CN108353535B - 表面安装机 - Google Patents

Abstract

向印制基板(B1)安装在排成一列的多个元件供给位置供给的电子元件(E1)的元件安装装置(30)具备旋转头(50)和头移动机构，旋转头(50)具有：旋转体(60)、对旋转体(60)进行旋转驱动的N轴伺服马达(35N)、以能够沿旋转轴线(61)方向移动的方式安装于旋转体(60)且排列在以旋转轴线(61)为中心的假想圆(66)上并吸附及释放电子元件(E1)的多个吸嘴(56)、分别使旋转移动到假想圆(66)上的预定的驱动位置(300A、300B)的吸嘴(56)沿旋转轴线(61)方向移动且隔着旋转体(60)而配置在多个元件供给位置的排列方向的两侧的一对Z轴驱动装置(80)，头移动机构使旋转头(50)沿与旋转轴线(61)垂直的方向移动。

Description

表面安装机

技术领域

本说明书公开的技术涉及元件安装装置、元件安装方法及表面安装机。

背景技术

以往，在吸附元件而向基板进行搭载的元件安装装置中，具备排列在假想圆上并对元件进行吸附及释放的多个吸嘴和使吸嘴例如沿上下方向移动的驱动单元，这已为人们所知(例如，参照专利文献1)。

具体而言，专利文献1记载的电子元件安装装置中，多根垂直的轴被插通于头部，并在各轴的下端部设有对电子元件进行真空吸附的吸嘴。上述的吸嘴在俯视视角下排列成圆圈状。并且，在各轴的正上方设有工作缸(相当于驱动单元)，当工作缸工作时，轴及吸嘴进行上下移动。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-53750号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，上述的专利文献1所记载的电子元件安装装置不是头部旋转的结构，而是每个轴(即每个吸嘴)设置有工作缸。相对于此，例如如果具备对吸嘴进行上下驱动的一对驱动单元并使保持着吸嘴的头进行旋转而通过这一对驱动单元依次驱动多个吸嘴，则能够减少驱动单元的个数，因此能够简化元件安装装置的结构。

然而，在具备一对驱动单元的情况下，对于其配置的方法，在缩短元件的安装时间或者扩大元件的供给范围或搭载范围方面还有研讨的余地。

在本说明书中，公开一种在具备一对保持部件驱动单元的元件安装装置中，缩短元件的安装时间并扩大元件的供给范围及搭载范围的技术。

另外，在本说明书中，公开一种在使用了具备一对保持部件驱动单元的元件安装装置的元件安装方法中，缩短元件的安装时间的技术。

另外，在本说明书中，公开一种在具备具有一对保持部件驱动单元的元件安装装置的表面安装机中，缩短元件的安装时间并扩大元件的供给范围及搭载范围的技术。

用于解决课题的技术方案

本说明书中公开的元件安装装置向基板安装在排成一列的多个元件供给位置供给的元件，所述元件安装装置具备旋转头和头移动机构，所述旋转头具有：旋转体；旋转体驱动部，对所述旋转体进行旋转驱动；多个元件保持部件，以能够沿旋转轴线方向移动的方式安装于所述旋转体，且排列在以所述旋转轴线为中心的假想圆上，保持及释放所述元件；以及一对保持部件驱动单元，隔着所述旋转体而配置在所述多个元件供给位置的排列方向的两侧，并分别使旋转移动到所述假想圆上的预定的驱动位置的所述元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动，所述头移动机构使所述旋转头沿与所述旋转轴线垂直的方向移动。

根据上述的元件安装装置，一对保持部件驱动单元沿着多个元件供给位置的排列方向而配置，因此，能够通过这一对保持部件驱动单元而同时保持元件。由此，能够缩短元件的保持所需的时间，进而能够缩短元件的安装时间。

并且，根据上述的元件安装装置，一对保持部件驱动单元隔着旋转体而配置在该排列方向的两侧，因此与一对保持部件驱动单元在该排列方向上配置于旋转体的两端之间的情况相比，在旋转头的可动区域保持相同的状态下能够扩大该排列方向上的元件的供给范围及搭载范围。

由此，根据上述的元件安装装置，在具备一对保持部件驱动单元的元件安装装置中，能够在缩短元件的安装时间的同时扩大元件的供给范围及搭载范围。

另外，本说明书中公开的元件安装方法是使用了第一方案记载的元件安装装置的元件安装方法，其中，所述元件安装装置并行地进行基于所述旋转体驱动部的所述旋转体的旋转和基于所述头移动机构的所述旋转头的移动，对于所述一对保持部件驱动单元中的每一个，将使所述旋转体旋转而使下一保持所述元件的所述元件保持部件旋转移动至该保持部件驱动单元的所述驱动位置的时间和使所述旋转头移动而使该保持部件驱动单元的所述驱动位置移动至供给下一被保持的所述元件的元件供给位置的时间中的长的一方作为该保持部件驱动单元的移动时间，使用移动时间短的一方的所述保持部件驱动单元来保持元件。

根据上述的元件安装方法，在元件供给位置供给的元件由元件保持部件保持时，使用一对保持部件驱动单元中的移动时间短的一方的保持部件驱动单元来保持元件，因此能够进一步缩短元件的安装时间。

另外，本说明书公开的元件安装方法是使用了第一方案记载的元件安装装置的元件安装方法，其中，在以所述旋转头为基准而将所述多个元件供给位置的排列方向的一侧称为左侧，将另一侧称为右侧时，对于在比所述旋转头移动到可动区域的左端时的右侧的所述保持部件驱动单元的所述驱动位置靠左侧的所述元件供给位置供给的所述元件，使用左侧的所述保持部件驱动单元来保持，对于在比所述旋转头移动到所述可动区域的右端时的左侧的所述保持部件驱动单元的所述驱动位置靠右侧的所述元件供给位置供给的所述元件，使用右侧的所述保持部件驱动单元来保持。

