CN107914177B - 机床 - Google Patents

机床 Download PDF

Info

Publication number
CN107914177B
CN107914177B CN201710933774.3A CN201710933774A CN107914177B CN 107914177 B CN107914177 B CN 107914177B CN 201710933774 A CN201710933774 A CN 201710933774A CN 107914177 B CN107914177 B CN 107914177B
Authority
CN
China
Prior art keywords
hand
workpiece
arm
processing
housing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710933774.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107914177A (zh
Inventor
星野嘉则
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN107914177A publication Critical patent/CN107914177A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107914177B publication Critical patent/CN107914177B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/0042—Devices for removing chips
    • B23Q11/0064—Devices for removing chips by using a magnetic or electric field
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/08—Protective coverings for parts of machine tools; Splash guards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/08—Protective coverings for parts of machine tools; Splash guards
    • B23Q11/0891—Protective coverings for parts of machine tools; Splash guards arranged between the working area and the operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices

Abstract

本发明提供一种机床(10)，在覆盖利用加工工具(14)进行工件(W)的加工的加工区域(A)的外罩(24)内具有交换工作台(18)上的工件(W)的多关节机器人(26)，具有：控制装置(28)，控制多关节机器人(26)的姿势及多关节机器人(26)的手部(30)所在的坐标；以及保护罩(32)，设置于外罩(24)内，当多关节机器人(26)成为规定的姿势时或者手部(30)移动到规定的坐标时，至少保护手部(30)免受因工件(W)的加工而产生的飞散物影响。

