CN105009704B - 电子电路元件安装方法及安装系统 - Google Patents

Abstract

本发明改善电子电路元件安装机的安装方法，该电子电路元件安装机包含：保持在安装机主体上的安装机主体侧供料器即带式供料器(48)；及能够移动到横跨电路基材搬运保持装置和安装机主体侧供料器的移动平面内的任意位置的头侧供料器即散装供料器(90)。决定接收顺序(S2～S6)，使得分别集中地接收由带式供料器(48)供给的第一种元件(150)和由散装供料器(90)供给的第二种元件(152)，从而使得安装头(56b)在电路基材搬运保持装置和安装机主体侧供料器之间移动的移动次数尽可能地减少。

Description

电子电路元件安装方法及安装系统

技术领域

本发明涉及通过电子电路元件安装机对一个电路基材安装第一种电子电路元件和第二种电子电路元件这两种电子电路元件的方法以及实施该方法的电子电路元件安装系统，该电子电路元件安装机包含：一个以上安装机主体侧供料器，保持于安装机主体并供给第一种电子电路元件；及一个以上头侧供料器，与通过多个元件保持件安装电子电路元件的安装装置一起保持在通过头移动装置移动到电路基材搬运保持装置和安装机主体侧供料器的头主体上，并供给第二种电子电路元件。

背景技术

在下述专利文献1中公开有电子电路元件安装机和使用该电子电路元件安装机的电子电路元件安装方法，该电子电路元件安装机包含多个安装机主体侧供料器26和作为头侧供料器的多个散装供料器18。

另外，下述专利文献2中公开有如下内容：在通过具备多个吸嘴16a的多个安装头16从作为安装机主体侧供料器的多个带式供料器4a取出电子电路元件并安装到基板W上的电子电路元件安装机中，并行地进行从基板W的待机位置到安装作业执行位置的搬运和安装头16的安装准备。

根据专利文献1所述的电子电路元件安装机和电子电路元件安装方法，由于无需为了从多个散装供料器18取出电子电路元件而使安装装置向安装机主体侧供料器移动，因此，能够高效地进行安装作业，另外，在对比文献2所述的电子电路元件安装机中，通过并行地进行安装头16的安装准备和基板W的搬入，能够高效地进行安装作业。

专利文献1:日本特开2002－280793号公报

专利文献2:日本特开2008－198778号公报

发明内容

本发明以以上情况为背景，其课题在于进一步改善对比文献1和2所述的电子电路元件安装机和电子电路元件安装方法。

上述课题通过如下方式解决：一种电子电路元件安装方法，通过电子电路元件安装机，对保持在电路基材搬运保持装置上的一个电路基材安装第一种电子电路元件和第二种电子电路元件这两种电子电路元件，该电子电路元件安装机具备：(a)安装机主体；(b)电路基材搬运保持装置，保持在该安装机主体上，搬运并固定保持电路基材；(c)一个以上安装机主体侧供料器，保持在安装机主体上，供给第一种电子电路元件；(d)头主体，通过头移动装置能够相对于安装机主体而移动到横跨电路基材搬运保持装置和安装机主体侧供料器的移动平面内的任意位置；(e)一个以上头侧供料器，保持在该头主体上，供给第二种电子电路元件；及(f)安装装置，保持在头主体上，并具备多个元件保持件，通过该多个元件保持件分别从安装机主体侧供料器接收第一种电子电路元件、从头侧供料器接收第二种电子电路元件，并安装在保持于电路基材搬运保持装置的电路基材上，电子电路元件安装方法包含第一种元件和第二种元件的接收顺序决定工序，决定多个元件保持件对第一种电子电路元件和第二种电子电路元件的接收顺序，该第一种元件和第二种元件的接收顺序决定工序包含头主体移动次数最少化工序，决定第一种电子电路元件和第二种电子电路元件的接收顺序，使得通过头移动装置使头主体在电路基材搬运保持装置与安装机主体侧供料器之间移动的移动次数尽可能地减少。

上述课题还通过如下方式解决：一种电子电路元件安装系统，包含：(A)电子电路元件安装机，包含：(a)安装机主体；(b)电路基材搬运保持装置，保持在该安装机主体上，搬运并固定保持电路基材；(c)一个以上安装机主体侧供料器，保持在安装机主体上，并供给第一种电子电路元件；(d)头主体，通过头移动装置能够相对于安装机主体而移动到横跨电路基材搬运保持装置和安装机主体侧供料器的移动平面内的任意位置；(e)一个以上头侧供料器，保持在该头主体上，并供给第二种电子电路元件；(f)安装装置，保持在头主体上，并具备多个元件保持件，通过该多个元件保持件分别从安装机主体侧供料器接收第一种电子电路元件，从头侧供料器接收第二种电子电路元件，并安装在保持于电路基材搬运保持装置的电路基材上；(g)控制装置，控制电路基材搬运保持装置、安装机主体侧供料器、头移动装置、头侧供料器和安装装置；及(B)元件接收顺序决定装置，在需要对保持在电路基材搬运保持装置上的一个电路基材安装第一种电子电路元件和第二种电子电路元件这两种电子电路元件的情况下，决定该多个元件保持件对第一种电子电路元件和第二种电子电路元件的接收顺序。

发明效果

在上述方法发明中，由于决定多个元件保持件的接收顺序的第一种元件和第二种元件的接收顺序决定工序包含头主体移动次数最少化工序，决定第一种电子电路元件和第二种电子电路元件的接收顺序，使得通过头移动装置使头主体在电路基材搬运保持装置和安装机主体侧供料器之间移动的移动次数尽可能地减少，因此，能够得到提高安装作业效率的效果。

在用于将第一种电子电路元件和第二种电子电路元件安装在电路基材上的电子电路元件安装机的动作中，特别是需要时间的动作为安装机主体侧供料器和电路基材搬运保持装置之间的安装装置的移动。因此，若使其移动次数最少化，则能够使安装作业所需的时间最少化，能够提高作业效率。

另外，在上述装置发明中，由于电子电路元件安装系统包含元件接收顺序决定装置，在需要对保持在电路基材搬运保持装置上的一个电路基材安装第一种电子电路元件和第二种电子电路元件这两种电子电路元件的情况下，决定多个元件保持件对这些第一种电子电路元件和第二种电子电路元件的接收顺序，因此，能够获得能够容易地提高安装作业效率的效果。

