CN107432110A - 元件安装机及元件安装机的带剥离复原方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及元件安装机(1)，具备：供料器装置(3)，具有抽出在元件收纳部(83)分别收纳有元件(89)的载带(8)的带抽出机构及具有进行剥离的带剥离刀(73)的带剥离机构(7)；及元件移载装置(4)，具有保持吸嘴(46)的安装头(44)及头驱动机构，元件安装机(1)还具备：剥离开始判定部(第五工序S5)，在吸嘴开始吸附动作以前判定剥离是否开始；及复原功能部(第十一、第十二、第十三、第四工序S11、S12、S13、S4)，在判定为剥离未开始的情况下，实施使载带的前端暂且返回至带剥离刀的近前处而再次抽出的复原动作。由此，与现有技术相比，能够迅速地判定剥离是否开始。

Description

元件安装机及元件安装机的带剥离复原方法

技术领域

本发明涉及具备抽出载带而供给元件的供料器装置的元件安装机，更详细而言，涉及从构成载带的底带剥离上封带的带剥离动作的可靠性提高。

背景技术

作为生产安装有多个元件的基板的设备，存在焊料印刷机、元件安装机、回流焊机、基板检查机等。通常将这些设备连结来构成基板生产线。其中，元件安装机具备基板搬运装置、元件供给装置、元件移载装置及控制装置。作为元件供给装置的代表例，存在抽出将多个元件以预定间距收纳保持的载带的方式的供料器装置。载带由在多个元件收纳部分别收纳有元件的底带及粘结于底带而将元件收纳部覆盖的上封带构成。通常，供料器装置具备从底带剥离上封带而能够供给元件的带剥离机构。关于这种供料器装置的技术例在专利文献1中公开。

专利文献1公开了在先行的载带之后导入后续的载带时的上封带剥离方法。该上封带剥离方法包括：使先行的载带的终端与后续的载带的前端抵接，将先行的载带的终端向比剥离刀(带剥离刀)靠下游侧压出的压出工序；将后续的载带的前端反向传送至比剥离刀靠上游侧的逆流工序；及再次移送后续的载带而进行剥离的再移送工序。由此，能够将先行的载带向与剥离刀不干涉的位置压出，能够使剥离刀准确地啮入到后续的载带的基带(底带)与上封带之间。

此外，公开了在接收到从后续的载带无法取出元件这一内容的错误信息的情况下再次实施逆流工序和再移送工序的形态。由此，能够再次执行剥离动作，不依赖于人手而能够维持元件安装机的操作。并不局限于专利文献1，载带的前端的剥离动作的成功率不是100％。在剥离动作发生了不良情况时，以往，暂且排出载带而确认前端的状态，在状态差的情况下进行将伴随元件损失的带切断等的应对。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-127517号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1的技术中，从后续的载带无法取出元件这一内容的错误信息是指剥离动作发生了不良情况。该错误信息在元件移载装置的吸嘴无法吸附元件时发送。在此，为了判定吸嘴是否吸附有元件，而使吸嘴执行吸附动作并移动至元件拍摄用相机，通过元件拍摄用相机来拍摄吸嘴的前端，对拍摄到的图像进行图像处理来判定元件的有无。该判定方法仅在将元件向基板装配的实际生产时进行。因此，错误信息的发送产生时滞，在剥离动作的不良情况发生时生产效率下降。因此，在开始实际生产以前，需要迅速地检测剥离动作的不良情况。

此外，在专利文献1的技术中，在吸嘴吸附元件而载带的行进路发生了不良情况时，不发送而放过错误信息。而且，在剥离动作的不良情况发生时，在单纯地重复进行相同剥离动作的复原动作中，也存在无法将不良情况复原的情况。因此，优选提高剥离动作的不良情况判定精度，提高复原动作的成功率，提高复原不成功时的应对。

本发明鉴于上述背景技术的问题点而作出，应解决的课题在于提供在供料器装置中将载带的前端抽出至带剥离刀之后能够迅速地判定剥离是否已开始的元件安装机及能够迅速地判定剥离是否已开始的带剥离复原方法。

