CN107432112A - 供料器装置及元件安装机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种供料器装置(3)，具备：带抽出机构，将由在多个元件收纳部(83)分别收纳有元件(89)的底带(82)及粘结于底带并将元件收纳部覆盖的上封带(81)构成的载带(8)以抽出速度抽出；及带剥离机构(7)，具有随着载带被抽出而在底带与上封带之间行进来进行剥离的带剥离刀(73)，供料器装置(3)在元件供给位置(32)从元件收纳部供给元件，供料器装置(3)还具备抽出速度决定部，该抽出速度决定部根据多个种类的载带(8A、8B、8C)的性状及所收纳的元件的特征中的至少一方，来决定载带的前端与带剥离刀抵接的剥离开始时的抽出速度(V)。由此，根据载带的种类来调整剥离开始时的抽出速度，能够提高剥离开始的成功率。

Description

供料器装置及元件安装机

技术领域

本发明涉及抽出载带而供给元件的供料器装置及装备有该供料器装置的元件安装机，更详细而言，涉及从构成载带的底带剥离上封带的带剥离动作的可靠性提高。

背景技术

作为生产安装有多个元件的基板的设备，存在焊料印刷机、元件安装机、回流焊机、基板检查机等。通常将这些设备连结来构成基板生产线。其中，元件安装机具备基板搬运装置、元件供给装置、元件移载装置及控制装置。作为元件供给装置的代表例，存在抽出将多个元件以预定间距收纳保持的载带的方式的供料器装置。载带由在多个元件收纳部分别收纳有元件的底带及粘结于底带而将元件收纳部覆盖的上封带构成。作为使用载带直至终端时的应对方式，进行下一载带的连结作业的拼接方式及自动地装填下一载带的自动装载方式被实际应用。关于这种供料器装置的一技术例在专利文献1中公开。

专利文献1的电子元件装配装置公开了拼接方式的供料器装置，在将收纳带(载带)彼此连结的连结带处于元件取出位置的情况下，以使收纳带的传送驱动源减速的方式进行控制。由此，在收纳带彼此的连结部分实现电子元件的吸附动作的稳定化，能够提高生产率。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-49337号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，专利文献1的技术以拼接方式为对象，因此无法适用于自动装载方式的供料器装置。自动装载方式的供料器装置当载带的前端被装填时，通过进入到底带与上封带之间的带剥离刀而自动地开始剥离。以往，开始剥离时的载带的抽出速度无论载带的种类如何都是一定的。因此，根据载带的种类，存在由于抽出速度快而剥离未开始的情况。在该情况下，需要基于操作员的复原作业。而且，载带的硬度(机械刚性)弱时，剥离难以开始，因此在自动装载方式的供料器装置中，能够使用的载带及元件的种类存在制约。

本发明鉴于上述背景技术的问题点而作出，应解决的课题在于提供提高载带的前端的剥离开始的成功率、提高载带的使用开始时的作业效率的供料器装置及元件安装机。

用于解决课题的方案

解决上述课题的本发明的供料器装置具备：带抽出机构，将由在多个元件收纳部分别收纳有元件的底带及粘结于所述底带并将所述元件收纳部覆盖的上封带构成的载带以抽出速度抽出；及带剥离机构，具有随着所述载带被抽出而在所述底带与所述上封带之间行进来进行剥离的带剥离刀，所述供料器装置在元件供给位置从所述元件收纳部供给所述元件，所述供料器装置还具备抽出速度决定部，该抽出速度决定部根据多个种类的载带的性状及所收纳的元件的特征中的至少一方，来决定所述载带的前端与所述带剥离刀抵接的剥离开始时的抽出速度。

另外，本发明的元件安装机具备：上述的供料器装置；元件移载装置，具有安装头及驱动所述安装头的头驱动机构，所述安装头保持有在所述元件供给位置吸附所述元件而向基板装配的吸嘴；剥离开始判定部，判定所述带剥离刀是否进入了所述底带与所述上封带之间而开始剥离；及复原功能部，在通过所述剥离开始判定部判定为剥离未开始的情况下，实施使所述载带的前端暂且返回至所述带剥离刀的近前处而再次抽出的复原动作。

发明效果

本发明的供料器装置具备根据多个种类的载带的性状及所收纳的元件的特征中的至少一方来决定载带的前端与带剥离刀抵接的剥离开始时的抽出速度的抽出速度决定部。因此，能够根据载带的种类来调整剥离开始时的抽出速度，能够提高剥离开始的成功率。此外，剥离失败而操作员进行复原作业的机会减少，因此载带的使用开始时的作业效率提高。