Description

机床
技术领域
本发明涉及对工件进行加工的机床。
背景技术
日本特开平05－301142号公报公开了通过搬运工具使工件从工件盒移动到安装夹具的具有搬运工具的机床。
在日本特开平05－301142号公报的技术中，自动搬运机(搬运工具)设置于机床，所以会在自动搬运机附着有因工件的加工而产生的切屑或切削液等飞散物。若在自动搬运机的手部(把持器)附着有飞散物的状态下手部把持工件，则有可能工件打滑，手部无法可靠地把持工件。
发明内容
本发明是为了解决上述的问题而完成的，其目的在于提供能够至少抑制飞散物附着于自动搬运机的手部的机床。
本发明是在覆盖通过加工工具进行工件的加工的加工区域的外罩内具有进行工作台上的工件的交换的自动搬运机的机床，具有：控制部，控制上述自动搬运机的姿势及上述自动搬运机的手部所在的坐标；以及保护部，设置于上述外罩内，当上述自动搬运机成为规定的姿势时或者上述手部移动到规定的坐标时，至少保护上述手部免受因上述工件的加工而产生的飞散物影响，上述自动搬运机是多关节机器人，上述多关节机器人的臂作为上述保护部发挥作用。
本发明是在覆盖利用加工工具进行工件的加工的加工区域的外罩内具有进行工作台上的上述工件的交换的自动搬运机的机床，具有：控制部，控制上述自动搬运机的姿势及上述自动搬运机的手部所在的坐标；以及保护部，设置于上述外罩内，当上述自动搬运机成为规定的姿势时或者上述手部移动到规定的坐标时，至少保护上述手部免受因上述工件的加工而产生的飞散物影响，上述保护部是至少覆盖上述手部的保护罩，在上述外罩内设置有上述工件的加工中上述自动搬运机退避的退避区域，上述保护罩设置于上述退避区域，上述保护罩具有至少除去附着于上述手部的上述飞散物的刮板。
本发明是在覆盖利用加工工具进行工件的加工的加工区域的外罩内具有进行工作台上的上述工件的交换的自动搬运机的机床，具有：控制部，控制上述自动搬运机的姿势及上述自动搬运机的手部所在的坐标；以及保护部，设置于上述外罩内，当上述自动搬运机成为规定的姿势时或者上述手部移动到规定的坐标时，至少保护上述手部免受因上述工件的加工而产生的飞散物影响，在上述外罩内设置有上述工件的加工中上述自动搬运机退避的退避区域，上述控制部在上述工件被加工时至少使上述手部位于上述退避区域，上述保护部在上述工件被加工时隔离上述加工区域与上述退避区域，上述保护部是能够隔离以及开放上述加工区域与上述退避区域之间的可动壁，上述可动壁具有至少除去附着于上述手部的上述飞散物的刮板。
根据本发明，能够抑制自动搬运机的至少手部附着有飞散物。
上述的目的、特征以及优点根据参照附图说明的以下的实施方式的说明能够容易地理解。
附图说明
图1是第一实施方式的机床的概略结构图。
图2是第一实施方式的机床的概略结构图。
图3是表示第一实施方式的利用刮板除去飞散物的方法的例子的图。
图4是表示第一实施方式的利用刮板除去飞散物的方法的例子的图。
图5是第二实施方式的机床的概略结构图。
图6是表示第二实施方式的利用刮板除去飞散物的方法的一个例子的图。
图7是第三实施方式的机床的概略结构图。
图8是第四实施方式的机床的概略结构图。
图9是第五实施方式的机床的概略结构图。
图10是第六实施方式的机床的概略结构图。
图11是第七实施方式的机床的概略结构图。
图12是第八实施方式的机床的概略结构图。
具体实施方式
以下提供优选的实施方式并参照附图对本发明的机床详细地进行说明。
〔第一实施方式〕
[机床的整体结构]
图1以及图2是机床10的概略结构图。图1表示未进行机床10所进行的工件W的加工的状态。图2表示正在进行利用机床10的工件W的加工的状态。第一实施方式的机床10是具有自动工具交换装置12的加工中心。机床10通过自动工具交换装置12自动交换多个加工工具14，对工件W进行多个切削加工。机床10具备自动工具交换装置12、底座16、工作台18、主轴头20、立柱22、外罩24、多关节机器人(自动搬运机)26以及控制装置28。
在底座16的上表面设置有工作台18。工作台18能够沿水平方向移动地设置于底座16，通过未图示的滚珠丝杠机构以及伺服马达移动到任意的位置。工件W被固定于工作台18的上表面。
主轴头20与自动工具交换装置12一起能够沿上下方向移动地被支撑于立柱22。主轴头20与立柱22的连结部分设置有未图示的滚珠丝杠机构，通过利用伺服马达44驱动滚珠丝杠机构，从而使主轴头20以及自动工具交换装置12一体地上下移动。
在主轴头20的未图示的主轴安装有加工工具14。安装于主轴的加工工具14根据加工工序利用自动工具交换装置12自动地进行交换。通过主轴旋转而使加工工具14切削工件W。通过控制工作台18的水平方向的动作和主轴头20的上下方向的动作，将工件W切削成任意的形状。
自动工具交换装置12、工作台18、主轴头20以及立柱22被外罩24围绕。外罩24为了防止因加工工具14加工工件W而产生的切屑或切削液等(以下，记载为飞散物)飞散到外罩24的外部而设置。另外，外罩24防止工件W的加工中作业人员与加工工具14等旋转体接触。
在外罩24内设置有多关节机器人26。多关节机器人26进行工作台18上的工件W的交换。多关节机器人26具有臂26a，经由基座26b固定于外罩24。在臂26a的前端安装有手部30。手部30能够把持工件W，多关节机器人26能够以手部30把持有工件W的状态使工件W移动到任意的位置。多关节机器人26将加工后的工件W从工作台18取下，将加工前的工件W设置到工作台18上。多关节机器人26也可以将放置在外罩24内的加工前的工件W设置到工作台18上，也可以将放置在外罩24外的加工前的工件W设置到工作台18上。另外，多关节机器人26既可以将加工后的工件W放置在外罩24内，也可以放置在外罩24外。此外，外罩24具有能够开闭的未图示的门。该门具有伺服马达等，既可以通过后述的控制装置28的控制信号开闭，也可以使多关节机器人26对门进行开闭。