根据上述的元件安装方法，在处于上述左侧的元件供给位置供给的元件及在处于上述右侧的元件供给位置供给的元件的移动时间的计算能够省略，因此能够缩短用于对元件的保持所使用的保持部件驱动单元进行设定的计算所需的时间。

另外，本说明书中公开的元件安装方法是使用了第一方案记载的元件安装装置的元件安装方法，其中，使用一方的所述保持部件驱动单元来保持所述元件时，在下一保持所述元件的所述元件保持部件处于另一方的所述保持部件驱动单元的所述驱动位置且所述另一方的保持部件驱动单元的所述驱动位置未处于下一被保持的所述元件的元件供给位置的情况下，在使所述旋转头的移动开始时之前使基于所述另一方的保持部件驱动单元的所述元件保持部件的下降开始。

根据上述的元件安装方法，能够通过处于另一方的保持部件驱动单元的驱动位置的元件保持部件而更早地保持元件，因此能够进一步缩短元件的安装时间。

另外，本说明书公开的元件安装方法是使用了第一方案记载的元件安装装置的元件安装方法，其中，将一方的所述保持部件驱动单元作为主单元，将另一方的所述保持部件驱动单元作为从属单元，在供给下一被保持的所述元件的所述元件供给位置处于包含所述从属单元的所述驱动位置的预定的范围内的情况下，使用所述从属单元保持该元件，在除此以外的情况下，使用所述主单元来保持该元件。

根据上述的元件安装方法，只要判断供给下一被保持的元件的元件供给位置是否处于预定的范围内即可，不需要对每个保持部件驱动单元而单独地计算移动时间，因此能够缩短用于对元件的保持所使用的保持部件驱动单元进行设定的计算所需的时间。

另外，本说明书公开的元件安装方法是使用了第一方案记载的元件安装装置的元件安装方法，其中，所述元件安装装置并行地进行基于所述旋转体驱动部的所述旋转体的旋转和基于所述头移动机构的所述旋转头的移动，对于所述一对保持部件驱动单元中的每一个，将使所述旋转体旋转而使保持下一搭载的元件的所述元件保持部件旋转移动至该保持部件驱动单元的所述驱动位置的时间和使所述旋转头移动而使该保持部件驱动单元的所述驱动位置移动至该元件的搭载位置的时间中的长的一方作为该保持部件驱动单元的移动时间，使用移动时间短的一方的所述保持部件驱动单元来搭载。

根据上述的元件安装方法，由于使用移动时间短的一方的保持部件驱动单元来搭载元件，因此能够进一步缩短元件的安装时间。

另外，本说明书中公开的元件安装方法是使用了第一方案记载的元件安装装置的元件安装方法，其中，在使用一方的所述保持部件驱动单元搭载所述元件时，在处于另一方的所述保持部件驱动单元的所述驱动位置的所述元件保持部件上保持着下一被搭载的元件的情况下，在使所述旋转头的移动开始时之前使基于所述另一方的保持部件驱动单元的所述元件保持部件的下降开始。

根据上述的元件安装方法，能够通过处于另一方的保持部件驱动单元的驱动位置的元件保持部件而更早地搭载元件，因此能够进一步缩短元件的安装时间。

另外，本说明书公开的元件安装方法是使用了第一方案记载的元件安装装置的元件安装方法，其中，将一方的所述保持部件驱动单元作为主单元，将另一方的所述保持部件驱动单元作为从属单元，在处于所述从属单元的所述驱动位置的所述元件保持部件上所保持的所述元件的搭载位置处于包含所述从属单元的所述驱动位置的预定的范围内的情况下，使用所述从属单元来搭载该元件，在除此以外的情况下，使用所述主单元来搭载该元件。

根据上述的元件安装方法，只要判断下一被搭载的元件的搭载位置是否处于预定的范围内即可，不需要对每个保持部件驱动单元而单独地计算移动时间，因此能够缩短用于对元件的搭载所使用的保持部件驱动单元进行设定的计算所需的时间。

另外，所述规定的范围可以是以所述从属单元的所述驱动位置为中心的圆形的范围或者是包含所述驱动位置的矩形的范围。

根据上述的元件安装方法，与预定的范围的形状为复杂的形状的情况相比，元件供给位置或搭载位置是否处于包含从属单元的驱动位置的预定的范围内的判断变得容易。由此，能够缩短用于对元件的保持或搭载所使用的保持部件驱动单元进行设定的计算所需的时间。

另外，可以是，所述元件安装装置具备设定部，经由所述设定部来接受所述预定的范围的设定。

根据上述的元件安装方法，使用者能够设定上述的预定的范围。

另外，本说明书公开的表面安装机具备：第一方案记载的元件安装装置；元件供给装置，在排成一列的多个元件供给位置供给元件；以及基板搬运装置，将所述基板搬运至所述元件安装装置对所述元件进行搭载的搭载位置。