用于解决课题的方案

解决上述课题的本发明的元件安装机具备：供料器装置，具有带抽出机构及带剥离机构，该带抽出机构抽出由在多个元件收纳部分别收纳有元件的底带及粘结于所述底带而将所述元件收纳部覆盖的上封带构成的载带，该带剥离机构具有随着所述载带被抽出而在所述底带与所述上封带之间行进来进行剥离的带剥离刀，所述供料器装置在元件供给位置从所述元件收纳部供给所述元件；及元件移载装置，具有安装头及驱动所述安装头的头驱动机构，该安装头保持有在所述元件供给位置吸附所述元件而向基板装配的吸嘴，所述元件安装机还具备：剥离开始判定部，在所述载带的前端被抽出至所述带剥离刀之后、在所述元件供给位置所述吸嘴开始吸附动作以前，判定所述带剥离刀是否进入了所述底带与所述上封带之间而开始剥离；及复原功能部，在通过所述剥离开始判定部判定为剥离未开始的情况下，实施使所述载带的前端暂且返回至所述带剥离刀的近前处而再次抽出的复原动作。

发明效果

本发明的元件安装机在载带的前端被抽出至带剥离刀之后、在元件供给位置吸嘴开始吸附动作以前，判定带剥离刀是否进入了底带与上封带之间而开始剥离，在判定为剥离未开始的情况下实施复原动作。因此，与在吸嘴执行了吸附动作之后发送错误信息的现有技术相比，根据本发明，能够迅速地判定剥离是否已开始。

附图说明

图1是表示实施方式的元件安装机的装置结构的俯视图。

图2是供料器装置的侧视图。

图3是说明带剥离机构的结构及剥离动作的俯视图。

图4是仅表示图3中的载带的俯视图。

图5是图4的C-C向视方向的载带的剖视图。

图6是图4的D-D向视方向的载带的剖视图，示出上封带的折回状态。

图7是说明上封带的全部剥离的不良情况的立体图。

图8是说明上封带的全部通过的不良情况的俯视图。

图9是说明包括剥离开始判定部及复原功能部的处理的控制装置的处理流程的图。

具体实施方式

(1.实施方式的元件安装机1的装置结构)

关于本发明的实施方式的元件安装机1的装置结构，以图1为参考进行说明。图1是表示实施方式的元件安装机1的装置结构的俯视图。从图1的纸面左侧朝向右侧的方向是搬入搬出基板K的X轴方向，从纸面下侧的后方朝向纸面上侧的前方的方向是Y轴方向。元件安装机1将基板搬运装置2、多个供料器装置3、元件移载装置4、元件相机5及控制装置6等组装于机台9而构成。基板搬运装置2、各供料器装置3、元件移载装置4及元件相机5由控制装置6控制，分别进行预定的作业。

基板搬运装置2将基板K相对于装配实施位置进行搬入、定位、搬出。基板搬运装置2由一对导轨21、22、一对输送带及支撑装置等构成。一对导轨21、22横穿机台9的上表面中央而沿搬运方向(X轴方向)延伸，且相互平行地组装于机台9。在一对导轨21、22的相面对的内侧并列设有图示省略的无端环状的一对输送带。一对输送带以在输送器搬运面上分别载置基板K的两缘的状态进行轮转，将基板K相对于在机台9的中央部设定的装配实施位置进行搬入及搬出。在装配实施位置的下方配设有图示省略的支撑装置。支撑装置将基板K压起而以水平姿势夹紧，定位在装配实施位置。由此，元件移载装置4在装配实施位置能进行装配动作。

多个供料器装置3分别依次供给元件。多个供料器装置3是宽度方向尺寸小的扁平形状，并列装备于机台9的上表面的货盘台91上。各供料器装置3具有主体部31、在主体部31的后部设置的带盘39、在主体部31的前端附近的上部设置的元件供给位置32等。在带盘39卷绕保持有载带8(参照图4、图5)。该载带8每次抽出预定间距，将元件解除收纳状态而向元件供给位置32依次供给。供料器装置3的详细的结构在后文叙述。

元件移载装置4从多个供料器装置3的各元件供给位置32吸附拾取元件，搬运至已定位的基板K而装配。元件移载装置4是能够沿X轴方向及Y轴方向进行水平移动的XY机器人类型的装置。元件移载装置4由构成头驱动机构的一对Y轴轨道41、42及Y轴滑动件43、安装头44、吸嘴工具45、吸嘴46、以及基板相机47等构成。一对Y轴轨道41、42在机台9的两方的侧面附近配置，沿前后方向(Y轴方向)延伸。在Y轴轨道41、42上装架有能够移动的Y轴滑动件43。Y轴滑动件43由Y轴滚珠丝杠机构沿Y轴方向驱动。

安装头44能够移动地装架于Y轴滑动件43。安装头44由X轴滚珠丝杠机构沿X轴方向驱动。吸嘴工具45能够更换地保持于安装头44。吸嘴工具45具有吸附元件而向基板K装配的1个或多个吸嘴46。基板相机47与吸嘴工具45并列地设于安装头44。基板相机47拍摄附设于基板K的位置基准标记，来检测基板K的准确的位置。