在外罩24内设置有：利用加工工具14加工工件W的区域亦即加工区域A；以及在进行工件W的加工时供多关节机器人26退避的区域亦即退避区域B。退避区域B与加工区域A相邻设置。多关节机器人26在退避区域B中固定于外罩24的侧面。当进行工件W的交换时，多关节机器人26将臂26a从退避区域B伸向加工区域A侧，手部30在加工区域A内进行作业(参照图1)。在进行工件W的加工时，多关节机器人26使臂26a以及手部30退避到退避区域B(参照图2)。
控制装置28控制臂26a的姿势或手部30所在的坐标。根据来自控制装置28的控制信号，臂26a采取任意的姿势，使手部30移动到任意的位置。
[保护罩的结构]
在外罩24的退避区域B内且外罩24的上表面固定有保护罩(保护部)32(参照图1、图2)。保护罩32具有形成为中空状的收纳部32a、以及连通外部和收纳部32a的开口部32b。收纳部32a形成为能够收纳从开口部32b插入的手部30。在收纳部32a内至少能够收纳手部30即可，也可以还能够收纳臂26a的一部分。
控制装置28控制多关节机器人26使得在工件W的加工中将手部30插入保护罩32的收纳部32a内(参照图2)。此时，手部30的周边被保护罩32覆盖。由此，抑制在工件W的加工中产生的飞散物附着于手部30。
在保护罩32的开口部32b设置有刮板34。刮板34通过与臂26a或手部30接触，来进行附着于臂26a或手部30的飞散物的除去。刮板34能够进行飞散物的除去即可，形状或材料并不特别限定。例如，刮板34由橡胶等树脂形成。刮板34具有接触部34a，接触部34a与臂26a以及手部30接触。接触部34a形成为扁平状，并且形成为当接触部34a与臂26a或手部30接触时，接触部34a与臂26a或手部30紧贴。此外，接触部34a也可以是刷状。
图3以及图4是表示利用刮板34除去飞散物的方法的例子的图。例如，如图3所示，刮板34的接触部34a朝向保护罩32的开口部32b的内周侧设置。该情况下，当通过控制装置28的控制且多关节机器人26使手部30出入保护罩32的收纳部32a时，通过手部30以及臂26a的前端部与刮板34接触而除去飞散物。或者，如图4所示，刮板34的接触部34a也可以朝向下侧设置。该情况下，控制装置28以使臂26a以及手部30与刮板34的正下面抵接的状态将臂26a以及手部30沿横方向移动。由此，除去附着于臂26a以及手部30的飞散物。
[作用效果]
在第一实施方式的机床10中，在具有进行工件W的加工的加工区域A的外罩24内设置有多关节机器人26。通过在外罩24内设置多关节机器人26，与将多关节机器人26设置在外罩24的外部的情况相比，能够迅速地进行工作台18上的工件W的交换，能够减少也包括多关节机器人26在内的机床10整体的设置空间。
但是，因为在外罩24内在工件W的加工中切屑或切削液等会飞散，所以存在臂26a或手部30附着有飞散物的情况。若在手部30附着有飞散物的状态下手部30把持工件W，则有可能工件W打滑，手部30无法可靠地把持工件W。另外，在利用手部30把持工件W时，有可能附着于手部30的飞散物会损伤工件W。并且，若保持臂26a或手部30附着有飞散物的状态放置，则有可能臂26a或手部30的腐蚀会提早。
因此，在第一实施方式中，在外罩24内设置有保护罩32，在工件W的加工中，控制装置28控制为通过多关节机器人26将手部30插入保护罩32的收纳部32a内。由此，在工件W的加工中，用保护罩32覆盖手部30的周围，能够保护手部30免受飞散物影响。因此，能够抑制手部30附着有飞散物，能够更可靠地进行手部30所进行的工件W的把持。另外，能够抑制利用手部30把持工件W时损伤工件W。并且，能够抑制臂26a以及手部30的腐蚀。
另外，在第一实施方式中，保护罩32设置于外罩24内的退避区域B。通过在远离进行工件W的加工的加工区域A的退避区域B设置保护罩32，能够抑制飞散物进入保护罩32内，抑制飞散物附着于手部30。
并且，在第一实施方式中，在保护罩32设置有刮板34。在通过控制装置28的控制而多关节机器人26使手部30出入保护罩32时，刮板34与手部30接触，从而能够除去附着于手部30的飞散物。
〔第二实施方式〕
在第二实施方式中，通过可动壁(保护部)36隔离加工区域A和退避区域B，保护手部30以及臂26a免受飞散物影响。以下，对第二实施方式进行说明，但对与第一实施方式相同的结构标注相同的附图标记，省略说明。
[可动壁的构成]
图5是机床10的概略结构图。图5表示进行利用机床10的工件W的加工的状态。
在外罩24的退避区域B内靠近加工区域A设置有可动壁36。可动壁36具有固定部36a和可动部36b。固定部36a固定于外罩24的下表面，延伸形成到外罩24的高度方向的中间。可动部36b被未图示的伺服马达等驱动，能够沿上下方向移动地设置于固定部36a。可动部36b的上下方向的移动被控制装置28控制。
在工件W的加工中，控制装置28控制多关节机器人26使得臂26a退避到退避区域B，并使可动部36b向上方移动。此时，可动壁36隔离加工区域A与退避区域B之间，保护臂26a以及手部30免受飞散物影响。在交换工件W时，控制装置28使可动部36b向下方移动将加工区域A与退避区域B之间开放，控制多关节机器人26使臂26a从退避区域B伸向加工区域A侧，控制手部30在加工区域A内进行作业。
在可动部36b的上端设置有刮板34。刮板34与第一实施方式的刮板34相同，由树脂等形成，通过与臂26a或手部30接触，进行附着于臂26a或手部30的飞散物的除去。
图6是表示利用刮板34除去飞散物的方法的一个例子的图。如图6所示，刮板34的接触部34a从可动壁36的可动部36b朝向上侧设置。就控制装置28而言，在使可动部36b向下方移动且使臂26a以及手部30与刮板34的正上面抵接的状态下，将手部30以及臂26a沿横方向移动。由此，除去飞散物。利用刮板34除去飞散物并不局限于可动部36b位于下方时，也可以在可动部36b向上方或者下方移动时进行。该情况下，控制装置28控制为与可动部36b的移动对应地通过多关节机器人26使臂26a向上方或者下方移动，并且使臂26a以及手部30相对于刮板34沿横向移动即可。