根据上述的表面安装机，在具备多个保持部件驱动单元的元件安装装置中，能够缩短元件的安装时间并扩大元件的供给范围及搭载范围。

发明效果

根据本说明书公开的元件安装装置，能够缩短元件的安装时间并扩大元件的供给范围及搭载范围。

另外，根据本说明书公开的元件安装方法，能够缩短元件的安装时间。

另外，根据本说明书公开的表面安装机，能够缩短元件的安装时间并扩大元件的供给范围及搭载范围。

附图说明

图1是实施方式1的表面安装机的俯视图。

图2是旋转头的立体图。

图3是将旋转头的一部分放大的立体图。

图4是旋转体及Z轴驱动装置的俯视图。

图5是表示表面安装机的电结构的框图。

图6是表示旋转头的可动范围的示意图。

图7是用于说明吸附所使用的保持部件驱动单元的设定的示意图。

图8是用于说明吸嘴的下降定时的示意图。

图9是用于说明实施方式2的吸附所使用的保持部件驱动单元的设定的示意图。

具体实施方式

通过图1至图8，说明实施方式1。在以后的说明中，在印制基板B1上(参照图1)安装电子元件E1(参照图1)是指对在元件供给位置供给的电子元件E1进行吸附，并将该吸附的电子元件E1向印制基板B1上的搭载位置进行搭载。

(1)表面安装机的整体结构

如图1所示，本实施方式的表面安装机1具备基台10、用于搬运印制基板B1(基板的一例)的搬运输送机20(基板搬运装置的一例)、用于向印制基板B1上安装电子元件E1(元件的一例)的元件安装装置30、以及用于向元件安装装置30供给电子元件E1的元件供给装置40等。

基台10在俯视观察下呈长方形形状且上表面平坦。而且，在基台10中的搬运输送机20的下方设有在向印制基板B1上安装电子元件E1时用于支承该印制基板B1的未图示的支承板等。在以下的说明中，将基台10的长边方向(图1的左右方向)及搬运输送机20的搬运方向设为X轴方向，将基台10的短边方向(图1的前后方向)设为Y轴方向，将基台10的上下方向(图2的上下方向)设为Z轴方向。

搬运输送机20配置于Y轴方向上的基台10的大致中央位置，沿着搬运方向(X轴方向)搬运印制基板B1。搬运输送机20具备沿搬运方向进行循环驱动的一对传送带22。印制基板B1以架设于两传送带22的方式安设。印制基板B1从搬运方向的一侧(图1所示的右侧)沿着传送带22被搬入基台10上的操作位置(图1的双点划线包围的位置)，在操作位置停止而进行了电子元件E1的安装操作之后，沿着传送带22向另一方侧(图1所示的左侧)被运出。

元件供给装置40为供料器型，在搬运输送机20的两侧(图1的上下两侧)分别沿X轴方向并列地各配置于两处、合计配置于四处。在这些元件供给装置40中，多个供料器42沿左右方向整齐排列成横排状地安装。

各供料器42具备收容有多个电子元件E1的元件供给带(未图示)卷绕而成的卷盘(未图示)、及从卷盘拉出元件供给带的电动式的送出装置(未图示)等，从在位于搬运输送机20侧的端部设置的元件供给位置逐个地供给电子元件E1。

在此，如图1所示，多个元件供给位置沿左右方向排成一列，相邻的两个元件供给位置以成为后述的假想圆66(参照图4)的直径的约数的间隔被配置。左右方向是多个元件供给位置的排列方向的一例。

元件安装装置30由在基台10及后述的元件供给装置40等的上方设置的一对支承框架32、旋转头50以及对旋转头50进行驱动的旋转头移动机构(头移动机构的一例)构成。各支承框架32分别位于X轴方向上的基台10的两侧，并沿Y轴方向延伸。在支承框架32设有构成旋转头移动机构的X轴伺服机构及Y轴伺服机构。旋转头50通过X轴伺服机构及Y轴伺服机构而能够在一定的可动区域内沿X轴方向及Y轴方向移动。

Y轴伺服机构具有Y轴导轨33Y、螺合有未图示的滚珠螺母的Y轴滚珠丝杠34Y以及Y轴伺服马达35Y。在各Y轴导轨33Y上安装有固定于滚珠螺母上的头支承体36。当对Y轴伺服马达35Y进行通电控制时，滚珠螺母沿着Y轴滚珠丝杠34Y而进退，其结果是，固定于滚珠螺母上的头支承体36以及后述的旋转头50沿着Y轴导轨33Y而在Y轴方向上移动。

X轴伺服机构具有X轴导轨(未图示)、螺合有未图示的滚珠螺母螺合的X轴滚珠丝杠34X以及X轴伺服马达35X。在X轴导轨上，以沿X轴导轨的轴向而移动自如的方式安装旋转头50。当对X轴伺服马达35X进行通电控制时，滚珠螺母沿着X轴滚珠丝杠34X进退，其结果是，固定于滚珠螺母的旋转头50沿着X轴导轨在X轴方向上移动。

(2)旋转头的结构

接下来，详细说明旋转头50的结构。如图2所示，旋转头50呈现作为主体的头主体部52被罩53、54覆盖的臂状，吸附(保持的一例)由元件供给装置40供给的电子元件E1而搭载于印制基板B1上。如图3所示，在旋转头50上，总计18根嘴轴55以能够沿Z轴方向(上下方向)移动的方式被旋转体60支承。

如图3所示，旋转体60具有：沿Z轴方向呈轴状的轴部62；在旋转头50的下端部绕着轴部62而设置且呈比轴部62直径大的大致圆柱状地的保持部64。旋转体60的轴部62以能够绕着该轴部62的轴线向双方向旋转(即能够转动)的方式被头主体部52支承。

轴部62成为双重结构，在内侧的轴部62(以下，称为“N轴”)的上部绕着该轴部62的轴线而设有N轴被驱动齿轮62N，在外侧的轴部62(以下，称为“R轴”)的上部绕着该轴部62的轴线而设有R轴被驱动齿轮62R。