元件相机5朝上地设置在基板搬运装置2与供料器装置3之间的机台9的上表面。元件相机5在安装头44从供料器装置3向基板K上移动的中途，拍摄吸嘴46所吸附的元件的状态。通过元件相机5的拍摄数据而判明元件的吸附姿势的误差、旋转角的偏差等时，控制装置6根据需要而对元件装配动作进行微调，在装配困难的情况下进行废弃该元件的控制。

控制装置6组装于机台9，其配设位置没有特别限定。控制装置6保持有对装配于基板K的元件的种类及装配顺序、供给该元件的供料器装置3等进行指定的装配顺序。控制装置6基于基板相机47及元件相机5的拍摄数据、以及图示省略的传感器的检测数据等，按照装配顺序来控制元件装配动作。而且，控制装置6将生产完成的基板K的生产数、元件的装配所需的装配时间、元件的吸附错误的发生次数等运转状况数据逐次收集并更新。控制装置6具备用于向操作员显示信息的显示部、用于进行基于操作员的输入设定的输入部。控制装置6执行后述的处理流程而发挥本发明的剥离开始判定部及复原功能部的作用。

(2.供料器装置3的详细结构)

接下来，说明供料器装置3的详细结构。图2是供料器装置3的侧视图。供料器装置3在主体部31的后端的中间高度附近具有带插入口33。从带插入口33朝向主体部31的前端上部配设抽出轨道34。在抽出轨道34的前端附近的上表面设定元件供给位置32。在元件供给位置32的后方配设带剥离机构7。

在元件供给位置32的前后的抽出轨道34的下侧，将第一及第二带齿卷盘351、352枢轴支承为能够旋转。第一及第二带齿卷盘351、352的齿从形成于抽出轨道34的槽突出，嵌入于载带8的带齿卷盘孔84。第一及第二带齿卷盘351、352由图示省略的前侧伺服电动机同步驱动，且能够进行正转及反转的切换。

在抽出轨道34的与带插入口33接近的后方附近的下侧，将第三及第四带齿卷盘353、354枢轴支承为能够旋转。第三及第四带齿卷盘353、354的齿从形成于抽出轨道34的槽突出，嵌入于载带8的带齿卷盘孔84。第三及第四带齿卷盘353、354由图示省略的后侧伺服电动机同步驱动，且能够进行正转及反转的切换。通过抽出轨道34、第一～第四带齿卷盘351～354、以及前侧及后侧伺服电动机等构成带抽出机构。

在供料器装置3的带插入口33的后方，将卷绕有载带8的带盘39支承为能够旋转。在带装填作业中，作业者从带盘39引出载带8的前端，从带插入口33插入至第四带齿卷盘354。于是，第三及第四带齿卷盘353、354被驱动而正转，将载带8抽出。当载带8的前端到达至第二带齿卷盘352时，第一及第二带齿卷盘351、352被驱动而正转，将载带8抽出至元件供给位置32。这是载带8的自动装填功能。通过供料器装置3具有的自动装填功能，不需要将2条载带8连接的拼接作业。

另外，当第一～第四带齿卷盘351～354被驱动而反转时，载带8返回近前侧，最终被排除至第四带齿卷盘354的后方。这是载带8的自动排出功能，相当于本发明的带排出部。而且，在装填了载带8之后，通过间距传送来驱动第一～第四带齿卷盘351～354正转。由此，载带8在元件供给位置32依次供给元件。

(3.带剥离机构7的结构及剥离动作)

接下来，说明带剥离机构7的结构。图3是说明带剥离机构7的结构及剥离动作的俯视图。而且，图4是仅表示图3中的载带8的俯视图。在图3及图4中，构成载带8的上封带81为了简便起见而标注剖面线地表示。而且，粘结部85、86及元件89为了简便起见而涂黑表示。图5是图4的C-C向视方向的载带8的剖视图。图6是图4的D-D向视方向的载带8的剖视图，示出上封带81的折回状态。

如图4及图5所示，载带8由上封带81及底带82构成。在底带82的从带宽度方向的中央靠近一方的侧缘的位置，沿带长度方向等间距地设置多个矩形形状的元件收纳部83。在各元件收纳部83分别收纳保持元件89。在底带82的靠近另一方的侧缘的位置，沿带长度方向等间距地穿设有多个带齿卷盘孔84。