[作用效果]
在第二实施方式中，在工件W的加工中，控制装置28控制为多关节机器人26将臂26a退避到退避区域B，并通过可动壁36隔离加工区域A与退避区域B之间。由此，能够抑制飞散物侵入退避区域B。因此，能够抑制飞散物附着于臂26a以及手部30。
并且，在第二实施方式中，通过可动壁36隔离以及开放加工区域A与退避区域B之间。由此，在隔离了加工区域A与退避区域B之间时，保护臂26a以及手部30免受飞散物影响，加工区域A与退避区域B之间被开放时，多关节机器人26将臂26a从退避区域B伸向加工区域A侧，手部30能够在加工区域A内进行作业。
〔第三实施方式〕
在第三实施方式中，通过从第一气体喷嘴(保护部、流体产生部)38a排出的空气来隔离加工区域A和退避区域B，保护臂26a以及手部30免受飞散物影响。以下，对第三实施方式进行说明，但对于与第一实施方式以及第二实施方式相同的结构标注相同的附图标记，省略说明。
[气体泵的结构]
图7是机床10的概略结构图。气体泵38具有第一气体喷嘴38a以及第二气体喷嘴38b。第一气体喷嘴38a以及第二气体喷嘴38b设置于外罩24内，从气体泵38供给的空气从第一气体喷嘴38a以及第二气体喷嘴38b排出。气体泵38被控制装置28控制。在外罩24的退避区域B内的靠近加工区域A设置有第一气体喷嘴38a。第一气体喷嘴38a固定于外罩24的上表面，向下方排出空气。在外罩24的退避区域B内的多关节机器人26的下方设置有第二气体喷嘴38b。第二气体喷嘴38b固定于外罩24的侧面，朝向加工区域A排出空气。
通过第一气体喷嘴38a向下方排出空气，加工区域A与退避区域B之间被所谓的气帘隔离。由此，抑制工件W的加工中的飞散物进入退避区域B。在工件W的加工中，控制装置28通过多关节机器人26而使臂26a以及手部30退避到退避区域B，并通过第一气体喷嘴38a排出的空气而使保护臂26a以及手部30免受飞散物影响。
控制装置28在多关节机器人26的臂26a伸向加工区域A侧时，也驱动气体泵38使空气从第一气体喷嘴38a排出。即使第一气体喷嘴38a排出空气时，臂26a也能够通过第一气体喷嘴38a的下方，多关节机器人26将臂26a从退避区域B伸向加工区域A侧，手部30能够在加工区域A内进行作业。另外，在臂26a以及手部30通过加工区域A与退避区域B之间时，通过第一气体喷嘴38a的下方，利用第一气体喷嘴38a排出的空气除去附着于臂26a以及手部30的飞散物。
并且，通过控制装置28驱动气体泵38，第二气体喷嘴38b朝向加工区域A排出空气。由此，抑制飞散物进入退避区域B，并且使侵入退避区域B的飞散物返回到加工区域A侧。
[作用效果]
在第三实施方式中，控制装置28驱动气体泵38，通过从设置在外罩24的上表面的第一气体喷嘴38a向下方排出空气来隔离加工区域A与退避区域B之间。由此，能够抑制飞散物侵入退避区域B。因此，能够抑制臂26a以及手部30附着有飞散物。
另外，在第三实施方式中，臂26a以及手部30通过加工区域A与退避区域B之间时，能够利用第一气体喷嘴38a排出的空气除去附着于臂26a以及手部30的飞散物。
并且，在第三实施方式中，控制装置28驱动气体泵38，设置在外罩24的侧面的第二气体喷嘴38b朝向加工区域A排出空气。由此，能够抑制飞散物进入退避区域B，并且使侵入退避区域B的飞散物返回到加工区域A侧。因此，能够抑制臂26a以及手部30附着有飞散物。
〔第四实施方式〕
在第四实施方式中，通过电场产生装置42产生的电场隔离加工区域A和退避区域B，保护臂26a以及手部30免受飞散物影响。以下，对第四实施方式进行说明，但对于与第一实施方式～第三实施方式相同的结构标注相同的附图标记，省略说明。
[电场产生装置的结构]
图8是机床10的概略结构图。电场产生装置42具有正极端子(保护部、电磁场产生部)42a以及负极端子(保护部、电磁场产生部)42b。电场产生装置42由电源以及变频器等构成，且被控制装置28控制，使正极端子42a与负极端子42b之间产生电压差，从而使正极端子42a与负极端子42b之间产生电场。正极端子42a以及负极端子42b设置于外罩24的退避区域B内的靠近加工区域A。正极端子42a固定于外罩24的上表面，负极端子42b固定于外罩24的下表面。此外，正极端子42a和负极端子42b的设置位置也可以相反。
因为在工件W的加工时飞散的切屑带电，所以若切屑通过产生电压差的正极端子42a与负极端子42b之间，则切屑吸附于正极端子42a或者负极端子42b。在工件W的加工中，控制装置28控制为多关节机器人26使臂26a退避到退避区域B，并且控制为由电场产生装置42产生电场来隔离加工区域A与退避区域B之间，保护臂26a以及手部30免受切屑的飞散物影响。
就控制装置28而言，在多关节机器人26的臂26a伸向加工区域A侧时，也驱动电场产生装置42而使正极端子42a与负极端子42b之间产生电场。即使是使正极端子42a与负极端子42b之间产生电场时，臂26a也能够通过正极端子42a与负极端子42b之间，多关节机器人26将臂26a从退避区域B伸向加工区域A侧，手部30能够在加工区域A内进行作业。另外，在臂26a以及手部30通过加工区域A与退避区域B之间时，通过正极端子42a与负极端子42b之间，利用电场产生装置42产生的电场除去附着于臂26a以及手部30的飞散物。
[作用效果]
在第四实施方式中，通过由电场产生装置42产生电场来隔离加工区域A与退避区域B之间。由此，能够抑制飞散物侵入退避区域B。因此，能够抑制分散物附着于臂26a以及手部30。
另外，在第四实施方式中，在臂26a以及手部30通过加工区域A与退避区域B之间时，能够借助电场产生装置42产生的电场除去附着于臂26a以及手部30的飞散物。
〔第五实施方式〕
在第五实施方式中，通过第一气体喷嘴38a排出的空气和产生于正极端子42a以及负极端子42b之间的电场来隔离加工区域A和退避区域B，从而保护臂26a以及手部30免受飞散物影响。以下，对第五实施方式进行说明，但对于与第一实施方式～第四实施方式相同的结构标注相同的附图标记，省略说明。