在旋转头50的Z轴方向上的大致中央部，配置有用于使旋转体60旋转驱动的未图示的N轴驱动装置(旋转体驱动部的一例)。N轴驱动装置具有N轴伺服马达35N(参照图5)和绕N轴伺服马达35N的输出轴而设置的N轴驱动齿轮(未图示)。N轴驱动齿轮与N轴被驱动齿轮62N啮合，当对N轴伺服马达35N进行通电控制时，经由N轴驱动齿轮及N轴被驱动齿轮62N的旋转驱动而使旋转体60绕着沿Z轴方向的旋转轴线61(参照图4)以任意的角度旋转。

在旋转体60的轴保持部64上，沿周向等间隔地形成有18个贯通孔。并且，经由筒状的轴支架57，呈轴状的嘴轴55以贯通轴保持部64并沿Z轴方向延伸的方式保持于各贯通孔。并且，如图3所示，在各嘴轴55的从轴保持部64向下方突出的下端部，分别设有吸附电子元件E1的吸嘴56(元件保持部件的一例)。

向各吸嘴56供给负压或正压。各吸嘴56通过负压而在其顶端部吸附并保持电子元件E1，并通过正压而释放其顶端部保持的电子元件E1。当通过N轴驱动装置使旋转体60旋转时，使设置于各嘴轴55的各吸嘴56与各嘴轴55一起绕着旋转体60的旋转轴线61进行旋转。

另外，如图2所示，在旋转头50的Z轴方向上的大致中央部，配置有用于驱动各嘴轴55绕其轴线旋转的R轴驱动装置70。R轴驱动装置70具有R轴伺服马达35R、绕在R轴伺服马达35R的输出轴而设置且与R轴被驱动齿轮62R啮合的未图示的R轴驱动齿轮。在设有R轴被驱动齿轮62R的外侧的轴部62中，于比R轴被驱动齿轮62R靠下部设有未图示的共用齿轮。

另一方面，如图3所示，在各轴支架57的一部分，绕其筒轴而分别设有嘴齿轮57R。设于各嘴轴55的嘴齿轮57R与上述共用齿轮啮合。当对R轴伺服马达35R进行通电控制时，共用齿轮经由R轴驱动齿轮及R轴被驱动齿轮62R的旋转驱动而进行旋转。

当共用齿轮旋转时，通过与嘴齿轮57R的啮合而使各轴支架57旋转。并且，各轴支架57与各嘴轴55进行滚珠花键结合，因此，伴随着共用齿轮的旋转而使18根嘴轴55绕着其轴线以相同方向以及相同角度一齐旋转。

另外，在各嘴轴55的上端部螺合有弹簧止动螺栓58。并且，在各嘴轴55的外周面侧以压缩在弹簧止动螺栓58与轴支架57之间的状态配置有螺旋弹簧59，各嘴轴55通过该螺旋弹簧59的弹性力而向上方被施力。

另外，如图3及图4所示，旋转头50具备两个Z轴驱动装置80(保持部件驱动单元的一例)，这两个Z轴驱动装置80用于使18根嘴轴55中的移动到嘴轴55排列而成的假想圆66上的驱动位置300A、300B的嘴轴55相对于旋转体60在沿着该旋转体60的轴部62的方向(Z轴方向、上下方向)上升降。

两个Z轴驱动装置80相互为相同结构，隔着旋转体60的轴部62而在旋转头50的左右两侧对称配置。即，一对Z轴驱动装置80隔着旋转体60而配置在多个元件供给位置的排列方向的两侧。

Z轴驱动装置80具有呈箱状的Z轴驱动源82(参照图2)和从Z轴驱动源82向下方延伸的Z轴可动部84(参照图3)。在Z轴驱动源82的内部设有用于通过线性马达驱动而对Z轴可动部84进行驱动的Z轴线性马达35Z(参照图5)。Z轴可动部84以相对于Z轴驱动源82而能够在沿轴部62的方向上移动的方式被支承，通过Z轴驱动源82而在沿轴部62的方向上升降。

如图3及图4所示，凸轮从动件86(以下，称为“Z轴凸轮从动件86”)以能够绕着沿X轴方向的轴旋转的方式被安装于Z轴驱动装置80中的Z轴可动部84的下端部。Z轴可动部84在其上升端位置处以Z轴凸轮从动件86与处于上述驱动位置的嘴轴55的上端部(即弹簧止动螺栓58的上端部)接近那样的配置被Z轴驱动源82支承。因此，在Z轴可动部84处于上升端位置的状态下，允许各嘴轴55绕轴部62的回转。

当通过Z轴驱动源82而使Z轴可动部84从上升端位置下降时，Z轴凸轮从动件86与处于上述驱动位置的嘴轴55的上端部抵接，该嘴轴55克服螺旋弹簧59的弹性力而下降。当嘴轴55下降时，设于该嘴轴55的吸嘴56下降，吸嘴56的顶端部接近于元件供给位置或印制基板B1。当从该状态起使Z轴可动部84上升时，通过螺旋弹簧59的弹性力复原力而使嘴轴55及吸嘴56上升。

此外，如图3所示，旋转头50具备用于将向各吸嘴56供给的压力在负压与正压之间切换的切换装置90。切换装置90以与各吸嘴56(各嘴轴55)对应的形态合计设有18个。如图4所示，各切换装置90在配置于假想圆66上的各嘴轴55的外侧，以位于相邻的两个嘴轴55之间的形态与各嘴轴55同样地沿着轴保持部64的外周而在以旋转体60的旋转轴线61为中心的假想圆上等间隔地分别设置。

