JP2012138521A - 電子部品装着装置における吸着ノズル収納方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ノズルストッカに収納された吸着ノズルの配置替えを、その配置を間違えることなく、作業効率良く行うことにより、基板の生産時間の短縮の向上。
【解決手段】装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７がある場合はこの種類の吸着ノズル１７を並べ替え対象の吸着ノズル１７としてＲＡＭ２２の並べ対象記憶エリアに格納して予定配置から次配置を検索し、ノズルストッカ１８Ａのこの次配置先に吸着ノズル１７が有る場合にはその種類の吸着ノズル１７を退避吸着ノズルとして、退避記憶エリアにその種類を格納する。退避記憶エリア内の種類に基づいて退避吸着ノズルがある場合にはこの種類の退避吸着ノズルを装着ヘッド７Ａに退避させるように、ノズルストッカ１８Ａから抜いて装着ヘッド７Ａに取り付け、並べ替え対象の吸着ノズル１７がある場合にはこの並べ替え対象の吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａから外してノズルストッカ１８Ａに収納する。
【選択図】図５

Description

本発明は、装着ヘッドに着脱可能に取り付けられた吸着ノズルとこの複数の吸着ノズルを収納するノズルストッカに収納された前記吸着ノズルとを交換機構により交換可能とし、部品供給装置より前記装着ヘッドに取り付けられた前記吸着ノズルにより電子部品を取り出して基板上に装着する電子部品装着装置における吸着ノズル収納方法に関する。

部品供給装置より装着ヘッドに取り付けられた吸着ノズルにより電子部品を取り出して基板上に装着する電子部品装着装置は、特許文献１等に開示されている。

特開２０１０−８７３０５号公報

一般に、基板の生産時間の短縮を図るために、複数の吸着ノズルを収納するノズルストッカに収納された前記吸着ノズルの配置が基板の種類に応じて適正になるように、作業管理者がわざわざ手作業で配置替えを行っている。従って、間違え易いし、作業効率も悪く、基板の生産時間の短縮の向上を図る上で、問題であった。また特に、ノズルストッカを電子部品装着装置内の奥側と手前側に配置するものにあっては、電子部品装着装置の手前側からは手前側のノズルストッカにおける吸着ノズルの配置替えができても、奥側のノズルストッカにおける吸着ノズルの配置替えはできず、作業管理者はわざわざ奥側に廻らなければ奥側のノズルストッカにおける吸着ノズルの配置替えできなかったので、甚だ面倒であった。

そこで本発明は、ノズルストッカに収納された吸着ノズルの配置替えを、その配置を間違えることなく、作業効率良く行うことにより、基板の生産時間の短縮の向上を図ることを目的とする。

このため第１の発明は、装着ヘッドに着脱可能に取り付けられた吸着ノズルとこの複数の吸着ノズルを収納するノズルストッカに収納された前記吸着ノズルとを交換機構により交換可能とし、部品供給装置より前記装着ヘッドに取り付けられた前記吸着ノズルにより電子部品を取り出して基板上に装着する電子部品装着装置における吸着ノズル収納方法において、
記憶装置に格納された予め定められた前記吸着ノズルの前記ノズルストッカにおける配置に関する予定配置と前記ノズルストッカに現在配置されている前記吸着ノズルの現在配置とが一致するように、前記交換機構を制御するにより前記ノズルストッカ内に前記吸着ノズルを収納させることを特徴とする。

第２の発明は、基板の搬送装置を挟んで手前側と奥側に複数の吸着ノズルを収納するノズルストッカを配設して、装着ヘッドに着脱可能に取り付けられた吸着ノズルと前記ノズルストッカに収納された前記吸着ノズルとを交換機構により交換可能とし、部品供給装置より前記装着ヘッドに取り付けられた前記吸着ノズルにより電子部品を取り出して前記基板上に装着する電子部品装着装置における吸着ノズル収納方法において、
記憶装置に格納された予め定められた前記吸着ノズルの前記両ノズルストッカにおける配置に関する予定配置と前記両ノズルストッカに現在配置されている前記吸着ノズルの現在配置とが一致するように、前記交換機構を制御するにより前記両ノズルストッカ内に前記吸着ノズルを収納させることを特徴とする。

第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記装着ヘッドは複数の吸着ノズルを取り付け可能として、前記吸着ノズルを配置替えする際に、この装着ヘッドを前記吸着ノズルの一時退避場所として利用することを特徴とする。

第４の発明は、第１乃至第３の発明において、前記装着ヘッドに前記吸着ノズルがある場合はこの種類の吸着ノズルを並べ替え対象の吸着ノズルとして前記並べ対象記憶エリアに格納し、
この並べ替え対象の種類の吸着ノズルの前記予定配置から次配置を検索し、
前記ノズルストッカの前記次配置先に前記吸着ノズルが有る場合には前記ノズルストッカの前記次配置先にある前記吸着ノズルを退避吸着ノズルとして、前記退避記憶エリアにその種類を格納させ、
前記退避記憶エリア内の種類に基づいて退避吸着ノズルがある場合にはこの種類の退避吸着ノズルを前記装着ヘッドに退避させるように、前記ノズルストッカから抜いて前記装着ヘッドに取り付け、
並べ替え対象の吸着ノズルがある場合にはこの並べ替え対象の吸着ノズルを装着ヘッドから外して前記ノズルストッカに収納する
ことを特徴とする。

第５の発明は、第１乃至第３の発明において、前記記憶装置における前記吸着ノズルの並べ対象記憶エリア及び退避記憶エリア内のデータをクリアし、
前記装着ヘッドに前記吸着ノズルがあるかを判定し、
前記装着ヘッドに前記吸着ノズルがある場合はこの種類の吸着ノズルを並べ替え対象の吸着ノズルとして前記並べ対象記憶エリアに格納し、
この並べ替え対象の種類の吸着ノズルの前記予定配置から次配置を検索し、
前記ノズルストッカの前記次配置先に前記吸着ノズルが有るかを判定し、
有ると判定すると、前記ノズルストッカの前記次配置先にある吸着ノズルを退避吸着ノズルとして、前記退避記憶エリアに前記退避吸着ノズルの種類を格納させ、
前記退避記憶エリア内の種類に基づいて退避吸着ノズルがあるかを判定し、
ある場合にはこの種類の退避吸着ノズルを前記装着ヘッドに退避させるように、前記ノズルストッカから抜いて前記装着ヘッドに取り付け、
並べ替え対象の吸着ノズルがあるかを判定し、
ある場合にはこの並べ替え対象の吸着ノズルを装着ヘッドから外して前記ノズルストッカに収納する
ことを特徴とする。

第６の発明は、第１乃至第３の発明において、前記装着ヘッドに前記吸着ノズルがあるかを判定し、
前記装着ヘッドに前記吸着ノズルが無い場合は、その吸着ノズルが次配置の種類の吸着ノズルと同じでなければ前記ノズルストッカ内の次配置先の吸着ノズルを退避吸着ノズルとして、前記退避記憶エリアに前記退避吸着ノズルの種類を格納させ、
前記退避記憶エリア内の種類に基づいて退避吸着ノズルがあるかを判定し、
ある場合にはこの種類の退避吸着ノズルを前記装着ヘッドに退避させるように、前記ノズルストッカから抜いて前記装着ヘッドに取り付ける
ことを特徴とする。