[气体泵以及电场产生装置的构成]
图9是机床10的概略结构图。气体泵38具有第一气体喷嘴38a。第一气体喷嘴38a设置于外罩24内，从气体泵38供给的空气从第一气体喷嘴38a排出。气体泵38被控制装置28控制。第一气体喷嘴38a设置于外罩24的退避区域B内的靠近加工区域A。第一气体喷嘴38a固定于外罩24的上表面，向下方排出空气。
电场产生装置42具有正极端子42a以及负极端子42b。电场产生装置42使正极端子42a与负极端子42b之间产生电压差，从而使正极端子42a与负极端子42b之间产生电场。电场产生装置42被控制装置28控制。正极端子42a以及负极端子42b设置于外罩24的退避区域B内的靠近加工区域A。正极端子42a固定于外罩24的上表面，负极端子42b固定于外罩24的下表面。此外，正极端子42a与负极端子42b的设置位置也可以相反。
控制装置28驱动气体泵38，通过使空气从设置在外罩24的上表面的第一气体喷嘴38a向下方排出来隔离加工区域A与退避区域B之间。另外，控制装置28驱动电场产生装置42，使正极端子42a与负极端子42b之间产生电场，从而隔离加工区域A与退避区域B之间。
[作用效果]
在第五实施方式中，通过设置在外罩24的上表面的第一气体喷嘴38a将空气向下方排出来隔离加工区域A与退避区域B之间，并且通过由电场产生装置42产生电场来隔离加工区域A与退避区域B之间。由此，能够抑制飞散物侵入退避区域B。
并且，在第五实施方式中，在臂26a以及手部30通过加工区域A与退避区域B之间时，能够通过第一气体喷嘴38a排出的空气以及电场产生装置42所产生的电场来除去附着于臂26a以及手部30的飞散物。
〔第六实施方式〕
在第六实施方式中，在多关节机器人26的基座26b设置保护罩32。以下，对第六实施方式进行说明，但对于与第一实施方式～第五实施方式相同的结构标注相同的附图标记，省略说明。
[保护罩的结构]
图10是机床10的概略结构图。在多关节机器人26的基座26b固定有保护罩32。第六实施方式的保护罩32与第一实施方式的保护罩32所固定的位置不同，但其形状相同。
在工件W的加工中，通过多关节机器人26将手部30插入保护罩32的收纳部32a内。此时，手部30的周边被保护罩32覆盖。由此，抑制工件W的加工中产生的飞散物附着于手部30。此外，在第六实施方式中，与第一实施方式同样地，也可以在保护罩32的开口部32b设置刮板34。
[作用效果]
在第六实施方式中，在多关节机器人26的基座26b设置保护罩32。能够在将多关节机器人26设置在外罩24内时，同时将保护罩32设置在外罩24内，能够容易地进行保护罩32的设置作业。
〔第七实施方式〕
在第七实施方式中，在臂26a的前端部分设置保护罩32。以下，对第七实施方式进行说明，但对于与第一实施方式～第六实施方式相同的结构标注相同的附图标记，省略说明。
[保护罩的结构]
图11是机床10的概略结构图。保护罩32设置于臂26a的前端部分，具有第一部件32c和第二部件32d。第一部件32c和第二部件32d从臂26a的前端部分以覆盖手部30的方式延伸形成，形成为能够以臂26a侧的端部为支点利用未图示的促动器等转动。促动器被控制装置28控制。在第一部件32c和第二部件32d关闭时，内部形成有封闭空间，手部30收纳在该封闭空间内。由此，保护手部30免受飞散物影响。另一方面，若第一部件32c和第二部件32d打开，则手部30露出，手部30能够把持工件W等。
[作用效果]
在第七实施方式中，在臂26a的前端部分设置开闭的可动式的保护罩32。因为保护罩32与臂26a的前端部分一起移动，所以不使手部30移动到特定的位置就能够保护手部30免受飞散物影响。
〔第八实施方式〕
在第八实施方式中，多关节机器人26的臂26a作为保护罩32发挥作用。以下，对第八实施方式进行说明，但对于与第一实施方式～第七实施方式相同的结构标注相同的附图标记，省略说明。
[保护罩的结构]
图12是机床10的概略结构图。在臂26a的基座26b侧部分形成凹部，将具有该凹部的臂26a用作保护罩32。在工件W的加工中，通过多关节机器人26将手部30插入保护罩32的收纳部32a内。此时，手部30的周边被保护罩32覆盖。由此，抑制在工件W的加工中产生的飞散物附着于手部30。
[作用效果]
在第八实施方式中，臂26a作为保护罩32发挥作用。由此，不需要另外设置保护罩32，能够实现外罩24内的省空间化。
〔其他的实施方式〕
以上，基于第一实施方式～第八实施方式对本发明进行了说明，但各发明的具体结构并不局限于第一实施方式～第八实施方式，即使有不脱离发明的要旨的范围的设计变更等，也包含于本发明。
在第三实施方式、第五实施方式中，第一气体喷嘴38a排出空气，但也可以吸入空气。第一气体喷嘴38a也可以不供给空气而供给例如惰性体的氮气等。也可以代替第一气体喷嘴38a，而是排出液体的部件。换句话说，只要不是加速机床10的腐蚀或附着于手部30对工件W的把持造成影响的物质，则可以使用任何流体。
第四实施方式、第五实施方式的电场产生装置42产生电场，但也可以取代它而产生磁场。在工件W的加工时飞散的切屑被磁化，所以能够通过磁场吸附。
在第三实施方式～第五实施方式中，在工件W的加工中，多关节机器人26使臂26a以及手部30退避到退避区域B，但至少手部30退避到退避区域B即可，臂26a的一部分也可以位于加工区域A。
在第二实施方式～第五实施方式中，在外罩24的退避区域B内的靠近加工区域A设置有可动壁36、第一气体喷嘴38a、正极端子42a或者负极端子42b，但可动壁36、第一气体喷嘴38a、正极端子42a或者负极端子42b也可以设置于外罩24的加工区域A内的靠近退避区域B。
在第八实施方式中，在臂26a形成凹部，将具有该凹部的臂26a用作保护罩32，但也可以不形成凹部，将手部30配置在臂26a与外罩24之间。由此，臂26a本身能够保护手部30免受飞散物影响。