在底带82的上表面以能够剥离的方式粘结有上封带81(剖面线表示)。详细而言，在底带82的元件收纳部83与一方的侧缘之间设定有沿带长度方向延伸的粘结部85(涂黑表示)。而且，在底带82的元件收纳部83与带齿卷盘孔84之间设定有沿带长度方向延伸的粘结部86(涂黑表示)。将上封带81的接近两缘的部分粘结于2个粘结部85、86。上封带81的宽度尺寸比底带82小，覆盖元件收纳部83，但是未覆盖带齿卷盘孔84。

如图3所示，带剥离机构7由2张侧板77、78、第一带引导件71、第二带引导件72、带剥离刀73及带折回板74等构成。第一带引导件71及第二带引导件72是薄板状的部件，隔离而平行地配设在抽出轨道34的上侧。第一带引导件71及第二带引导件72与抽出轨道34的隔离尺寸比载带8的厚度稍大。载带8通过该隔离尺寸之间。

第一带引导件71的后部架设在2张侧板77、78之间而占据整个宽度。第一带引导件71的前部配置在另一方的侧板78附近。在第一带引导件71的前方附近形成有能够观察载带8的带齿卷盘孔84的长圆状的带齿卷盘孔窗711。在第一带引导件71的其他的多个位置也形成有能够观察载带8的省略附图标记的切口窗。在第一带引导件71的后方配设有检测载带8的有无的带检测传感器712。在第一带引导件71的上表面附设有成为位置基准的位置标记715。

第二带引导件72在第一带引导件71的前方附近并列配置，并安装于一方的侧板77。第二带引导件72的相当于元件供给位置32的部分被切除。在第二带引导件72的上表面附设有成为位置基准的位置标记725。在第一带引导件71与第二带引导件72之间形成有沿前后方向延伸的开口部75。开口部75的前侧在第一及第二带引导件71、72之间沿宽度方向较窄地开口，并连通至元件供给位置32。开口部75的后侧形成在第一带引导件71与一方的侧板77之间，并沿宽度方向较宽地开口。

带剥离刀73从一方的侧板77沿宽度方向伸出地安装，并配置在开口部75的后侧。带剥离刀73以前端的宽度窄且上下较薄、后尾的宽度宽且上下较厚的方式形成。带剥离刀73以前端朝向后方而与载带8相向的方式配置。此外，带剥离刀73调整配设高度而使其前端进入到底带82与上封带81之间。

带折回板74与带剥离刀73的后尾相连，从一方的侧板77沿宽度方向伸出地配设。带折回板74与第一带引导件71及第二带引导件72的上侧隔离而平行地配置。带折回板74为了能够将上封带81折回并使元件收纳部83开放而具有锥形形状的侧缘741，并朝向从带剥离刀73分离的前方逐渐扩宽。带折回板74与第一带引导件71的隔离尺寸以良好地进行上封带81的折回的方式被调整。带折回板74的相当于元件供给位置32的部分被切除。

接下来，说明带剥离机构7的剥离动作。当朝向带剥离机构7抽出载带8的前端时，载带8的前端与带剥离刀73相向。并且，当进一步抽出载带8时，带剥离刀73进入到底带82与上封带81之间，在两带82、81之间行进。在本实施方式中，带剥离刀73将一方的粘结部85剥离，而不将另一方的粘结部86剥离。因此，上封带81以一方的粘结部85剥离且另一方的粘结部86粘结的状态被抽出。

上封带81随着从开口部75的后侧向前侧前进而沿着带剥离刀73的侧面向另一方的粘结部86的上方立起。此外，上封带81沿着带折回板74的锥形形状的侧缘74而向另一方的侧板78的方向折回。最终，上封带81在元件供给位置32处成为图6所示的折回状态。由此，元件收纳部83的上部开放而能够吸附元件89。在吸附了元件89之后，载带8以上封带81仍粘结于底带82的状态向供料器装置3的前方排出。

(4.剥离动作的不良情况事例)

接下来，例示说明带剥离机构7的剥离动作的不良情况的两个事例。图7是说明上封带81的全部剥离的不良情况的立体图。本来，带剥离刀73仅将一方的粘结部85剥离。然而，也会产生两方的粘结部85、86都剥离的情况。在该情况下，上封带81的整体从开口部75脱离，上封带81的行进路不固定。因此，即使吸嘴46在元件供给位置32能够吸附元件89，由于行进路不固定的上封带81而也会产生障碍，因此不应进行基板K的生产。