本発明は、ノズルストッカに収納された吸着ノズルの配置替えを、その配置を間違えることなく、作業効率良く行うことにより、基板の生産時間の短縮の向上を図ることができる。

電子部品自動装着装置の平面図である。 電子部品装着装置の制御ブロック図である。 吸着ノズルの予定配置と現在配置を示す図である。 １個のノズルストッカ及び装着ヘッドにおける吸着ノズルの移動動作を示す図である。 フローチャートを示す図である。 吸着ノズルの予定配置と現在配置を示す図である。 ノズルストッカが２個の場合の吸着ノズルの移動動作を示す図である。

以下図に基づき、基板としてのプリント基板Ｐ上に電子部品を装着するための生産ラインを構成する電子部品装着装置１について、実施の形態を説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図で、この装着装置１の機台２上には種々の電子部品を夫々その部品取出し部（部品吸着取出位置）に１個ずつ供給する部品供給ユニット３が複数並設されている。前後部において対向する部品供給ユニット３群の間には、基板搬送装置としての供給コンベア４、位置決め部５及び排出コンベア６が設けられている。

前記供給コンベア４は上流側装置より受けたプリント基板Ｐを前記位置決め部５に搬送し、位置決め部５で図示しない位置決め機構により位置決め固定されたこの基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベア６に搬送され、この排出コンベア６を介して下流側装置に搬送する。

８Ａ、８ＢはＸ方向に長い一対のビームであり、夫々Ｙ方向駆動源としてのＹ軸モータ９の駆動によりネジ軸１０を回転させ、左右一対のガイド１１に沿ってプリント基板Ｐや部品供給ユニット３の部品吸着取出位置上方を個別にＹ方向に移動する。

各ビーム８Ａ、８Ｂにはその長手方向、即ちＸ方向駆動源としてのＸ軸モータ１２によりガイド(図示せず)に沿って移動する装着ヘッド７Ａ、７Ｂが夫々設けられている。各装着ヘッド７Ａ又は７Ｂには部品保持具としての２本の吸着ノズル１７を上下動させるための上下軸モータ１３がそれぞれ２個搭載され、また鉛直軸周りに回転させるためのθ軸モータ１４がそれぞれ搭載されている。従って、２個の装着ヘッド７Ａ、７Ｂの各吸着ノズルはＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。

なお、各装着ヘッド７Ａ又は７Ｂには、図示しない公知のノズル交換機構により吸着ノズル１７が着脱可能に取り付けられる。即ち、ノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂと装着ヘッド７Ａ、７Ｂとの間で、前記ノズル交換機構により吸着ノズル１７をノズルストッカ１８Ａ又は１８Ｂから装着ヘッド７Ａ又は７Ｂに、装着ヘッド７Ａ又は７Ｂからノズルストッカ１８Ａ又は１８Ｂに取り付け又は取り外し可能な構成である。

なお、奥側のビーム８Ａの装着ヘッド７Ａは奥側の部品供給ユニット３群から電子部品を取出して、前後の略中央部で位置決めされたプリント基板Ｐ上に装着し、また手前側のビーム８Ｂの装着ヘッド７Ｂは手前側の部品供給ユニット３群から電子部品を取出して、前記プリント基板Ｐ上に装着するのが通常であるが、奥側のビーム８Ａの装着ヘッド７Ａが手前側の部品供給ユニット３群から電子部品を取出したり、手前側のビーム８Ｂの装着ヘッド７Ｂが奥側の部品供給ユニット３群から電子部品を取出すこともでき、そのようにしてプリント基板Ｐ上に装着する場合もある。

１６は部品認識カメラで、前記吸着ノズル１７に吸着保持された電子部品を撮像する。

１８Ａ、１８Ｂは種々の吸着ノズルを収納するノズルストッカであり、前記基板搬送装置の奥側位置に１個、手前側位置に１個設置可能であり、例えばそれぞれ４本収納できる。

次に、図２の電子部品装着装置１の制御ブロック図において、電子部品装着装置１の各要素はＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）２０が統括制御しており、この制御に係るプログラムを格納するＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）２１及び各種データを格納するＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）２２がバスライン２３を介して接続されている。また、ＣＰＵ２０には操作画面等を表示する表示手段としてのモニタ２４及びこのモニタ２４の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ２５がインターフェース２６を介して接続されている。また、前記Ｙ軸モータ９等が駆動回路２８、インターフェース２６を介して前記ＣＰＵ２０に接続されている。また、前記タッチパネルスイッチ２５を押圧操作することにより、各種設定をすることができる。

前記ＲＡＭ２２には、電子部品装着装置１の電子部品の装着に係る装着データがプリント基板Ｐの種類毎に記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板Ｐ内での各電子部品の装着座標であるＸ座標、Ｙ座標及び角度情報や、各部品供給ユニット３の配置番号情報等が格納されている。

また、前記ＲＡＭ２２には、この電子部品装着装置１の前記各部品供給ユニット３の部品供給ユニット配置番号（部品供給ユニット３が取り付けられるフィーダベース上の配置番号）に対応した各電子部品の種類の情報、即ち部品配置データが格納されている。

更には、全ての電子部品装着装置において装着される電子部品の部品ＩＤ毎に電子部品のＸ方向及びＹ方向の寸法、使用する吸着ノズルのノズルＩＤ（ノズルデータ）等に関する部品ライブラリデータが格納されている。

２７はインターフェース２６を介して前記ＣＰＵ２０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１６により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置２７にて行われ、ＣＰＵ２０に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ２０は部品認識カメラ１６により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置２７に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置２７から受取るものである。

以上の構成により、奥側の装着ヘッド７Ａと奥側のノズルストッカ１８Ａを使用するものとして、以下ノズルストッカ１８Ａにおける吸着ノズル１７の配置替えについて説明する。先ず、図３に示すように、奥側の装着ヘッド７Ａは吸着ノズル１７を取り付け可能であるが、１本も取り付けられていない状態で、奥側のノズルストッカ１８Ａに、現在吸着ノズル１７の種類が左から「Ｄ・Ａ・Ｂ・Ｃ」の順に配置（現在配置）されているものとして、これを予定配置「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」の順に並び替える第１の実施形態の動作について、図４のノズルストッカ１８Ａ及び装着ヘッド７Ａにおける吸着ノズルの移動動作を示す図及び図５のフローチャートに基づいて説明する。なお、「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」の配置は、前記プリント基板Ｐ上に電子部品を最速で装着できるように、ＣＰＵ２０が最適化を図って作成して前記ＲＡＭ２２に格納した装着データに沿って、この最適化を図ることができるようにした配置であり、前記ＲＡＭ２２に格納されている。