Claims (3)

1.一种机床(10)，在覆盖利用加工工具(14)进行工件(W)的加工的加工区域(A)的外罩(24)内具有进行工作台(18)上的上述工件(W)的交换的自动搬运机(26)，
上述机床(10)的特征在于，具有：
控制部(28)，控制上述自动搬运机(26)的姿势及上述自动搬运机(26)的手部(30)所在的坐标；以及
保护部(32、36、38a、42a、42b)，设置于上述外罩(24)内，当上述自动搬运机(26)成为规定的姿势时或者上述手部(30)移动到规定的坐标时，至少保护上述手部(30)免受因上述工件(W)的加工而产生的飞散物影响，
上述自动搬运机是多关节机器人，
上述多关节机器人的臂作为上述保护部发挥作用。
2.一种机床(10)，在覆盖利用加工工具(14)进行工件(W)的加工的加工区域(A)的外罩(24)内具有进行工作台(18)上的上述工件(W)的交换的自动搬运机(26)，
上述机床(10)的特征在于，具有：
控制部(28)，控制上述自动搬运机(26)的姿势及上述自动搬运机(26)的手部(30)所在的坐标；以及
保护部(32、36、38a、42a、42b)，设置于上述外罩(24)内，当上述自动搬运机(26)成为规定的姿势时或者上述手部(30)移动到规定的坐标时，至少保护上述手部(30)免受因上述工件(W)的加工而产生的飞散物影响，
上述保护部(32)是至少覆盖上述手部(30)的保护罩(32)，
在上述外罩(24)内设置有上述工件(W)的加工中上述自动搬运机(26)退避的退避区域(B)，
上述保护罩(32)设置于上述退避区域(B)，
上述保护罩(32)具有至少除去附着于上述手部(30)的上述飞散物的刮板(34)。
3.一种机床(10)，在覆盖利用加工工具(14)进行工件(W)的加工的加工区域(A)的外罩(24)内具有进行工作台(18)上的上述工件(W)的交换的自动搬运机(26)，
上述机床(10)的特征在于，具有：
控制部(28)，控制上述自动搬运机(26)的姿势及上述自动搬运机(26)的手部(30)所在的坐标；以及
保护部(32、36、38a、42a、42b)，设置于上述外罩(24)内，当上述自动搬运机(26)成为规定的姿势时或者上述手部(30)移动到规定的坐标时，至少保护上述手部(30)免受因上述工件(W)的加工而产生的飞散物影响，
在上述外罩(24)内设置有上述工件(W)的加工中上述自动搬运机(26)退避的退避区域(B)，
上述控制部(28)在上述工件(W)被加工时至少使上述手部(30)位于上述退避区域(B)，
上述保护部(36、38a、42a、42b)在上述工件(W)被加工时隔离上述加工区域(A)与上述退避区域(B)，
上述保护部(36)是能够隔离以及开放上述加工区域(A)与上述退避区域(B)之间的可动壁(36)，
上述可动壁(36)具有至少除去附着于上述手部(30)的上述飞散物的刮板(34)。
CN201710933774.3A 2016-10-11 2017-10-10 机床 Active CN107914177B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016200415A JP6525933B2 (ja) 2016-10-11 2016-10-11 工作機械
JP2016-200415 2016-10-11

