JP7436342B2 - ロボット保護構造 - Google Patents
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Claims (7)
- 工作機械の加工室内に設けられるロボットと、
前記ロボットに着脱可能な保護盾と、
前記ロボットのアクセス可能範囲内に設けられ、前記ロボットから取り外された前記保護盾が保管される保管エリアと、
を備え、前記ロボットは、その姿勢を変更することで、前記保護盾を前記保管エリアから取り出して前記ロボットに装着させる装着処理、および、前記保護盾を前記ロボットから取り外して前記保管エリアに保管する保管処理、を行い、
前記ロボットは、切粉の発生時には、装着された前記保護盾を前記切粉の発生源に向ける保護姿勢をとる、
ことを特徴とするロボット保護構造。 - 請求項1に記載のロボット保護構造であって、
前記ロボットは、
関節を介して2以上のリンクが連結された多関節ロボットであるロボット本体と、
前記ロボット本体に着脱可能なエンドエフェクタと、
前記保護盾に連結される連結部と、
を備え、前記連結部は、前記エンドエフェクタが前記ロボット本体から離脱した際にも前記ロボット本体に残存する位置に設けられている、
ことを特徴とするロボット保護構造。 - 請求項2に記載のロボット保護構造であって、
前記連結部と前記エンドエフェクタとの間には、1以上の関節が介在しており、
前記連結部と前記エンドエフェクタとの相対的な位置および姿勢が変更可能である、
ことを特徴とするロボット保護構造。 - 請求項2または3に記載のロボット保護構造であって、
前記保護盾は、重力の向きに関わらず、前記連結部と前記保護盾との連結状態を維持するロック機構を備える、ことを特徴とするロボット保護構造。 - 請求項4に記載のロボット保護構造であって、
前記ロック機構は、バネ力、磁力、摩擦力の少なくとも一つを利用して前記連結状態を維持する、ことを特徴とするロボット保護構造。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載のロボット保護構造であって、
前記保護盾は、前記保護姿勢において、前記保護盾に衝突した切粉が、前記加工室の床面に落下可能な形状である、ことを特徴とするロボット保護構造。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載のロボット保護構造であって、
前記保護盾は、前記保護姿勢において前記ロボットの全体をカバーするサイズである、ことを特徴とするロボット保護構造。
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