初めに、装着ヘッド７Ａに２本の吸着ノズル１７が取り付けられているかをＣＰＵ２０が判定する（ステップＳ０１）。この場合、装着ヘッド７Ａへの吸着ノズル１７の取り付け又は取り外し動作を監視することにより、又は検出装置により吸着ノズル１７の取り付けの有無を検出するようにして、装着ヘッド７Ａへの吸着ノズル１７の取り付け状態をＲＡＭ２２に格納するようにして、ＣＰＵ２０がこのＲＡＭ２２に格納された取り付け状態を読み出して判定する（以下、同様である。）。

そして、装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７が２本取り付けられていると、ＣＰＵ２０が判定すると、１本をノズルストッカ１８Ａに収納させるように制御する（ステップＳ０２）。次に、装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７が２本取り付けられていない（０本か１本取り付けられている。）か、装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７が２本取り付けられていて１本をノズルストッカ１８Ａに収納させた場合には（（結果として、装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７が２本は取り付けられていない。）、ステップＳ０３に進む。

即ち、ノズルストッカ１８Ａにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図４の１行目Ｌ１に示すように、左から種類「Ｄ・Ａ・Ｂ・Ｃ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」と一致していないので、一致するまで、以下の動作を繰り返す。

初めに、ＣＰＵ２０はこれから並べ替えする対象吸着ノズル１７のＲＡＭ２２における対象記憶エリアをクリアすると共に装着ヘッド７Ａに退避させる吸着ノズル１７のＲＡＭ２２における退避記憶エリアをクリアする（ステップＳ０４）。

次に、ＣＰＵ２０は装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７があるかを判定する（ステップＳ０５）。この場合、ＣＰＵ２０が装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７が無いと判定した場合には、ノズルストッカ１８Ａに吸着ノズル１７があるかのサーチを、ノズルストッカ１８Ａ内の配置番号「１」〜「４」まで繰り返す（ステップＳ０６、Ｓ０７）。

そして、ノズルストッカ１８Ａに吸着ノズル１７が全く無いと判定した場合には（ステップＳ０７）、異常警告する。この異常表示は、例えばモニタ２４やその他の表示灯を用いて視覚的に表示警告してもよいし、スピーカ等を用いて聴覚的に警告してもよい。

また、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「１」に吸着ノズル１７があると判定した場合には、次にその種類「Ｄ」が次配置（配置番号「１」の最適化の種類「Ａ」）と同じかを判定し（ステップＳ０８）、同じでないと判定すると、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「１」の種類「Ｄ」の吸着ノズル１７を退避吸着ノズル１７として、退避記憶エリアに吸着ノズル１７の種類「Ｄ」を書き込む（ステップＳ０９）。

次に、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２の退避記憶エリア内のデータに基づいて退避吸着ノズル１７があるかを判定し（ステップＳ１０、図４の２行目Ｌ２参照。）、このデータの種類「Ｄ」の退避吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａに退避させるように、ノズルストッカ１８Ａから抜いて装着ヘッド７Ａの配置番号「２」に取り付ける（ステップＳ１１、図４の３行目Ｌ３参照。）。

次に、ＣＰＵ２０は並べ替え対象の吸着ノズル１７があるかを判定するが（ステップＳ１２）、あればこの対象の吸着ノズル１７をノズルストッカ１８Ａに収納するが（ステップＳ１３）、無いのでステップＳ０３に戻る。

即ち、ノズルストッカ１８Ａにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図４の３行目Ｌ３に示すように、左から種類「無し・Ａ・Ｂ・Ｃ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」と一致していないので、一致するまで、以下の動作を繰り返す。

初めに、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２における前記対象記憶エリア及び退避記憶エリア内のデータをクリアし（ステップＳ０４）、ＣＰＵ２０は装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７があるかを判定する（ステップＳ０５）。この場合、図４の３行目Ｌ３に示すように、装着ヘッド７Ａの配置番号「２」に種類「Ｄ」の吸着ノズル１７があるので、ＣＰＵ２０はこの装着ヘッド７Ａに取り付けられた種類「Ｄ」の吸着ノズル１７を並べ替え対象の吸着ノズル１７としてＲＡＭ２２の対象記憶エリアに格納し（ステップＳ１４）、この並べ替え対象の種類「Ｄ」の吸着ノズル１７の次配置を検索する（ステップＳ１５）。

すると、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２に格納された最適化の配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」から次配置は配置番号「４」であることがわかる。そして、次にノズルストッカ１８Ａのこの次配置先に吸着ノズル１７が有るかを判定する（ステップＳ１６）。この場合、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「４」には種類「Ｃ」があるので、有ると判定すると、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「４」の種類「Ｃ」の吸着ノズル１７を退避吸着ノズル１７として、退避記憶エリアに吸着ノズル１７の種類「Ｃ」を書き込む（ステップＳ１７、図４の４行目Ｌ４参照。）。

次に、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２の退避記憶エリア内のデータに基づいて退避吸着ノズル１７があるかを判定し（ステップＳ１０、図４の４行目Ｌ４参照。）、あるのでこのデータの種類「Ｃ」の退避吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａに退避させるように、ノズルストッカ１８Ａから抜いて装着ヘッド７Ａの配置番号「１」に取り付ける（ステップＳ１１、図４の５行目Ｌ５参照。）。

次に、ＣＰＵ２０は並べ替え対象の吸着ノズル１７があるかを判定するが（ステップＳ１２）、種類「Ｄ」があるのでこの対象の吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａの配置番号「２」からノズルストッカ１８Ａの配置番号［４］に収納し（ステップＳ１３、図４の６行目Ｌ６参照。）、ステップＳ０３に戻る。

即ち、ノズルストッカ１８Ａにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図４の６行目Ｌ６に示すように、左から種類「無し・Ａ・Ｂ・Ｄ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」と一致していないので、一致するまで、以下の動作を繰り返す。

初めに、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２における前記対象記憶エリア及び退避記憶エリア内のデータをクリアし（ステップＳ０４）、ＣＰＵ２０は装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７があるかを判定する（ステップＳ０５）。この場合、図４の６行目Ｌ６に示すように、装着ヘッド７Ａの配置番号「１」に種類「Ｃ」の吸着ノズル１７があるので、ＣＰＵ２０はこの装着ヘッド７Ａに取り付けられた種類「Ｃ」の吸着ノズル１７を並べ替え対象の吸着ノズル１７としてＲＡＭ２２の対象記憶エリアに格納し（ステップＳ１４）、この並べ替え対象の種類「Ｃ」の吸着ノズル１７の次配置を検索する（ステップＳ１５）。

すると、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２に格納された最適化の配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」から次配置は配置番号「３」であることがわかる。そして、次にノズルストッカ１８Ａのこの次配置先に吸着ノズル１７が有るかを判定する（ステップＳ１６）。この場合、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「３」には種類「Ｂ」があるので、有ると判定すると、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「３」の種類「Ｂ」の吸着ノズル１７を退避吸着ノズル１７として、退避記憶エリアに吸着ノズル１７の種類「Ｂ」を書き込む（ステップＳ１７、図４の７行目Ｌ７参照。）。