另外，本发明的元件安装机具备剥离开始判定部和复原功能部，因此即使假设剥离失败也能自动地进行复原动作，剥离开始的成功率进一步提高。

附图说明

图1是表示实施方式的元件安装机的整体结构的俯视图。

图2是实施方式的供料器装置的侧视图。

图3是说明带剥离机构的结构及剥离动作的俯视图。

图4是仅表示图3中的载带的俯视图。

图5是图4的C-C向视方向的载带的剖视图。

图6是图4的D-D向视方向的载带的剖视图，示出上封带的折回状态。

图7是将压花载带沿宽度方向切断的剖视图。

图8是表示基于通过控制装置决定的剥离开始时的抽出速度而带抽出机构进行速度调整的情况的图。

图9是说明包括剥离开始判定部、复原功能部及复原速度决定部的功能的控制装置的处理流程的图。

具体实施方式

(1.实施方式的元件安装机1的整体结构)

关于本发明的实施方式的元件安装机1的整体结构，以图1为参考进行说明。图1是表示实施方式的元件安装机1的整体结构的俯视图。从图1的纸面左侧朝向右侧的方向是搬入搬出基板K的X轴方向，从纸面下侧的后方朝向纸面上侧的前方的方向是Y轴方向。元件安装机1将基板搬运装置2、多个供料器装置3、元件移载装置4、元件相机5及控制装置6等组装于机台9而构成。基板搬运装置2、各供料器装置3、元件移载装置4及元件相机5由控制装置6控制，分别进行预定的作业。

基板搬运装置2将基板K相对于装配实施位置进行搬入、定位、搬出。基板搬运装置2由一对导轨21、22、一对输送带及支撑装置等构成。一对导轨21、22横穿机台9的上表面中央而沿搬运方向(X轴方向)延伸，且相互平行地组装于机台9。在一对导轨21、22的相向的内侧并列设有图示省略的无端环状的一对输送带。一对输送带以在输送器搬运面上分别载置基板K的相向的两边的缘部的状态进行轮转，将基板K相对于在机台9的中央部设定的装配实施位置进行搬入及搬出。在装配实施位置的下方配设有图示省略的支撑装置。支撑装置将基板K压起而以水平姿势夹紧，定位在装配实施位置。由此，元件移载装置4在装配实施位置能进行装配动作。

多个供料器装置3分别依次供给元件。多个供料器装置3是宽度方向尺寸小的扁平形状，并列装备于机台9的上表面的货盘台91上。各供料器装置3具有主体部31、在主体部31的后部设置的带盘39、在主体部31的前端附近的上部设置的元件供给位置32等。在带盘39卷绕保持有载带8(参照图3～图6)。该载带8每次抽出预定间距，将元件解除收纳状态而向元件供给位置32依次供给。供料器装置3是本发明的供料器装置的一实施方式，其详细的结构在后文叙述。

元件移载装置4从多个供料器装置3的各元件供给位置32吸附拾取元件，搬运至被定位的基板K而装配。元件移载装置4是能够沿X轴方向及Y轴方向进行水平移动的XY机器人类型的装置。元件移载装置4由构成头驱动机构的一对Y轴轨道41、42及Y轴滑动件43、安装头44、吸嘴工具45、吸嘴46以及基板相机47等构成。一对Y轴轨道41、42在机台9的两方的侧面附近配置，沿前后方向(Y轴方向)延伸。在Y轴轨道41、42上装架有能够移动的Y轴滑动件43。Y轴滑动件43由图示省略的Y轴滚珠丝杠机构沿Y轴方向驱动。

安装头44能够移动地装架于Y轴滑动件43。安装头44由图示省略的X轴滚珠丝杠机构沿X轴方向驱动。吸嘴工具45能够更换地保持于安装头44。吸嘴工具45具有吸附元件而向基板K装配的1个或多个吸嘴46。基板相机47与吸嘴工具45并列地设于安装头44。基板相机47拍摄附设于基板K的位置基准标记，来检测基板K的准确的位置。

元件相机5朝上地设置在基板搬运装置2与供料器装置3之间的机台9的上表面。在安装头44从供料器装置3向基板K上移动的中途，元件相机5拍摄吸嘴46所吸附的元件的状态。当通过元件相机5的拍摄数据而判明元件的吸附姿势的误差、旋转角的偏差等时，控制装置6根据需要而对元件装配动作进行微调，在装配困难的情况下进行废弃该元件的控制。

控制装置6组装于机台9，其配设位置没有特别限定。控制装置6保持有对装配于基板K的元件的种类及装配顺序、供给该元件的供料器装置3等进行指定的装配顺序。控制装置6基于基板相机47及元件相机5的拍摄数据、以及图示省略的传感器的检测数据等，按照装配顺序来控制元件装配动作。而且，控制装置6将生产完成的基板K的生产数、元件的装配所需的装配时间、元件的吸附错误的发生次数等运转状况数据逐次收集并更新。控制装置6具备用于向操作员显示信息的显示部、用于进行基于操作员的输入设定的输入部。