在需要对一个电路基材安装第一种电子电路元件和第二种电子电路元件这两种电子电路元件的情况下，需要考虑安装机主体侧供料器和头侧供料器的特性，同时，需要决定多个元件保持件的接收顺序使得提高安装作业效率，若将以此为目的的决定规则存储在元件接收顺序决定装置中，则能够自动地决定接收顺序，因此，能够容易地提高安装作业效率。

发明方式

以下，在本申请中，示例有一些识别为可进行专利申请的发明(以下，有时称为“可申请发明”。可申请发明不仅是权利要求书中所述的发明即“本申请发明”，还可以包含其下位概念发明或上位概念发明，还可以包含其他概念的发明。)的方式，并对这些方式进行说明。各方式与权利要求相同，区分成项，各项标记有编号，根据需要以引用其它项的编号的形式进行记载。其只是使可申请发明的内容更容易理解，其主旨并不是将构成可申请发明的构成要素的组合限定于以下各项所述的内容。即，可申请发明应考虑各项中附随的记载、实施方式的记载、现有技术、技术常识等进行解释，只要按照该解释，不管是在各项方式中进一步附加其它结构要素的方式，还是从各项方式删除构成要素的方式均可成为可申请发明的一个方式。

(1)一种电子电路元件安装方法，其特征在于，通过电子电路元件安装机，对保持在电路基材搬运保持装置上的一个电路基材安装第一种电子电路元件和第二种电子电路元件这两种电子电路元件，该电子电路元件安装机具备：(a)安装机主体；(b)电路基材搬运保持装置，保持在该安装机主体上，搬运并固定保持电路基材；(c)一个以上安装机主体侧供料器，保持在上述安装机主体上，供给第一种电子电路元件；(d)头主体，通过头移动装置，能够相对于上述安装机主体而移动到横跨上述电路基材搬运保持装置和上述安装机主体侧供料器的移动平面内的任意位置；(e)一个以上头侧供料器，保持在该头主体上，供给第二种电子电路元件；(f)安装装置，保持在上述头主体上，并具备多个元件保持件，通过上述多个元件保持件，分别从上述安装机主体侧供料器接收上述第一种电子电路元件，从上述头侧供料器接收上述第二种电子电路元件，并安装在保持于上述电路基材搬运保持装置上的电路基材上。

(2)根据(1)项所述的电子电路元件安装方法，其中，作为上述电子电路元件安装机，保持在上述头主体上的安装装置使用除上述多个元件保持件外还具备使这些多个元件保持件向与这些元件保持件的轴线交叉的方向移动的保持件移动装置和使这些元件保持件在与这些元件保持件的轴线平行的方向上进退的保持件进退装置的安装装置，通过从上述多个元件保持件任意选定的一个元件保持件，选择性地从上述安装机主体侧供料器接收上述第一种电子电路元件，从上述头侧供料器接收上述第二种电子电路元件，并将其安装于保持在上述电路基材搬运保持装置上的电路基材上。

(3)根据(1)项或(2)项所述的电子电路元件安装方法，其中，包含第一种元件和第二种元件的接收顺序决定工序，决定上述多个元件保持件对上述第一种电子电路元件和上述第二种电子电路元件的接收顺序。

(4)根据(3)项所述的电子电路元件安装方法，其中，通过计算机执行上述第一种元件和第二种元件的接收顺序决定工序。

(5)根据(3)项或(4)项所述的电子电路元件安装方法，其中，基于应安装在上述一个电路基材上的上述第一种电子电路元件和上述第二种电子电路元件的种类和数量的信息来执行上述第一种元件和第二种元件的接收顺序决定工序。

(6)根据(3)项～(5)项所述的电子电路元件安装方法，其中，基于上述一个电路基材上的上述第一种电子电路元件和上述第二种电子电路元件的安装位置的信息和上述多个安装机主体侧供料器的上述安装机主体上的配置信息中的至少一方来执行上述第一种元件和第二种元件的接收顺序决定工序。

(7)根据(3)项～(6)项中任一项所述的电子电路元件安装方法，其特征在于，上述第一种元件和第二种元件的接收顺序决定工序包含头主体移动次数最少化工序，决定上述第一种电子电路元件和上述第二种电子电路元件的接收顺序，使得通过上述头移动装置使上述头主体在上述电路基材搬运保持装置和上述安装机主体侧供料器之间移动的移动次数尽可能地减少。

(8)根据(3)项～(7)项中任一项所述的电子电路元件安装方法，其中，上述第一种元件和第二种元件的接收顺序决定工序包含第一种元件和第二种元件的集中接收顺序决定工序，决定上述第一种元件和第二种元件的接收顺序，使得分别集中地接收上述第一种电子电路元件和上述第二种电子电路元件。

(9)根据(8)项所述的电子电路元件安装方法，其中，上述第一种元件和第二种元件的集中接收顺序决定工序包含第一种元件的先行接收决定工序，决定上述第一种元件和第二种元件的接收顺序，使得在进行上述第二种电子电路元件的接收之前先进行上述第一种电子电路元件的接收。

(10)根据(1)项～(9)项中任一项所述的电子电路元件安装方法，其中，包含基材搬入过程中的第一种元件接收工序，与上述电路基材搬运保持装置对电路基材的搬入并行地进行上述第一种电子电路元件的接收的至少一部分。

(11)根据(1)项～(10)项中任一项所述的电子电路元件安装方法，其中，包含并行地实施安装和接收的工序，在保持于上述多个元件保持件上的上述第一种电子电路元件的安装结束之前，开始进行上述第二种电子电路元件的接收。

(12)根据(1)项～(11)项中任一项所述的电子电路元件安装方法，其中，包含特定的第一种元件的接收工序，在发生上述安装机主体侧供料器中的元件用尽和来自上述安装机主体侧供料器的元件接收错误中的至少一方时，至少在上述第二种电子电路元件的接收结束后，进行发生了元件用尽或元件接收错误的第一种电子电路元件即特定的第一种元件的接收。

