検出器からそれぞれ出力された第１、第２位置検
出信号の最小値を求め、かご室が停止層床レベルから離
れたレベルに位置するとき、第１、第２位置検出信号の
最大値を求めて貯蔵する第１過程と、かご室がドアゾー
ン内に進入するとき、相対距離値が貯蔵されるバッファ
を初期化し、走行方向を記憶する第２過程と、ドアゾー
ン進入時点からかご室が停止するまで、位置検出用ロー
タリーエンコーダから出力されたパルス信号のパルス数
の累積値を相対距離値としてバッファに貯蔵する第３過
程と、かご室が層床再合わせ区間に停止すると、記憶さ
れたかご室の走行方向を判読して停止しているかご室の
現在の位置を求める第４過程と、層床０レベルからかご
室が停止した現在の位置までの距離である層床再合わせ
距離を算出する第５過程と、加速度の傾き、加速区間の
時間、等速区間の時間及び減速区間の時間をそれぞれ求
める速度パラメータ演算過程である第６過程と、 該第６
過程で求めた速度パラメータに基づいて、加速区間、等
速区間及び減速区間を有する層床再合わせ速度パターン
を新たに求める第７過程と、を順次行うようになってい
る。
合わせ方法においては、エレベータかご室が、層床再合
わせ区間に停止するとき、かご室を再起動させて、０層
床レベルに位置させるエレベータの位置制御方法におい
て、かご室が停止層床レベルに位置するとき、第１、第
３位置検出器からそれぞれ出力された第１、第２位置検
出信号の最小値を求め、かご室が停止層床レベルから離
れたレベルに位置するとき、第１、第２位置検出信号の
最大値を求めて貯蔵する第１過程と、かご室がドアゾー
ン内に進入するとき、相対距離値が貯蔵されるバッファ
を初期化し、走行方向を記憶する第２過程と、ドアゾー
ン進入時点からかご室が停止するまで、位置検出用ロー
タリーエンコーダから出力されたパルス信号のパルス数
の累積値を相対距離値としてバッファに貯蔵する第３過
程と、かご室が層床再合わせ区間に停止すると、記憶さ
れたかご室の走行方向を判読して停止しているかご室の
現在の位置を求める第４過程と、層床０レベルからかご
室が停止した現在の位置までの距離である層床再合わせ
距離を算出する第５過程と、加速度の傾き、加速区間の
時間、等速区間の時間及び減速区間の時間をそれぞれ求
める速度パラメータ演算過程である第６過程と、 該第６
過程で求めた速度パラメータに基づいて、加速区間、等
速区間及び減速区間を有する層床再合わせ速度パターン
を新たに求める第７過程と、を順次行うようになってい
る。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に対
し、図面を用いて説明する。本発明に係るエレベータの
層床再合わせ装置の実施形態においては、図１に示した
ように、エレベータかご室１００の上部に第１〜第３位
置検出器１０１〜１０３をそれぞれ設置し、該第１〜第
３位置検出器１０１〜１０３に対応して各層の昇降路毎
に遮蔽板１０４を設置し、該エレベータかご室１００が
層床０レベルに停止しているとき、図４に示したよう
に、該第２位置検出器１０２は、該遮蔽板１０４の中央
に位置し、該第１〜第３位置検出器１０１〜１０３は、
特定位置まで（例えば、半分ずつ）遮蔽させる。
し、図面を用いて説明する。本発明に係るエレベータの
層床再合わせ装置の実施形態においては、図１に示した
ように、エレベータかご室１００の上部に第１〜第３位
置検出器１０１〜１０３をそれぞれ設置し、該第１〜第
３位置検出器１０１〜１０３に対応して各層の昇降路毎
に遮蔽板１０４を設置し、該エレベータかご室１００が
層床０レベルに停止しているとき、図４に示したよう
に、該第２位置検出器１０２は、該遮蔽板１０４の中央
に位置し、該第１〜第３位置検出器１０１〜１０３は、
特定位置まで（例えば、半分ずつ）遮蔽させる。
【００２７】そして、エレベータかご室１００と連結さ
れたワイヤにより回転運動を行うガバナプーリ１０８
と、該ガバナプーリ１０８の回転からエレベータかご室
１００の実際走行距離に対応するパルス信号ＰＵＬ２を
出力する位置検出用ロータリーエンコーダ１０９と、該
第１〜第３位置検出器１０１〜１０３の位置検出信号Ｍ
Ｄ，ＦＭＬ，ＭＵと速度及び位置検出用ロータリーエン
コーダ１０７，１０９から出力されるパルス信号ＰＵＬ
１，ＰＵＬ２を受けて速度指令信号Ｖ* を出力する主制
御器１１０と、該速度指令信号Ｖ* を相（Ｐｈａｓｅ）
変換してモータ１０６を駆動するインバータ１１１を追
加して設置されている。図中、未説明符号１０５は滑車
を示し、１０６はモータを示したものである。
れたワイヤにより回転運動を行うガバナプーリ１０８
と、該ガバナプーリ１０８の回転からエレベータかご室
１００の実際走行距離に対応するパルス信号ＰＵＬ２を
出力する位置検出用ロータリーエンコーダ１０９と、該
第１〜第３位置検出器１０１〜１０３の位置検出信号Ｍ
Ｄ，ＦＭＬ，ＭＵと速度及び位置検出用ロータリーエン
コーダ１０７，１０９から出力されるパルス信号ＰＵＬ
１，ＰＵＬ２を受けて速度指令信号Ｖ* を出力する主制
御器１１０と、該速度指令信号Ｖ* を相（Ｐｈａｓｅ）
変換してモータ１０６を駆動するインバータ１１１を追
加して設置されている。図中、未説明符号１０５は滑車
を示し、１０６はモータを示したものである。
【００２８】且つ、前記主制御器１１０においては、図
３に示したように、一般の制御器と同様にＣＰＵ１０，
ＲＯＭ１１及びＲＡＭ１２を備え、速度及び位置検出用
ロータリーエンコーダ１０７，１０９から出力されたパ
ルス信号ＰＵＬ１，ＰＵＬ２を成形するパルス成形部１
３，１４と、パルス成形部１３，１４の出力を累積及び
加減するパルスカウンタ１５，１６と、パルスカウンタ