如图3所示，各切换装置90具有呈轴状的阀槽92(阀的一例)和供阀槽92的下侧部分收容的筒状的套筒94。

各套筒94以插入于在轴保持部64设置的各安装孔的内部的方式被安装。各阀槽92以其轴向沿Z轴方向(上下方向)的形态配置在套筒94的内部，并沿其轴向进行移动而将向各吸嘴56供给的压力在负压与正压之间切换。另外，在本实施方式中，省略关于向各套筒94供给负压及正压的路径的说明。

如图3所示，各阀槽92在其上侧部分具有呈横向的大致U字状并与后述的V轴驱动装置100的V轴凸轮从动件106抵接的抵接部93。并且，各阀槽92以使呈大致U字状的抵接部93的打开的一侧朝向外侧(轴部62侧的相反侧)的方式分别配置。

另外，如图2及图3所示，旋转头50具备用于使各切换装置90的阀槽92沿Z轴方向(上下方向)移动的两个V轴驱动装置100(阀驱动单元的一例)。两个V轴驱动装置100相互为相同结构，隔着旋转体60的轴部62而对称配置在旋转头50的左右两侧。

如图2及图3所示，V轴驱动装置100具有呈箱状的V轴驱动源102、从V轴驱动源102向上方延伸的V轴可动部104。在V轴驱动源102的内部设有用于通过线性马达驱动而对V轴可动部104进行驱动的V轴线性马达35V(参照图5)。V轴可动部104以能够相对于V轴驱动源102在沿轴部62的方向上移动的方式被支承，利用V轴驱动源102而在沿轴部62的方向上升降。

如图3所示，凸轮从动件106(以下，称为“V轴凸轮从动件106”)以能够绕着沿X轴方向的轴旋转的方式安装于V轴驱动装置100的V轴可动部104的上端部。V轴可动部104以相对于与处于上述驱动位置的嘴轴55对应的阀槽92而使V轴凸轮从动件106位于大致U字状的抵接部93的内侧的配置被V轴驱动源102支承。

当利用V轴驱动源102而使V轴可动部104向上方移动时，V轴凸轮从动件106与抵接部93抵接而将阀槽92向上推，向吸嘴56供给负压。另一方面，当利用V轴驱动源102而使V轴可动部104向下方移动时，V轴凸轮从动件106与位于其两侧的抵接部93抵接而将阀槽92向下压，向吸嘴56供给正压。

在此，V轴凸轮从动件106的旋转轴沿着X轴方向，因此V轴凸轮从动件106的旋转方向与通过旋转体60而旋转的各嘴轴55的呈圆周状的轨迹的切线方向大体一致。因此，在基于V轴凸轮从动件106的阀槽92的升降动作中旋转体60进行了旋转的情况下，由于在维持V轴凸轮从动件106与一对对置部抵接的状态的同时，使V轴凸轮从动件106通过与一对对置部之间的摩擦力而旋转，因此能够在使各嘴轴55旋转的同时执行阀槽92的升降动作。

另外，在旋转头50上设有基板识别相机C1(参照图5)。基板识别相机C1与旋转头50一体地一同移动，由此拍摄停止于操作位置的印制基板B1上的任意的位置的图像。而且，在基台10上的操作位置的附近，固定有元件识别相机C2(参照图1)。元件识别相机C2拍摄由吸嘴56从元件供给装置40的元件供给位置吸附来的电子元件E1的图像。

(3)表面安装机的电气性的结构

接下来，关于表面安装机1的电气性的结构，参照图5进行说明。表面安装机1的主体由控制部110对其整体进行统一控制。控制部110具备由CPU等构成的运算控制部111。在运算控制部111分别连接有马达控制部112、存储部113、图像处理部114、外部输入输出部115、供料器通信部116、显示部117、输入部118。

马达控制部112按照存储于存储部113的安装程序113B而使元件安装装置30的X轴伺服马达35X及Y轴伺服马达35Y驱动，并使旋转头50的N轴伺服马达35N、R轴伺服马达35R、Z轴线性马达35Z及V轴线性马达35V分别驱动。而且，马达控制部112按照安装程序113B而使搬运输送机20驱动。

存储部113由存储有对CPU进行控制的程序等的ROM(Read Only Memory：只读存储器)或在装置的动作中暂时存储各种数据的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等构成。在存储部113存储有最优化程序113A、安装程序113B、各种数据113C等。

各种数据113C中包括与成为安装对象的印制基板B1的生产张数相关的基板信息、包含向印制基板B1安装的电子元件E1的个数、种类等在内的元件信息、与印制基板B1上的电子元件E1的搭载位置相关的搭载位置信息、与元件供给装置40的各供料器42保持的电子元件E1的数量、种类相关的数据等。

控制部110在开始安装电子元件E1之前事先执行最优化程序113A，使用各种数据113C来生成设定有电子元件E1的吸附顺序、搭载顺序等控制信息的控制序列。并且，控制部110在被指示进行电子元件E1的安装时执行安装程序113B，按照所生成的控制序列来控制表面安装机1的各部。

在图像处理部114中，分别获取从基板识别相机C1及元件识别相机C2输出的拍摄信号。在图像处理部114中，基于所获取的来自各相机C1、C2的拍摄信号，分别进行元件图像的解析以及基板图像的解析。

外部输入输出部115是所谓的接口，构成为获取从设于表面安装机1的主体的各种传感器类115A输出的检测信号。而且，外部输入输出部115构成为，基于从运算处理部111输出的控制信号，进行针对于各种促动器类115B的动作控制。

供料器通信部116与安装于元件供给装置40的各供料器42的控制部110连接，统一控制各供料器42。各供料器42的控制部110对用于传送元件供给带的马达的驱动进行控制。