为了进行特定的第一种元件的接收，需要使头主体在电路基材搬运保持装置和安装机主体侧供料器之间移动，优选该次数尽可能地少。通常，特定的第一种元件的数量较少，通常，根据具备多个元件保持件的安装装置而通过一次移动即可。特别是在元件保持件的数量较多的情况下，在第二种元件的接收结束的状态下，多会残留有多个尚未保持元件的空的元件保持件，若第二种元件的接收结束，则也有可能立即开始特定的第一种元件的接收。但是，虽然能够并行地对第二种元件进行接收和安装，但若使头主体开始朝向安装机主体侧供料器移动，则无法进行第二种元件的安装。而且，不管是第二种元件的接收结束后使头主体开始朝向安装机主体侧供料器移动，还是第二种元件的安装结束后开始移动，在作业效率上几乎没有什么区别，与此相对，若第二种元件的安装结束后，安装装置的全部元件保持件处于空的状态，因此，假如无论是在特定的第一种元件的数量较多的情况下，还是在安装装置的元件保持件的数量较少的情况下，通常，向用于接收特定的第一种元件的安装机主体侧供料器移动一次即可。因此，优选的是，用于接收特定的第一种元件的头主体的移动在第二种元件安装结束后开始进行。

(13)根据(1)项～(12)项中任一项所述的电子电路元件安装方法，其中，包含需废弃时的第一种元件的接收工序，在需要废弃保持在上述多个元件保持件上的任一上述第一种电子电路元件的情况下，在上述头主体去接收下一第一种电子电路元件的途中进行废弃。

(14)根据(1)项～(13)项中任一项所述的电子电路元件安装方法，其中，包含需废弃时的第二种元件的接收工序，在需要废弃保持在上述多个元件保持件上的任一上述第二种电子电路元件的情况下，使上述头移动装置立即开始向元件废弃位置移动上述头主体，与上述头主体向元件废弃位置的移动并行地使上述多个元件保持件中的另一元件保持件进行第二种电子电路元件的接收。

(21)一种电子电路元件安装系统，包含：电子电路元件安装机，包含：(a)安装机主体；(b)电路基材搬运保持装置，保持在该安装机主体上，搬运并固定保持电路基材；(c)一个以上安装机主体侧供料器，保持在上述安装机主体上，并供给第一种电子电路元件；(d)头主体，通过头移动装置，能够相对于上述安装机主体而移动到横跨上述电路基材搬运保持装置和上述安装机主体侧供料器的移动平面内的任意位置；(e)一个以上头侧供料器，保持在该头主体上，并供给第二种电子电路元件；(f)安装装置，保持在上述头主体上，并具备多个元件保持件，通过上述多个元件保持件，分别从上述安装机主体侧供料器接收上述第一种电子电路元件，从上述头侧供料器接收上述第二种电子电路元件，并安装在保持于上述电路基材搬运保持装置上的电路基材；(g)控制装置，控制上述电路基材搬运保持装置、安装机主体侧供料器、头移动装置、头侧供料器和安装装置；及元件接收顺序决定装置，在需要对保持在上述电路基材搬运保持装置上的一个电路基材安装上述第一种电子电路元件和上述第二种电子电路元件这两种电子电路元件的情况下，决定上述多个元件保持件对上述第一种电子电路元件和第二种电子电路元件的接收顺序。

(22)根据(21)项所述的电子电路元件安装系统，其中，上述安装装置还具备：保持件和头侧供料器相对移动装置，使上述多个元件保持件和上述头侧供料器在与这些元件保持件的轴线交叉的方向上相对移动；及保持件进退装置，使上述多个元件保持件分别在与这些元件保持件的轴线平行的方向上进退；通过从上述多个元件保持件任意选定的一个元件保持件，选择性地接收上述第一种电子电路元件和第二种电子电路元件，并能够安装于保持在上述电路基材搬运保持装置上的电路基材。

(23)根据(22)项所述的电子电路元件安装系统，其中，上述安装装置包含：旋转保持体，以能够旋转的方式绕旋转轴线保持在上述头主体上，并使上述多个元件保持件分别保持在以上述旋转轴线为中心的一圆周上的多个保持位置；及保持件转动装置，通过使该旋转保持体绕上述旋转轴线旋转，使上述多个元件保持件绕上述旋转轴线转动，使这些元件保持件中的任意一个元件保持件选择性地移动到分别与上述头侧供料器的元件供给部和上述安装机主体侧供料器的元件供给部相向的元件接收位置，这些旋转保持体和保持件转动装置构成上述保持件和头侧供料器相对移动装置。

(24)根据(21)项～(23)项中任一项所述的电子电路元件安装系统，其中，上述元件接收顺序决定装置包含头主体移动次数最少化部，决定上述第一种电子电路元件和上述第二种电子电路元件的接收顺序，使得通过上述头移动装置使上述头主体在上述电路基材搬运保持装置和上述安装机主体侧供料器之间移动的移动次数尽可能地减少。

(25)根据(21)项～(24)项中任一项所述的电子电路元件安装系统，其中，上述元件接收顺序决定装置包含第一种元件和第二种元件的集中接收决定部，决定上述第一种电子电路元件和第二种电子电路元件的接收顺序，使得分别集中地接收上述第一种电子电路元件和上述第二种电子电路元件。

(26)根据(25)项所述的电子电路元件安装系统，其中，上述第一种元件和第二种元件的集中接收决定部包含第一种元件的先行接收决定部，决定上述第一种元件和第二种元件的接收顺序，使得在进行上述第二种电子电路元件的接收之前先进行上述第一种电子电路元件的接收。

(27)根据(21)项～(26)项中任一项所述的电子电路元件安装系统，其中，上述控制装置包含基材搬入过程中的第一种元件接收控制部，与上述电路基材搬运保持装置对电路基材的搬入并行地进行上述第一种电子电路元件的接收的至少一部分。

(28)根据(21)项～(27)项中任一项所述的电子电路元件安装系统，其中，上述控制装置包含并行地执行安装和接收的控制部，在保持于上述多个元件保持件上的上述第一种电子电路元件的安装结束前，开始上述第二种电子电路元件的接收。

(29)根据(21)项～(28)项中任一项所述的电子电路元件安装系统，其中，上述控制装置包含特定的第一种元件的接收执行控制部，在产生上述安装机主体侧供料器中的元件用尽和来自上述安装机主体侧供料器的元件接收错误中的至少一方时，在上述第二种电子电路元件的接收结束后，进行产生了该元件用尽或元件接收错误的第一种电子电路元件即特定的第一种元件的接收。