控制装置6发挥本发明的抽出速度决定部的功能。此外，控制装置6执行后述的处理流程而发挥本发明的剥离开始判定部、复原功能部及复原速度决定部的功能的一部分。

(2.实施方式的供料器装置3的详细结构)

接下来，说明实施方式的供料器装置3的详细结构。图2是实施方式的供料器装置3的侧视图。供料器装置3在主体部31的后端的中间高度附近具有带插入口33。从带插入口33向主体部31的前端上部配设抽出轨道34。在抽出轨道34的前端附近的上表面设定元件供给位置32。在元件供给位置32的后方配设带剥离机构7。在带剥离机构7的后方的抽出轨道34的上侧配设带检测传感器36。带检测传感器36检测传感器配设位置处的载带8的有无。

第一及第二带齿卷盘351、352能够旋转地枢轴支撑在元件供给位置32的前后的抽出轨道34的下侧。第一及第二带齿卷盘351、352的齿从形成于抽出轨道34的槽突出，嵌入于载带8的带齿卷盘孔84(参照图3～图6)。第一及第二带齿卷盘351、352由图示省略的前侧伺服电动机同步驱动，且能够进行正转及反转的切换。

第三及第四带齿卷盘353、354能够旋转地枢轴支撑在抽出轨道34的与带插入口33接近的后方附近的下侧。第三及第四带齿卷盘353、354的齿从形成于抽出轨道34的槽突出，嵌入于载带8的带齿卷盘孔84。第三及第四带齿卷盘353、354由图示省略的后侧伺服电动机同步驱动，且能够进行正转及反转的切换。通过抽出轨道34、第一～第四带齿卷盘351～354以及前侧及后侧伺服电动机等构成带抽出机构。

卷绕有载带8的带盘39能够旋转地支承在供料器装置3的带插入口33的后方。在带装填作业中，操作员从带盘39引出载带8的前端，从带插入口33插入至第四带齿卷盘354。于是，第三及第四带齿卷盘353、354被驱动而正转，将载带8抽出。当载带8的前端到达至第二带齿卷盘352时，第一及第二带齿卷盘351、352被驱动而正转，将载带8抽出至元件供给位置32。这是载带8的自动装填功能。通过供料器装置3具有的自动装填功能，不需要将2条载带8连接的拼接作业。

另外，当第一～第四带齿卷盘351～354被驱动而反转时，载带8返回近前侧，最终被排出至第四带齿卷盘354的后方。这是载带8的自动排出功能。在装填了载带8之后，通过间距传送来驱动第一～第四带齿卷盘351～354正转。由此，载带8在元件供给位置32依次供给元件。

(3.带剥离机构7的结构及剥离动作)

接下来，说明带剥离机构7的结构。图3是说明带剥离机构7的结构及剥离动作的俯视图。而且，图4是仅表示图3中的载带8的俯视图。在图3及图4中，构成载带8的上封带81为了简便起见而标注剖面线地表示。而且，粘结部85、86及元件89为了简便起见而涂黑表示。图5是图4的C-C向视方向的载带8的剖视图。图6是图4的D-D向视方向的载带8的剖视图，示出上封带81的折回状态。

如图4～图6所示，载带8由上封带81及底带82构成。底带82通过对大致一定厚度的纸制带实施加工并在底面粘贴薄的膜带而形成。在底带82的从带宽度方向的中央靠近一方的侧缘的位置，沿带长度方向等间距地设置多个矩形形状的元件收纳部83。在各元件收纳部83分别收纳保持元件89。在底带82的靠近另一方的侧缘的位置，沿带长度方向等间距地穿设有多个带齿卷盘孔84。

在底带82的上表面以能够剥离的方式粘结有薄的膜制的上封带81(在图3、图4中由剖面线表示)。详细而言，在底带82的元件收纳部83与一方的侧缘之间设定有沿带长度方向延伸的粘结部85(在图3、图4中涂黑表示)。而且，在底带82的元件收纳部83与带齿卷盘孔84之间也设定有沿带长度方向延伸的粘结部86(在图3、图4中涂黑表示)。将上封带81的接近两缘的部分粘结于2个粘结部85、86。上封带81的宽度尺寸比底带82小，上封带81覆盖元件收纳部83，但是未覆盖带齿卷盘孔84。