１５，１６の出力からエレベータかご室１００から速度
及び位置を検出する速度及び位置検出部１７，１８と、
位置検出信号ＭＵ，ＭＤをディジタル変換するＡ／Ｄ変
換部１９，２０と、位置検出信号ＦＭＬを入力する並列
入力部２１とを包含して構成されている。
３に示したように、一般の制御器と同様にＣＰＵ１０，
ＲＯＭ１１及びＲＡＭ１２を備え、速度及び位置検出用
ロータリーエンコーダ１０７，１０９から出力されたパ
ルス信号ＰＵＬ１，ＰＵＬ２を成形するパルス成形部１
３，１４と、パルス成形部１３，１４の出力を累積及び
加減するパルスカウンタ１５，１６と、パルスカウンタ
１５，１６の出力からエレベータかご室１００から速度
及び位置を検出する速度及び位置検出部１７，１８と、
位置検出信号ＭＵ，ＭＤをディジタル変換するＡ／Ｄ変
換部１９，２０と、位置検出信号ＦＭＬを入力する並列
入力部２１とを包含して構成されている。
【００２９】以下、このように構成された本発明に係る
エレベータの層床再合わせ装置の動作を説明すると次の
ようである。先ず、エレベータかご室１００が、上昇方
向又は下降方向に運転され、目的層に到達すると、かご
室１００の上部に位置した第１〜第３位置検出器１０１
〜１０３は、遮蔽板１０４の遮蔽程度により位置検出信
号ＭＤ，ＦＭＬ，ＭＵをそれぞれ主制御器１１０に出力
する。
エレベータの層床再合わせ装置の動作を説明すると次の
ようである。先ず、エレベータかご室１００が、上昇方
向又は下降方向に運転され、目的層に到達すると、かご
室１００の上部に位置した第１〜第３位置検出器１０１
〜１０３は、遮蔽板１０４の遮蔽程度により位置検出信
号ＭＤ，ＦＭＬ，ＭＵをそれぞれ主制御器１１０に出力
する。
【００３０】その後、速度検出用ロータリーエンコーダ
１０７は、モータ１０６の駆動軸と連結され、該モータ
１０６の回転数ＲＰＭに比例するパルス信号ＰＵＬを出
力し、位置検出用ロータリーエンコーダ１０９は、ガバ
ナプーリ１０８の回転からエレベータかご室１００の実
際走行距離に対応するパルス信号ＰＵＬ２を出力する。
１０７は、モータ１０６の駆動軸と連結され、該モータ
１０６の回転数ＲＰＭに比例するパルス信号ＰＵＬを出
力し、位置検出用ロータリーエンコーダ１０９は、ガバ
ナプーリ１０８の回転からエレベータかご室１００の実
際走行距離に対応するパルス信号ＰＵＬ２を出力する。
【００３１】次いで、第２位置検出器１０２は、図４に
示したように、リードスイッチ１０２Ａ及び永久磁石１
０２Ｂが内蔵され、平常時には、永久磁石１０２Ｂの磁
力によりリードスイッチ１０２Ａがオン状態に維持さ
れ、エレベータかご室１００が層床に停止し、遮蔽板１
０４により磁力が遮蔽されると、リードスイッチ１０２
Ａがオフされるため、第２位置検出器１０２の動作区間
は、図８に示したように、層床０レベルを中心として遮
蔽板１０４の長さ内に存在する。
示したように、リードスイッチ１０２Ａ及び永久磁石１
０２Ｂが内蔵され、平常時には、永久磁石１０２Ｂの磁
力によりリードスイッチ１０２Ａがオン状態に維持さ
れ、エレベータかご室１００が層床に停止し、遮蔽板１
０４により磁力が遮蔽されると、リードスイッチ１０２
Ａがオフされるため、第２位置検出器１０２の動作区間
は、図８に示したように、層床０レベルを中心として遮
蔽板１０４の長さ内に存在する。
【００３２】第１、第３位置検出器は、図５に示したよ
うに、１次コイルＬ１１により２次コイルに誘起される
電圧が位置検出信号ＭＤ，ＭＵとして出力され、エレベ
ータかご室１００が層床０レベルに位置されると、遮蔽
板１０４により誘起電圧が遮断される。このとき、遮蔽
板１０４により遮蔽が行われなかったとき、位置検出信
号ＭＵ，ＭＤの電圧値をディジタル変換させた値が２５
５とし、完全遮蔽されたときのディジタル値を０とする
と、図９に示したように、第１、第３位置検出器１０
１，１０３の動作は、ディジタル値が２００よりも小さ
い区間で行われる。
うに、１次コイルＬ１１により２次コイルに誘起される
電圧が位置検出信号ＭＤ，ＭＵとして出力され、エレベ
ータかご室１００が層床０レベルに位置されると、遮蔽
板１０４により誘起電圧が遮断される。このとき、遮蔽
板１０４により遮蔽が行われなかったとき、位置検出信
号ＭＵ，ＭＤの電圧値をディジタル変換させた値が２５
５とし、完全遮蔽されたときのディジタル値を０とする
と、図９に示したように、第１、第３位置検出器１０
１，１０３の動作は、ディジタル値が２００よりも小さ
い区間で行われる。
【００３３】従って、前記主制御器１１０は、速度及び
位置検出用ロータリーエンコーダ１０７，１０９のパル
ス信号ＰＵＬ１，ＰＵＬ２を受けて、パルス成形部１
３，１４で成形し、パルスカウンタ１５，１６からパル
ス数を累積及び加減し、速度及び位置検出部１７，１８
は、前記パルスカウンタ１５，１６のカウント値に基づ
いて、エレベータかご室１００の走行速度及び位置を検
出してバスＢＵＳを通って中央処理装置１０に出力す
る。
位置検出用ロータリーエンコーダ１０７，１０９のパル
ス信号ＰＵＬ１，ＰＵＬ２を受けて、パルス成形部１
３，１４で成形し、パルスカウンタ１５，１６からパル
ス数を累積及び加減し、速度及び位置検出部１７，１８
は、前記パルスカウンタ１５，１６のカウント値に基づ
いて、エレベータかご室１００の走行速度及び位置を検
出してバスＢＵＳを通って中央処理装置１０に出力す
る。
【００３４】次いで、Ａ／Ｄ変換部１９，２０は、位置
検出器１０１，１０３の２次コイルＬ２１，Ｌ２２から
誘起された位置検出信号ＭＵ，ＭＤを受け、ディジタル
値０〜２５５に変換して中央処理装置１０に出力する
が、Ａ／Ｄ変換部１９，２０の出力値は、図９に示した