另外，图8是说明上封带81的全部通过的不良情况的俯视图。带剥离刀73无法进入到底带82与上封带81之间而通过上封带81的上侧时，上封带81不会被剥离。于是，产生载带8的整体被装填至元件供给位置32的全部通过的不良情况。在该情况下，吸嘴46在元件供给位置32无法吸附元件89，不会进行基板K的生产。

(5.控制装置6的处理流程的剥离开始判定部及复原功能部的实现)

实施方式的元件安装机1目标在于迅速地判定带剥离机构7的剥离动作的不良情况，并尽可能自动地复原不良情况而减轻操作员的作业。为了将其实现，控制装置6执行包括剥离开始判定部及复原功能部的处理的处理流程。

作为剥离开始判定部的处理，在将载带8的前端抽出至带剥离刀73之后、在元件供给位置32吸嘴46开始吸附动作以前，控制装置6判定带剥离刀73是否进入了底带82与上封带81之间而开始剥离。而且，作为复原功能部的处理，在通过剥离开始判定部判定为剥离未开始时，控制装置6实施使载带8的前端暂且返回至带剥离刀73的近前处而再次抽出的复原动作。关于控制装置6的处理流程，以后进行详细叙述。

图9是说明包括剥离开始判定部及复原功能部的处理的控制装置6的处理流程的图。需要说明的是，处理流程的一部分由操作员执行。在图9的第一工序S1中，操作员设定能够变更的复原实施条件。复原实施条件包括确定复原动作的实施次数n的上限的指定次数N、使载带8的前端返回时的返回量L、使载带8的前端返回时的返回速度Vr及再次抽出载带8的前端时的抽出速度Vf中的至少一个项目。复原实施条件按照着眼于使用的载带8的宽度尺寸、材质、构造的类似性而将供料器装置3分类的每个供料器组来设定。而且，复原实施条件可以在全部的供料器装置3中共通地设定，也可以按照每个供料器装置3而单独设定。

在此，指定次数N考虑复原动作的成功率的提高及复原不成功时的时间损失等来设定。例如，图8中说明的全部通过的不良情况通过重复进行复原动作而能够期待成功率的提高。另一方面，图7中说明的全部剥离的不良情况即便进行复原动作也不会返回正常状态，白白地浪费时间。因此，操作员需要设定某指定次数N而懂得割舍。

另外，返回量L需要大于带剥离刀73的前端与元件供给位置32的距离D1(参照图3)。其理由是，在第五工序S5的剥离开始判定部的处理进行的时刻，载带8的前端被装填至元件供给位置32。假设返回量L设定得比距离D1小时，载带8的前端不会返回至带剥离刀73的近前处，复原动作变得没有意义。另一方面，返回量L优选小于带检测传感器712与元件供给位置32的距离D2(参照图3)。假设返回量L设定得大于距离D2时，载带8的前端返回至比带检测传感器712靠带插入口33侧。由此，带检测传感器712输出带未检测的信号，因此需要额外的处理，从而不优选。

另外，抽出速度Vf能够控制带剥离刀73进入到载带8的前端时的状况，影响复原动作的成功率。例如，在初次的剥离动作中发生了不良情况时，通过将复原动作时的抽出速度Vf设定得比初次小，能够期待稳定的复原动作。而且例如，由于与返回量L的关联而带剥离刀73进入到载带8的前端时，抽出速度Vf为加速中途的不稳定的状态，从而不优选。需要说明的是，虽然返回速度Vr的影响可能较小，但是返回速度Vr的过大设定成为载带8产生不必要的张紧或松弛的原因之一。

接下来，在第二工序S2中，决定生产的基板K的种类而开始基板的生产。但是，不是开始通过吸嘴46吸附及装配元件89这样的实际生产，而是首先进行最优化处理的运算、基于操作员的换产调整作业。在最优化处理中，对应于生产的基板K的种类，而将元件89的装配顺序、使用的吸嘴46的种类、供料器装置3的货盘台91上的排列顺序等进行最优化。操作员基于最优化处理的运算结果，来准备吸嘴46、供料器装置3、供给带盘39等。

在接下来的第三工序S3中，操作员在换产调整作业的一环中，将供料器装置3安设于货盘台91。在接下来的第四工序S4中，进行载带8的装填作业。在初次的装填作业中，操作员向供料器装置3安设供给带盘39，将载带8的前端向带插入口33插入，以后基于供料器装置3的自动装填功能。由此，载带8的前端被装填至元件供给位置32。