如图3所示，带剥离机构7由2张侧板77、78、第一带引导件71、第二带引导件72、带剥离刀73及带折回板74等构成。第一带引导件71及第二带引导件72是薄板状的构件，隔离而平行地配设在抽出轨道34的上侧。第一带引导件71及第二带引导件72与抽出轨道34的隔离尺寸比载带8的厚度稍大。载带8通过该隔离尺寸之间。

第一带引导件71的后部架设在2张侧板77、78之间而占据整个宽度。第一带引导件71的前部配置于另一方的侧板78附近。在第一带引导件71的前方附近形成有能够观察载带8的带齿卷盘孔84的长圆状的带齿卷盘孔窗711。在第一带引导件71的其他的多个位置也形成有能够观察载带8的省略附图标记的切口窗。在第一带引导件71的上表面附设有成为位置基准的位置标记715。

第二带引导件72在第一带引导件71的前方附近并列配置，并安装于一方的侧板77。第二带引导件72的相当于元件供给位置32的部分被切除。在第二带引导件72的上表面附设有成为位置基准的位置标记725。在第一带引导件71与第二带引导件72之间形成有沿前后方向延伸的开口部75。开口部75的前侧在第一及第二带引导件71、72之间沿宽度方向较窄地开口，并连通至元件供给位置32。开口部75的后侧形成在第一带引导件71与一方的侧板77之间，并沿宽度方向较宽地开口。

带剥离刀73从一方的侧板77沿宽度方向伸出地安装，并配置在开口部75的后侧。带剥离刀73以前端的宽度窄且上下较薄、后尾的宽度宽且上下较厚的方式形成。带剥离刀73以前端朝向后方而与载带8相向的方式配置。此外，带剥离刀73调整配设高度而使其前端进入到底带82与上封带81之间。

带折回板74与带剥离刀73的后尾相连，从一方的侧板77沿宽度方向伸出地配设。带折回板74与第一带引导件71及第二带引导件72的上侧隔离地平行配置。带折回板74为了能够将上封带81折回并使元件收纳部83开放而具有锥形形状的侧缘741，并朝向从带剥离刀73分离的前方逐渐扩宽。带折回板74与第一带引导件71的隔离尺寸以良好地进行上封带81的折回的方式被调整。带折回板74的相当于元件供给位置32的部分被切除。

接下来，说明带剥离机构7的剥离动作。当向带剥离机构7抽出载带8的前端时，载带8的前端与带剥离刀73相向。并且，当进一步抽出载带8而与带剥离刀73抵接时，带剥离刀73进入到底带82与上封带81之间，在两带82、81之间行进。在本实施方式中，带剥离刀73剥离一方的粘结部85，不剥离另一方的粘结部86。因此，上封带81以一方的粘结部85剥离且另一方的粘结部86粘结的状态被抽出。

上封带81随着从开口部75的后侧向前侧前进而沿着带剥离刀73的侧面向另一方的粘结部86的上方立起。此外，上封带81沿着带折回板74的锥形形状的侧缘74而向另一方的侧板78的方向折回。最终，上封带81在元件供给位置32处成为图6所示的折回状态。由此，元件收纳部83的上部开放而能够吸附元件89。在吸附了元件89之后，载带8以上封带81仍粘结于底带82的状态向供料器装置3的前方排出。

接下来，例示说明种类与载带8不同的压花载带8C。图7是将压花载带8C沿宽度方向切断的剖视图。压花载带8C也由上封带81及底带82C构成。底带82C使用具有些许的厚度的树脂制带来形成。在底带82C的从带宽度方向的中央靠近一方的侧缘的位置，沿带长度方向等间距地实施膨胀加工而形成元件收纳部83C。在压花载带8C中，上封带81、带齿卷盘孔84及2个粘结部85、86与载带8同样。因此，压花载带8C与载带8具有互换性，向供料器装置3装填。

在此，载带8的厚度根据元件89的高度而从多个种类之中适当选定。相对厚的载带8A的硬度强，换言之，机械刚性高。相对薄的载带8B比厚的载带8A的硬度弱，比压花载带8C的硬度强。压花载带8C的硬度最弱，换言之，机械刚性低。载带8A、8B、8C的硬度的强弱通过其形状、材质、厚度及宽度尺寸等来确定。

载带8A、8B、8C的硬度的强弱影响剥离开始的成功率。通常，载带8A、8B、8C的硬度强时，剥离开始的成功率升高，硬度弱时，剥离开始的成功率降低。而且，即使是硬度弱的压花载带8C，如果减小剥离开始时的抽出速度V，则剥离开始的成功率也提高。

(4.抽出速度决定部及带抽出机构的功能、作用)