ような分布を有し、一般のオン／オフ信号を処理する並
列入力部２１は、位置検出器１０２から出力された位置
検出信号ＦＭＬをディジタルオン／オフ信号に変換して
中央処理装置１０に出力する。
検出器１０１，１０３の２次コイルＬ２１，Ｌ２２から
誘起された位置検出信号ＭＵ，ＭＤを受け、ディジタル
値０〜２５５に変換して中央処理装置１０に出力する
が、Ａ／Ｄ変換部１９，２０の出力値は、図９に示した
ような分布を有し、一般のオン／オフ信号を処理する並
列入力部２１は、位置検出器１０２から出力された位置
検出信号ＦＭＬをディジタルオン／オフ信号に変換して
中央処理装置１０に出力する。
【００３５】その後、前記中央処理装置１０は、ＲＯＭ
６Ｃから読み込んだプログラムを利用して前記データの
演算処理を行い、速度指令信号Ｖ* を相変換してモータ
１０６を駆動する。図８は、層床再合わせ区間の説明図
で、一例として、遮蔽板１０４の長さを２５０mm、エレ
ベータかご室１００が、層床０レベルから±１２５mmに
位置し、ドアゾーン、第１、第３位置検出器１０１，１
０３の幅が５０mmであると仮定すると、エレベータかご
室１００の位置が層床０レベルから＋１２５mm〜＋２０
mm又は−１２５mm〜−２０mmである区間が層床再合わせ
区間になる従って、エレベータかご室１００が、ドアゾ
ーン内に進入するとき、主制御器１１０は、位置検出器
１０１の出力値ＭＵ又は位置検出器１０３の出力値ＭＤ
が図９に示したように、１２８よりも小さくなる瞬間か
ら１２８よりも大きくなるまで位置検出用ロータリーエ
ンコーダ１０８で出力されるパルス信号ＰＵＬ２のパル
ス数を別途に累積及び加減して記憶する。
６Ｃから読み込んだプログラムを利用して前記データの
演算処理を行い、速度指令信号Ｖ* を相変換してモータ
１０６を駆動する。図８は、層床再合わせ区間の説明図
で、一例として、遮蔽板１０４の長さを２５０mm、エレ
ベータかご室１００が、層床０レベルから±１２５mmに
位置し、ドアゾーン、第１、第３位置検出器１０１，１
０３の幅が５０mmであると仮定すると、エレベータかご
室１００の位置が層床０レベルから＋１２５mm〜＋２０
mm又は−１２５mm〜−２０mmである区間が層床再合わせ
区間になる従って、エレベータかご室１００が、ドアゾ
ーン内に進入するとき、主制御器１１０は、位置検出器
１０１の出力値ＭＵ又は位置検出器１０３の出力値ＭＤ
が図９に示したように、１２８よりも小さくなる瞬間か
ら１２８よりも大きくなるまで位置検出用ロータリーエ
ンコーダ１０８で出力されるパルス信号ＰＵＬ２のパル
ス数を別途に累積及び加減して記憶する。
【００３６】その後、かご室１００が層床再合わせ区間
に停止すると、前記貯蔵されたパルスに基づいて層床０
レベルからかご室１００が停止したところまでの距離
（１２５mm）の記録されたパルス数に該当する距離を算
出した後、該算出された距離だけ再走行するための速度
パターンを発生する。以下、本発明に係る層床再合わせ
動作をより詳しく説明する。
に停止すると、前記貯蔵されたパルスに基づいて層床０
レベルからかご室１００が停止したところまでの距離
（１２５mm）の記録されたパルス数に該当する距離を算
出した後、該算出された距離だけ再走行するための速度
パターンを発生する。以下、本発明に係る層床再合わせ
動作をより詳しく説明する。
【００３７】先ず、エレベータの設置又は補修時に、使
用者は、かご室１００を停止された層床のレベルに位置
させた後、最小値設定要求を表すフラグＳＲＥＱを１に
セットし、位置検出器１０１，１０３から出力された位
置検出信号ＭＵ，ＭＤの最小値ＭＲ ＬＲ，ＭＤ ＬＲ
を求めた後、再び、前記フラグＳＲＥＱを０にリセット
する。
用者は、かご室１００を停止された層床のレベルに位置
させた後、最小値設定要求を表すフラグＳＲＥＱを１に
セットし、位置検出器１０１，１０３から出力された位
置検出信号ＭＵ，ＭＤの最小値ＭＲ ＬＲ，ＭＤ ＬＲ
を求めた後、再び、前記フラグＳＲＥＱを０にリセット
する。
【００３８】その後、再び、前記かご室１００を停止さ
れた層床のレベルから離れた位置（０〜±＋２５０mm以
上）に移動させ、その位置からフラグＳＲＥＱを２にセ
ットし、第１、第３位置検出器１０１，１０３から出力
された位置検出信号ＭＵ，ＭＤの最大値ＭＵ ＭＲ，Ｍ
Ｄ ＭＲを求めて記憶する。このとき、フラグＳＲＥＱ
＝“１”は、最小値設定要求を表し、フラグＳＲＥＱ＝
“２”は、最大値設定要求を表す。
れた層床のレベルから離れた位置（０〜±＋２５０mm以
上）に移動させ、その位置からフラグＳＲＥＱを２にセ
ットし、第１、第３位置検出器１０１，１０３から出力
された位置検出信号ＭＵ，ＭＤの最大値ＭＵ ＭＲ，Ｍ
Ｄ ＭＲを求めて記憶する。このとき、フラグＳＲＥＱ
＝“１”は、最小値設定要求を表し、フラグＳＲＥＱ＝
“２”は、最大値設定要求を表す。
【００３９】即ち、図１０に示したように、中央処理装
置１０は、使用者により最小値設定要求があったかをチ
ェックし（Ｓ１００）、最小値設定要求があると、Ａ／
Ｄ変換部１９，２０を介して位置検出信号ＭＵ，ＭＤの
ディジタル値を受け、前記位置検出信号ＭＵ，ＭＤのデ
ィジタル値を位置検出信号ＭＵ，ＭＤの最小値ＭＵ Ｌ
Ｒ、ＭＤ ＬＲとしてＲＡＭ１２に記憶した（Ｓ１０
１）後、フラグＳＦＬＡＧを１にセッティングして最小
値設定終了を表す（Ｓ１０２）。
置１０は、使用者により最小値設定要求があったかをチ
ェックし（Ｓ１００）、最小値設定要求があると、Ａ／
Ｄ変換部１９，２０を介して位置検出信号ＭＵ，ＭＤの
ディジタル値を受け、前記位置検出信号ＭＵ，ＭＤのデ
ィジタル値を位置検出信号ＭＵ，ＭＤの最小値ＭＵ Ｌ