次に、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２の退避記憶エリア内のデータに基づいて退避吸着ノズル１７があるかを判定し（ステップＳ１０、図４の７行目Ｌ７参照。）、あるのでこのデータの種類「Ｂ」の退避吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａに退避させるように、ノズルストッカ１８Ａから抜いて装着ヘッド７Ａの配置番号「２」に取り付ける（ステップＳ１１、図４の８行目Ｌ８参照。）。

次に、ＣＰＵ２０は並べ替え対象の吸着ノズル１７があるかを判定するが（ステップＳ１２）、種類「Ｃ」があるのでこの対象の吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａの配置番号「１」からノズルストッカ１８Ａの配置番号［３］に収納し（ステップＳ１３、図４の９行目Ｌ９参照。）、ステップＳ０３に戻る。

即ち、ノズルストッカ１８Ａにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図４の９行目Ｌ９に示すように、左から種類「無し・Ａ・Ｃ・Ｄ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」と一致していないので、一致するまで、以下の動作を繰り返す。

初めに、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２における前記対象記憶エリア及び退避記憶エリア内のデータをクリアし（ステップＳ０４）、ＣＰＵ２０は装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７があるかを判定する（ステップＳ０５）。この場合、図４の９行目Ｌ９に示すように、装着ヘッド７Ａの配置番号「２」に種類「Ｂ」の吸着ノズル１７があるので、ＣＰＵ２０はこの装着ヘッド７Ａに取り付けられた種類「Ｂ」の吸着ノズル１７を並べ替え対象の吸着ノズル１７としてＲＡＭ２２の対象記憶エリアに格納し（ステップＳ１４）、この並べ替え対象の種類「Ｂ」の吸着ノズル１７の次配置を検索する（ステップＳ１５）。

すると、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２に格納された最適化の配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」から次配置は配置番号「２」であることがわかる。そして、次にノズルストッカ１８Ａのこの次配置先に吸着ノズル１７が有るかを判定する（ステップＳ１６）。この場合、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「２」には種類「Ａ」があるので、有ると判定すると、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「２」の種類「Ａ」の吸着ノズル１７を退避吸着ノズル１７として、退避記憶エリアに吸着ノズル１７の種類「Ａ」を書き込む（ステップＳ１７、図４の１０行目Ｌ１０参照。）。

次に、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２の退避記憶エリア内のデータに基づいて退避吸着ノズル１７があるかを判定し（ステップＳ１０、図４の１０行目Ｌ１０参照。）、あるのでこのデータの種類「Ａ」の退避吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａに退避させるように、ノズルストッカ１８Ａから抜いて装着ヘッド７Ａの配置番号「１」に取り付ける（ステップＳ１１、図４の１１行目Ｌ１１参照。）。

次に、ＣＰＵ２０は並べ替え対象の吸着ノズル１７があるかを判定するが（ステップＳ１２）、種類「Ｂ」があるのでこの対象の吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａの配置番号「２」からノズルストッカ１８Ａの配置番号［２］に収納し（ステップＳ１３、図４の１２行目Ｌ１２参照。）、ステップＳ０３に戻る。

即ち、ノズルストッカ１８Ａにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図４の１２行目Ｌ１２に示すように、左から種類「無し・Ｂ・Ｃ・Ｄ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」と一致していないので、一致するまで、以下の動作を繰り返す。

初めに、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２における前記対象記憶エリア及び退避記憶エリア内のデータをクリアし（ステップＳ０４）、ＣＰＵ２０は装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７があるかを判定する（ステップＳ０５）。この場合、図４の１２行目Ｌ１２に示すように、装着ヘッド７Ａの配置番号「１」に種類「Ａ」の吸着ノズル１７があるので、ＣＰＵ２０はこの装着ヘッド７Ａに取り付けられた種類「Ａ」の吸着ノズル１７を並べ替え対象の吸着ノズル１７としてＲＡＭ２２の対象記憶エリアに格納し（ステップＳ１４）、この並べ替え対象の種類「Ａ」の吸着ノズル１７の次配置を検索する（ステップＳ１５）。

すると、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２に格納された最適化の配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」から次配置は配置番号「１」であることがわかる。そして、次にノズルストッカ１８Ａのこの次配置先に吸着ノズル１７が有るかを判定する（ステップＳ１６）。この場合、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「１」には吸着ノズル１７は無いので、退避記憶エリアに何も書き込まない。従って、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２の退避記憶エリア内のデータに基づいて退避吸着ノズル１７があるかを判定し（ステップＳ１０、図４の１３行目Ｌ１３参照。）、無しと判定する。

次に、ＣＰＵ２０は並べ替え対象の吸着ノズル１７があるかを判定するが（ステップＳ１２）、種類「Ａ」があるのでこの対象の吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａの配置番号「１」からノズルストッカ１８Ａの配置番号［１］に収納し（ステップＳ１３、図４の１４行目Ｌ１４参照。）、ステップＳ０３に戻る。

即ち、ノズルストッカ１８Ａにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図４の１４行目Ｌ１４に示すように、左から種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」と一致するので、終了する。

なお、装着ヘッド７Ａとノズルストッカ１８Ａとに係る第１の実施形態について説明したが、装着ヘッド７Ｂとノズルストッカ１８Ｂとに係る吸着ノズル１７の並べ替えについても、同様の動作となり、ここでは説明を省略する。

以上の第１の実施形態によれば、ノズルストッカ１８Ａに収納された吸着ノズル１７の配置替えを、その配置を間違えることなく、作業効率良く、行うことにより、基板の生産時間の短縮の向上を図ることができる。

次に、奥側の装着ヘッド７Ａとノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂを使用するものとして、以下ノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂにおける吸着ノズル１７の配置替えの第２の実施形態について説明する。先ず、図６に示すように、奥側の装着ヘッド７Ａは吸着ノズル１７を取り付け可能であるが、配置番号［１］に種類「Ｇ」が取り付けられている状態で、奥側のノズルストッカ１８Ａに現在吸着ノズル１７の種類が左から「Ｈ・Ｄ・Ｅ・Ａ」の順に、また手前側のノズルストッカ１８Ｂに現在吸着ノズル１７の種類が左から「Ｂ・無し・Ｃ・Ｆ」の順に配置されていて（現在配置）、これをノズルストッカ１８Ａに「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」の順に、且つノズルストッカ１８Ｂに「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」の順に（予定配置）並び替える動作について、図７のノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂ及び装着ヘッド７Ａにおける吸着ノズルの移動動作を示す図及び図５のフローチャートに基づいて説明する。なお、「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」及び「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」の配置は、前記プリント基板Ｐ上に電子部品を最速で装着できるように、ＣＰＵ２０が最適化を図って作成して前記ＲＡＭ２２に格納した装着データに沿って、この最適化を図ることができるようにした配置であり、前記ＲＡＭ２２に格納されている。