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107914177A CN107914177A (zh) 2018-04-17
CN107914177B true CN107914177B (zh) 2020-03-20

Family

ID=61695972

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710933774.3A Active CN107914177B (zh) 2016-10-11 2017-10-10 机床
CN201721304880.7U Withdrawn - After Issue CN208099923U (zh) 2016-10-11 2017-10-10 机床

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201721304880.7U Withdrawn - After Issue CN208099923U (zh) 2016-10-11 2017-10-10 机床

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10759065B2 (zh)
JP (1) JP6525933B2 (zh)
CN (2) CN107914177B (zh)
DE (1) DE102017009356B4 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6525933B2 (ja) * 2016-10-11 2019-06-05 ファナック株式会社 工作機械
US20210268646A1 (en) * 2018-07-30 2021-09-02 Sony Corporation Robot, method for controlling robot, and computer program
FR3095606B1 (fr) * 2019-05-03 2021-12-24 I Mc Procédé et dispositif pour le contrôle d’une pièce en cours de fabrication
JP7368156B2 (ja) * 2019-09-26 2023-10-24 ファナック株式会社 ロボット制御システム
JP7436342B2 (ja) 2020-10-14 2024-02-21 オークマ株式会社 ロボット保護構造
DE102021213624A1 (de) * 2021-12-01 2023-06-01 Festo Se & Co. Kg Bearbeitungseinrichtung und Bearbeitungssystem
JP7364284B1 (ja) * 2022-09-29 2023-10-18 コネクテッドロボティクス株式会社 把持システム、及び制御装置