Ｒ、ＭＤ ＬＲとしてＲＡＭ１２に記憶した（Ｓ１０
１）後、フラグＳＦＬＡＧを１にセッティングして最小
値設定終了を表す（Ｓ１０２）。
【００４０】しかし、フラグＳＲＥＱが、１にセッティ
ングされていないと、最小値設定が完了されたかをチェ
ックし（Ｓ１０３）、最小値設定が完了されたときは、
最大値設定要求があったかをチェックする（Ｓ１０
４）。その結果、最大値設定要求があると、Ａ／Ｄ変換
部１９，２０を介して位置検出信号ＭＵ，ＭＤのディジ
タル値を受けて、前記位置検出信号ＭＵ，ＭＤのディジ
タル値を位置検出信号ＭＵ，ＭＤの最大値ＭＵ ＭＲ，
ＭＤ ＭＲとしてＲＡＭ１２に記憶した（Ｓ１０５）
後、フラグＳＦＬＡＧを２にセッティングして最大値設
定終了を表示する（Ｓ１０６）。このとき、フラグＳＦ
ＬＡＧは第１、第３位置検出器１０１，１０３の最小値
及び最大値設定終了を表すフラグである。
ングされていないと、最小値設定が完了されたかをチェ
ックし（Ｓ１０３）、最小値設定が完了されたときは、
最大値設定要求があったかをチェックする（Ｓ１０
４）。その結果、最大値設定要求があると、Ａ／Ｄ変換
部１９，２０を介して位置検出信号ＭＵ，ＭＤのディジ
タル値を受けて、前記位置検出信号ＭＵ，ＭＤのディジ
タル値を位置検出信号ＭＵ，ＭＤの最大値ＭＵ ＭＲ，
ＭＤ ＭＲとしてＲＡＭ１２に記憶した（Ｓ１０５）
後、フラグＳＦＬＡＧを２にセッティングして最大値設
定終了を表示する（Ｓ１０６）。このとき、フラグＳＦ
ＬＡＧは第１、第３位置検出器１０１，１０３の最小値
及び最大値設定終了を表すフラグである。
【００４１】次いで、かご室１００が正常的に運行さ
れ、ドアゾーン内に進入すると、遮蔽板により第１、第
３位置検出器１０１、１０３がそれぞれ遮蔽される。こ
のとき、中央処理装置１０は、最大値設定が終了したか
をチェックし（Ｓ１０７）、最大値設定が終了した状態
で、位置検出信号ＭＵの最大値ＭＵ ＭＲが、第３位置
検出器１０３から現在検出される位置検出信号ＭＵのデ
ィジタル値より小さく（Ｓ１０８）、同時に位置検出信
号ＭＤの最小値ＭＤ ＬＲが、位置検出器１０１で現在
検出される位置検出信号ＭＤのディジタル値以上である
と（Ｓ１０９）、図８に示したように、層床再合わせ区
間を区間Ａに設定し、かご室１００は上昇方向に走行さ
れる。
れ、ドアゾーン内に進入すると、遮蔽板により第１、第
３位置検出器１０１、１０３がそれぞれ遮蔽される。こ
のとき、中央処理装置１０は、最大値設定が終了したか
をチェックし（Ｓ１０７）、最大値設定が終了した状態
で、位置検出信号ＭＵの最大値ＭＵ ＭＲが、第３位置
検出器１０３から現在検出される位置検出信号ＭＵのデ
ィジタル値より小さく（Ｓ１０８）、同時に位置検出信
号ＭＤの最小値ＭＤ ＬＲが、位置検出器１０１で現在
検出される位置検出信号ＭＤのディジタル値以上である
と（Ｓ１０９）、図８に示したように、層床再合わせ区
間を区間Ａに設定し、かご室１００は上昇方向に走行さ
れる。
【００４２】逆に、位置検出信号ＭＤの最大値ＭＤ Ｍ
Ｒが、第１位置検出器１０１で現在検出される位置検出
信号ＭＤのディジタル値より小さく（Ｓ１１１）、同時
に位置検出信号ＭＵの最小値ＭＵ ＬＲが、第３位置検
出器１０３で現在検出れる位置検出信号ＭＵのディジタ
ル値以上であると（Ｓ１１２）、図８に示したように、
層床再合わせ区間を区間Ｂに設定し、かご室１００は、
下降方向に走行される（Ｓ１１３）。
Ｒが、第１位置検出器１０１で現在検出される位置検出
信号ＭＤのディジタル値より小さく（Ｓ１１１）、同時
に位置検出信号ＭＵの最小値ＭＵ ＬＲが、第３位置検
出器１０３で現在検出れる位置検出信号ＭＵのディジタ
ル値以上であると（Ｓ１１２）、図８に示したように、
層床再合わせ区間を区間Ｂに設定し、かご室１００は、
下降方向に走行される（Ｓ１１３）。
【００４３】その後、かご室１００が層床再合わせ区間
に停止したかをチェックし、かご室１００が停止してい
ないと、かご室が、現在、ドアゾーン内に進入すること
を表すため、相対距離（遮蔽開始時点からかご室が停止
するまでの距離）を演算するフラグである絶対値演算フ
ラグＡＢＳが１にセッティングされたかをチェックする
（Ｓ１１５）。
に停止したかをチェックし、かご室１００が停止してい
ないと、かご室が、現在、ドアゾーン内に進入すること
を表すため、相対距離（遮蔽開始時点からかご室が停止
するまでの距離）を演算するフラグである絶対値演算フ
ラグＡＢＳが１にセッティングされたかをチェックする
（Ｓ１１５）。
【００４４】このとき、絶対値演算フラグＡＢＳが１に
セッティングされていないと（Ｓ１１５）、絶対値演算
フラグＡＢＳを１にセッティングし、相対距離値が記憶
されているバッファＤＥＬＴを初期化させ、バッファＤ
ＥＬＴが初期化されていることを表すフラグＩＮＴを初
期化させると同時に走行方向を記憶する（Ｓ１１６）。
セッティングされていないと（Ｓ１１５）、絶対値演算
フラグＡＢＳを１にセッティングし、相対距離値が記憶
されているバッファＤＥＬＴを初期化させ、バッファＤ
ＥＬＴが初期化されていることを表すフラグＩＮＴを初
期化させると同時に走行方向を記憶する（Ｓ１１６）。
【００４５】その後、かご室１００が層床再合わせ区間
に停止中で、バッファＤＥＬＴが初期化されると（Ｓ１
１７）、かご室１００が停止された現在の位置を求める
ことを指示するフラグＳＴＡＲＴを１にセッティングす
ると同時に、今後、層床再合わせ動作条件が発生した場
合、層床再合わせ動作を再び行うため、絶対値演算フラ
グＡＢＳを初期化させる（Ｓ１１８）。
に停止中で、バッファＤＥＬＴが初期化されると（Ｓ１
１７）、かご室１００が停止された現在の位置を求める