(30)根据(21)项～(29)项中任一项所述的电子电路元件安装系统，其中，上述控制装置包含需废弃第一种元件时的控制部，在需要废弃保持在上述多个元件保持件上的任一上述第一种电子电路元件时，在上述头主体去接收下一上述第一种电子电路元件的途中进行废弃。

(31)根据(21)项～(30)项中任一项所述的电子电路元件安装系统，其中，上述控制装置包含需废弃第二种元件时的控制部，在需要废弃保持在上述多个元件保持件上的任一上述第二种电子电路元件的情况下，使上述头移动装置立即开始向元件废弃位置移动上述头主体，与上述头主体向元件废弃位置的移动并行地使上述多个元件保持件中的另一元件保持件进行第二种电子电路元件的接收。

(32)根据(21)项～(31)项中任一项所述的电子电路元件安装系统，其中，上述头侧供料器包含散装供料器，将电子电路元件在散装状态下收容在元件收容部，并整齐地排列成一列而从元件供给部供给。

附图说明

图1是表示可申请发明的一实施方式即电子电路元件安装系统的立体图。

图2是从上述电子电路元件安装系统的一部分即两台安装组件拆下一台罩的顶板并进行表示的立体图。

图3是表示上述安装组件的安装装置的安装头和头移动装置的立体图。

图4是表示上述安装头的立体图，(a)是表示具备一个吸嘴支架的安装头的图，(b)是表示具备12个吸嘴支架的安装头的图。

图5是从具备12个上述吸嘴支架的安装头拆下罩并进行表示的立体图。

图6是表示具备12个上述吸嘴支架的安装头的吸嘴支架、吸嘴、升降装置和阀切换装置等的立体图。

图7是表示具备12个上述吸嘴支架的安装头的吸嘴支架、吸嘴、其它升降装置和其它阀切换装置等的立体图。

图8是从设有散装供料器的一侧表示具备12个上述吸嘴支架的安装头的立体图。

图9是示意性地说明在具备12个上述吸嘴支架的安装头中由旋转保持体的旋转形成的吸嘴的停止位置的图。

图10是示意性地表示图1所示的电子电路元件安装系统的控制部的框图。

图11是示意性地表示在一台上述安装组件中应组装的电子电路和带式供料器的相对位置关系的俯视图。

图12是表示在图1所示的电子电路元件安装系统的集中控制装置中执行的元件接收顺序决定程序的流程图。

图13是表示在各个上述安装组件中执行的元件安装程序的主要部分的流程图。

图14是表示上述元件安装程序的一部分的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对可申请发明的一实施方式进行说明。其中，由于电子电路元件安装系统和安装组件的结构与例如日本特愿2011－206452号的说明书中详细记载的内容相同，因此简单地进行说明。

如图1所示，排列多台作为电子电路元件安装机的一例的安装组件10而构成元件安装线12。各安装组件10分别具备操作装置14、显示装置(显示器)16和单独控制装置，单独控制装置进而由集中控制装置22集中控制。集中控制装置22也具备操作装置24和显示装置(显示器)26。由上述元件安装线12和集中控制装置22构成电子电路元件安装系统。

图2表示上述元件安装线12的一个构成单位，一个构成单位支撑在两台安装组件10共用的支撑台28上，各安装组件10在宽度方向上相互接近，但以能够在前后方向上移动的方式支撑在支撑台28上，通过将每一台向前方拉出，作业者能够进入到各安装组件10的内部。各安装组件10具备支撑在主体框架30上的前后两个基板输送机32、34，并设有能够分别相对于各基板输送机32、34进行升降的基板支撑装置，与各基板输送机32、34的各一部分一起构成固定地保持电路基板46的基板保持装置42、44。

各安装组件10具备：多个带式供料器48，以能够装卸的方式保持在主体框架30上，并供给每一种电子电路元件(以下，简称元件)；及安装装置54，从这些带式供料器48取出每一个元件，并安装于保持在各基板保持装置42、44上的电路基板46。如图3放大所示，安装装置54包含：安装头56；及头移动装置58，使安装头56向X轴方向(左右方向)和Y轴方向(前后方向)移动。作为安装头56，准备有图4示例的56a、56b等，通过装卸装置，将这些安装头56选择性地安装在图3所示的适配器60上。

图5代表性地表示上述多种安装头56a、56b中的图4(b)所示的安装头56b的结构。该安装头56b具备通过保持体旋转马达66按照每次旋转一定角度的旋转保持体68，多个安装单元70以能够在轴向上移动且分别能够旋转的方式以上述一定角度的间隔保持在旋转保持体68上。因此，各安装单元70通过旋转保持体68的旋转绕旋转保持体68的旋转轴线转动，并且能够绕自身的轴线自转。通过单元旋转马达72的旋转和保持体旋转马达66的旋转的关联控制来控制该安装单元70的绝对相位。另外，在多个安装单元70位于特定的转动位置的状态下，通过由两个单元升降马达74、75分别升降的升降驱动部件76、77(参照图6，7)沿轴向进行升降。在多个安装单元70各自的下端部以能够装卸的方式保持有吸嘴80，伴随各安装单元70的升降，使各吸嘴80升降，通过吸附而从作为上述安装机主体侧供料器的带式供料器48和后述的作为头侧供料器的散装供料器90(参照图7、8)保持并取出元件，并安装在保持于基板保持装置42、44的电路基板46上。上述旋转保持体68、各马达66、72、74、75等保持在图5所示的头主体82上，通过头主体82相对于适配器60(参照图3)的装卸而被一齐地进行装卸。

能够考虑将安装组件10分为上述安装头56侧和装卸上述安装头56侧的安装机主体侧，安装机主体侧包含安装组件10的主体框架30和支撑在该主体框架30上的上述基板输送机32、34、基板保持装置42、44、带式供料器48和头移动装置58等。此外，在上述支撑台28内设置有安装组件10的电气控制装置，因此，合理的是，收容有支撑台28的电气控制装置的部分也考虑为安装机主体侧。

上述吸嘴80对元件的保持、释放通过设在上述安装机主体侧的负压供给装置和正压供给装置(省略图示)的控制和设在安装头56上的图6和图7所示的压力切换单元84、85的控制来进行。压力切换单元84、85通过使阀槽86在轴向上移动，通过选择性地对吸嘴80供给负压和正压及将吸嘴80向大气开放，来控制元件的保持、释放。