接下来，关于实施方式的供料器装置3，说明控制装置6发挥的抽出速度决定部的功能。控制装置6一并管理向多个供料器装置3分别装填的载带8A、8B、8C的种类及元件89的种类。控制装置6根据多个种类的载带8A、8B、8C的形状、材质、厚度及宽度尺寸，来决定载带8A、8B、8C的前端与带剥离刀73抵接的剥离开始时的抽出速度V。

在实施方式中，控制装置6将厚的载带8A的抽出速度V设为大的抽出速度VH，将薄的载带8B的抽出速度V设为中等的抽出速度VM。而且，控制装置6将压花载带8C的抽出速度V设为小的抽出速度VL。

图8是表示基于通过控制装置6决定的剥离开始时的抽出速度VH、VM、VL而带抽出机构进行速度调整的情况的图。图8的横轴表示载带8A、8B、8C的前端的位置。即，从后方向前方依次表示减速开始位置、剥离位置、元件供给位置32及停止位置。作为减速开始位置，可以例示例如带检测传感器36的配设位置。剥离位置表示朝向带剥离刀73的后方的前端的位置。停止位置是从元件供给位置32向前方前进了载带8A、8B、8C的前端与最初的元件收容部83、83C之间的距离的位置。

图8的纵轴表示载带8A、8B、8C的抽出速度。图8所示的3条速度曲线中，实线表示厚的载带8A，单点划线表示薄的载带8B，虚线表示压花载带8C。与载带8A、8B、8C的种类无关，带抽出机构使用预定的大的抽出速度V1直至前端到达减速开始位置。并且，当前端超过减速开始位置时，根据载带8A、8B、8C的种类而抽出速度变化。

即，在厚的载带8A中，即使前端超过减速开始位置，预定的抽出速度V1也几乎不减速，在剥离位置成为大的抽出速度VH。然后，在前端超过剥离位置时，大的抽出速度VH被减速，载带8A的前端停止在停止位置。在薄的载带8B中，当前端超过减速开始位置时，预定的抽出速度V1被减速，在剥离位置成为中等的抽出速度VM。在压花载带8C中，当前端超过减速开始位置时，预定的抽出速度V1较大地被减速，在剥离位置成为小的抽出速度VL。因此，带抽出机构对于薄的载带8B及压花载带8C而作为本发明的抽出速度减速部发挥功能。

另一方面，在现有技术中，与载带8A、8B、8C的种类无关，剥离开始时的抽出速度V仍为预定的抽出速度V1。相对于此，在实施方式的供料器装置3中，硬度为中等程度的载带8B及硬度弱的压花载带8C的剥离开始的抽出速度V被减速成中等或小的抽出速度VM、VL，因此剥离开始的成功率比现有技术升高。

需要说明的是，控制装置6可以基于元件89的特征例如元件89的单价来决定剥离开始时的抽出速度V。假设剥离的开始失败时，从载带8A、8B、8C的前端开始几个的范围的元件89无法使用，可能会产生损失。因此，在元件89的单价高的情况下，较小地决定剥离开始时的抽出速度V而期待慎重，由此能够减少经济上的损失。例如，即便是厚的载带8A，在元件89的单价高的情况下，控制装置6也可以采用中等的抽出速度VM。

(5.实施方式的供料器装置3的形态及效果)

实施方式的供料器装置3具备：带抽出机构，将由在多个元件收纳部83、83C分别收纳有元件89的底带82、82C及粘结于底带82、82C并将元件收纳部83、83C覆盖的上封带81构成的载带8、8A、8B、8C以抽出速度抽出；及带剥离机构7，具有随着载带8、8A、8B、8C被抽出而在底带82、82C与上封带81之间行进来进行剥离的带剥离刀73，供料器装置3在元件供给位置32从元件收纳部83、83C供给元件89，供料器装置3还具备根据多个种类的载带8、8A、8B、8C的性状及所收纳的元件89的特征中的至少一方来决定载带8、8A、8B、8C的前端与带剥离刀73抵接的剥离开始时的抽出速度V的抽出速度决定部(控制装置6的功能)。

由此，根据载带8、8A、8B、8C的种类而能够以3个等级(VH、VM、VL)调整剥离开始时的抽出速度V，能够提高剥离开始的成功率。此外，剥离失败而操作员进行复原作业的机会减少，因此载带8、8A、8B、8C的使用开始时的作业效率提高。而且，即便是剥离难以开始而以往无法使用的载带也变得能够使用，因此能够供给的元件的种类的幅度扩展。

此外，载带8、8A、8B、8C的性状包括载带8、8A、8B、8C的形状、材质、厚度及宽度尺寸，元件89的特征包括元件89的单价。由此，能够考虑影响剥离开始的成功率的载带8、8A、8B、8C的硬度的强度等适当地调整剥离开始时的抽出速度V，因此能够显著地提高剥离开始的成功率。而且，能够考虑元件89的损失等而适当地调整剥离开始时的抽出速度V，因此能够减少经济上的损失。