ことを指示するフラグＳＴＡＲＴを１にセッティングす
ると同時に、今後、層床再合わせ動作条件が発生した場
合、層床再合わせ動作を再び行うため、絶対値演算フラ
グＡＢＳを初期化させる（Ｓ１１８）。
【００４６】ところが、最大値設定が終了された状態で
（Ｓ１１９）、図１２に示したように相対値を求めるこ
とを指示する要求が発生すると（Ｓ１２０）、ドアゾー
ン進入時点の遮蔽時点からかご室１００が停止したとこ
ろまで、位置検出用ロータリーエンコーダ１０８から出
力されるパルス信号ＰＵＬ２のパルス数を累積した値を
相対距離値としてバッファＤＥＬＴに貯蔵し（Ｓ１２
１）、かご室１００が停止した現在の位置ＣＵＲを求め
ることを指示する要求があったかをチェックする（Ｓ１
２２）。
（Ｓ１１９）、図１２に示したように相対値を求めるこ
とを指示する要求が発生すると（Ｓ１２０）、ドアゾー
ン進入時点の遮蔽時点からかご室１００が停止したとこ
ろまで、位置検出用ロータリーエンコーダ１０８から出
力されるパルス信号ＰＵＬ２のパルス数を累積した値を
相対距離値としてバッファＤＥＬＴに貯蔵し（Ｓ１２
１）、かご室１００が停止した現在の位置ＣＵＲを求め
ることを指示する要求があったかをチェックする（Ｓ１
２２）。
【００４７】その結果、停止したかご室１００の現在位
置ＣＵＲを求めることを指示する要求があった場合は、
フラグＳＴＡＲＴを初期化させ、フラグ１ＮＴを１にセ
ッティングした後（Ｓ１２３）、以前にかご室１００が
上昇方向に走行されていた場合、かご室１００の現在位
置ＣＵＲをバッファＤＥＬＴの貯蔵値＋０層床レベル値
−１２５mmから算出し（Ｓ１２４〜Ｓ１２５）、かご室
１００が下降方向に走行されていた場合は、かご室１０
０の現在位置ＣＵＲをバッファＤＥＬＴの貯蔵値＋０層
床レベル値＋１２５mmから算出する（Ｓ１２６）。次い
で、層床０レベルからかご室１００が現在停止したとこ
ろまでの距離の層床再合わせ距離Ｄｉｓｔを算出した
後、算出された距離Ｄｉｓｔだけ再走行するための速度
パターンを発生させる。
置ＣＵＲを求めることを指示する要求があった場合は、
フラグＳＴＡＲＴを初期化させ、フラグ１ＮＴを１にセ
ッティングした後（Ｓ１２３）、以前にかご室１００が
上昇方向に走行されていた場合、かご室１００の現在位
置ＣＵＲをバッファＤＥＬＴの貯蔵値＋０層床レベル値
−１２５mmから算出し（Ｓ１２４〜Ｓ１２５）、かご室
１００が下降方向に走行されていた場合は、かご室１０
０の現在位置ＣＵＲをバッファＤＥＬＴの貯蔵値＋０層
床レベル値＋１２５mmから算出する（Ｓ１２６）。次い
で、層床０レベルからかご室１００が現在停止したとこ
ろまでの距離の層床再合わせ距離Ｄｉｓｔを算出した
後、算出された距離Ｄｉｓｔだけ再走行するための速度
パターンを発生させる。
【００４８】即ち、かご室１００の現在位置ＣＵＲが０
レベルよりも大きいと、現在位置ＣＵＲで０層床レベル
を減算して層床再合わせ距離Ｄｉｓｔを算出した後、該
算出された層床再合わせ距離Ｄｉｓｔだけ層床再合わせ
動作を行うため、かご室１００の走行方向Ｒ ＤＩＲを
下降方向に設定し（Ｓ１２７〜Ｓ１２９）、かご室１０
０の現在位置ＣＵＲが０層床レベルよりも小さいと、０
層床レベルから現在位置ＣＵＲを減算して再層床合わせ
距離Ｄｉｓｔを算出した後、該算出された層床合わせ距
離Ｄｉｓｔだけ層床再合わせ動作を行うため、かご室１
００の走行方向をＲ−ＤＩＲを上昇方向に設定する（Ｓ
１３０〜Ｓ１３１）。
レベルよりも大きいと、現在位置ＣＵＲで０層床レベル
を減算して層床再合わせ距離Ｄｉｓｔを算出した後、該
算出された層床再合わせ距離Ｄｉｓｔだけ層床再合わせ
動作を行うため、かご室１００の走行方向Ｒ ＤＩＲを
下降方向に設定し（Ｓ１２７〜Ｓ１２９）、かご室１０
０の現在位置ＣＵＲが０層床レベルよりも小さいと、０
層床レベルから現在位置ＣＵＲを減算して再層床合わせ
距離Ｄｉｓｔを算出した後、該算出された層床合わせ距
離Ｄｉｓｔだけ層床再合わせ動作を行うため、かご室１
００の走行方向をＲ−ＤＩＲを上昇方向に設定する（Ｓ
１３０〜Ｓ１３１）。
【００４９】その後、前記演算された層床再合わせ距離
Ｄｉｓｔに基づいて、かご室１００を再走行させるため
の速度パターン定数値Ｒ１，Ｔ２，Ｊ１をそれぞれ求め
る。即ち、かご室の速度と加速度による速度パターン式
は、次のように表すことができる。 Ｄｉｓｔ＝２Ｊ・（Ｋ1 Ｔ）2 ×（Ｋ2 Ｔ） ……………………式（１） ここで、Ｊの基準値は、０．２５で、Ｔ１は、０．５に
設定されているため、距離に従って区間を割ることがで
きるが、このときの基準は、図９のｔ２が、０であると
きの最高距離の０．６２５mmとする。従って、最高距離
を基準とし、速度パターンの類型は、図６〜図９に区分
することができる。
Ｄｉｓｔに基づいて、かご室１００を再走行させるため
の速度パターン定数値Ｒ１，Ｔ２，Ｊ１をそれぞれ求め
る。即ち、かご室の速度と加速度による速度パターン式
は、次のように表すことができる。 Ｄｉｓｔ＝２Ｊ・（Ｋ1 Ｔ）2 ×（Ｋ2 Ｔ） ……………………式（１） ここで、Ｊの基準値は、０．２５で、Ｔ１は、０．５に
設定されているため、距離に従って区間を割ることがで
きるが、このときの基準は、図９のｔ２が、０であると
きの最高距離の０．６２５mmとする。従って、最高距離
を基準とし、速度パターンの類型は、図６〜図９に区分
することができる。
【００５０】その後、Ｄｉｓｔ＜０．６２５である場合
（Ｓ１３２）は、図８（Ａ）区間では、図６に示したよ
うに、ｔ２は、０で、ｔ１は、０．５に設定されている
ため、Ｄｉｓｔ−２Ｊ（ｋ1 Ｔ）3 から層床再合わせ距
離Ｄｉｓｔに従う新たなＪであるＪ1 を求める（Ｓ１３
３）。次いで、Ｄｉｓｔ≧０．６２５である場合（Ｓ３
３）、図８の（ｂ）区間では、図９に示したように、Ｊ
の基準値は、０．２５で、ｔ１は、０．５に設定されて
いるため、Ｄｉｓｔ−２Ｊ（ｋ1 Ｔ）3 ＋Ｊ（ｋ1 Ｔ）
2 （ｋ2 Ｔ）からｋ2Ｔのｔ２を算出し、再び、ｔ２を
代入し、新たなＪであるＪ2 を求める（Ｓ１３４）。
（Ｓ１３２）は、図８（Ａ）区間では、図６に示したよ
うに、ｔ２は、０で、ｔ１は、０．５に設定されている
ため、Ｄｉｓｔ−２Ｊ（ｋ1 Ｔ）3 から層床再合わせ距
離Ｄｉｓｔに従う新たなＪであるＪ1 を求める（Ｓ１３
３）。次いで、Ｄｉｓｔ≧０．６２５である場合（Ｓ３
３）、図８の（ｂ）区間では、図９に示したように、Ｊ
の基準値は、０．２５で、ｔ１は、０．５に設定されて
いるため、Ｄｉｓｔ−２Ｊ（ｋ1 Ｔ）3 ＋Ｊ（ｋ1 Ｔ）
2 （ｋ2 Ｔ）からｋ2Ｔのｔ２を算出し、再び、ｔ２を
代入し、新たなＪであるＪ2 を求める（Ｓ１３４）。
【００５１】その結果、前記から算出された常数値Ｔ
１，Ｔ２，Ｊ１により定型化された速度パターンが発生
し、中央処理装置１０は、前記速度パターンに基づい
て、速度指令信号Ｖ* をインバータ１１１に出力し、該
インバータ１１１は、前記主制御器１１０の速度指令信
号Ｖ* を相変換して、モータ１０６を駆動するため、か
ご室１００が正確に０層床レベルに位置させることがで
きる。
１，Ｔ２，Ｊ１により定型化された速度パターンが発生
し、中央処理装置１０は、前記速度パターンに基づい
て、速度指令信号Ｖ* をインバータ１１１に出力し、該
インバータ１１１は、前記主制御器１１０の速度指令信
号Ｖ* を相変換して、モータ１０６を駆動するため、か
ご室１００が正確に０層床レベルに位置させることがで
きる。
【００５２】且つ、本発明は、前記のような実施の形態
に限定されるものではなく、特許請求の範囲の内で多様
な形態に変更して使用することもできる。
に限定されるものではなく、特許請求の範囲の内で多様
な形態に変更して使用することもできる。
【００５３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るエレ
ベータの層床再合わせ方法においては、位置検出用エン
コーダの出力及び各位置検出器の出力から０層床レベル
からかご室までの距離を求め、該求められた距離に従っ
て定型化された速度パターン関数式を演算した後、該演
算された定数値による速度パターンに基づいて速度指令
信号Ｖ* を発生するようになっているため、層床再合わ
せ性能を向上し得るという効果がある。
ベータの層床再合わせ方法においては、位置検出用エン
コーダの出力及び各位置検出器の出力から０層床レベル
からかご室までの距離を求め、該求められた距離に従っ
て定型化された速度パターン関数式を演算した後、該演
算された定数値による速度パターンに基づいて速度指令
信号Ｖ* を発生するようになっているため、層床再合わ
せ性能を向上し得るという効果がある。
【図１】本発明に係るエレベータの層床再合わせ方法が
適用されるエレベータ装置の構成図である。
適用されるエレベータ装置の構成図である。
【図２】本発明に係る位置検出器が、遮蔽板により遮蔽
されることを示した図である。
されることを示した図である。
【図３】図１の主制御器の構成図である。
【図４】図１の位置検出器の動作原理を示した図であ
る。
る。
【図５】図１の位置検出器の動作原理を示した図であ
る。
る。
【図６】層床再合わせ区間でのかご室の速度及び加速度
を示した図である。
を示した図である。
【図７】位置検出器から出力された位置検出信号のディ
ジタル値を示した図である。
ジタル値を示した図である。
【図８】本発明に係る層床再合わせ区間に対する説明図
である。
である。
【図９】層床再合わせ区間でのかご室の速度及び加速度
を示した図である。
を示した図である。
【図１０】位置検出器から出力された位置検出信号の最
小値及び最大値の設定ルーチンのフローチャートであ
る。
小値及び最大値の設定ルーチンのフローチャートであ
る。
【図１１】図１のエレベータの層床再合わせ動作ルーチ
ンのフローチャートである。
ンのフローチャートである。
【図１２】図１のエレベータの層床再合わせ動作ルーチ
ンのフローチャートである。
ンのフローチャートである。
【図１３】従来のエレベータの走行制御装置を示した概
略構成図である。
略構成図である。
【図１４】図１３の速度基準信号発生装置を示した図で
ある。
ある。
【図１５】図１３の位置検出器の動作範囲を示した図で
ある。
ある。
【図１６】層床再合わせのための速度基準信号ＶP のパ
ターン説明図である。
ターン説明図である。
【図１７】かご室の停止位置を検出する処理ルーチンの
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１８】層床再合わせのための基準速度信号ＶP の演
算処理ルーチンのフローチャートである。
算処理ルーチンのフローチャートである。
【図１９】速度基準信号ＶP 及びかご室速度パターンの
実施形態を示した図である。
実施形態を示した図である。
【図２０】速度基準信号ＶP 及びかご室速度パターンの
他の実施形態を示した図である。
他の実施形態を示した図である。
【図２１】図１３のエレベータの層床再合わせ動作ルー
チンのフローチャートである。
チンのフローチャートである。
１０…中央処理装置 １１…ＲＯＭ １２…ＲＡＭ １３，１４…パルス定型部 １５，１６…パルスカウンタ １７…速度検出部 １８…位置検出部 １９，２０…Ａ／Ｄ変換部 ２１…並列入力部 １００…かご室 １０１〜１０３…位置検出器 １０４…遮蔽板 １０７…速度検出用ロータリーエンコーダ １０９…位置検出用ロータリーエンコーダ １１０…主制御器 １１１…インバータ