上述多个带式供料器48逐一供给保持在元件保持带上的元件，上述散装供料器90将以散装状态收容在图8所示的元件收容室92的元件整齐地排列成一列，并从引导通路94前端的元件供给部96进行供给。多个散装供料器90的元件供给部96排列在Y轴方向上，通过供料器移动装置98使散装供料器90在Y轴方向上移动，由此，使每一元件供给部96选择性地向与安装单元70相向的位置移动。

以上的结果为，如图9所示，安装头56具备：作为与上述散装供料器90的元件供给部96对应的第二种元件接收位置的散装元件接收位置和作为与带式供料器48的前端部对应的第一种元件接收位置的带件元件接收位置，带件元件接收位置也是带件元件和散装元件共用的元件安装位置。另外，安装头56b在散装元件接收位置和带件元件接收位置(元件安装位置)之间具备元件摄像位置。如图8所示，安装头56b通过凸轮100伴随吸嘴80的转动使距基板保持装置42、44的距离变化，如图4(b)所示，吸嘴80在距离基板保持装置42、44最远的距离最大位置设有元件摄像装置110。元件摄像装置110包含作为摄像器的CCD相机112和导光装置114。在本实施方式中，将距离最小停止位置作为向电路基板进行电子电路元件的安装的元件安装位置，在安装时旋转保持体68的旋转方向(在图9中，为箭头所示的方向)上，位于元件安装位置的下游侧，将距离元件安装位置最近的距离最大停止位置作为散装元件接收位置，并将其下游侧的、相对于元件安装位置隔开180度的停止位置作为元件摄像位置。

如图6和图7所示，在与头主体82的元件安装位置(第一种元件的接收位置)和第二种元件的接收位置对应的位置分别设有升降装置120、122，使安装单元70相对于旋转体保持体68在轴向上进退，并使其升降。如图6所示，升降装置120具备通过上述单元升降马达74进行升降的升降驱动部件76，在元件安装位置，使安装单元70朝向保持在上述基板保持装置42、44上的电路基板46，或朝向上述带式供料器48的元件供给部而下降。另外，如图7所示，升降装置122具备通过上述单元升降马达75进行升降的升降驱动部件77，使安装单元70朝向上述散装供料器90的元件供给部96而下降。对应这些升降装置120、122而设有上述压力切换单元84，85，对应安装单元70的升降，对吸嘴80选择性地供给负压和正压并使吸嘴80向大气开放，控制元件的保持、释放。

通过图10所示的各安装组件10的单独控制装置130，控制上述保持体旋转马达66、单元旋转马达72、单元升降马达74、75和压力切换单元84、85等的动作。单独控制装置130包含头侧控制部132和主体侧控制部134，头侧控制部132在通信部136通过与主体侧控制部134的通信部138的通信来进行信息、指令的接收和供给，并且，通过电源线(省略图示)从主体侧控制部134向安装头侧控制部132供给电力。主体侧控制部134还能够通过其自身的通信部138和通信部140进行与上述集中控制装置22的信息、指令的接收和供给。此外，图10中，主体侧控制部134的结构仅图示了说明可申请发明时所需的部分。

如以上说明那样，无论是从带式供料器48和散装供料器90的哪一个供给的元件，各安装组件10均能够将其安装在电路基板46上，只是从各供料器48、90取出元件的情况彼此不同。因此，在本实施方式中，如图11所示，在一个电路基板46上需要混合载置由方形标记表示的从带式供料器48供给的第一种元件150和由圆形标记表示的从散装供料器90供给的第二种元件152的情况下，从提高安装作业的效率的观点出发，考虑两供料器48、90的情况的不同。以下，对这一点进行说明。

图12是表示决定在一台安装组件10中通过旋转保持体68的旋转而向图9所示的多个位置依次转动的多个吸嘴80(安装单元70)对第一种元件(带件元件)150和第二种元件(散装元件)152的接收顺序的元件接收顺序决定程序的流程图。该元件接收顺序决定程序也可以在任意的安装组件10中执行，但在本实施方式中，是通过集中控制装置22来执行。因此，如图10所示，集中控制装置22中设有电子电路板数据存储部160和元件接收顺序决定部162。电子电路板数据存储部160是存储电子电路板数据的部分，该电子电路板数据包含应由元件安装线12安装的第一种元件150和第二种元件152(以下，如没有特别需要则简称为元件150、152)的种类及各自的安装位置的坐标和安装姿势(旋转位置)，元件接收顺序决定部162是分别对多台安装组件10执行图12中所示的元件接收顺序决定程序的部分。基于存储在电子电路板数据存储部160内的电子电路板数据，决定应由各安装组件10安装的元件150、152，并决定所决定的元件150、152的各安装组件10中的接收顺序。

此外，电子电路板数据例如通过操作者一边观察显示装置26的显示一边控制操作装置24，从管理包含安装线12的工厂整体的作业中所需的信息的主机经由通信部140而存储在电子电路板数据存储部160。另外，应由各安装组件10安装的元件150、152的决定原则上以保持在一个安装组件10的旋转保持体68上的多个吸嘴80全部相同的方式进行。这是因为，这样作业效率会提高。

在上述元件接收顺序决定程序中，在步骤1(简称为S1。其它步骤也相同。)中，从电子电路板数据存储部160读入分配到各安装组件10的量的电子电路板数据。接着，在S2中，在读入的电子电路板数据中包含的全部电子电路元件分为第一种元件150和第二种元件152后，重复执行S3、S4，决定第一种元件150的接收顺序。此时，在本实施方式中，决定顺序，使得尽可能地持续接收从同一带式供料器48供给的同一第一种元件150。为了高效地进行安装作业，优选使安装头56b的移动距离的总和尽可能地短，因此，特别优选的是，缩短用于接收元件的移动距离和用于安装元件的移动距离的总和，但程序变得复杂，因此实际上，在大多数情况下，决定第一种元件150的接收顺序，使得缩短用于接收元件的移动距离的总和和用于安装元件的移动距离的总和中的任一方，在本实施方式中采用了前者。

