CN1788534A - 元件安装顺序优化方法,元件安装装置，执行元件安装顺序优化方法的程序，和记录程序的记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种元件安装顺序优化方法，元件安装装置，使计算机执行元件安装顺序优化方法的程序，和记录该程序的记录介质，在元件安装装置中，带有能够抓持多个元件并且具有元件识别摄像头的元件抓持头。本发明包括元件安装顺序优化装置(300)，并且根据元件传送时间和识别元件所需识别时间之间的比较结果来确定元件安装顺序。这样，与常规技术相比，利用具有多个元件抓持部件和元件识别摄像头的元件抓持头安装元件可以缩短安装周期时间。

Description

元件安装顺序优化方法，元件安装装置， 执行元件安装顺序优化方法的程序， 和记录程序的记录介质

技术领域

本发明涉及用来确定由元件安装机械在诸如印刷电路板之类的板上安装诸如电子元件之类元件的最佳顺序的元件安装顺序优化方法，用来执行元件安装顺序优化方法的元件安装装置，使计算机执行元件安装顺序优化方法的程序，和记录该程序并可由计算机读取的记录介质。特别是，元件安装顺序优化方法是用来优化特别是能在具有可抓持多个元件并且把元件安装在板上的工作头的元件安装装置中执行元件安装顺序的方法，工作头具有用于识别元件的摄像机并且能够在一个步骤中执行向元件安装位置的传送和元件识别。

背景技术

在用于在诸如印刷电路板之类的板上安装电子元件的元件安装机械中，优化目标元件的安装顺序以实现更短的处理时间(安装时间)。优化方法经常不同于元件安装机械的规范；但是，随着对诸如便携式电话和笔记本个人计算机之类的电子设备的需求的急剧增加，最近开发了具有在吸入步骤吸住多个元件并且将元件安装在板上的高产多位移头的元件安装机械，并且需要与这种高功能元件安装机械对应的优化元件安装顺序的新方法。

用于这种目的的现有技术是提高能同时吸住多个元件的多位移头的吸附效率并且使多位移头的移动量最小的元件安装顺序优化方法(例如，见日本未审查的专利申请No.2002-171097)。根据该优化方法，可以实现适合具有高产多定位头的元件安装机械的元件安装顺序的优化。

参考图11的流程图描述在元件安装顺序优化方法中从元件安装机械吸住到元件安装的流程。在步骤S1中，多定位头从元件供给部分吸取多个元件。在接下来的步骤S2，将在步骤S1中吸取的元件传送到识别部分然后对它们进行识别。在接下来的步骤S3，把被吸取的元件之一传送到安装位置。在接下来的步骤S4，把在步骤S3中传送到安装位置的元件安装到电路板上。在接下来的步骤S5，确定多定位头上是否仍然吸着的多个元件，并重复步骤S3和步骤S4，直到安装完所有吸取的元件。在此，步骤S1被称为吸取操作，步骤S2被称为识别操作，步骤S3和步骤S4一起被称为安装操作。

由于从图11中显示的吸取、识别和安装操作是彼此独立的，并且上一个操作的结束接着下一个操作的开始，因此可以确定处理时间是每个操作所需时间长度的总和。对于安装操作，由多定位头在向安装点传送和安装操作的重复过程中的移动量来确定处理时间。因此，在常规技术中，确定元件安装顺序以使多定位头的移动量最小。

这里，“处理时间”指安装目标元件所需的总时间。

然而，如上所述，在上述常规的优化方法中，识别所吸取元件的识别部分与多定位头是分开提供的，没有考虑在多定位头上安装用于元件识别的摄像头以便允许元件传送和识别在一个步骤中进行的结构。因此，把上述常规优化方法应用到其中安装有摄像头的元件安装机械不适用于允许在一个步骤中进行元件的传送和识别的摄像头的特征。

图12示出了其中安装了摄像头的工作头。如图12所示，工作头1有多个元件吸嘴2和一个位于工作头1的左端或右端、沿着元件吸嘴2的阵列方向4推进自身、并且识别元件吸嘴2上抓持的电子元件的吸取状态的摄像头3。利用这种配置，当工作头1传送元件时可以检查元件的吸取状态。