Claims (1)
- 【請求項１】 エレベータかご室が、層床再合わせ区間
に停止するとき、かご室を再起動させて、０層床レベル
に位置させるエレベータの位置制御方法において、 かご室が停止層床レベルに位置するとき、第１、第３位
置検出器からそれぞれ出力された第１、第２位置検出信
号の最小値を求め、かご室が停止層床レベルから離れた
レベルに位置するとき、第１、第２位置検出信号の最大
値を求めて貯蔵する第１過程と、 かご室がドアゾーン内に進入するとき、相対距離値が貯
蔵されるバッファを初期化し、走行方向を記憶する第２
過程と、 ドアゾーン進入時点からかご室が停止するまで、位置検
出用ロータリーエンコーダから出力されたパルス信号の
パルス数の累積値を相対距離値としてバッファに貯蔵す
る第３過程と、 かご室が層床再合わせ区間に停止すると、記憶されたか
ご室の走行方向を判読して停止しているかご室の現在の
位置を求める第４過程と、 層床０レベルからかご室が停止した現在の位置までの距
離である層床再合わせ距離を算出する第５過程と、加速度の傾き、加速区間の時間、等速区間の時間及び減
速区間の時間をそれぞれ求める速度パラメータ演算過程
である第６過程と、 該第６過程で求めた速度パラメータに基づいて、加速区
間、等速区間及び減速区間を有する層床再合わせ速度パ
ターンを新たに求める第７過程と、を順次行うことを特
徴とするエレベータの層床再合わせ方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR77554/1996 | 1996-12-30 | ||
| KR1019960077554A KR100202719B1 (ko) | 1996-12-30 | 1996-12-30 | 엘리베이터의 재층상 맞춤 방법 및 장치 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10194615A JPH10194615A (ja) | 1998-07-28 |
| JP2935685B2 true JP2935685B2 (ja) | 1999-08-16 |
Family
ID=19492578
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10000252A Expired - Fee Related JP2935685B2 (ja) | 1996-12-30 | 1998-01-05 | エレベータの層床再合わせ方法 |
Country Status (7)
| Country | Link |
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| KR (1) | KR100202719B1 (ja) |
| CN (1) | CN1082025C (ja) |
| ID (1) | ID19288A (ja) |
| MY (1) | MY132979A (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| WO2005035418A1 (en) * | 2003-09-16 | 2005-04-21 | Otis Elevator Company | Electromagnetic resonance sensing of elevator position |
| CN100377981C (zh) * | 2003-11-07 | 2008-04-02 | 株式会社日立制作所 | 电梯位置检测装置 |
| CN1871173B (zh) * | 2004-05-31 | 2010-06-23 | 三菱电机株式会社 | 电梯装置 |
| JP5050362B2 (ja) * | 2006-02-08 | 2012-10-17 | 株式会社日立製作所 | エレベータ |
| KR101022122B1 (ko) * | 2006-07-11 | 2011-03-17 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 위치검출장치, 엘리베이터의 위치검출장치 및 엘리베이터 장치 |
| JP4416811B2 (ja) * | 2007-07-30 | 2010-02-17 | 株式会社日立製作所 | 着床制御装置付きエレベーター |
| SG183326A1 (en) * | 2010-03-10 | 2012-09-27 | Hitachi Ltd | Elevator with safe position sensor |
| CN102372200A (zh) * | 2010-08-23 | 2012-03-14 | 苏州默纳克控制技术有限公司 | 施工升降机自动平层控制系统及施工升降机 |
| CN102009890B (zh) * | 2010-12-08 | 2012-12-05 | 日立电梯（中国）有限公司 | 电梯轿厢绝对位置检测装置 |
| JP2012126558A (ja) * | 2010-12-17 | 2012-07-05 | Hitachi Ltd | エレベータ乗りかごの制御装置 |
| JP5602613B2 (ja) * | 2010-12-27 | 2014-10-08 | 株式会社日立製作所 | エレベータ装置 |
| EP2951113A4 (en) * | 2013-02-01 | 2016-11-02 | Kone Corp | ELEVATOR AND METHOD FOR INSTALLING AN ELEVATOR |