初めに、装着ヘッド７Ａに２本の吸着ノズル１７が取り付けられているかをＣＰＵ２０がＲＡＭ２２に格納された取り付け状態を読み出して判定する（ステップＳ０１）。

そして、装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７が２本取り付けられていると、ＣＰＵ２０が判定すると、１本をノズルストッカ１８Ａに収納させるように制御するが（ステップＳ０２）、装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７が２本取り付けられていない（０本か１本取り付けられている。）か、装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７が２本取り付けられていて１本をノズルストッカ１８Ａに収納させた場合には（結果として、装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７が２本は取り付けられていない。）、ステップＳ０３に進む。

即ち、装着ヘッド７Ａの配置番号「１」に種類「Ｇ」の吸着ノズル１７が取り付けられていて、ノズルストッカ１８Ａにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図７の１行目Ｍ１に示すように、左から種類「Ｈ・Ｄ・Ｅ・Ａ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」と一致していないので、またノズルストッカ１８Ｂにおける吸着ノズル１７の現在位置は、左から種類「Ｂ・無し・Ｃ・Ｆ」であって、最適化を図ることができるようにしたノズルストッカ１８Ｂの配置の種類「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」と一致していないので、一致するまで、以下の動作を繰り返す。

初めに、ＣＰＵ２０はこれから並べ替えする対象吸着ノズル１７のＲＡＭ２２における対象記憶エリアをクリアすると共に装着ヘッド７Ａに退避させる吸着ノズル１７のＲＡＭ２２における退避記憶エリアをクリアする（ステップＳ０４）。

次に、ＣＰＵ２０は装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７があるかを判定する（ステップＳ０５）。この場合、ＣＰＵ２０が装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７が無いと判定した場合には、ノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂに吸着ノズル１７があるかのサーチを、ノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂ内の配置番号「１」〜「４」まで繰り返す（ステップＳ０６、Ｓ０７）。

そして、ノズルストッカ１８Ａに吸着ノズル１７が全く無いと判定した場合には（ステップＳ０７）、異常警告する。この異常表示は、例えばモニタ２４やその他の表示灯を用いて視覚的に表示警告してもよいし、スピーカ等を用いて聴覚的に警告してもよい。

また、ノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂに吸着ノズル１７があると判定した場合には、次にその種類「Ｃ」がノズルストッカ１８Ｂの次配置（配置番号「２」、「３」の最適化の種類「Ｆ」、「Ｇ」）と同じかを判定し（ステップＳ０８）、同じでないと判定すると、ノズルストッカ１８Ｂの配置番号「３」の種類「Ｃ」の吸着ノズル１７を退避吸着ノズル１７として、退避記憶エリアに吸着ノズル１７の種類「Ｃ」を書き込む（ステップＳ０９）。

次に、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２の退避記憶エリア内のデータに基づいて退避吸着ノズル１７があるかを判定し（ステップＳ１０、図７の２行目Ｍ２参照。）、あるのでこのデータの種類「Ｃ」の退避吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａに退避させるように、ノズルストッカ１８Ａから抜いて装着ヘッド７Ａの配置番号「２」に取り付ける（ステップＳ１１、図７の３行目Ｍ３参照。）。

次に、ＣＰＵ２０は並べ替え対象の吸着ノズル１７があるかを判定するが（ステップＳ１２）、あるのでこの対象の種類「Ｇ」の吸着ノズル１７をノズルストッカ１８Ｂの配置番号「３」に収納し（ステップＳ１３、図７の４行目Ｍ４参照。）、この収納した後や並べ替え対象の吸着ノズル１７が無い場合にステップＳ０３に戻る。

即ち、ノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図７の４行目Ｍ４に示すように、左から種類「Ｈ・Ｄ・Ｅ・Ａ」と「Ｂ・無し・Ｇ・Ｆ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」と「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」と一致していないので、一致するまで、以下の動作を繰り返す。

初めに、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２における前記対象記憶エリア及び退避記憶エリア内のデータをクリアし（ステップＳ０４）、ＣＰＵ２０は装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７があるかを判定する（ステップＳ０５）。この場合、図７の４行目Ｍ３に示すように、装着ヘッド７Ａの配置番号「２」に種類「Ｃ」の吸着ノズル１７があるので、ＣＰＵ２０はこの装着ヘッド７Ａに取り付けられた種類「Ｃ」の吸着ノズル１７を並べ替え対象の吸着ノズル１７としてＲＡＭ２２の対象記憶エリアに格納し（ステップＳ１４）、この並べ替え対象の種類「Ｃ」の吸着ノズル１７の次配置を検索する（ステップＳ１５）。

すると、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２に格納された最適化のノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂの配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」から次配置はノズルストッカ１８Ａの配置番号「１」−「３」のうち「３」であることがわかる。そして、次にノズルストッカ１８Ａのこの次配置先に吸着ノズル１７が有るかを判定する（ステップＳ１６）。この場合、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「３」には種類「Ｅ」があるので、有ると判定すると、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「３」の種類「Ｅ」の吸着ノズル１７を退避吸着ノズル１７として、退避記憶エリアに吸着ノズル１７の種類「Ｃ」を書き込む（ステップＳ１７、図７の５行目Ｍ５参照。）。

次に、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２の退避記憶エリア内のデータに基づいて退避吸着ノズル１７があるかを判定し（ステップＳ１０、図７の５行目Ｍ５参照。）、あるのでこのデータの種類「Ｅ」の退避吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａに退避させるように、ノズルストッカ１８Ａから抜いて装着ヘッド７Ａの配置番号「１」に取り付ける（ステップＳ１１、図７の６行目Ｍ６参照。）。

次に、ＣＰＵ２０は並べ替え対象の吸着ノズル１７があるかを判定するが（ステップＳ１２）、種類「Ｃ」があるのでこの対象の吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａの配置番号「２」からノズルストッカ１８Ａの配置番号［３］に収納し（ステップＳ１３、図７の７行目Ｍ７参照。）、ステップＳ０３に戻る。

即ち、ノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図７の７行目Ｍ７に示すように、左から種類「Ｈ・Ｄ・Ｃ・Ａ」、「Ｂ・無し・Ｇ・Ｆ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」と一致していないので、一致するまで、以下の動作を繰り返す。

初めに、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２における前記対象記憶エリア及び退避記憶エリア内のデータをクリアし（ステップＳ０４）、ＣＰＵ２０は装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７があるかを判定する（ステップＳ０５）。この場合、図７の７行目Ｍ７に示すように、装着ヘッド７Ａの配置番号「１」に種類「Ｅ」の吸着ノズル１７があるので、ＣＰＵ２０はこの装着ヘッド７Ａに取り付けられた種類「Ｅ」の吸着ノズル１７を並べ替え対象の吸着ノズル１７としてＲＡＭ２２の対象記憶エリアに格納し（ステップＳ１４）、この並べ替え対象の種類「Ｅ」の吸着ノズル１７の次配置「２」、［１］を検索する（ステップＳ１５）。

すると、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２に格納された最適化のノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂの配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」から次配置はノズルストッカ１８Ｂの配置番号「１」であることがわかる。そして、次にノズルストッカ１８Ｂのこの次配置先に吸着ノズル１７が有るかを判定する（ステップＳ１６）。この場合、ノズルストッカ１８Ｂの配置番号「１」には種類「Ｂ」があるので、有ると判定すると、ノズルストッカ１８Ｂの配置番号「１」の種類「Ｂ」の吸着ノズル１７を退避吸着ノズル１７として、退避記憶エリアに吸着ノズル１７の種類「Ｂ」を書き込む（ステップＳ１７、図７の８行目Ｍ８参照。）。

次に、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２の退避記憶エリア内のデータに基づいて退避吸着ノズル１７があるかを判定し（ステップＳ１０、図７の８行目Ｍ８参照。）、あるのでこのデータの種類「Ｂ」の退避吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａに退避させるように、ノズルストッカ１８Ｂから抜いて装着ヘッド７Ａの配置番号「２」に取り付ける（ステップＳ１１、図７の９行目Ｍ９参照。）。

次に、ＣＰＵ２０は並べ替え対象の吸着ノズル１７があるかを判定するが（ステップＳ１２）、種類「Ｅ」があるのでこの対象の吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａの配置番号「１」からノズルストッカ１８Ｂの配置番号［１］に収納し（ステップＳ１３、図７の１０行目Ｍ１０参照。）、ステップＳ０３に戻る。

即ち、ノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図７の１０行目Ｍ１０に示すように、左から種類「Ｈ・Ｄ・Ｃ・Ａ」、「Ｅ・無し・Ｇ・Ｆ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」と一致していないので、一致するまで、以下の動作を繰り返す。

初めに、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２における前記対象記憶エリア及び退避記憶エリア内のデータをクリアし（ステップＳ０４）、ＣＰＵ２０は装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７があるかを判定する（ステップＳ０５）。この場合、図７の１０行目Ｍ１０に示すように、装着ヘッド７Ａの配置番号「２」に種類「Ｂ」の吸着ノズル１７があるので、ＣＰＵ２０はこの装着ヘッド７Ａに取り付けられた種類「Ｂ」の吸着ノズル１７を並べ替え対象の吸着ノズル１７としてＲＡＭ２２の対象記憶エリアに格納し（ステップＳ１４）、この並べ替え対象の種類「Ｂ」の吸着ノズル１７の次配置「１」、「２」を検索する（ステップＳ１５）。

すると、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２に格納された最適化のノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂの配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」から次配置はノズルストッカ１８Ａの配置番号「２」であることがわかる。そして、次にノズルストッカ１８Ａのこの次配置先に吸着ノズル１７が有るかを判定する（ステップＳ１６）。この場合、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「２」には種類「Ｄ」があるので、有ると判定すると、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「２」の種類「Ｄ」の吸着ノズル１７を退避吸着ノズル１７として、退避記憶エリアに吸着ノズル１７の種類「Ｄ」を書き込む（ステップＳ１７、図７の１１行目Ｍ１１参照。）。

次に、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２の退避記憶エリア内のデータに基づいて退避吸着ノズル１７があるかを判定し（ステップＳ１０、図７の１１行目Ｍ１１参照。）、あるのでこのデータの種類「Ｄ」の退避吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａに退避させるように、ノズルストッカ１８Ａから抜いて装着ヘッド７Ａの配置番号「１」に取り付ける（ステップＳ１１、図７の１１行目Ｍ１２参照。）。

次に、ＣＰＵ２０は並べ替え対象の吸着ノズル１７があるかを判定するが（ステップＳ１２）、種類「Ｂ」があるのでこの対象の吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａの配置番号「２」からノズルストッカ１８Ａの配置番号［２］に収納し（ステップＳ１３、図７の１３行目Ｍ１３参照。）、ステップＳ０３に戻る。

即ち、ノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図７の１３行目Ｍ１３に示すように、左から種類「Ｈ・Ｂ・Ｃ・Ａ」、「Ｅ・無し・Ｇ・Ｆ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」と一致していないので、一致するまで、以下の動作を繰り返す。

初めに、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２における前記対象記憶エリア及び退避記憶エリア内のデータをクリアし（ステップＳ０４）、ＣＰＵ２０は装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７があるかを判定する（ステップＳ０５）。この場合、図７の１３行目Ｍ１３に示すように、装着ヘッド７Ａの配置番号「１」に種類「Ｄ」の吸着ノズル１７があるので、ＣＰＵ２０はこの装着ヘッド７Ａに取り付けられた種類「Ｄ」の吸着ノズル１７を並べ替え対象の吸着ノズル１７としてＲＡＭ２２の対象記憶エリアに格納し（ステップＳ１４）、この並べ替え対象の種類「Ｄ」の吸着ノズル１７の次配置を検索する（ステップＳ１５）。

すると、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２に格納された最適化のノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂの配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」から次配置はノズルストッカ１８Ａの配置番号「４」であることがわかる。そして、次にノズルストッカ１８Ａのこの次配置先に吸着ノズル１７が有るかを判定する（ステップＳ１６）。この場合、ノズルストッカ１８Ａには種類「Ａ」があるので、有ると判定すると、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「４」の種類「Ａ」の吸着ノズル１７を退避吸着ノズル１７として、退避記憶エリアに吸着ノズル１７の種類「Ａ」を書き込む（ステップＳ１７、図７の１４行目Ｍ１４参照。）。

次に、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２の退避記憶エリア内のデータに基づいて退避吸着ノズル１７があるかを判定し（ステップＳ１０、図７の１４行目Ｍ１４参照。）、あるのでこのデータの種類「Ａ」の退避吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａに退避させるように、ノズルストッカ１８Ａから抜いて装着ヘッド７Ａの配置番号「２」に取り付ける（ステップＳ１１、図７の１５行目Ｍ１５参照。）。

次に、ＣＰＵ２０は並べ替え対象の吸着ノズル１７があるかを判定するが（ステップＳ１２）、種類「Ｄ」があるのでこの対象の吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａの配置番号「１」からノズルストッカ１８Ａの配置番号［４］に収納し（ステップＳ１３、図７の１６行目Ｍ１６参照。）、ステップＳ０３に戻る。

即ち、ノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図７の１６行目Ｍ１６に示すように、左から種類「Ｈ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・無し・Ｇ・Ｆ」、であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」、と一致していないので、一致するまで、以下の動作を繰り返す。

初めに、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２における前記対象記憶エリア及び退避記憶エリア内のデータをクリアし（ステップＳ０４）、ＣＰＵ２０は装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７があるかを判定する（ステップＳ０５）。この場合、図７の１６行目Ｍ１６に示すように、装着ヘッド７Ａの配置番号「２」に種類「Ａ」の吸着ノズル１７があるので、ＣＰＵ２０はこの装着ヘッド７Ａに取り付けられた種類「Ａ」の吸着ノズル１７を並べ替え対象の吸着ノズル１７としてＲＡＭ２２の対象記憶エリアに格納し（ステップＳ１４）、この並べ替え対象の種類「Ａ」の吸着ノズル１７の次配置を検索する（ステップＳ１５）。