此外，抽出速度决定部使用预定的大的抽出速度V1直至薄的载带8B及压花载带8C的前端到达带剥离刀73的近前的减速开始位置，在载带8B、8C的前端从减速开始位置前进至带剥离刀73为止的期间将预定的抽出速度V1减速至剥离开始时的中等或小的抽出速度VM、VL。由此，能够同时实现使用大的抽出速度V1直至载带8B、8C的前端到达减速开始位置而缩短自动装填的所需时间的效果和通过剥离开始时的中等或小的抽出速度VM、VL而提高剥离开始的成功率的效果这两者。

需要说明的是，作为简易的方法，也可以与载带8、8A、8B、8C的种类无关，将直至到达减速开始位置的预定的大的抽出速度V1减速至剥离开始时的中等或小的抽出速度VM、VL。通过该方法，综合性来看也能够提高剥离开始的成功率。另一方面，作为精密的方法，也可以将剥离开始时的抽出速度V切换为比实施方式中说明的3个等级的抽出速度VH、VM、VL多的等级例如10个等级。

(6.剥离开始判定部、复原功能部及复原速度决定部的功能)

接下来，说明在实施方式的元件安装机1中构成的剥离开始判定部、复原功能部及复原速度决定部的功能。实施方式的元件安装机1目标在于迅速地判定带剥离机构7的剥离开始的成功与否，并且在剥离的开始失败时自动地进行复原动作而减轻操作员的复原作业。为了实现该目标，控制装置6执行包括剥离开始判定部、复原功能部及复原速度决定部的功能的处理流程。

控制装置6作为剥离开始判定部，判定带剥离刀73是否进入了底带82、82C与上封带81之间而剥离开始。而且，控制装置6作为复原功能部，在判定为剥离未开始的情况下，实施使载带8、8A、8B、8C的前端暂且返回至带剥离刀73的近前处而再次抽出的复原动作。关于控制装置6的处理流程，以后进行详细叙述。

图9是说明包括剥离开始判定部、复原功能部及复原速度决定部的功能的控制装置6的处理流程的图。需要说明的是，处理流程的一部分由操作员执行。在图9的第一工序S1中，操作员设定能够变更的复原实施条件。复原实施条件包括确定复原动作的实施次数n的上限的指定次数N、使载带8、8A、8B、8C的前端返回时的返回量L及返回速度Vb、以及将载带8、8A、8B、8C的前端再次抽出时的复原抽出速度Vr。复原实施条件可以共通地设定于全部的供料器装置3，也可以按照各供料器装置3而单独设定。

在接下来的第二工序S2中，操作员在换产调整作业的一环中将供料器装置3安设于货盘台91。接下来，进行载带8、8A、8B、8C的装填作业。在初次的装填作业中，操作员向供料器装置3安设供给带盘39，将载带8、8A、8B、8C的前端向带插入口33插入，以后基于供料器装置3的自动装填功能。由此，将载带8的前端装填至元件供给位置32的前方的停止位置。

在接下来的第三工序S3中，控制装置6使用安装头44的基板相机47及由软件实现的图像判定部，实施剥离开始判定部的处理。具体而言，控制装置6使基板相机47在从带剥离刀73至元件供给位置32的范围移动而拍摄载带8，对拍摄到的图像进行图像处理来判定剥离是否开始。作为基板相机47拍摄的拍摄位置，能够设定例如图3所示的带剥离刀73的拍摄位置P1及P2、带齿卷盘孔窗711的拍摄位置P3及元件供给位置32的拍摄位置P4这4个部位。上述的拍摄位置P1～P4通过参照位置标记715、725而准确地被定位控制。需要说明的是，基板相机47可以将上述的4个部位的拍摄位置P1～P4这多个一并拍摄，也可以单独拍摄。

基板相机47在拍摄位置P1～P4拍摄载带8，但是实际上产生拍摄上封带81的情况、拍摄底带82的情况及拍摄载带8以外的带剥离机构7的构成部件的情况。这3种情况例如通过图像的亮度的差异能够判别。并且，基于判别内容，控制装置6能够判定剥离是否开始。需要说明的是，本申请申请人关于通过4个部位的拍摄位置P1～P4的图像的亮度的差异来判定剥离是否开始的技术的详情，在日本特愿2014-189203号中已提出申请。

在接下来的第四工序S4中，控制装置6在判定出剥离的开始时，使处理流程的执行进入第五工序S5，在并非如此时，使处理流程的执行进入第十一工序S11。在第五工序S5中，控制装置6控制吸嘴46对元件89的吸附及装配，使基板K的实际生产开始、继续。当实际生产继续时，在第六工序S6中载带8、8A、8B、8C被抽出至终端而元件用尽。于是，操作员准备新的供给带盘39，返回第二工序S2。