| EP2990369A1 (en) * | 2014-08-29 | 2016-03-02 | Inventio AG | Method and arrangement for determining elevator data based on the position of an elevator cabin |
| EP3366626B1 (en) | 2017-02-22 | 2021-01-06 | Otis Elevator Company | Elevator safety system and method of monitoring an elevator system |
| CN108726297B (zh) * | 2017-04-14 | 2020-09-22 | 上海三菱电梯有限公司 | 电梯平层检测装置 |
| US10577222B2 (en) * | 2017-05-12 | 2020-03-03 | Otis Elevator Company | Coded elevator inspection and positioning systems and methods |
| US11535488B2 (en) | 2017-08-28 | 2022-12-27 | Otis Elevator Company | Elevator position detection systems |
| CN109720951B (zh) * | 2017-10-30 | 2021-03-16 | 上海三菱电梯有限公司 | 电梯平层装置 |
| US20190382234A1 (en) * | 2018-06-19 | 2019-12-19 | Otis Elevator Company | Position reference device for elevator |
| JP6633158B1 (ja) * | 2018-09-10 | 2020-01-22 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータの段差補正装置及び段差補正方法 |
| JP7168085B2 (ja) * | 2019-07-01 | 2022-11-09 | 三菱電機株式会社 | エレベーターの制御装置 |
| JP7328880B2 (ja) * | 2019-12-16 | 2023-08-17 | 株式会社日立製作所 | マルチカーエレベーター |
| CN113148903B (zh) * | 2021-01-04 | 2023-04-11 | 罗三定 | 一种具有自动修复功能的升降平台平层方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US4494628A (en) * | 1983-08-17 | 1985-01-22 | Westinghouse Electric Corp. | Elevator system |
| JPS6194984A (ja) * | 1984-10-15 | 1986-05-13 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの位置制御装置 |
| JPS61127579A (ja) * | 1984-11-27 | 1986-06-14 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの再床合せ装置 |
| FI111937B (fi) * | 1993-12-28 | 2003-10-15 | Kone Corp | Menetelmä hissikorin paikan määrittämiseksi |
| JP3170151B2 (ja) * | 1994-08-24 | 2001-05-28 | 株式会社東芝 | エレベータの制御装置 |
-
1996
- 1996-12-30 KR KR1019960077554A patent/KR100202719B1/ko not_active IP Right Cessation
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1997
- 1997-12-29 MY MYPI97006375A patent/MY132979A/en unknown
- 1997-12-29 SG SG1997004715A patent/SG66420A1/en unknown
- 1997-12-30 US US09/001,104 patent/US6026935A/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-12-30 CN CN97107285A patent/CN1082025C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1997-12-30 ID IDP974019A patent/ID19288A/id unknown
-
1998
- 1998-01-05 JP JP10000252A patent/JP2935685B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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| SG66420A1 (en) | 1999-07-20 |
| US6026935A (en) | 2000-02-22 |
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