在接下来的第五工序S5中，控制装置6使用安装头44的基板相机47及由软件实现的图像判定部，实施剥离开始判定部的处理。具体而言，控制装置6使基板相机47在从带剥离刀73至元件供给位置32的范围移动而拍摄载带8，对拍摄到的图像进行图像处理来判定剥离是否开始。作为基板相机47拍摄的拍摄位置，可以设定例如图3所示的带剥离刀73的拍摄位置P1及P2、带齿卷盘孔窗711的拍摄位置P3及元件供给位置32的拍摄位置P4这4个部位。上述的拍摄位置P1～P4通过参照位置标记715、725而准确地被定位控制。需要说明的是，基板相机47可以将上述的4个部位的拍摄位置P1～P4这多个拍摄位置一并拍摄，也可以单独拍摄。

基板相机在拍摄位置P1～P4拍摄载带8，但是实际上产生拍摄上封带81的情况、拍摄底带82的情况及拍摄载带8以外的带剥离机构7的构成部件的情况。这3种情况例如通过图像的亮度的差异能够判别。并且，基于判别内容，控制装置6能够判定剥离是否开始。

控制装置6在拍摄位置P1判别出上封带81时，判定为剥离的开始或全部剥离的不良情况。控制装置6在拍摄位置P1判别出带剥离刀73时，判定为全部通过的不良情况。控制装置6在拍摄位置P2判别出带剥离刀73时，判定为剥离的开始或全部通过的不良情况。控制装置6在拍摄位置P2判别出上封带81时，判定为全部剥离的不良情况。

此外，控制装置6在带齿卷盘孔窗711的拍摄位置P3判别出上封带81时，判定为剥离的开始。控制装置6在拍摄位置P3判别出底带82的带齿卷盘孔84时，判定为全部剥离或全部通过的不良情况。控制装置6在元件供给位置32的拍摄位置P4判别出底带82时，判定为剥离的开始或全部剥离的不良情况。控制装置6在拍摄位置P4判别出上封带时，判定为全部通过的不良情况。

因此，通过将多个拍摄位置P1～P4的拍摄及判别组合，能够提高剥离是否开始的判定结果的精度。上封带81的全部剥离的不良情况根据本实施方式能够判定，在基于在元件供给位置32是否能够吸附元件89的现有技术中无法判定。需要说明的是，本申请的申请人通过4个部位的拍摄位置P1～P4的图像的亮度的差异而判定剥离是否开始的技术的详情在日本特愿2014-189203号中已经申请。

在接下来的第六工序S6中，控制装置6在判定为剥离的开始时使处理流程的执行进入第七工序S7，在并非如此时，使处理流程的执行进入第十一工序S11。在第七工序S7中，控制装置6控制基于吸嘴46的元件89的吸附及装配，开始、继续基板K的实际生产。当实际生产继续时，在第八工序S8中将载带8抽出至终端而成为元件用尽。于是，操作员准备新的供给带盘39，返回第四工序S4。

另外，在第十一工序S11中，在复原动作的实施次数n小于指定次数N时，控制装置6使处理流程的执行进入第十二工序S12。在实施次数n达到指定次数N时，控制装置6判断为剥离动作的不良情况未解消的复原不成功时，使处理流程的执行进入第十四工序S14。第十二工序S12是在剥离动作产生某些不良情况且复原动作的实施次数n小于指定次数N时进行的载带8的返回处理。控制装置6使用通过第一工序S1设定的返回速度Vr，以使载带8向近前侧返回已设定的返回量L的方式进行控制。

在接下来的第十三工序S13中，控制装置6将复原动作的实施次数n计数增加1，使处理流程的执行返回第四工序S4。在从第十三工序S13返回时的第四工序S4中，操作员不参与，控制装置6使载带8的自动装填功能发挥作用。即，控制装置6使用通过第一工序S1设定的抽出速度Vf，以将载带8再次搬出返回量L的方式进行控制。然后，重复进行第五工序S5以后的工序。本发明的复原功能部通过第十一工序S11、第十二工序S12、第十三工序S13及第四工序S4实现。

另外，在复原不成功时的第十四工序S14中，控制装置6使相当于带排出部的处理的自动排出功能发挥作用。由此，载带8的前端被排出至带插入口33的附近。在接下来的第十五工序S15中，控制装置6显示供料器错误而向操作员报知，使处理流程的执行返回第三工序S3。在第三工序S3中，操作员将不良情况未消除的供料器装置3更换为新的供料器装置3。然后，重复进行第四工序S4以后的工序。

(6.实施方式的元件安装机1的形态及效果)