すると、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２に格納された最適化のノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂの配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」から次配置はノズルストッカ１８Ａの配置番号「１」であることがわかる。そして、次にノズルストッカ１８Ａのこの次配置先に吸着ノズル１７が有るかを判定する（ステップＳ１６）。この場合、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「１」には種類「Ｈ」があるので、有ると判定すると、ノズルストッカ１８Ａの配置番号「１」の種類「Ｈ」の吸着ノズル１７を退避吸着ノズル１７として、退避記憶エリアに吸着ノズル１７の種類「Ｈ」を書き込む（ステップＳ１７、図７の１７行目Ｍ１７参照。）。

次に、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２の退避記憶エリア内のデータに基づいて退避吸着ノズル１７があるかを判定し（ステップＳ１０、図７の１７行目Ｍ１７参照。）、あるのでこのデータの種類「Ｈ」の退避吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａに退避させるように、ノズルストッカ１８Ａから抜いて装着ヘッド７Ａの配置番号「１」に取り付ける（ステップＳ１１、図７の１８行目Ｍ１８参照。）。

次に、ＣＰＵ２０は並べ替え対象の吸着ノズル１７があるかを判定するが（ステップＳ１２）、種類「Ａ」があるのでこの対象の吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａの配置番号「２」からノズルストッカ１８Ａの配置番号［１］に収納し（ステップＳ１３、図７の１９行目Ｍ１９参照。）、ステップＳ０３に戻る。

即ち、ノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図７の１９行目Ｍ１９に示すように、左から種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・無し・Ｇ・Ｆ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」と一致していないので、一致するまで、以下の動作を繰り返す。

初めに、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２における前記対象記憶エリア及び退避記憶エリア内のデータをクリアし（ステップＳ０４）、ＣＰＵ２０は装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７があるかを判定する（ステップＳ０５）。この場合、図７の１９行目Ｍ１９に示すように、装着ヘッド７Ａの配置番号「１」に種類「Ｈ」の吸着ノズル１７があるので、ＣＰＵ２０はこの装着ヘッド７Ａに取り付けられた種類「Ｈ」の吸着ノズル１７を並べ替え対象の吸着ノズル１７としてＲＡＭ２２の対象記憶エリアに格納し（ステップＳ１４）、この並べ替え対象の種類「Ｈ」の吸着ノズル１７の次配置を検索する（ステップＳ１５）。

すると、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２に格納された最適化のノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂの配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」から次配置はノズルストッカ１８Ｂの配置番号「４」であることがわかる。そして、次にノズルストッカ１８Ｂのこの次配置先に吸着ノズル１７が有るかを判定する（ステップＳ１６）。この場合、ノズルストッカ１８Ｂの配置番号「４」には種類「Ｆ」があるので、有ると判定すると、ノズルストッカ１８Ｂの配置番号「４」の種類「Ｆ」の吸着ノズル１７を退避吸着ノズル１７として、退避記憶エリアに吸着ノズル１７の種類「Ｆ」を書き込む（ステップＳ１７、図７の２０行目Ｍ２０参照。）。

次に、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２の退避記憶エリア内のデータに基づいて退避吸着ノズル１７があるかを判定し（ステップＳ１０、図７の２０行目Ｍ２０参照。）、あるのでこのデータの種類「Ｆ」の退避吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａに退避させるように、ノズルストッカ１８Ａから抜いて装着ヘッド７Ａの配置番号「２」に取り付ける（ステップＳ１１、図７の２１行目Ｍ２１参照。）。

次に、ＣＰＵ２０は並べ替え対象の吸着ノズル１７があるかを判定するが（ステップＳ１２）、種類「Ｈ」があるのでこの対象の吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａの配置番号「１」からノズルストッカ１８Ｂの配置番号［４］に収納し（ステップＳ１３、図７の２２行目Ｍ２２参照。）、ステップＳ０３に戻る。

即ち、ノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図７の２２行目Ｍ２２に示すように、左から種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・無し・Ｇ・Ｈ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」と一致していないので、一致するまで、以下の動作を繰り返す。

初めに、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２における前記対象記憶エリア及び退避記憶エリア内のデータをクリアし（ステップＳ０４）、ＣＰＵ２０は装着ヘッド７Ａに吸着ノズル１７があるかを判定する（ステップＳ０５）。この場合、図７の２２行目Ｍ２２に示すように、装着ヘッド７Ａの配置番号「２」に種類「Ｆ」の吸着ノズル１７があるので、ＣＰＵ２０はこの装着ヘッド７Ａに取り付けられた種類「Ｆ」の吸着ノズル１７を並べ替え対象の吸着ノズル１７としてＲＡＭ２２の対象記憶エリアに格納し（ステップＳ１４）、この並べ替え対象の種類「Ｆ」の吸着ノズル１７の次配置を検索する（ステップＳ１５）。

すると、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２に格納された最適化のノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂの配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」から次配置はノズルストッカ１８Ｂの配置番号「２」であることがわかる。そして、次にノズルストッカ１８Ｂのこの次配置先に吸着ノズル１７が有るかを判定する（ステップＳ１６）。この場合、ノズルストッカ１８Ｂの配置番号「２」には吸着ノズル１７は無いので、無しと判定して退避記憶エリアに何も書き込まない。従って、ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２の退避記憶エリア内のデータに基づいて退避吸着ノズル１７があるかを判定し（ステップＳ１０、図４の２３行目Ｍ２３参照。）、無しと判定する。

次に、ＣＰＵ２０は並べ替え対象の吸着ノズル１７があるかを判定するが（ステップＳ１２）、種類「Ｆ」があるのでこの対象の吸着ノズル１７を装着ヘッド７Ａの配置番号「２」からノズルストッカ１８Ｂの配置番号［２］に収納し（ステップＳ１３、図４の２４行目Ｍ２４参照。）、ステップＳ０３に戻る。

即ち、ノズルストッカ１８Ａにおける吸着ノズル１７の現在位置は、図７の２４行目Ｍ２４に示すように、左から種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」であって、最適化を図ることができるようにした配置の種類「Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ」、「Ｅ・Ｆ・Ｇ・Ｈ」と一致するので、終了する。

以上の第２の実施形態によれば、ノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂに収納された吸着ノズル１７の配置替えを、その配置を間違えることなく、作業効率良く、行うことにより、基板の生産時間の短縮の向上を図ることができる。