Family Cites Families (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3204492A (en) 1963-04-29 1965-09-07 Cincinnati Milling Machine Co Method of drilling
CA1002299A (en) * 1971-06-24 1976-12-28 William H. Trembley Installation tool
JPS6274944U (zh) 1985-10-30 1987-05-13
JPH0646755B2 (ja) 1986-06-19 1994-06-15 松下電送株式会社 網制御装置
JPS636742U (zh) 1986-07-01 1988-01-18
JPS63105858A (ja) 1986-10-22 1988-05-11 Okuma Mach Works Ltd ロ−デイング装置付工作機械の制御方法
SU1496987A1 (ru) 1986-10-24 1989-07-30 Ивановский энергетический институт им.В.И.Ленина Способ сбора и удалени стружки
JPH045230Y2 (zh) 1987-10-30 1992-02-14
JPH05301142A (ja) 1992-04-28 1993-11-16 Enshu Ltd 搬送具付き工作機械
JPH0636742U (ja) * 1992-10-23 1994-05-17 オークマ株式会社 工作機械用ミスト飛散防止装置
US5306999A (en) * 1993-01-15 1994-04-26 Hubbell Incorporated Electric vehicle charging station
JPH07601U (ja) * 1993-06-03 1995-01-06 村田機械株式会社 ローダ装置付き旋盤
JP3420849B2 (ja) 1993-09-21 2003-06-30 株式会社東芝 ポリッシング装置及び方法
JPH07136892A (ja) * 1993-11-24 1995-05-30 Komatsu Ltd シャフトミラーの切粉飛散防止装置
JPH08174371A (ja) * 1994-12-27 1996-07-09 Nishida Kikai Kosakusho:Kk 工作機械
FR2751254B1 (fr) 1996-07-19 1998-08-21 Renault Dispositif pour enlever les copeaux projetes par la tete d'usinage d'une machine outil
JPH10277871A (ja) * 1997-03-31 1998-10-20 Hitachi Seiki Co Ltd 工作機械におけるワークの反転方法およびワークの反転装置
JP3193361B2 (ja) 1999-04-07 2001-07-30 ニッタ株式会社 工作機械用ワイパー
JP2001062669A (ja) 1999-08-24 2001-03-13 Nikon Corp 加工方法およびその装置
JP2003068697A (ja) 2001-08-22 2003-03-07 Sony Corp 自動基板洗浄装置
JP2003089031A (ja) 2001-09-17 2003-03-25 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 切屑除去装置およびこれを備えた歯車シェービング盤並びに切屑除去方法
JP3871632B2 (ja) * 2002-09-11 2007-01-24 光洋サーモシステム株式会社 搬送ロボット
JP2006000975A (ja) 2004-06-17 2006-01-05 Nippei Toyama Corp 主軸装置
JP2008246585A (ja) * 2007-03-29 2008-10-16 Citizen Holdings Co Ltd 部品の搬出装置及び該搬出装置を備えた工作機械
ATE507029T1 (de) 2007-12-07 2011-05-15 Dieter Faude Schutzvorrichtung für eine station für prozesse, verfahren zum automatischen be- und/oder entladen einer station für prozesse
JP5058848B2 (ja) 2008-03-05 2012-10-24 東京エレクトロン株式会社 搬送アーム洗浄装置、搬送アーム洗浄方法、プログラム及びコンピュータ記憶媒体
JP2011041922A (ja) 2009-08-21 2011-03-03 Thk Rhythm Co Ltd 磁性体セパレータ
JP5931425B2 (ja) 2011-12-12 2016-06-08 ローランドディー．ジー．株式会社 人工歯作製装置
WO2013099091A1 (ja) * 2011-12-28 2013-07-04 パナソニック株式会社 自走式ロボットハンド
CN203266941U (zh) 2012-11-15 2013-11-06 林冰 新型的带有吸尘功能的石材切割磨光机械装置
EP2991808B1 (en) 2013-04-29 2019-09-25 Versabuilt, Inc. System and method for storing and processing a variety of part shapes using robotic tending
EP3107685A1 (de) 2014-02-21 2016-12-28 SK-Technologies UG Roboterzelle zum hauptzeitparallelen be- und entladen von einzelplatz-zerspanungsmaschinen
JP6351475B2 (ja) * 2014-10-07 2018-07-04 シチズン時計株式会社 ワーク供給装置及び工作機械
CN204339410U (zh) 2014-11-26 2015-05-20 集美大学 用于碳纤维复合材料铣钻加工的专用机床
JP6001701B2 (ja) 2015-01-23 2016-10-05 ファナック株式会社 ワークに対して作業を即時に行うことが可能なシステム
JP5940712B1 (ja) * 2015-05-25 2016-06-29 Dmg森精機株式会社 加工機械
JP6480821B2 (ja) * 2015-07-10 2019-03-13 ファナック株式会社 ロボットのカバー構造
JP6356655B2 (ja) 2015-12-10 2018-07-11 ファナック株式会社 加工屑を除去する機能を有する加工システム
JP6756539B2 (ja) 2016-08-04 2020-09-16 オークマ株式会社 工作機械
JP6525933B2 (ja) * 2016-10-11 2019-06-05 ファナック株式会社 工作機械
US10137580B1 (en) * 2017-09-15 2018-11-27 Honda Motor Co., Ltd. Systems and methods for robotic arm guard assemblies

Also Published As

Publication number Publication date
JP6525933B2 (ja) 2019-06-05
JP2018062017A (ja) 2018-04-19
DE102017009356B4 (de) 2022-05-12
CN208099923U (zh) 2018-11-16
US20180099419A1 (en) 2018-04-12
US10759065B2 (en) 2020-09-01
CN107914177A (zh) 2018-04-17
DE102017009356A1 (de) 2018-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107914177B (zh) 机床
CN107914178B (zh) 机床
CN107685251B (zh) 机床
CN108655802B (zh) 机床系统以及移动方法
CN112894377A (zh) 带有工具自动切换功能的机器人柔性打磨系统
JP6192430B2 (ja) 保護カバーを有する工作機械
CN112387992A (zh) 机床系统
JP4680492B2 (ja) ロボット制御装置
EP3984693A1 (en) Machine tool
JP5478173B2 (ja) レーザー加工装置
JP2009274189A (ja) 工作機械、及び工具交換方法
CN110416112B (zh) 清洗装置
CN214322685U (zh) 一种数控铣床的防撞刀设备
CN112185874A (zh) 处理装置
JP7049805B2 (ja) 工作機械
CN112789139A (zh) 加工系统
JP2001121301A (ja) 主軸移動型立形工作機械
KR20070068733A (ko) 공작기계의 공작물 언로더의 버킷부 개폐장치
CN215509560U (zh) 实现五轴联动两轴旋转机构的装置
CN111644881B (zh) 一种全自动数控机床及其控制方法
CN219853725U (zh) 一种五轴光学镜面加工装置
CN109994406B (zh) 切削装置
JP2003311573A (ja) 回転工作装置
JPH01193156A (ja) 部品研削装置
CN115464788A (zh) 一种单轴多精密定位夹具带测量及尺寸补偿的全自动玻璃雕刻机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant