CN110050523A - 作业机 - Google Patents

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Abstract

在安装机(14)中，通过在吸嘴站(30)与安装头(26)之间执行吸嘴(60)的更换而执行使用了多个吸嘴的作业。而且，以吸嘴站中的吸嘴的更换次数越多则吸嘴站的收容部(78)与零件相机(29)之间的距离越短的方式设定吸嘴站中的吸嘴的载置位置。并且，在安装作业时更换吸嘴之际，将安装于安装头的吸嘴返还于与所设定的载置位置对应的载置部。由此，将吸嘴站中的载置位置排列成所设定的载置位置，能够缩短吸嘴更换时的安装头的移动距离，能够实现吸嘴更换所需的时间的缩短。

Description

作业机
技术领域
本发明涉及通过在作业头与保持工具站之间执行保持工具的更换而能够执行使用了多个保持工具的作业的作业机。
背景技术
作业机包括通过在作业头与保持工具站之间执行保持工具的更换而进行使用了多个保持工具的作业的作业机。详细而言，保持工具站具有用于载置保持工具的多个载置部，在多个载置部中的任意的载置部载置向保持头安装的保持工具，通过将载置于该任意的载置部以外的载置部的保持工具向保持头安装而在保持头与保持工具站之间进行保持工具的更换。下述专利文献记载了这样的作业机的一例。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002-208798号公报
发明内容
发明要解决的课题
通过进行保持工具的更换而能够进行使用了多个保持工具的作业，但是如果保持工具的更换所需的时间变长，则无法实现周期时间的缩短。本发明鉴于这样的实际情况而作出，课题在于缩短保持工具的更换所需的时间。
用于解决课题的方案
为了解决上述课题，本说明书公开了一种作业机，具备：作业头，以能够拆装的方式安装保持元件的保持工具，通过安装后的所述保持工具进行作业；保持工具站，具有用于载置所述保持工具的多个载置部，将安装于所述作业头的所述保持工具载置于多个所述载置部中的任意载置部，将载置于所述任意载置部以外的载置部的所述保持工具安装于所述作业头，由此与所述作业头之间进行所述保持工具的更换；及控制装置，使所述保持工具在所述保持工具站中进行更换而使所述作业头执行使用了多个所述保持工具的作业，所述控制装置具有：安装部，在执行所述作业头的作业之前，将载置于所述多个载置部的多个所述保持工具中的任意保持工具在所述保持工具站中安装于所述作业头；及返还部，按照预定的条件来设定在所述作业头的作业中使用的所述多个保持工具各自在所述保持工具站中的载置位置，在将所设定的所述载置位置定义为设定载置位置的情况下，在执行所述作业头的作业的期间进行所述保持工具站中的所述保持工具的更换时，将安装于所述作业头的所述保持工具与载置该保持工具的所述载置部无关地返还于与所述设定载置位置对应的所述载置部。
发明效果
根据本公开，在安装作业时更换保持工具之际，将安装于作业头的保持工具返还于与预先设定的载置位置对应的载置部。由此，利用保持工具返还于保持工具站，能够将保持工具站中的保持工具的载置位置排列成例如以更换保持工具所需的时间缩短的方式设定的载置位置。
附图说明
图1是表示电子元件安装装置的立体图。
图2是表示吸嘴的立体图。
图3是表示控制装置的框图。
图4是表示吸嘴站中的吸嘴的收容位置的概念图。
图5是表示吸嘴站中的吸嘴的收容位置的优先顺位的概念图。
图6是表示吸嘴站中的吸嘴的收容位置的概念图。
图7是表示吸嘴站中的吸嘴的收容位置的概念图。
图8是表示吸嘴站中的吸嘴的收容位置的概念图。
图9是表示吸嘴站中的吸嘴的收容位置的概念图。
图10是表示吸嘴站中的吸嘴的收容位置的概念图。
具体实施方式
以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图，详细说明本发明的实施例。
(A)电子元件安装装置的结构
图1示出电子元件安装装置10。电子元件安装装置10具有1个系统基体12和在该系统基体12上相邻的2台电子元件安装机(以下，有时简称为“安装机”)14。需要说明的是，将安装机14排列的方向称为X轴方向，将与该方向垂直的水平的方向称为Y轴方向。
各安装机14主要具备安装机主体20、传送装置22、安装头移动装置(以下，有时简称为“移动装置”)24、安装头26、供给装置27、标记相机(参照图3)28、零件相机29、吸嘴站30、控制装置(参照图3)31。安装机主体20由框架部32和架设于该框架部32的梁部34构成。
传送装置22具备2个输送器装置40、42。这2个输送器装置40、42以相互平行且沿X轴方向延伸的方式配设于框架部32。2个输送器装置40、42分别通过电磁马达(参照图3)46将支撑于各输送器装置40、42的电路基板沿X轴方向进行传送。而且，电路基板在预定的位置，由基板保持装置(参照图3)48固定地保持。
移动装置24是XY机器人型的移动装置。移动装置24具备使滑动件50沿X轴方向滑动的电磁马达(参照图3)52和使滑动件50沿Y轴方向滑动的电磁马达(参照图3)54。在滑动件50安装有安装头26，该安装头26通过2个电磁马达52、54的工作而移动到框架部32上的任意的位置。
安装头26是对电路基板安装电子元件的结构。安装头26具备1个安装单元(图示省略)，在安装单元的前端部安装有吸嘴60。即，安装头26是保持1个吸嘴60的类型的头。如图2所示，吸嘴60由主体筒62、凸缘部64、吸附管66、卡挂销68构成。主体筒62呈圆筒状，凸缘部64以突出的方式固定于主体筒62的外周面。在该凸缘部64的上表面标记有二维码69。二维码69是用于识别吸嘴60的固有信息的识别记号。
另外，吸附管66呈细管状，以从主体筒62的下端部向下方延伸出的状态，能够沿轴线方向移动地保持于主体筒62。卡挂销68以沿主体筒62的径向延伸的方式设置于主体筒62的上端部。吸嘴60利用卡挂销68而以单触式能够拆装地安装于安装单元。并且，安装于安装单元的吸嘴60经由负压空气、正压空气通路而与正负压供给装置(参照图3)70连通。由此，吸嘴60通过负压来吸附保持电子元件，通过正压使保持的电子元件脱离。而且，安装单元通过单元升降装置(参照图3)71而升降。由此，变更吸嘴60所吸附保持的电子元件的上下方向的位置。
供给装置27是供料器型的供给装置，如图1所示，具有多个带式供料器72。带式供料器72将带化元件以卷绕的状态进行收容。带化元件是将电子元件编带而成的结构。并且，带式供料器72通过进给装置(参照图3)74，将带化元件送出。由此，供料器型的供给装置27通过带化元件的送出而在供给位置供给电子元件。
标记相机(参照图3)28以朝下的状态固定于移动装置24的滑动件50，通过移动装置24的工作而移动到任意的位置。由此，标记相机28拍摄框架部32的任意的位置。而且，零件相机29在框架部32的上表面，以朝上的状态配设于传送装置22与供给装置27之间。由此，零件相机29拍摄安装于安装头26的吸嘴60、吸嘴60所保持的元件等。
吸嘴站30具有吸嘴托盘76。在吸嘴托盘76形成有用于收容吸嘴60的多个收容部78。在该吸嘴站30中，自动地进行安装于安装头26的吸嘴60与吸嘴托盘76的收容部78所收容的吸嘴60的更换等。而且，吸嘴托盘76相对于吸嘴站30能够拆装，在安装机14的外部能够进行吸嘴托盘76所收容的吸嘴60的更换等。
如图3所示，控制装置31具备控制器100和多个驱动电路102。多个驱动电路102连接于上述电磁马达46、52、54、基板保持装置48、正负压供给装置70、单元升降装置71、进给装置74。控制器100具备CPU、ROM、RAM等，以计算机为主体，连接于多个驱动电路102。由此，传送装置22、移动装置24等的工作由控制器100控制。而且，控制器100也连接于图像处理装置106。图像处理装置106是用于处理由标记相机28及零件相机29拍摄到的拍摄数据的装置。由此，控制器100从拍摄数据取得各种信息。
(B)安装机的安装作业
在安装机14中，通过上述的结构，对于传送装置22所保持的电路基板，能够利用安装头26进行安装作业。具体而言，按照控制器100的指令，将电路基板传送至作业位置，在该位置处，通过基板保持装置48固定地保持电路基板。接下来，标记相机28按照控制器100的指令，向电路基板的上方移动，拍摄电路基板。由此，得到与电路基板的保持位置等相关的信息。而且，带式供料器72按照控制器100的指令，将带化元件送出，将电子元件在供给位置处供给。并且，安装头26按照控制器100的指令，向电子元件的供给位置的上方移动，通过吸嘴60吸附保持电子元件。接下来，安装头26向零件相机29的上方移动，通过零件相机29拍摄由吸嘴60保持的电子元件。由此，得到与元件的保持姿势等相关的信息。并且，安装头26向电路基板的上方移动，基于电路基板的保持位置、电子元件的保持姿势等，将电子元件安装于电路基板。
另外，根据在电路基板安装的电子元件的尺寸、形状等，来更换向安装头26安装的吸嘴60。具体而言，例如，在小的电子元件的安装作业时，使用小的吸嘴径、即小径的吸嘴60，在大的电子元件的安装作业时，使用大的吸嘴径、即大径的吸嘴60。因此，当向安装头26安装小径的吸嘴60且该小径的吸嘴60的安装作业完成时，安装头26向吸嘴站30的上方移动。需要说明的是，在吸嘴站30的吸嘴托盘76中，在多个收容部78中的1个收容部78收容大径的吸嘴60，另一个收容部78成为空的状态、即未收容吸嘴60的状态。
并且，将安装于移动到吸嘴站30上的安装头26的吸嘴60收容于吸嘴托盘76的空的状态的收容部78。由此，安装头26成为未安装吸嘴60的状态。接下来，将收容部78所收容的大径的吸嘴60向安装头26安装。由此，吸嘴站30中的吸嘴60的更换作业完成。并且，当吸嘴60的更换作业完成时，安装头26向零件相机29的上方移动，通过零件相机29拍摄安装于安装头26的吸嘴60。由此，得到与安装于安装头26的吸嘴60相关的信息，确认在安装头26是否安装有适当的吸嘴60、即大径的吸嘴60。此时，当确认到在安装头26安装有适当的吸嘴60时，执行使用了该吸嘴60的安装作业。这样，根据安装对象的电子元件而更换吸嘴60，由此能够将各种尺寸、形状的电子元件向电路基板安装。
(C)吸嘴向吸嘴托盘的收容位置
如上所述，在吸嘴站30中完成了吸嘴60的更换作业之后，通过零件相机29拍摄安装于安装头26的吸嘴60，确认适当的吸嘴60是否安装于安装头26。此时，减少安装头26的移动距离、即吸嘴60的更换位置与零件相机29的配设位置之间的距离，由此能够实现周期时间的缩短。即，以减小吸嘴更换时的安装头26的移动距离的方式将吸嘴60收容于吸嘴站30的吸嘴托盘76，由此能够实现周期时间的缩短。然而，实际上，作业者将安装作业所需的多个吸嘴60随机地收容于吸嘴托盘76。
详细而言，在吸嘴站30的吸嘴托盘76，如图4所示，以排列成3行3列的状态形成9个收容部78。顺便提及，在区分这9个收容部78的情况下，记载为收容部78a～78i。并且，例如，在安装作业需要吸嘴径为1mm的吸嘴(以下，有时记载为“吸嘴(1mm)”)、吸嘴径为2mm的吸嘴(以下，有时记载为“吸嘴(2mm)”)、吸嘴径为3mm的吸嘴(以下，有时记载为“吸嘴(3mm)”)、吸嘴径为5mm的吸嘴(以下，有时记载为“吸嘴(5mm)”)这4个种类的吸嘴60的情况下，将这4个种类的吸嘴60通过作业者随机地收容于9个收容部78中的4个收容部78。在图4中，将吸嘴(3mm)收容于收容部78a，将吸嘴(2mm)收容于收容部78b，将吸嘴(5mm)收容于收容部78c，将吸嘴(1mm)收容于收容部78d。需要说明的是，在图4中，在各收容部78的内部记载吸嘴径，但是在实际的收容部78未记载吸嘴径。而且，作业者将吸嘴托盘76从吸嘴站30拆卸，在安装机14的外部，在吸嘴托盘76收容吸嘴60。
并且，当吸嘴托盘76返回到吸嘴站30时，将吸嘴托盘76所收容的吸嘴60安装于安装头26。具体而言，标记相机28向吸嘴站30的上方移动，通过标记相机28拍摄吸嘴托盘76。并且，基于拍摄数据，通过控制器100来确定在9个收容部78中的哪个收容部78收容吸嘴60、哪个收容部78为空的状态。而且，在拍摄时，也拍摄收容部78所收容的吸嘴60的二维码69，因此基于该二维码69的拍摄数据，也能确定各收容部78所收容的吸嘴60的种类。由此，在图4所示的形态下，确定为在吸嘴托盘76收容4个种类的吸嘴60。
接下来，当吸嘴60向吸嘴托盘76的收容位置确定时，将安装作业所需的吸嘴60向安装头26安装，通过安装于安装头26的吸嘴60执行安装作业。例如，在安装作业需要吸嘴(1mm)的情况下，安装头26向收容部78d的上方移动，将吸嘴(1mm)向安装头26安装。并且，当吸嘴(1mm)的安装作业完成时，该吸嘴(1mm)被返还于收容部78d，将下一安装作业所需的吸嘴60向安装头26安装。即，从收容部78取出并安装于安装头26的吸嘴60在该吸嘴60的安装作业完成时，返还于取出之前收容的收容部78。因此，安装作业时的吸嘴60的收容位置维持为图4所示的形态的收容位置、即作业者随机收容的收容位置。
然而，在图4所示的形态下，在与零件相机29比较近的收容部78f、78i未收容吸嘴60，在距零件相机29比较远的收容部78a、78d收容吸嘴60。这样，当在距零件相机29远的收容部78a、78d收容吸嘴60时，在将该收容部78a、78d所收容的吸嘴60安装于安装头26之后，在安装头26移动至零件相机29的上方时，安装头26的移动距离变长，周期时间变长。
鉴于这样的情况，以收容部78与零件相机29之间的距离缩短的方式决定吸嘴60的收容位置。详细而言，首先，按照收容部78与零件相机29之间的距离由短到长的顺序，决定优先顺序。即，如图5所示，对于9个收容部78中的中段的位于右侧的收容部78f设定优先顺序的第一个，对于下段及上段的位于右侧的收容部78c、78i设定优先顺序的第二个。接下来，对于中段的位于中央的收容部78e设定优先顺序的第三个，对于下段及上段的位于中央的收容部78b、78h设定优先顺序的第四个。并且，对于中段的位于左侧的收容部78d设定优先顺序的第五个，对于下段及上段的位于左侧的收容部78a、78g设定优先顺序的第五个。需要说明的是，在图5中，在各收容部78的内部记载优先顺序的编号，但是在实际的收容部78未记载优先顺序的编号。
并且，在安装作业中使用的上述4个种类的吸嘴60的收容位置决定为优先顺序高的收容部78。具体而言，收容部78c、收容部78e、收容部78f、收容部78i(图中黑色所示的收容部78)被决定为4个种类的吸嘴60的收容位置。即，将与零件相机29比较近的收容部78c、78f、78i决定为吸嘴60的收容位置，距零件相机29比较远的收容部78a、78d、78g未决定为吸嘴60的收容位置。由此，在将收容部78c、78f、78i所收容的吸嘴60安装于安装头26之后，在安装头26移动至零件相机29的上方时，能够缩短安装头26的移动距离，周期时间变短。
按照这样设定的优先顺序，决定在安装作业中使用的多个吸嘴60各自的收容位置，但是通过考虑吸嘴60的更换次数，能够实现进一步的周期时间的缩短。详细而言，通过吸嘴60的更换向安装头26新安装了吸嘴60之后，安装头26从吸嘴站30的上方向零件相机29的上方移动，因此吸嘴60的更换次数越多，则安装头26的从吸嘴站30向零件相机29的移动次数也越多。因此，以越是更换次数多的吸嘴60则收容部78与零件相机29之间的距离越短的方式，决定多个吸嘴60各自的收容位置，由此能够进一步缩短安装头26的移动距离，实现周期时间的进一步的缩短。即，更换次数越多，则将多个吸嘴60各自的收容位置决定为优先顺序越高的收容部78，由此能够进一步缩短安装头26的移动距离，实现周期时间的进一步缩短。
因此，例如，在吸嘴(1mm)的更换次数为5次、吸嘴(2mm)的更换次数为4次、吸嘴(3mm)的更换次数为3次、吸嘴(5mm)的更换次数为2次的情况下，决定图6所示的形态的收容位置。在该形态中，将更换次数为5次的吸嘴(1mm)的收容位置决定为中段的右侧的收容部78f，将更换次数为4次的吸嘴(2mm)的收容位置决定为上段的右侧的收容部78i，将更换次数为3次的吸嘴(3mm)的收容位置决定为下段的右侧的收容部78c，将更换次数为2次的吸嘴(5mm)的收容位置决定为中段的中央的收容部78e。需要说明的是，收容部78c的优先顺序与收容部78i的优先顺序相同，因此能够将吸嘴(2mm)的收容位置与吸嘴(3mm)的收容位置互换，但是即使将它们互换，也几乎相同，因此将图6所示的形态决定为上述4个种类的吸嘴60的收容位置。
通过在这样决定的收容位置收容吸嘴60，能够缩短吸嘴更换时的安装头26的移动距离，实现周期时间的缩短。即，通过上述方法决定的吸嘴60的收容位置是用于实现周期时间的缩短的最佳的收容位置，将通过上述方法决定的吸嘴60的收容位置记载为最佳收容位置。并且，作业者参照最佳收容位置，在吸嘴托盘76收容吸嘴60，由此能够实现周期时间的缩短。然而，强迫作业者将吸嘴60向最佳收容位置收容的情况成为作业者的负担。
因此，可考虑如下情况：作业者随机地将吸嘴60收容于吸嘴托盘76，在吸嘴站30中，在开始安装作业作为换产调整作业之前，通过安装头26自动地将随机收容的吸嘴60排列在最佳收容位置。然而，作为换产调整作业，当执行吸嘴60的排列时，存在安装作业的开始延迟、周期时间变长的可能性。
鉴于这样的情况，在安装机14中，在执行安装作业的期间执行吸嘴站30中的吸嘴60的更换时，将安装于安装头26的吸嘴60返还于与最佳收容位置对应的收容部78。即，以往，在吸嘴更换时，安装于安装头26的吸嘴60返还于收容有该吸嘴60的收容部(以下，有时记载为“原收容部”)，但是在安装机14中，与原收容部无关地将安装于安装头26的吸嘴60返还于与最佳收容位置对应的收容部78。
具体而言，说明作业者以图4所示的形态收容上述4个种类的吸嘴60、将图6所示的形态的收容位置作为最佳收容位置而存储于控制器100的情况。需要说明的是，在安装作业时使用的吸嘴60的顺序为吸嘴(1mm)、吸嘴(2mm)、吸嘴(3mm)、吸嘴(5mm)。首先，为了执行吸嘴(1mm)的安装作业而将吸嘴(1mm)从收容部78d向安装头26安装。由此，收容部78d成为空的状态。需要说明的是，控制器100存储通过向安装头26的安装而变空的收容部78d。
并且，当吸嘴(1mm)的安装作业完成时，通过控制器100判断该吸嘴(1mm)的最佳收容位置(参照图6)、即收容部78f是否为空的状态。如上所述，控制器100基于标记相机28的拍摄数据，运算图4所示的形态的收容位置并存储。而且，控制器100存储有通过向安装头26的安装而变空的收容部78。即，控制器100始终存储有伴随着吸嘴更换而时效地变化的吸嘴60向吸嘴托盘76的收容状态。因此，控制器100能够判断在预定的收容部是否收容有吸嘴60、即预定的收容部78的吸嘴60的有无。
并且，当判断为在吸嘴(1mm)的最佳收容位置(参照图6)即收容部78f未收容吸嘴60时，如图7所示，将吸嘴(1mm)返还于该收容部78f。需要说明的是，控制器100存储收容部78f作为吸嘴(1mm)的新的收容位置。接下来，为了执行吸嘴(2mm)的安装作业而将吸嘴(2mm)从收容部78b向安装头26安装。由此，收容部78b成为空的状态，控制器100存储通过向安装头26的安装而变空的收容部78b。
并且，当吸嘴(2mm)的安装作业完成时，通过控制器100判断该吸嘴(2mm)的最佳收容位置(参照图6)、即收容部78i是否为空的状态。此时，基于控制器100所存储的吸嘴60向吸嘴托盘76的收容状态，判断为在吸嘴(2mm)的最佳收容位置(参照图6)即收容部78i未收容吸嘴60。由此，如图8所示，吸嘴(2mm)返还于该收容部78i。需要说明的是，控制器100存储收容部78i作为吸嘴(2mm)的新的收容位置。
接下来，为了执行吸嘴(3mm)的安装作业而将吸嘴(3mm)从收容部78a向安装头26安装。由此，收容部78a成为空的状态，控制器100存储由于向安装头26的安装而变空的收容部78a。并且，当吸嘴(3mm)的安装作业完成时，通过控制器100判断该吸嘴(3mm)的最佳收容位置(参照图6)、即收容部78c是否为空的状态。
此时，基于控制器100所存储的吸嘴60向吸嘴托盘76的收容状态，判断为在吸嘴(3mm)的最佳收容位置(参照图6)即收容部78c收容有吸嘴60。这样，判断为在安装头26安装的吸嘴60的返还预定位置、即与最佳收容位置对应的收容部78收容有其他吸嘴的情况下，使安装于安装头26的吸嘴60暂时返还于与返还预定位置不同的收容部78。即，将与返还预定位置不同的收容部78决定为临时的收容部，使安装于安装头26的吸嘴60暂时返还于该临时的收容部。
需要说明的是，临时的收容部决定为9个收容部78中的未收容吸嘴60且除了被决定为最佳收容位置的收容部78之外的收容部，并且决定为与返还预定位置最近的收容部。因此，在图8所示的形态下，在收容部78a、78c、78f、78i已经收容有吸嘴60，收容部78e为吸嘴(5mm)的最佳收容位置，返还预定位置为收容部78c，因此将收容部78b决定为临时的收容部。并且，如图9所示，将吸嘴(3mm)返还于该收容部78b。需要说明的是，控制器100存储收容部78b作为吸嘴(3mm)的新的收容位置。
接下来，为了执行吸嘴(5mm)的安装作业而将吸嘴(5mm)从收容部78c向安装头26安装。由此，收容部78c成为空的状态，控制器100存储由于向安装头26的安装而变空的收容部78c。并且，当吸嘴(5mm)的安装作业完成时，通过控制器100判断该吸嘴(5mm)的最佳收容位置(参照图6)、即收容部78e是否为空的状态。
此时，基于控制器100所存储的吸嘴60向吸嘴托盘76的收容状态，判断为在吸嘴(5mm)的最佳收容位置(参照图6)即收容部78e未收容吸嘴60。由此，如图10所示，将吸嘴(5mm)返还于该收容部78e。需要说明的是，控制器100存储收容部78e作为吸嘴(5mm)的新的收容位置。
另外，通过将吸嘴(5mm)收容于新的收容位置而吸嘴(3mm)的最佳收容位置(参照图6)即收容部78c成为空的状态。因此，将吸嘴(3mm)从临时的收容部、即收容部78b向安装头26安装。此时，收容部78b成为空的状态，控制器100存储由于向安装头26的安装而变空的收容部78b。并且，将安装于安装头26的吸嘴(3mm)返还于吸嘴(3mm)的最佳收容位置(参照图6)即收容部78c。由此，上述4个种类的吸嘴60全部如图6所示收容于最佳收容位置。
这样，在安装机14中，在执行安装作业的中途，每当执行吸嘴站30中的吸嘴60的更换时，将安装于安装头26的吸嘴60依次返还于与最佳收容位置对应的收容部78。即，在安装作业时更换吸嘴60之际，利用吸嘴60返还于吸嘴托盘76，将由作业者随机收容的吸嘴60排列在最佳收容位置。由此，不使作业者的负担增大，而且，通过换产调整作业不使安装作业的开始延迟而能够将吸嘴60收容于最佳收容位置。
需要说明的是，如图3所示，控制器100具有安装部110和返还部112。安装部110是用于从通过作业者随机地收容有吸嘴60的吸嘴托盘76将任意的吸嘴60向安装头26安装的功能部。返还部112是用于将安装于安装头26的吸嘴60返还于与最佳收容位置对应的收容部78的功能部。
此外，在上述实施例中，安装机14是作业机的一例。安装头26是作业头的一例。零件相机29是拍摄装置的一例。吸嘴站30是保持工具站的一例。吸嘴60是保持工具的一例。收容部78是载置部的一例。安装部110是安装部的一例。返还部112是返还部的一例。
另外，本发明没有限定为上述实施例，基于本领域技术人员的知识能够以实施了各种变更、改良的各种形态实施。具体而言，例如，在上述实施例中，采用保持1个吸嘴60的类型的安装头26，但是也可以采用保持多个吸嘴60的类型的安装头。需要说明的是，在保持1个吸嘴60的类型的安装头26中，为了将安装于安装头26的吸嘴60返还于与原收容部不同的收容部78，而在作业者进行的吸嘴收容时，无法在吸嘴托盘76满载吸嘴60。即，为了返还安装于安装头26的吸嘴60，需要预先使至少1个收容部78为空的状态。另一方面，在保持多个吸嘴60的类型的安装头中，通过将多个吸嘴60向安装头安装而多个收容部78成为空的状态，因此在作业者进行的吸嘴收容时，在吸嘴托盘76能够满载吸嘴60。
附图标记说明
14：安装机(作业机) 26：安装头(作业头) 29：零件相机(拍摄装置) 30：吸嘴站(保持工具站) 60：吸嘴(保持工具) 78：收容部(载置部) 110：安装部 112：返还部。

Claims (3)

1.一种作业机，其特征在于，具备：
作业头，以能够拆装的方式安装保持元件的保持工具，通过安装后的所述保持工具进行作业；
保持工具站，具有用于载置所述保持工具的多个载置部，将安装于所述作业头的所述保持工具载置于多个所述载置部中的任意载置部，将载置于所述任意载置部以外的载置部的所述保持工具安装于所述作业头，由此与所述作业头之间进行所述保持工具的更换；及
控制装置，使所述保持工具在所述保持工具站中进行更换而使所述作业头执行使用了多个所述保持工具的作业，
所述控制装置具有：
安装部，在执行所述作业头的作业之前，将载置于所述多个载置部的多个所述保持工具中的任意保持工具在所述保持工具站安装于所述作业头；及
返还部，按照预定的条件来设定在所述作业头的作业中使用的所述多个保持工具各自在所述保持工具站中的载置位置，在将所设定的所述载置位置定义为设定载置位置的情况下，在执行所述作业头的作业的期间进行所述保持工具站中的所述保持工具的更换时，将安装于所述作业头的所述保持工具与载置该保持工具的所述载置部无关地返还于与所述设定载置位置对应的所述载置部。
2.根据权利要求1所述的作业机，其中，
在与所述设定载置位置对应的载置部载置有其他保持工具的情况下，所述返还部将安装于所述作业头的所述保持工具暂时返还于和与所述设定载置位置对应的载置部不同的载置部，在与所述设定载置位置对应的载置部伴随着所述保持工具站中的所述其他保持工具的更换而变空之后，将暂时返还于所述不同的载置部的所述保持工具返还于与所述设定载置位置对应的载置部。
3.根据权利要求1或2所述的作业机，其中，
所述作业机具备拍摄安装于所述作业头的所述保持工具的拍摄装置，
所述预定的条件是以下条件：以所述保持工具站中的保持工具的更换次数越多则所述载置部与所述拍摄装置之间的距离越短的方式设定所述保持工具站中的所述多个保持工具各自的载置位置。
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