实施方式的元件安装机1具备：供料器装置3，具有带抽出机构及带剥离机构7，该带抽出机构抽出由在多个元件收纳部83分别收纳有元件89的底带82及粘结于底带82而将元件收纳部83覆盖的上封带81构成的载带8，该带剥离机构7具有随着载带8被抽出而在底带82与上封带81之间行进来进行剥离的带剥离刀73，该供料器装置3在元件供给位置32从元件收纳部83供给元件89；及元件移载装置4，具有安装头44及驱动安装头44的头驱动机构，该安装头44保持有在元件供给位置32吸附元件89而向基板K装配的吸嘴46，元件安装机1还具备：剥离开始判定部(第五工序S5)，在载带8的前端被抽出至带剥离刀73之后、在元件供给位置32吸嘴46开始吸附动作以前，判定带剥离刀73是否进入了底带82与上封带81之间而开始剥离；及复原功能部(第十一、第十二、第十三、第四工序S11、S12、S13、S4)，在通过剥离开始判定部判定为剥离未开始的情况下，实施使载带8的前端暂且返回至带剥离刀73的近前处而再次抽出的复原动作。

由此，在载带8的前端被抽出至带剥离刀73之后、在元件供给位置32吸嘴46开始吸附动作以前，判定带剥离刀73是否进入了底带82与上封带81之间而开始剥离，在判定为剥离未开始的情况下，实施复原动作。因此，与在开始了实际生产之后如果吸嘴46无法吸附元件89则发送错误信息的现有技术相比，能够迅速地判定剥离是否开始。

尤其是在对生产的基板K的种类进行变更时的换产调整作业中，通过多个供料器装置3更换供给带盘39而装填载带8的情况较多。在该情况下，根据实施方式，在实际生产开始以前，在全部的供料器装置3中判定剥离动作的不良情况，预先通过复原动作或基于操作员的应对而能够万全地期待元件供给。相对于此，在现有技术中，在换产调整作业时无法判定剥离动作的不良情况，在实际生产开始之后判明剥离动作的不良情况而需要之后的应对，从而生产效率下降。因此，根据本实施方式，在实际生产的开始以前判定剥离是否开始，能够预防生产效率的下降。

此外，剥离开始判定部构成为包括：基板相机47，设于安装头44，并拍摄基板K的位置基准标记；及图像判定部，使基板相机46在从带剥离刀73至元件供给位置32的范围内移动而拍摄载带8，并对拍摄到的图像进行图像处理来判定剥离是否已开始。

由此，在基于在元件供给位置32是否能够吸附元件89的现有技术中无法判定的上封带81的全部剥离的不良情况变得能够判定。即，根据实施方式，与现有技术相比能提高剥离动作的不良情况判定精度。而且，将已知的基板相机47与控制装置6的软件组合而能够构成剥离开始判定部，可以不用追加传感器等，因此能抑制成本的上升。

此外，作为复原功能部实施复原动作时的能够变更的复原实施条件，包括确定复原动作的实施次数n的上限的指定次数N、使载带8的前端返回时的返回量L、使载带8的前端返回时的返回速度Vr及将载带8的前端再次抽出时的抽出速度Vf中的至少一个项目。由此，能够可变地设定复原实施条件。因此，与单纯地重复进行相同的剥离动作的情况相比，能提高复原动作的成功率。

此外，复原实施条件包括确定复原动作的实施次数n的上限的指定次数N，还具备带排出部，在虽然复原功能部实施了指定次数N的复原动作但是剥离开始判定部仍判定为剥离未开始的复原不成功时，该带排出部使载带8的前端返回至最近前侧而排出(第十四工序S14)。由此，能够减轻将载带8引出而确认前端的状态或者修正前端的状态的操作员的作业。

另外，实施方式的元件安装机1可以作为带剥离复原方法来实施。即，实施方式的元件安装机的带剥离复原方法是元件安装机1的带剥离复原方法，该元件安装机1具备：供料器装置3，具有带抽出机构及带剥离机构7，该带抽出机构抽出由在多个元件收纳部83分别收纳有元件89的底带82及粘结于底带82而将元件收纳部83覆盖的上封带81构成的载带8，该带剥离机构7具有随着载带8被抽出而在底带82与上封带81之间行进来进行剥离的带剥离刀73，该供料器装置3在元件供给位置32从元件收纳部83供给元件89；及元件移载装置4，具有安装头44及驱动安装头44的头驱动机构，该安装头44保持有在元件供给位置32吸附元件89而向基板K装配的吸嘴46，所述元件安装机1的带剥离复原方法包括：剥离开始判定工序(第五工序S5)，在载带8的前端被抽出至带剥离刀73之后、在元件供给位置32吸嘴46开始吸附动作以前，判定带剥离刀73是否进入了底带82与上封带81之间而开始剥离；及复原功能工序(第十一、第十二、第十三、第四工序S11、S12、S13、S4)，在通过剥离开始判定工序判定为剥离未开始的情况下，实施使载带8的前端暂且返回至带剥离刀73的近前处而再次抽出的复原动作。