另外，在第十一工序S11中，在复原动作的实施次数n小于指定次数N时，控制装置6使处理流程的执行进入第十二工序S12。在实施次数n达到指定次数N时，控制装置6判断为剥离开始的失败未消除的复原不成功时，使处理流程的执行进入第十五工序S15。

在第十二工序S12中，控制装置6作为复原速度决定部发挥功能，每当判定为剥离未开始时，使复原抽出速度Vr从剥离开始时的抽出速度V起逐渐变慢。例如，控制装置6在第一次的复原动作中，将复原抽出速度Vr设为剥离开始时的抽出速度V的90％的大小，在第二次以后，设为80％、70％、60％，以10％刻度逐渐变慢。

接下来的第十三工序S13是剥离开始失败且复原动作的实施次数n小于指定次数N时进行的载带8、8A、8B、8C的返回处理。控制装置6以向反方向驱动带抽出机构的方式进行控制，使用第一工序S1中设定的返回速度Vb，使载带8向近前侧返回设定的返回量L。

在接下来的第十四工序S14中，控制装置6将复原动作的实施次数n计数加1，使处理流程的执行返回第二工序S2。在从第十四工序S14返回时的第二工序S2中，与操作员无关，控制装置6使载带8的自动装填功能发挥作用。即，控制装置6使用第十二工序S12中决定的复原抽出速度Vr，以将载带8再次抽出返回量L的方式进行控制。然后，重复进行第三工序S3以后的工序。本发明的复原功能部通过第十一工序S11、第十三工序S13、第十四工序S14及第二工序S2实现。

另外，在复原不成功时的第十五工序S15中，控制装置6使相当于带排出部的自动排出功能发挥作用。由此，载带8、8A、8B、8C的前端被排出至带插入口33的附近。在接下来的第十六工序S16中，控制装置6显示供料器错误而向操作员报知。

需要说明的是，控制装置6将载带8、8A、8B、8C的初次的装填作业中判定为剥离开始时的抽出速度V与载带8、8A、8B、8C的种类成组地存储。而且，控制装置6将通过复原动作而判定为剥离开始时的复原抽出速度Vr与载带8、8A、8B、8C的种类成组地存储。并且，在装填相同种类的下一载带8、8A、8B、8C时，控制装置6使用存储的抽出速度V或存储的复原抽出速度Vr作为剥离开始时的抽出速度V。

(7.实施方式的元件安装机1的形态及效果)

实施方式的元件安装机1具备：实施方式的供料器装置3；元件移载装置4，具有安装头44及驱动安装头44的头驱动机构，该安装头44保持有在元件供给位置32吸附元件89而向基板装配的吸嘴46；剥离开始判定部，判定带剥离刀73是否进入了底带82、82C与上封带81之间而开始剥离；及复原功能部，在通过剥离开始判定部判定为剥离未开始时，实施使载带8、8A、8B、8C的前端暂且返回至带剥离刀73的近前处而再次抽出的复原动作。

由此，元件安装机1具备剥离开始判定部和复原功能部，因此即使假设剥离失败也能自动地进行复原动作，剥离开始的成功率进一步提高。

此外，剥离开始判定部包括：基板相机47，设于安装头44，并拍摄基板K的位置基准标记；及图像判定部，使基板相机47在从带剥离刀73至元件供给位置32的范围内移动而拍摄载带8、8A、8B、8C，并对拍摄到的图像进行图像处理而判定剥离是否开始。由此，将已知的基板相机47与控制装置6的软件组合而能够构成剥离开始判定部，可以不用追加传感器等，因此能抑制成本的上升。

此外，在能够变更的复原实施条件中包括载带8、8A、8B、8C的前端与带剥离刀73再次抵接时的复原抽出速度Vr，复原功能部包括复原速度决定部，每当通过剥离开始判定部判定为剥离未开始时，该复原速度决定部使复原抽出速度Vr从剥离开始时的抽出速度V起逐渐变慢。由此，复原抽出速度Vr逐渐变慢，因此通过复原动作而剥离开始成功的情况增加，能够显著提高剥离开始的成功率。

此外，抽出速度决定部将通过剥离开始判定部判定为剥离开始时的复原抽出速度Vr设为相同种类的下一载带8、8A、8B、8C的剥离开始时的抽出速度V。由此，抽出速度决定部具备对于抽出速度V的学习功能。即，抽出速度决定部按照载带8、8A、8B、8C的各种类来保持存在剥离开始成功的实际成绩的适当的抽出速度V，能够从初次的装填作业起使用适当的抽出速度V。