参考图13的流程图描述在安装了摄像头3的元件安装机械上从吸取到元件安装的流程。在步骤S11中，首先由工作头1从元件供给部分吸取元件。在接下来的步骤S12中，把在步骤S11供给的元件传送到安装位置并且由摄像头3开始识别元件。在接下来的步骤S13中，根据元件识别状态确定是否已经完成了对要安装的元件的识别，如果未完成，在安装位置等待直到完成对目标元件的识别。在接下来的步骤S14，把在步骤S12中传送的元件安装到电路板上。在接下来的步骤S15中，确定工作头1抓持的元件的数量。然后，重复步骤S12(除已经开始的元件识别以外)、步骤S13和步骤S14，直到完成所有元件的安装。

从图13中的步骤13能够明显看出，操作不是彼此独立的，并且安装操作受识别操作的影响。因此，使工作头1的移动最小化的元件安装顺序不一定是优化安装顺序。

图14显示了安装了摄像头3的元件安装机械和没有安装摄像头3的元件安装机械之间的处理时间的比较。在此，字母“A”、“B”和“C”代表元件，“CONVEYANCE X”表示元件X到安装位置的传送操作，“MOUNTING X”表示元件X的安装操作，而“RECOGNITION X”表示元件X的识别操作。“X”表示“A”、“B”和“C”中的任何一个。在安装元件X之前需要完成传送X和识别X。如图14所示，通过使用摄像头3，可以从处理时间中去除元件的识别时间，因此可以极大地缩短处理时间。

然而，如果根据工作头1按照C→B→A的安装顺序移动比工作头1按照A→B→C的安装顺序移动距离短的原因将安装顺序A→B→C变成安装顺序C→B→A的话，那么，如图15所示，虽然缩短了传送元件C所需的时间长度，但针对元件A、B、和C的元件识别仍然需要给定的时间长度。因此，工作头1被迫推迟开始安装元件C，直到完成元件识别。这种根据工作头1的移动量确定安装顺序的简单方法可能由于对处理时间增加了额外的识别时间而导致更差的处理时间。

发明内容

本发明的意图是解决现有技术中的这些问题，本发明的目的是提供一种元件安装顺序优化方法，与现有技术相比，利用该方法，在具有能够抓持多个元件并且带元件识别摄像头的元件抓持头的元件安装装置中能够缩短安装的周期时间；本发明还提供用于执行元件安装顺序优化方法的元件安装装置；使计算机执行元件安装顺序优化方法的程序；以及记录该程序并且可由计算机读出的记录介质。

为了实现这些目的，本发明的配置如下。

根据本发明的第一个方面，一种元件安装中的元件安装顺序优化方法，使用带有多个元件抓持部件和捕捉由元件抓持部件抓持的元件图像的元件图像拾取部分的元件抓持头，

该方法包括：

利用控制装置比较由元件抓持部件抓持的元件被传送到各自的安装位置所需的传送时间与利用元件图像拾取部分识别由元件抓持部件抓持的元件所需的识别时间；以及

根据比较结果由控制装置确定元件抓持头抓持的元件的安装顺序。

在比较操作中，为每个元件确定传送时间和识别时间中较长的一个作为安装准备时间(T)，具有最短安装准备时间的元件可以被确定为下一个要安装的元件。

在比较操作之前，由控制装置确定元件安装所需的安装条件。

根据本发明第二个方面的元件安装装置，包括：

元件抓持头，具有多个元件抓持部件；

元件图像拾取部分，用来捕捉由元件抓持部件抓持的元件的图像，其中由元件抓持头抓持并安装元件；

控制装置，用来比较由元件抓持部件抓持的元件被传送到各自安装位置所需的传送时间与利用元件图像拾取部分识别由元件抓持部件抓持的元件所需的识别时间，并且根据比较结果确定由元件抓持头抓持的元件的安装顺序。

在根据第二个方面的元件安装装置中，配置控制装置在比较操作中为每个元件确定传送时间和识别时间中较长的一个作为安装准备时间(T)，以便将具有最短安装准备时间的元件确定为下一个要安装的元件。

在根据第二个方面的元件安装装置中，配置控制装置确定元件安装所需的安装条件。

根据本发明的第三个方面，一种使计算机在元件安装中利用具有多个元件抓持部件和捕捉由元件抓持部件抓持的元件的图像的元件图像拾取部分的元件抓持头来执行元件安装顺序优化方法的程序，

该程序包括：

在由元件抓持部件抓持的元件被传送到各自安装位置所需的传送时间与利用元件图像拾取部分识别由元件抓持部件抓持的元件所需的识别时间之间进行比较的过程；和

根据比较结果确定由元件抓持头抓持的元件的安装顺序的过程。

根据本发明第四个方面，一种计算机可读的记录介质，所述记录介质记录有使计算机在元件安装中利用具有多个元件抓持部件和捕捉由元件抓持部件抓持的元件的图像的元件图像拾取部分的元件抓持头来执行元件安装顺序优化方法的程序，并且可由计算机读取该程序，

所述记录介质具有如下的程序，包括：

在由元件抓持部件抓持的元件被传送到各自安装位置所需的传送时间与利用元件图像拾取部分识别由元件抓持部件抓持的元件所需的识别时间之间进行比较的过程；和

根据比较结果确定由元件抓持头抓持的元件的安装顺序的过程。

按照如上所述根据本发明第一个方面的元件安装顺序优化方法、根据第二个方面的元件安装装置、根据第三个方面的执行元件安装顺序优化方法的程序、以及根据第四个方面的记录所述程序的记录介质，在每个元件的传送时间和识别每个元件所需的识别时间之间进行比较，并且根据比较结果确定元件的安装顺序。这样，与现有技术相比，除了考虑识别时间来确定安装顺序外，在利用具有多个元件抓持部件并具有元件图像拾取部分的元件抓持头安装元件的过程中，可以缩短周期时间。

附图说明

本发明的这些及其它目的和特征将通过下面参考附图详细描述的优选实施例变得更加明显。

图1是显示本发明实施例中具有元件安装装置的元件安装系统的配置的透视图；

图2是图1所示的元件安装顺序优化装置的功能方框图；

图3是显示图1所示的元件安装顺序优化装置中存储的安装点数据的实例的示意图；

图4是显示图1所示的元件安装顺序优化装置中存储的元件库的实例的示意图；

图5是显示在根据图1所示的元件安装顺序优化装置中执行的本发明实施例的元件安装顺序优化方法的操作流程图；

图6是说明确定图5中所示的元件安装顺序的过程的流程图；

图7是说明在图6所示的安装顺序确定方法中选择下一个安装点的方法的示意图；

图8是说明在图6所示的安装顺序确定方法中选择下一个安装点的方法的示意图；

图9是说明在图6所示的安装顺序确定方法中选择下一个安装点的方法的示意图；

图10是说明在图6所示的安装顺序确定方法中选择下一个安装点的方法的示意图；

图11是显示现有元件安装过程的流程图；

图12是显示安装了摄像头的现有工作头的配置的示意图；

图13是显示在安装了摄像头的安装机械中现有的元件安装过程的流程图；

图14是说明摄像头对处理时间施加影响的示意图；和

图15是说明元件识别时间对处理时间施加影响的示意图。

具体实施方式

下面参见附图描述关于本发明的实施例，即，元件安装顺序优化方法、用来执行元件安装顺序优化方法的元件安装装置、使计算机执行元件安装顺序优化方法的程序、和记录所述程序并且计算机可读的记录介质。需要注意的是，在整个附图中，相同部分用相同的参考字符表示。在实施例中，用“电子元件”作为“元件”的例子；然而，元件不局限于电子元件。除包括电子元件外，除了例如光学元件，只要能安装到板上的元件都可以使用。

图1是说明具有元件安装装置的电子元件安装系统500的通用配置示意图。电子元件安装系统500具有多个组成生产线的元件安装装置100、200，其中电子元件安装在从上游端向下游端传送的电路板20上，并且具有元件安装顺序优化装置300，元件安装顺序优化装置30在生产开始时根据各种资料库为所需电子元件优化安装顺序，将通过优化获得的安装数据下载到元件安装装置100、200，并且由此调整和控制装置。

虽然图1显示了具有多个元件安装装置的电子元件安装系统500，但是系统可以由一个元件安装装置100构成。在这种结构中，元件安装顺序优化装置300可以被配置成包含在元件安装装置100中的控制装置。

元件安装顺序优化装置300由诸如执行本实施例的安装顺序优化程序的个人计算机之类的多用途计算机系统组成。处在装置没有连接到元件安装装置100的单机状态下的元件安装顺序优化装置300可以起到元件安装顺序的优化模拟器的作用。

元件安装装置100具有由被称作元件盒114的阵列组成的元件供给部分115a、115b，元件盒114在缠绕在卷轴上的带上包含元件，并且拉出该带以提供元件；在一个元件抓持步骤中，从元件供给部分115a、115b吸住多个电子元件并将元件安装在电路板上的元件抓持头112；和沿X和Y方向移动元件抓持头112的XY-机械人113。如图8所示，元件抓持头112有多个作为元件抓持部件的吸嘴111，元件抓持头112能够在一个元件抓持步骤中通过吸嘴111来抓持电子元件，还具有设置在元件抓持头112上并且自行移动以捕捉由吸嘴111抓持的元件的抓持状态的图像的元件识别摄像头116。元件识别摄像头116对应元件图像拾取部分的一个实例。

图2是显示图1中所示的元件安装顺序优化装置300的配置的功能方框图。元件安装顺序优化装置300是计算机设备，该计算机设备确定要在生产线上包括的子设备上安装的元件和元件在子设备到的安装顺序，使得在对应子设备的周期时间的最大时间的子设备的在线处理时间最小，从而产生最佳的安装数据。元件安装顺序优化装置300由算法和控制单元301、显示单元302、输入单元303、存储器单元304、优化程序存储单元305、通信接口(I/F)单元306、数据库单元307等组成。

算法和控制单元可以是CPU、数字的数据处理器等，它根据来自用户等的指令将来自优化程序存储单元305的所需程序加载到存储器单元304以执行该程序，根据该程序的执行结果控制元件单元302到307。

显示单元具有CRT、LCD等。输入单元303具有键盘、鼠标等。这两个单元在算法和控制单元301的控制下，都用作优化装置300和操作者之间的接口。特定的用户接口将结合后面描述的屏幕显示实例进行说明。

通信I/F单元306可以是LAN适配器等，它用作优化装置300和元件安装装置100、200之间的接口。

存储器单元304是为算法和控制单元301提供工作区的RAM等。优化程序存储单元305是存储各种用来实现优化装置300的功能的优化程序的硬盘等。

数据库单元307是存储安装点数据307a、元件库307b和元件安装装置信息307c的硬盘等，它们是优化装置300进行优化处理时使用的输入数据，并且存储通过优化产生的安装点数据等。

图3和图4分别显示了安装点数据307a和元件库307b的实例。安装点数据307a是指定要安装的所有元件的安装点的信息项的集合。如图3所示，一个安装点pi由元件类型ci、X-轴坐标xi、Y-轴坐标yi和控制数据i组成。这里，“元件类型”对应图4中所示的元件库307b中的“元件名称”，“X-轴坐标”和“Y-轴坐标”是安装点的坐标，就是说，指定在板上的具体位置的坐标，“控制数据”是关于元件安装的约束信息，即，诸如用于安装元件的吸嘴111的类型和元件抓持头112的最大移动速度之类的信息。利用使在线处理时间最短的安装点的排列或顺序形成最终要获得的NC数据。

元件库307b是包含可以由元件安装装置100、200处理的所有元件类型中的每一种内固有的信息，如图4所示，它由诸如元件尺寸、在给定条件下相关元件类型固有的处理时间、可以使用的吸嘴111的类型、和元件抓持头112针对每种元件的最大速率之类的约束信息组成。

下面参考图5的流程图描述如上配置的元件安装顺序优化装置300中的操作，即，元件安装顺序优化方法的实施例。

在步骤S1001中，利用常规的优化方法对要安装到板上的所有元件执行优化。当一个任务意味着从元件供给部分115a、115b通过元件抓持头112随后的运动时吸住元件到安装所有吸住的元件的一系列操作时，那么需要执行多个任务才能完成一块板20上的安装。对于每个任务，在步骤S1001的操作中，确定要安装的元件和将元件安装到板20上所需的安装条件。安装条件包括在每项操作中的执行顺序，吸住元件的吸嘴111的选择，元件盒114在元件供给部分115a、115b中的排列等。

在步骤S1002，根据吸住元件并且在步骤S1001中已经确定的吸嘴111位置和元件识别摄像头116的待机位置确定一个任务中针对每个元件的识别时间。即，由于元件识别摄像头116的移动速度是固定的，因此根据由吸嘴111吸住的元件和元件识别摄像头116之间的相对位置可以为每个元件确定图像捕捉所需的识别时间。

在步骤S1003中，根据步骤S1001中确定的在一项任务中要安装的元件的安装点坐标和在步骤S1002中已经确定的每个元件的识别时间优化元件安装顺序。后面描述详细的步骤。

在步骤S1004中，确定是否已经为整个任务确定了安装顺序，重复步骤S1002和S1003直到确定了整个任务的安装顺序。

下面参考图6的流程图描述步骤S1003中的安装顺序优化方法。

在步骤S2001中分开确定元件抓持头112的吸嘴111结束抓持需要安装的元件后将元件从抓持头112当前的位置传送到每个安装位置所需的时间长度。元件抓持头112的当前位置是指在初始状态，该位置是当完成从元件供给部分115a、115b吸住元件时的位置；在其它状态下，该位置是指每个元件的安装位置。每个元件的传送时间可以从元件抓持头112的当前位置和每个元件安装位置之间的相对坐标来确定。传送时间是元件抓持头112从当前的位置移动到安装位置所需的时间长度，并且不包括在到达安装位置后安装元件所需的时间长度。

在步骤S2002中，比较已经在步骤S2001中确定的每个元件的传送时间和已经在步骤S1002中确定的每个元件的识别时间，并且将较长的一个设置为每个元件的安装准备时间T。

在步骤S2003中，在已经在步骤S2002中确定的每个元件的安装准备时间T间进行比较，并将具有最短安装准备时间T的元件被确定为下一个要安装的元件。

在步骤S2004中，决定是否已经确定了一个任务中的所有元件的安装顺序。如果存在还没有确定安装顺序的元件，则用在步骤S2003中确定的下一个要安装的元件的安装坐标作为元件抓持头112的当前位置，并且重复步骤S2001、S2002和S2003。

以下，利用特定实例详细描述步骤S1003中的元件安装顺序优化方法。

假设在步骤S1001中已经确定了一个任务中要安装的元件21-1、21-2、21-3和21-4以及吸住元件21-1到21-4的吸嘴111。还假设在步骤S1002已经确定从元件开始传送到完成元件识别的识别时间长度分别为TP1、TP2、TP3和TP4。在上述条件下，在步骤S1003中优化元件安装顺序。

图7显示了元件的安装坐标和由元件抓持头112的吸嘴111抓持的元件在板上的安装位置(P1到P4)之间的关系。图8显示了元件识别摄像头116的等待位置。在图7中，参考字符K代表元件抓持头112的传送开始位置，即，在当前任务中完成元件吸附时元件抓持头112的位置，电路板20上用于元件21的字母P1到P4代表元件21的安装位置(安装坐标)。

最初，根据元件抓持头112的传送开始位置K和元件21的安装坐标P1到P4确定第一个要安装的元件。在元件安装之前，必须完成元件到安装坐标的传送和元件识别。因此，在从传送开始位置K到元件21的安装坐标P1到P4的传送时间与在步骤S1002中为元件21确定的识别之间进行比较，并将较长的一个设置为元件21的安装准备时间T。根据元件抓持头112的移动速度以及传送开始位置K和元件21的安装位置P1到P4之间的相对坐标可以确定到元件21的安装坐标P1到P4的传送时间。从传送开始位置K到元件21的安装位置P1到P4的传送时长被分别表示为T(K，P1)、T(K，P2)、T(K，P3)和T(K，P4)。然后，如图9所示在元件21的安装准备时间T1到T4间进行比较，并将具有最短安装准备时间T的元件，即，可以在最短时间内安装的元件确定为下一个要安装的元件。在上述例子中，如图9所示，元件21-1的安装准备时间T最短，因此，元件21-1被确定为下一个要安装的元件。然后元件21-1的安装位置P1被确定为第一个安装点。

此后，根据第一个安装点P1和其它元件21-2到21-4的安装坐标P2到P4确定第二个要安装的第二个安装元件。从第一个安装P1到其余元件21的安装坐标P2到P4的新传送时间长度分别表示为T(P1，P2)、T(P1，P3)和T(P1，P4)。以与上述确定第一个安装点P1类似的方式，在元件抓持头112从第一个安装点P1向安装坐标P2到P4移动所需的新传送时间与识别时间之间进行比较。然而，由于元件21-1此时已经安装在安装点P1上，因此要在总时间和在步骤S1002中确定的识别时间之间进行比较。总时间是从第一个安装点P1到安装坐标P2到P4的新传送时间、从传送开始位置到安装点P1的传送时间T(K，P1)、和在安装P1上安装元件21-1所需安装时间TM1之和的时间。这样就确定了元件21-2到21-4的新安装准备时间T2(2)到T4(2)的长度。

接下来，如图10所示，在元件21-2到21-4的新安装准备时间T2(2)到T4(2)间进行比较，并且将具有最短时间的元件确定为下一个要安装的元件。在这个例子中，如图10所示，元件21-2的安装准备时间T2(2)最短，因此元件21-2被确定为第二个要安装的元件，并且它的安装坐标是P2。

重复上述操作直到确定了该任务中所有元件的安装顺序，由此，确定了该任务中元件的安装顺序。

如上所述，根据本实施例的元件安装顺序优化方法，不仅考虑到了元件之间的距离，即，传送时间，而且考虑到了识别时间，这样就可以执行适合安装了允许同时执行元件的传送和识别的元件识别摄像头116的元件安装装置的元件安装顺序的优化。

上述各种实施例之外的任意实施例的恰当组合能够实现组合实施例具有的效果。

上面已参考附图针对优选实施例对本发明进行了全面描述；然而，各种改变和改进对本领域技术人员是显而易见的。应该理解，这些改变和改进包括在本发明的范围之内，除非其脱离了所附权利要求定义的本发明的范围。

Claims (12)

1.一种元件安装顺序优化方法，在元件安装中使用具有多个元件抓持部件(111)和用于捕捉由元件抓持部件抓持的元件(21)的图像的元件图像拾取部分(116)的元件抓持头(112)，

所述方法包括：

利用控制装置(300)比较由元件抓持部件抓持的元件被传送到各自安装位置所需的传送时间与利用元件图像拾取部分识别由元件抓持部件抓持的元件所需的识别时间；和

根据比较结果由控制装置确定元件抓持头抓持的元件的安装顺序。

2.根据权利要求1所述的元件安装顺序优化方法，还包括：在比较操作中，确定元件的传送时间和识别时间中较长的一个时间作为安装准备时间(T)；确定在安装准备时间中具有最短安装准备时间的元件作为下一个要安装的元件。

3.根据权利要求1或2所述的元件安装顺序优化方法，还包括：在比较操作之前，由控制装置确定元件安装所需的安装条件。

4.一种元件安装装置，包括：

具有多个元件抓持部件(111)的元件抓持头(112)；

元件图像拾取部分(116)，用于捕捉由元件抓持部件抓持的元件(21)图像，其中由元件抓持头抓持并安装元件；

控制装置(300)，用于在由元件抓持部件抓持的元件被传送到各自安装位置所需的传送时间与利用元件图像拾取部分识别元件抓持部件抓持的元件所需的识别时间之间比较，并且根据比较结果确定元件抓持头抓持的元件的安装顺序。

5.根据权利要求4所述的元件安装装置，其中在比较操作中，控制装置确定元件的传送时间和识别时间中较长的一个时间作为安装准备时间(T)，并且确定在安装准备时间中具有最短安装准备时间的元件作为下一个要安装的元件。

案号PA052104

6.根据权利要求4或5所述的元件安装装置，其中控制装置还确定元件安装所需的安装条件。

7.一种使计算机执行元件安装顺序优化方法的程序，在元件安装中使用具有多个元件抓持部件(111)和用于捕捉由元件抓持部件抓持的元件(21)的图像的元件图像拾取部分(116)的元件抓持头(112)，

所述程序包括：

在由元件抓持部件抓持的元件被传送到各自安装位置所需的传送时间与利用元件图像拾取部分识别由元件抓持部件抓持的元件所需的识别时间之间进行比较的过程；和

根据比较结果确定元件抓持头抓持的元件的安装顺序的过程。

8.根据权利要求7所述的程序，还包括：在比较过程中，确定元件的传送时间和识别时间中较长的一个时间作为安装准备时间(T)的过程；和确定在确定的安装准备时间中具有最短安装准备时间的元件作为下一个要安装的元件的过程。

9.根据权利要求7或8所述的程序，还包括，在比较过程之前，确定元件安装所需的安装条件的过程。

10.一种计算机可读的并且记录有使计算机执行元件安装顺序优化方法的程序的记录介质，在元件安装中使用具有多个元件抓持部件(111)和用于捕捉由元件抓持部件抓持的元件(21)的图像的元件图像拾取部分(116)的元件抓持头(112)，

具有该程序的记录介质包括：

在由元件抓持部件抓持的元件被传送到各自安装位置所需的传送时间与利用元件图像拾取部分识别由元件抓持部件抓持的元件所需的识别时间之间进行比较的过程；和

根据比较结果确定元件抓持头抓持的元件的安装顺序的过程。

11.根据权利要求10所述的记录介质，该程序还包括：在比较过程中，确定元件的传送时间和识别时间中较长的一个时间作为安装准备时间(T)的过程；和确定在确定的安装准备时间中具有最短安装准备时间的元件作为下一个要安装的元件的过程。

12.根据权利要求10或11所述的记录介质，该程序还包括，在比较过程之前，确定元件安装所需的安装条件的过程。

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