实施方式的元件安装机的带剥离复原方法的效果与实施方式的元件安装机1的效果相同。

(7.实施方式的应用及变形)

需要说明的是，在实施方式中，在复原不成功时，从第十五工序S15返回第三工序S3而更换供料器装置3，但是没有限定于此。例如，在复原不成功时，操作员也可以从插入口33引出载带8而确认前端的状态，在整理好载带8的前端的状态之后，从第四工序S4的载带8的装填作业开始重做。本发明除此之外也可以进行各种应用、变形。

附图标记说明

1：元件安装机 2：基板搬运装置 3：供料器装置

32：元件供给位置 4：元件移载装置 44：安装头

46：吸嘴 47：基板相机 5：元件相机

6：控制装置 7：带剥离机构 73：带剥离刀

8：载带 81：上封带

82：底带 83：元件收纳部

89：元件 9：机台 K：基板

Claims (5)

1.一种元件安装机，具备：

供料器装置，具有带抽出机构及带剥离机构，该带抽出机构抽出由在多个元件收纳部分别收纳有元件的底带及粘结于所述底带而将所述元件收纳部覆盖的上封带构成的载带，该带剥离机构具有随着所述载带被抽出而在所述底带与所述上封带之间行进来进行剥离的带剥离刀，所述供料器装置在元件供给位置从所述元件收纳部供给所述元件；及

元件移载装置，具有安装头及驱动所述安装头的头驱动机构，该安装头保持有在所述元件供给位置吸附所述元件而向基板装配的吸嘴，

所述元件安装机还具备：

剥离开始判定部，在所述载带的前端被抽出至所述带剥离刀之后、在所述元件供给位置所述吸嘴开始吸附动作以前，判定所述带剥离刀是否进入了所述底带与所述上封带之间而开始剥离；及

复原功能部，在通过所述剥离开始判定部判定为剥离未开始的情况下，实施使所述载带的前端暂且返回至所述带剥离刀的近前处而再次抽出的复原动作。

2.根据权利要求1所述的元件安装机，其中，

所述剥离开始判定部构成为包括：

基板相机，设于所述安装头，并拍摄所述基板的位置基准标记；及

图像判定部，使所述基板相机在从所述带剥离刀至所述元件供给位置的范围内移动而拍摄所述载带，并对拍摄到的图像进行图像处理而判定剥离是否已开始。

3.根据权利要求1或2所述的元件安装机，其中，

作为所述复原功能部实施所述复原动作时的能够变更的复原实施条件，包括所述复原动作的实施次数、使所述载带的前端返回时的返回量、使所述载带的前端返回时的返回速度及将所述载带的前端再次抽出时的抽出速度中的至少一个项目。

4.根据权利要求3所述的元件安装机，其中，

所述复原实施条件包括所述复原动作的实施次数，

所述元件安装机还具备带排出部，在虽然所述复原功能部实施了所述实施次数的复原动作但是所述剥离开始判定部仍判定为剥离未开始的复原不成功时，该带排出部使所述载带的前端返回至最近前侧而排出。

5.一种元件安装机的带剥离复原方法，该元件安装机具备：

供料器装置，具有带抽出机构及带剥离机构，该带抽出机构抽出由在多个元件收纳部分别收纳有元件的底带及粘结于所述底带而将所述元件收纳部覆盖的上封带构成的载带，该带剥离机构具有随着所述载带被抽出而在所述底带与所述上封带之间行进来进行剥离的带剥离刀，所述供料器装置在元件供给位置从所述元件收纳部供给所述元件；及

元件移载装置，具有安装头及驱动所述安装头的头驱动机构，该安装头保持有在所述元件供给位置吸附所述元件而向基板装配的吸嘴，

所述元件安装机的带剥离复原方法包括：

剥离开始判定工序，在所述载带的前端被抽出至所述带剥离刀之后、在所述元件供给位置所述吸嘴开始吸附动作以前，判定所述带剥离刀是否进入了所述底带与所述上封带之间而开始剥离；及

复原功能工序，在通过所述剥离开始判定工序判定为剥离未开始的情况下，实施使所述载带的前端暂且返回至所述带剥离刀的近前处而再次抽出的复原动作。