(8.实施方式的应用及变形)

需要说明的是，在实施方式的供料器装置3中，减速开始位置没有限定为带检测传感器36的配设位置。例如，可以将减速开始位置相比带检测传感器36而设定在前方，从载带8、8A、8B、8C的前端从带检测传感器36前进了一定距离起开始减速。而且，例如，也可以将减速开始位置相比带检测传感器36而设定在后方，在载带8、8A、8B、8C的前端从第四带齿卷盘354前进了一定距离的时刻开始减速。

另外，在实施方式的元件安装机中，剥离开始判定部可以在载带8、8A、8B、8C的装填作业后，凭借吸嘴46对元件89的吸附成功的情况来判定为剥离开始的成功。本发明除此之外能够进行各种应用、变形。

附图标记说明

1：元件安装机 2：基板搬运装置 3：供料器装置

32：元件供给位置 4：元件移载装置 44：安装头

46：吸嘴 47：基板相机 5：元件相机

6：控制装置 7：带剥离机构 73：带剥离刀

8、8A、8B：载带 8C：压花载带

81：上封带 82、82C：底带

83、83C：元件收纳部 89：元件 9：机台

Claims (8)

1.一种供料器装置，具备：

带抽出机构，将由在多个元件收纳部分别收纳有元件的底带及粘结于所述底带并将所述元件收纳部覆盖的上封带构成的载带以抽出速度抽出；及

带剥离机构，具有随着所述载带被抽出而在所述底带与所述上封带之间行进来进行剥离的带剥离刀，

所述供料器装置在元件供给位置从所述元件收纳部供给所述元件，

所述供料器装置还具备抽出速度决定部，该抽出速度决定部根据多个种类的载带的性状及所收纳的元件的特征中的至少一方，来决定所述载带的前端与所述带剥离刀抵接的剥离开始时的抽出速度。

2.根据权利要求1所述的供料器装置，其中，

所述载带的性状包括所述载带的形状、材质、厚度及宽度尺寸，所述元件的特征包括所述元件的单价。

3.根据权利要求1或2所述的供料器装置，其中，

所述抽出速度决定部使用预定的抽出速度直至所述载带的前端到达所述带剥离刀的近前的减速开始位置，在所述载带的前端从所述减速开始位置前进到所述带剥离刀为止的期间将所述预定的抽出速度减速至所述剥离开始时的抽出速度。

4.一种元件安装机，具备：

权利要求1～3中任一项所述的供料器装置；

元件移载装置，具有安装头及驱动所述安装头的头驱动机构，所述安装头保持有在所述元件供给位置吸附所述元件而向基板装配的吸嘴；

剥离开始判定部，判定所述带剥离刀是否进入了所述底带与所述上封带之间而开始剥离；及

复原功能部，在通过所述剥离开始判定部判定为剥离未开始的情况下，实施使所述载带的前端暂且返回至所述带剥离刀的近前处而再次抽出的复原动作。

5.根据权利要求4所述的元件安装机，其中，

所述剥离开始判定部构成为包括：

相机，设于所述安装头，并拍摄所述基板的位置基准标记；及

图像判定部，使所述相机在从所述带剥离刀至所述元件供给位置的范围内移动而拍摄所述载带，并对拍摄到的图像进行图像处理而判定剥离是否已开始。

6.根据权利要求4或5所述的元件安装机，其中，

在能够变更的复原实施条件中包括所述载带的前端与所述带剥离刀再次抵接时的复原抽出速度，

所述复原功能部包括复原速度决定部，每当通过所述剥离开始判定部判定为剥离未开始时，该复原速度决定部使所述复原抽出速度从所述剥离开始时的抽出速度起逐渐变慢。

7.根据权利要求6所述的元件安装机，其中，

所述抽出速度决定部将通过所述剥离开始判定部判定为剥离开始时的复原抽出速度设为相同种类的下一载带的所述剥离开始时的抽出速度。

8.一种供料器装置，具备：

带抽出机构，将由在多个元件收纳部分别收纳有元件的底带及粘结于所述底带并将所述元件收纳部覆盖的上封带构成的载带以抽出速度抽出；及

带剥离机构，具有随着所述载带被抽出而在所述底带与所述上封带之间行进来进行剥离的带剥离刀，

所述供料器装置在元件供给位置从所述元件收纳部供给所述元件，

所述供料器装置还具备抽出速度减速部，该抽出速度减速部使用预定的抽出速度直至所述载带的前端到达所述带剥离刀的近前的减速开始位置，在所述载带的前端从所述减速开始位置前进到所述带剥离刀为止的期间使所述预定的抽出速度减速。