在决定了第一种元件150的接收顺序后，重复执行S5、S6，决定第二种元件152的接收顺序。由于供给第二种元件152的散装供料器90与安装头56a一起移动，因此，在接收元件时，仅需要使保持体68旋转一间距量(相邻安装单元70间的角度量)和通过供料器移动装置98使散装供料器90移动，在大多数情况下，其所需的时间比元件安装时安装头56b的移动所需的时间短。因此，在本实施方式中，决定第二种元件152的接收顺序，使得从安装在电路基板46上相互靠近的位置的元件开始依次接收。但是，考虑接收元件时的情况，例如，也可以决定第二种元件152的接收顺序，使得通过供料器移动装置98使散装供料器90移动的移动次数尽可能地减少。

如上决定的元件150、152的接收顺序的数据在S7中收纳在元件接收顺序存储器内，在S8中决定带式供料器48的主体框架30上的配置。该配置基于S1中读入的电子电路板数据和S3、S4中决定的第一种元件150的接收顺序的数据来决定，使得尽可能地缩短用于接收全部第一种元件150的安装头56b的移动距离的总和，并收纳在带式供料器配置存储器内。该带式供料器配置存储器的数据显示在各安装组件10的显示装置16中，操作者按照该显示配置带式供料器48。

接着，基于图13和14所示的流程图，对元件150、152的安装动作进行说明。首先，重复执行图13所示的元件安装程序的S11～14，旋转保持体68每旋转一个间距的同时，按照接收顺序从元件接收顺序存储器读取一个第一种元件150，该读取的第一种元件150由吸嘴80接收。与该接收动作并行地执行图14所示的吸附错误检测程序。即，重复执行S41、42，在到达图9所示的元件摄像位置的吸嘴80中，判定是否存在预定保持元件150、152而没有保持的情况，或保持了元件150、152但保持姿势异常的情况。由于后者的判定根据由元件摄像装置110拍摄到的元件150、152的图像与预定的元件图像相比差别是否在设定比率以上来进行，因此不仅是吸附姿势为异常的情况，在吸附的元件150、152与预定的元件不同的情况下也判定为“是”。而且，在S41的判定为“是”的情况下，在S44中，需再接收的元件150、152存储在需再接收元件存储器中，在S42的判定为“是”的情况下，在S43中应废弃的元件150、152存储在需废弃元件存储器中，进而，在S44中，存储在需再接收元件存储器中。

在上述元件安装程序的执行过程中，若预定的第一种元件全部的接收结束而S13的判定为“是”，则执行S21以后的程序，但若第一种元件全部的接收没有结束且到达第一种元件接收位置的吸嘴80不是空的吸嘴(成为保持有元件的吸嘴)而S13，14的判定为“否”，则使安装头56b移动到基板保持装置42、44的上方，其后，重复执行S16～18，依次逐个地安装保持在吸嘴80上的第一种元件150。但是，对于此时到达图9的元件安装位置的吸嘴80，对于在上述吸附错误检测程序中检测到没有吸附元件或吸附姿势异常这样的吸附错误的吸嘴80，不进行安装动作。其它步骤中的安装动作也相同。若对保持在安装头56b的全部吸嘴80上的第一种元件150的安装动作结束而S18的判定为“是”，则在S19中，判定是否存在通过执行上述S43而判定为需要进行废弃动作的第一种元件150，在存在的情况下执行S20，对判定为需要进行废弃动作的全部吸嘴80执行废弃动作。第一种元件150的废弃是在安装头56b结束了所保持的全部第一种元件150的安装而去接收下一第一种元件150的途中进行的。在废弃动作后或S19的判定为“否”的情况下，元件安装程序的执行返回到S11，继续进行第一种元件150的接收和安装。

另外，在上述S13的判定为“是”的情况下，重复执行S21～S26，成为并行地进行第一种元件150的安装和第二种元件152的接收的状态。首先，在S21中，判定保持在吸嘴80上的元件(在此时刻是第一种元件150)是否到达了图9的元件安装位置，最初，该判定为“否”，在S23中，判定空的吸嘴是否到达第二种元件接收位置。若判定为“是”，则在S24中，保持一个第二种元件12，但若直至位于元件安装位置(第一种元件接收位置)的空的吸嘴到达第二种元件接收位置，S23的判定仍不是“是”，则在S25中判定预定的第二种元件152的接收是否结束。由于最初该判定当然是“否”，因此，在S26中，使旋转保持体68旋转一个间距量，再次执行S21以后的程序。在以上的执行的重复过程中，若S21的判定为“是”，则在S22中进行一个元件的安装。另外，若S23的判定为“是”，则在S24中保持一个第二种元件152。在S22中的元件的安装和S24中的第二种元件152的保持中分别需要时间，但S21和S23的“是”判定仅是开始执行S22、S24的契机，由于不应在等待S22、S24的执行结束后再进行下一判定，因此，在S21和S23的判定均为“是”后，实质上并行地进行S22中的安装动作和S24中的保持动作。在到达元件安装位置的是第一种元件150的期间，并行地进行第一种元件150的安装和第二种元件152的保持，但若到达元件安装位置的是第二种元件152，则其后成为并行地进行第二种元件152的接收和安装的状态。

最终，若预定的第二种元件152的接收结束而S25的判定为“是”，则元件安装程序的执行转移到S27。通过执行S27、28，进行1个元件150、152(在大多数情况下为第二种元件152，但在应安装的第二种元件152的数量较少的情况下，有时也为第一种元件150)的安装，在S29中，判定有无初次的需再接收的第二种元件152。在上述吸附错误检测程序的S44中，对第二种元件152分别进行是否存在最初存储的元件的判断。在需再接收元件存储器中，还存储有对元件150、152分别进行第二次以后还需要再接收的元件，如后述那样，不执行第二次以后的再接收，且另行进行第一种元件150的再接收，因此，判定是否存在最初需要再接收的第二种元件。在S29的判定为“是”的情况下，在S30中执行该第二种元件152的再接收。

接着，在S31中，判定保持在安装头56b上的全部元件150、152的安装是否结束，最初的判定自然是“否”，重复S27以后的程序。最终，S31的判定成为“是”，在S32中，以异常姿势保持在吸嘴80上，在上述吸附错误检测程序的S43中，判定是否存在作为需废弃的元件而存储的元件150、152，在判定为“是”的情况下，在S33中进行全部需废弃的元件的废弃。在大多数情况下是第二种元件152的废弃，但有时也进行第一种元件150的废弃。其后，在S34中，判定是否存在上述吸附错误检测程序的S44中作为需再接收的元件而存储的第一种元件150，在判定为“是”的情况下，在S35、36中执行全部需再接收的第一种元件的再接收和安装。如上述那样，第二种元件152的再接收与元件150、152的安装并行地进行，与此相对，为了尽可能地减少安装头56b在基板保持装置42、44和带式供料器48之间移动的移动次数，最后集中地执行第一种元件150的再接收。