なお、以上の第２の実施形態は装着ヘッド７Ａについてのものであったが、これに限らず、装着ヘッド７Ｂについても同様に適用できる。また、第１の実施形態は、装着ヘッド７Ａとノズルストッカ１８Ａにおける吸着ノズル１７の最大収納本数は２＋４の合計６本であるが、これより２本少ない４本として、具体的には当初この合計６本より２本少ない４本をノズルストッカ１８Ａに収納すると共に装着ヘッド７Ａには取り付けないようにしたが、夫々への配分は異なっても合計が４本であればよい。また、両者の合計を最大収納本数６本より１本少ない５本であってもよい。

また、第２の実施形態は、装着ヘッド７Ａとノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂにおける吸着ノズル１７の最大収納本数は２＋４＋４の合計１０本であるが、これより２本少ない８本として、具体的には当初４本をノズルストッカ１８Ａに且つノズルストッカ１８Ｂに３本収納すると共に装着ヘッド７Ａには１本取り付けるようにしたが、夫々への配分は異なっても合計が８本であればよい。また、これらの合計を最大収納本数１０本より１本少ない９本であってもよい。

次に、このようにして、最適化に従ってノズルストッカ１８Ａ、１８Ｂに吸着ノズル１７が配置された状態で、以下プリント基板Ｐの生産動作について説明すると、先ずプリント基板Ｐが上流側装置（図示せず）より受継がれて供給コンベア４上に存在すると、供給コンベア４上のプリント基板Ｐを位置決め部５へ移動させて、位置決めする。

そして、位置決め部５に搬送されたプリント基板Ｐ上にＲＡＭ２２に格納された装着データに従い、吸着ノズル１７の何れかが装着すべき電子部品を所定の部品供給ユニット３から吸着して取出し、部品認識カメラ１６上方を通過して、前記吸着ノズルに吸着保持された各電子部品を撮像し、認識処理装置２７で認識処理し、その結果に基づいて装着データの装着座標に部品認識結果を加味して位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品をプリント基板Ｐ上に装着する。

以下順次、プリント基板Ｐ上に電子部品を装着し、プリント基板Ｐ上に装着すべき電子部品の全てを装着し終えると、排出コンベア６を介して下流装置に装着を終えたプリント基板Ｐを引き渡す。

以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。

１ 電子部品装着装置
７Ａ、７Ｂ 装着ヘッド
１７ 吸着ノズル
１８Ａ、１８Ｂ ノズルストッカ
２０ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ

Claims (6)

1. 装着ヘッドに着脱可能に取り付けられた吸着ノズルとこの複数の吸着ノズルを収納するノズルストッカに収納された前記吸着ノズルとを交換機構により交換可能とし、部品供給装置より前記装着ヘッドに取り付けられた前記吸着ノズルにより電子部品を取り出して基板上に装着する電子部品装着装置における吸着ノズル収納方法において、
   記憶装置に格納された予め定められた前記吸着ノズルの前記ノズルストッカにおける配置に関する予定配置と前記ノズルストッカに現在配置されている前記吸着ノズルの現在配置とが一致するように、前記交換機構を制御するにより前記ノズルストッカ内に前記吸着ノズルを収納させることを特徴とする電子部品装着装置における吸着ノズル収納方法。
2. 基板の搬送装置を挟んで手前側と奥側に複数の吸着ノズルを収納するノズルストッカを配設して、装着ヘッドに着脱可能に取り付けられた吸着ノズルと前記ノズルストッカに収納された前記吸着ノズルとを交換機構により交換可能とし、部品供給装置より前記装着ヘッドに取り付けられた前記吸着ノズルにより電子部品を取り出して前記基板上に装着する電子部品装着装置における吸着ノズル収納方法において、
   記憶装置に格納された予め定められた前記吸着ノズルの前記両ノズルストッカにおける配置に関する予定配置と前記両ノズルストッカに現在配置されている前記吸着ノズルの現在配置とが一致するように、前記交換機構を制御するにより前記両ノズルストッカ内に前記吸着ノズルを収納させることを特徴とする電子部品装着装置における吸着ノズル収納方法。
3. 前記装着ヘッドは複数の吸着ノズルを取り付け可能として、前記吸着ノズルを配置替えする際に、この装着ヘッドを前記吸着ノズルの一時退避場所として利用することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子部品装着装置における吸着ノズル収納方法。
4. 前記装着ヘッドに前記吸着ノズルがある場合はこの種類の吸着ノズルを並べ替え対象の吸着ノズルとして前記並べ対象記憶エリアに格納し、
   この並べ替え対象の種類の吸着ノズルの前記予定配置から次配置を検索し、
   前記ノズルストッカの前記次配置先に前記吸着ノズルが有る場合には前記ノズルストッカの前記次配置先にある前記吸着ノズルを退避吸着ノズルとして、前記退避記憶エリアにその種類を格納させ、
   前記退避記憶エリア内の種類に基づいて退避吸着ノズルがある場合にはこの種類の退避吸着ノズルを前記装着ヘッドに退避させるように、前記ノズルストッカから抜いて前記装着ヘッドに取り付け、
   並べ替え対象の吸着ノズルがある場合にはこの並べ替え対象の吸着ノズルを装着ヘッドから外して前記ノズルストッカに収納する
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の電子部品装着装置における吸着ノズル収納方法。
5. 前記記憶装置における前記吸着ノズルの並べ対象記憶エリア及び退避記憶エリア内のデータをクリアし、
   前記装着ヘッドに前記吸着ノズルがあるかを判定し、
   前記装着ヘッドに前記吸着ノズルがある場合はこの種類の吸着ノズルを並べ替え対象の吸着ノズルとして前記並べ対象記憶エリアに格納し、
   この並べ替え対象の種類の吸着ノズルの前記予定配置から次配置を検索し、
   前記ノズルストッカの前記次配置先に前記吸着ノズルが有るかを判定し、
   有ると判定すると、前記ノズルストッカの前記次配置先にある吸着ノズルを退避吸着ノズルとして、前記退避記憶エリアに前記退避吸着ノズルの種類を格納させ、
   前記退避記憶エリア内の種類に基づいて退避吸着ノズルがあるかを判定し、
   ある場合にはこの種類の退避吸着ノズルを前記装着ヘッドに退避させるように、前記ノズルストッカから抜いて前記装着ヘッドに取り付け、
   並べ替え対象の吸着ノズルがあるかを判定し、
   ある場合にはこの並べ替え対象の吸着ノズルを装着ヘッドから外して前記ノズルストッカに収納する
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の電子部品装着装置における吸着ノズル収納方法。
6. 前記装着ヘッドに前記吸着ノズルがあるかを判定し、
   前記装着ヘッドに前記吸着ノズルが無い場合は、その吸着ノズルが次配置の種類の吸着ノズルと同じでなければ前記ノズルストッカ内の次配置先の吸着ノズルを退避吸着ノズルとして、前記退避記憶エリアに前記退避吸着ノズルの種類を格納させ、
   前記退避記憶エリア内の種類に基づいて退避吸着ノズルがあるかを判定し、
   ある場合にはこの種類の退避吸着ノズルを前記装着ヘッドに退避させるように、前記ノズルストッカから抜いて前記装着ヘッドに取り付ける
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の電子部品装着装置における吸着ノズル収納方法。

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