显示部117由具有显示画面的液晶显示装置等构成，将表面安装机1的状态等显示在显示画面上。输入部118(设定部的一例)由键盘等构成，通过基于手动的操作而接受来自外部的输入。

在设为以上那样的结构的表面安装机1中，在自动运转中，交替地执行通过搬运输送机20将印制基板B1向基台10上的操作位置搬运的搬运状态与向被送入到操作位置的印制基板B1上安装的安装状态。在该安装状态下，交替地反复进行使18个吸嘴56分别吸附由元件供给装置40供给的电子元件E1的吸附操作与搬运旋转头50而将这些电子元件E1向印制基板B1搭载的搭载操作。

(5)使用了最优化程序的控制序列的设定

如前所述那样在控制序列中设定有电子元件E1的吸附顺序或搭载顺序等控制信息，但是在本实施方式的控制序列中也设定有除此以外的控制信息。以下，具体地进行说明。另外，在以后说明的图6～图8中，为了便于理解而将吸嘴56的个数省略为8个。

(5-1)与吸附相关的控制信息

首先，说明在控制序列中设定的控制信息中的与电子元件E1的吸附相关的控制信息。在控制序列中，设定电子元件E1的吸附所使用的Z轴驱动装置80、电子元件E1的并行吸附、对电子元件E1进行吸附时的吸嘴56的下降定时等，以作为与电子元件E1的吸附相关的控制信息。

(5-1-1)电子元件的吸附所使用的Z轴驱动装置

在此，首先，参照图6，说明各Z轴驱动装置80分别能够吸附及搭载电子元件E1的范围。在图6中，位置140表示旋转头50移动到可动区域的下游侧(左侧的一例)的端部时的上游侧(右侧的一例)的Z轴驱动装置80的驱动位置300B所在的位置，位置141表示旋转头50移动到可动区域的上游侧的端部时的下游侧的Z轴驱动装置80的驱动位置300A所在的位置。

在上述的位置140与位置141之间的元件供给位置处被供给的电子元件E1使用上游侧的Z轴驱动装置80能够吸附，使用下游侧的Z轴驱动装置80也能够吸附。相对于此，关于在比位置141靠上游侧的元件供给位置处被供给的电子元件E1，如果不用上游侧的Z轴驱动装置80则无法吸附，关于在比位置140靠下游侧的元件供给位置处供给的电子元件E1，如果不用下游侧的Z轴驱动装置80则无法吸附。

接下来，参照图7，说明作为在设定电子元件的吸附所使用的Z轴驱动装置80方面的前提的控制部110的控制动作。在本实施方式中，对于使各吸嘴56吸附电子元件E1的顺序，也事先进行计算。在图7中，位置145表示下一吸附电子元件E1的吸嘴56的位置(假想圆66上的位置)，位置146表示供给下一被吸附的电子元件E1的元件供给位置。

控制部110在使一个吸嘴56吸附了电子元件E1之后，在使下一吸附电子元件E1的吸嘴56(在图7中为处于位置145的吸嘴56)吸附电子元件E1时，并行地进行使下一吸附电子元件E1的吸嘴56(以下，简称为“下一吸嘴56”)旋转移动至Z轴驱动装置80的驱动位置300的旋转移动动作、和使旋转头50移动而使该Z轴驱动装置80的驱动位置300移动至供给下一被吸附的电子元件E1的元件供给位置的头移动动作。

这些移动动作大致同时开始，旋转移动动作所需的时间Tr和头移动动作所需的时间Txy中的长的一方的时间成为使下一吸嘴56吸附电子元件E1时的Z轴驱动装置80的移动时间T。

(5-1-1-1)在位置140与位置141之间的元件供给位置处供给的电子元件的吸附所使用的Z轴驱动装置的设定

例如以如下方式定义Tr1、Txy1、T1、Tr2、Txy2及T2。

Tr1…使下一吸嘴56旋转移动至下游侧的Z轴驱动装置80的驱动位置300A的时间

Txy1…使下游侧的Z轴驱动装置80的驱动位置300A移动至下一吸附的电子元件E1的元件供给位置146的时间

T1…Tr1及Txy1中的长的一方

Tr2…使下一吸嘴56旋转移动至上游侧的Z轴驱动装置80的驱动位置300B的时间

Txy2…使上游侧的Z轴驱动装置80的驱动位置300B移动至下一吸附的电子元件E1的元件供给位置146的时间

T2…Tr2及Txy2中的长的一方

这种情况下，在T1<T2时，使用下游侧的Z轴驱动装置80而吸附，能够在短时间内吸附。反之，在T1>T2时，使用上游侧的Z轴驱动装置80吸附，能够在短时间内吸附。

因此，关于吸附的电子元件E1中的在图6所示的位置140与位置141之间的元件供给位置处被供给的电子元件E1，控制部110根据该电子元件E1的前一个被吸附的电子元件E1的吸附结束时的旋转头50的位置、下一吸嘴56的位置(假想圆66上的位置)、该电子元件E1的元件供给位置、旋转体60的旋转速度、旋转头50的移动速度等来计算各Z轴驱动装置80各自的移动时间T，将移动时间T短的Z轴驱动装置80设定为该电子元件E1的吸附所使用的Z轴驱动装置80。

(5-1-1-2)在比位置141靠上游侧的元件供给位置及比位置140靠下游侧的元件供给位置被供给的电子元件的吸附所使用的Z轴驱动装置的设定

控制部110省略在比位置141靠上游侧的元件供给位置处被供给的电子元件E1的上述的移动时间T1、T2的计算，一律设定上游侧的Z轴驱动装置80作为吸附所使用的Z轴驱动装置80。