在上述第一种元件150的再接收和安装执行后，或S34的判定为“否”的情况下，执行S37、38。判定元件150、152中是否存在作为需要第二次以后的再接收的元件而存储在上述需再接收元件存储器中的元件，在存在的情况下，将这一事实显示在各安装组件10的显示装置16中。无论哪一元件150、152的再接收执行了一次也再次需要相同元件150、152的再接收并不是偶然的，而是产生了一些不良情况，操作者需要调查原因的可能性很高，因此，在显示装置16上显示应调查原因这一内容。此外，该显示还可以与在安装组件10的显示装置16上的显示一起、或者代替在安装组件10的显示装置16上的显示而在集中控制装置22的显示装置26上明示哪一安装组件10的同时来进行。

在以上的说明中，为了避免繁琐而省略了说明，但在S12、17、26、27等中，旋转保持体68每旋转一个间距，则吸嘴80和保持在吸嘴80上的元件150、152的转动位置也变化一个间距。在各安装组件10的单独控制装置130中存在存储该转动位置的变化的部分，基于该部分的存储数据来执行元件安装程序中各步骤的判定。

另外，在以上说明的实施方式中，元件150、152的废弃在元件150、152的安装结束后，在S32、33中执行。这是因为，为了废弃元件，需要使安装头56b向元件废弃位置移动，防止安装作业的效率降低因该移动所需的时间，但保持有应废弃的元件150、152的吸嘴80无法用于其它元件的保持。另外，以异常姿势保持的元件150、152也有可能在途中掉落。为了避免这些不利，也可以在重复元件150、152的接收和安装的途中进行元件的废弃。例如，在以异常姿势保持元件的吸嘴的数量成为设定数(多个)以上的情况下、吸嘴80在以异常姿势保持元件150、152后使旋转保持体68旋转设定量(设定旋转角度)以上的情况下等，执行废弃动作。

另外，以上的说明以保持在旋转保持体68上的吸嘴80全部相同为前提来进行。本实施方式中，安装线12包含多个安装组件10，这是因为，如上述那样，应通过一个安装组件10安装的元件150、152的决定原则上以保持在一个安装组件10的旋转保持体68上的多个吸嘴80全部相同的方式进行，但有时也会产生不以此为前提的安装组件10。另外，在对一块电路基板46的安装作业仅通过一台电子电路元件安装机进行的情况下，大多安装有多种吸嘴80。在该情况下也可适用本可申请发明。但是，在该情况下，在如安装头56b那样保持多个吸嘴80的安装头中，例如，虽然还留有应接收的第一种元件150，也有空的吸嘴80，但由于向第一种元件接收位置移动而来的空的吸嘴80不适于下一个应接收的第一种元件150，因此，可能会产生无法进行接收的情况。在该情况下，可以变更接收顺序，使得在该空的吸嘴80为空的状态下使另一吸嘴80接收下一个应接收的元件或者让该空的吸嘴80接收接收顺序较晚的另一第一种元件150，或者让空的吸嘴80接收第二种元件152。另外，还可以在空的吸嘴80为空的状态下开始进行已经保持的元件的安装。

如上述实施方式那样，若先进行第一种元件150的安装，则能够使需要比较长的时间的第一种元件150的接收和电路基板46向安装组件10的搬入并行地进行，故而优选。还可以将该特征与“决定元件接收顺序，使得安装头56b在基板保持装置42、44和带式供料器48等安装机主体侧供料器之间移动的移动次数尽可能减少”这一特征分开使用。

但是，若使第一种元件150的安装和第二种元件152的安装分别集中地进行，则优选能够减少使安装头56b在基板保持装置42、44和作为主体侧供料器的带式供料器48之间移动的次数，若从该观点出发，则也可以先进行第二种元件152的安装。

此外，在第一种元件150的安装之前先进行第二种元件152的安装的情况下，在开始安装第一种元件150时，有时旋转保持体68的多个吸嘴80的一部分吸嘴已经保持有第二种元件152，在该状态下，可接收的第一种元件150的数量比旋转保持体68的吸嘴80的总数少，因此，有可能会增加旋转保持体68向带式供料器48移动的移动次数。但是，若在已经保持的第二种元件的安装结束后，旋转保持体68朝向应接收第一种元件150的带式供料器48组移动，则能够避免该情况。

另外，第一种元件150和第二种元件152的接收顺序不限定于上述实施方式，只要决定第一种元件150和第二种元件152的接收顺序，使得通过头移动装置58使头主体82(安装头56b)在基板保持装置42、44和带式供料器48之间移动的移动次数尽可能地减少即可。

例如，若以安装头56b的吸嘴80为12个、第一种元件150的安装数为25个、第二种元件152的安装数为10个的情况为例，则在(1)接收12个第一种元件→安装→接收12个第一种元件→安装→接收一个第一种元件→安装→接收10个第二种元件→安装的情况和(2)接收12个第一种元件→安装→接收一个第一种元件→安装→接收10个第二种元件→安装→接收12个第一种元件→安装的情况下，第一种和第二种元件的接收顺序不同，但用于安装头56b接收第一种元件150的移动次数相同。另外，如(3)接收8个第一种元件→安装→接收8个第一种元件→安装→接收9个第一种元件→安装→接收10个第二种元件→安装那样，即使第一种元件150的接收数与吸嘴80的数量不相同，安装头56b的移动次数也相同，或如(4)接收8个第一种元件→安装和接收3个第二种元件→安装→接收8个第一种元件→安装和接收3个第二种元件→安装→接收9个第一种元件→安装和接收4个第二种元件→安装那样，若在第一种元件150的安装过程中进行第二种元件152的接收，则即使没有集中地接收第二种元件152，安装头56b的移动次数也相同，安装作业所需的总时间不会产生较大的差。

当然，例如在上述(4)的情况下，若与安装位置接近第二种元件的安装位置的第一种元件的接收一起进行第二种元件的接收，则能够获得提高安装作业效率的效果。

另外，在上述实施方式中，通过供料器移动装置98使多个散装供料器90移动，由此这些元件供给部96择一地向共用的第一种元件接收位置移动，但例如如日本特愿2011－206452号所述那样，也可以采用如下方式：以这些各元件供给部分别与吸嘴80的多个转动位置对应的方式将多个散装供料器固定于头主体。

另外，在上述实施方式中，具备多个吸嘴80的安装头具有旋转保持体68，但例如本可申请发明也可以适用于具备沿一直线保持多个吸嘴并对从这些吸嘴中选定的吸嘴进行元件的接收和安装等非旋转型的安装头的电子电路元件安装机、或包含这种电子电路元件安装机的电子电路元件安装系统、或使用了这些安装机或安装系统的电子电路元件安装方法。

附图标记说明

10：安装组件

12：元件安装线

22：集中控制装置

42、44：基板保持装置

46：电路基板

48：带式供料器(主体侧供料器)

54：安装装置

56：安装头(56a、56b)

68：旋转保持体

70：安装单元

80：吸嘴

90：散装供料器(头侧供料器)

110：元件摄像装置

130：单独控制装置

150：第一种元件

152：第二种元件

160：电子电路板数据存储部

162：元件接收顺序决定部

Claims (9)

1.一种电子电路元件安装方法，通过电子电路元件安装机，对保持在电路基材搬运保持装置上的一个电路基材安装第一种电子电路元件和第二种电子电路元件这两种电子电路元件，

所述电子电路元件安装机具备：(a)安装机主体；(b)所述电路基材搬运保持装置，保持在所述安装机主体上，搬运并固定保持电路基材；(c)一个以上安装机主体侧供料器，保持在所述安装机主体上，供给所述第一种电子电路元件；(d)头主体，通过头移动装置能够相对于所述安装机主体而移动到横跨所述电路基材搬运保持装置和所述安装机主体侧供料器的移动平面内的任意位置；(e)一个以上头侧供料器，保持在所述头主体上，供给所述第二种电子电路元件；及(f)安装装置，保持在所述头主体上，并具备多个元件保持件，通过所述多个元件保持件分别从所述安装机主体侧供料器接收所述第一种电子电路元件、从所述头侧供料器接收所述第二种电子电路元件，并安装在保持于所述电路基材搬运保持装置的电路基材上，

所述电子电路元件安装方法的特征在于，

包含第一种元件和第二种元件的接收顺序决定工序，决定所述多个元件保持件对所述第一种电子电路元件和所述第二种电子电路元件的接收顺序，所述第一种元件和第二种元件的接收顺序决定工序包含头主体移动次数最少化工序，决定所述第一种电子电路元件和所述第二种电子电路元件的接收顺序，使得通过所述头移动装置使所述头主体在所述电路基材搬运保持装置与所述安装机主体侧供料器之间移动的移动次数尽可能地减少。

2.根据权利要求1所述的电子电路元件安装方法，其中，

所述第一种元件和第二种元件的接收顺序决定工序包含第一种元件和第二种元件的集中接收顺序决定工序，决定所述第一种电子电路元件和所述第二种电子电路元件的接收顺序，使得分别集中地接收所述第一种电子电路元件和所述第二种电子电路元件。

3.根据权利要求2所述的电子电路元件安装方法，其中，

所述第一种元件和第二种元件的集中接收顺序决定工序包含第一种元件的先行接收决定工序，决定所述第一种电子电路元件和所述第二种电子电路元件的接收顺序，使得在进行所述第二种电子电路元件的接收之前先进行所述第一种电子电路元件的接收。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的电子电路元件安装方法，其中，

所述电子电路元件安装方法包含基材搬入过程中的第一种元件接收工序，与所述电路基材搬运保持装置对电路基材的搬入并行地进行所述第一种电子电路元件的接收的至少一部分。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的电子电路元件安装方法，其中，

所述电子电路元件安装方法包含并行地实施安装和接收的工序，在保持于所述多个元件保持件上的所述第一种电子电路元件的安装结束之前，开始进行所述第二种电子电路元件的接收。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的电子电路元件安装方法，其中，

所述电子电路元件安装方法包含如下的接收工序：在发生所述安装机主体侧供料器中的元件用尽和来自所述安装机主体侧供料器的元件接收错误中的至少一方时，至少在所述第二种电子电路元件的接收结束后，进行发生了所述元件用尽或元件接收错误的第一种电子电路元件的接收。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的电子电路元件安装方法，其中，

所述电子电路元件安装方法包含需废弃时的第一种元件的接收工序，在需要废弃保持在所述多个元件保持件上的任一第一种电子电路元件时，在所述头主体去接收下一第一种电子电路元件的途中进行废弃。

8.根据权利要求1～3中任一项所述的电子电路元件安装方法，其中，

所述电子电路元件安装方法包含需废弃时的第二种元件的接收工序，在需要废弃保持在所述多个元件保持件上的所述第二种电子电路元件中的任一第二种电子电路元件时，使所述头移动装置立即开始向元件废弃位置移动所述头主体，与所述头主体向元件废弃位置的移动并行地使所述多个元件保持件中的另一元件保持件进行第二种电子电路元件的接收。

9.一种电子电路元件安装系统，包含：

电子电路元件安装机，包含：(a)安装机主体；(b)电路基材搬运保持装置，保持在所述安装机主体上，搬运并固定保持电路基材；(c)一个以上安装机主体侧供料器，保持在所述安装机主体上，并供给第一种电子电路元件；(d)头主体，通过头移动装置能够相对于所述安装机主体而移动到横跨所述电路基材搬运保持装置和所述安装机主体侧供料器的移动平面内的任意位置；(e)一个以上头侧供料器，保持在所述头主体上，并供给第二种电子电路元件；(f)安装装置，保持在所述头主体上，并具备多个元件保持件，通过所述多个元件保持件分别从所述安装机主体侧供料器接收所述第一种电子电路元件，从所述头侧供料器接收所述第二种电子电路元件，并安装在保持于所述电路基材搬运保持装置的电路基材上；(g)控制装置，控制所述电路基材搬运保持装置、安装机主体侧供料器、头移动装置、头侧供料器和安装装置；及

元件接收顺序决定装置，在需要对保持在所述电路基材搬运保持装置上的一个电路基材安装所述第一种电子电路元件和所述第二种电子电路元件这两种电子电路元件的情况下，决定所述多个元件保持件对所述第一种电子电路元件和第二种电子电路元件的接收顺序。