同样，也省略在比位置140靠下游侧的元件供给位置处被供给的电子元件E1的上述的移动时间T1、T2的计算，一律设定下游侧的Z轴驱动装置80作为吸附所使用的Z轴驱动装置80。

(5-1-2)电子元件的并行吸附

在控制部110使处于一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的吸嘴56吸附电子元件E1时，在下一吸嘴56处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300且供给下一吸附的电子元件E1的元件供给位置处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的下方的情况下，设定为通过两个吸嘴56并行地大致同时吸附电子元件E1。

(5-1-3)吸附电子元件时的吸嘴的下降定时(其1)

如前所述，移动时间T是吸嘴56的旋转移动动作所需的时间Tr和头移动动作所需的时间Txy中的长的一方的时间。在这种情况下，如果Txy>Tr，则在旋转头50的移动完成之前吸嘴56位于Z轴驱动装置80的驱动位置300。

在旋转头50的移动完成之前吸嘴56位于Z轴驱动装置80的驱动位置300的情况下，如果在旋转头50的移动完成之前使吸嘴56的下降开始，则与旋转头50的移动完成之后开始下降的情况相比，能够缩短电子元件E1的吸附所需的时间。

因此，在Txy>Tr的情况下，控制部110将使吸嘴56开始下降的定时设定为旋转头50的移动完成时之前。由此，在旋转头50的移动完成之前使吸嘴56的下降开始。

但是，如果在旋转头50的移动完成之前使吸嘴56下降，则吸嘴56可能会接触已经安装的其他的电子元件E1中的处于吸嘴56的移动路径上的电子元件E1。因此，控制部110根据印制基板B1的翘曲、处于移动路径上的其他的电子元件E1的高度等，来计算在旋转头50的移动中吸嘴56不会与其他的电子元件E1接触的下降幅度。并且，执行安装程序113B的控制部110在旋转头50的移动完成之前使吸嘴56的下降开始时，使吸嘴56下降所计算出的下降幅度的量。

(5-1-4)吸附电子元件时的吸嘴的下降定时(其2)

如前所述，在使处于一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的吸嘴56吸附电子元件E1时，也存在下一吸附电子元件E1的吸嘴56处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的情况。这种情况下，如果供给下一吸附的电子元件E1的元件供给位置处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的下方，则如前所述能够并行吸附。

然而，也存在供给下一吸附的电子元件E1的元件供给位置未处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的下方的情况。因此，如图8所示，控制部110在使处于一方的Z轴驱动装置80(在图8中为下游侧的Z轴驱动装置80)的驱动位置300A的吸嘴56吸附电子元件E1时，在下一吸附电子元件E1的吸嘴56处于另一方的Z轴驱动装置80(在图8中为上游侧的Z轴驱动装置80)的驱动位置300B且下一吸附的电子元件E1的元件供给位置未处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300B的下方的情况下，设定为在使旋转头50的移动开始时之前使基于另一方的Z轴驱动装置80的吸嘴56的下降开始。

在此，上述的使旋转头50的移动开始时更具体而言是指，处于一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300A的吸嘴56对电子元件E1的吸附结束之后，为了使另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300B移动到下一元件供给位置(供给下一吸附的电子元件E21的元件供给位置)而使旋转头50的移动开始时。

另外，这种情况下，控制部110也计算吸嘴56不会与其他的电子元件E1接触的下降幅度，使吸嘴56下降所计算出的下降幅度的量。

(5-2)与搭载相关的控制信息

接下来，说明控制序列中设定的控制信息中的与电子元件E1的搭载相关的控制信息。在控制序列中，设定有电子元件E1的搭载所使用的Z轴驱动装置80、搭载电子元件E1时的吸嘴56的下降定时等，以作为与电子元件E1的搭载相关的控制信息。

(5-2-1)电子元件的搭载所使用的Z轴驱动装置

参照前述的图7，说明电子元件E1的搭载所使用的Z轴驱动装置80的设定。在此，图7所示的处于位置145的吸嘴56是吸附下一搭载的电子元件E1的吸嘴56，位置146是该电子元件的搭载位置。

例如，以如下方式定义Tr1、Txy1、T1、Tr2、Txy2及T2。

Tr1…使吸附下一搭载的电子元件E1的吸嘴56旋转移动至下游侧的Z轴驱动装置80的驱动位置300A的时间

Txy1…使下游侧的Z轴驱动装置80的驱动位置300A移动至该电子元件E1的搭载位置146的时间

T1…Tr1及Txy1中的长的一方

Tr2…使吸附着该电子元件E1的吸嘴56旋转移动至上游侧的Z轴驱动装置80的驱动位置300B的时间

Txy2…使下游侧的Z轴驱动装置80的驱动位置300B移动至该电子元件E1的搭载位置146的时间

T2…Tr2及Txy2中的长的一方

这种情况下，在T1<T2时，使用下游侧的Z轴驱动装置80进行搭载，能够在短时间内搭载。反之，在T1>T2时，使用上游侧的Z轴驱动装置80进行搭载，能够在短时间内搭载。

因此，关于在图6所示的位置140与位置141之间的搭载位置搭载的电子元件E1，控制部110根据该电子元件E1的前一个被搭载的电子元件E1的搭载结束时的旋转头50的位置、吸附着该电子元件E1的吸嘴56的位置(假想圆66上的位置)、该电子元件E1在印制基板B1上的搭载位置、旋转体60的旋转速度、旋转头50的移动速度等来计算各Z轴驱动装置80各自的移动时间T，将移动时间T短的Z轴驱动装置80设定为该电子元件E1的搭载所使用的Z轴驱动装置80。

另一方面，关于在比位置146靠上游侧的搭载位置搭载的电子元件E1，控制部110一律设定上游侧的Z轴驱动装置80作为电子元件E1的搭载所使用的Z轴驱动装置80，关于在比位置145靠下游侧的搭载位置搭载的电子元件E1，控制部110一律设定下游侧的Z轴驱动装置80作为电子元件E1的搭载所使用的Z轴驱动装置80。

(5-2-2)搭载电子元件时的吸嘴的下降定时(其1)

如前所述，移动时间T是吸嘴56的旋转移动动作所需的时间Tr和头移动动作所需的时间Txy中的长的一方的时间。这种情况下，如果Txy>Tr时，则在旋转头50的移动完成之前吸嘴56位于Z轴驱动装置80的驱动位置300。

在旋转头50的移动完成之前吸嘴56位于Z轴驱动装置80的驱动位置300的情况下，如果在旋转头50的移动完成之前使吸嘴56的下降开始，则与旋转头50的移动完成之后开始下降的情况相比，能够缩短电子元件E1的搭载所需的时间。

因此，在Txy>Tr的情况下，控制部110将使吸嘴56开始下降的定时设定为旋转头50的移动完成时之前。由此，在旋转头50的移动完成之前吸嘴56的下降开始。

但是，当使使吸嘴56下降时，吸嘴56吸附的电子元件E1可能会接触已经搭载的其他的电子元件E1中的处于该吸附的电子元件E1的移动路径上的电子元件E1。因此，控制部110根据印制基板B1的翘曲、处于移动路径上的其他的电子元件E1的高度、吸嘴56吸附的电子元件E1的高度等，来计算吸嘴56上吸附的电子元件E1在旋转头50的移动中不会与其他的电子元件E1接触的下降幅度。并且，执行安装程序113B的控制部110在旋转头50的移动中，使吸嘴56下降所计算出的下降幅度的量。

(5-2-3)搭载电子元件时的吸嘴的下降定时(其2)

在通过一方的Z轴驱动装置80搭载电子元件E1时，也存在处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的吸嘴56上吸附着下一搭载的电子元件E1的情况。在这种情况下，在使旋转头50的移动开始时之前能够使基于另一方的Z轴驱动装置80的吸嘴56的下降开始。

在此，上述的使旋转头50的移动开始时更具体而言是指，使用了一方的Z轴驱动装置80的电子元件E1的搭载结束之后，为了使另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300移动到下一搭载位置(处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的吸嘴56上吸附的电子元件E1所搭载的位置)而使旋转头50的移动开始时。

因此，在使用一方的Z轴驱动装置80搭载电子元件E1时，在处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的吸嘴56上吸附着下一被搭载的电子元件E1的情况下，则控制部110设定为在使旋转头50的移动开始时之前使基于另一方的Z轴驱动装置80的吸嘴56的下降开始。

另外，在这种情况下，控制部110也计算吸嘴56上吸附的电子元件E1不会与其他的电子元件E1接触的下降幅度，并使吸嘴56下降所计算出的下降幅度的量。

(6)实施方式的效果

根据以上说明的实施方式1的元件安装装置30，由于一对Z轴驱动装置80沿多个元件供给位置的排列方向而配置，因此能够通过这一对Z轴驱动装置80而同时吸附电子元件E1。由此能够缩短电子元件E1的吸附所需的时间，进而能够缩短电子元件E1的安装时间。

并且，根据元件安装装置30，由于一对Z轴驱动装置80隔着旋转体60而配置于该排列方向的两侧，因此与一对Z轴驱动装置80在该排列方向上配置于旋转体60的两端之间的情况相比，能够在旋转头50的可动区域保持相同的状态下扩大该排列方向上的电子元件E1的供给范围及搭载范围。

由此，根据元件安装装置30，在具备多个Z轴驱动装置80的元件安装装置30中，能够在缩短电子元件E1的安装时间的同时扩大电子元件E1的供给范围及搭载范围。

此外，根据元件安装装置30，多个元件供给位置沿印制基板B1的搬运方向而排列。换言之，一对Z轴驱动装置80沿着印制基板B1的搬运方向而排列。这样一来，相比较于沿着与搬运方向正交的方向并列的情况，能够扩宽搬运方向的搭载范围，因此，即使所搬运的印制基板B1的长度在搬运方向上变长也容易确保能够搭载的范围。

另外，根据实施方式1的元件安装方法，在吸嘴56上吸附电子元件E1时，使用一对Z轴驱动装置80中的移动时间T短的一方的Z轴驱动装置80进行吸附，因此能够进一步缩短电子元件E1的安装时间。

此外，根据实施方式1的元件安装方法，省略在比图6所示的位置140靠下游侧(左侧)的元件供给位置供给的电子元件E1及在比位置141靠上游侧(右侧)的元件供给位置供给的电子元件E1的移动时间T的计算，因此能够缩短用于设定电子元件E1的吸附所使用的Z轴驱动装置80的计算所需的时间。

此外，根据实施方式1的元件安装方法，在使用一方的Z轴驱动装置80使吸嘴56吸附电子元件E1时，在下一吸附电子元件E1的吸嘴56处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300且下一吸附的电子元件E1的元件供给位置未处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的下方的情况下，在使旋转头50的移动开始时之前使基于另一方的Z轴驱动装置80的吸嘴56的下降开始，因此能够进一步缩短电子元件E1的安装时间。以下，具体进行说明。

例如，在下一吸附电子元件E1的吸嘴56未处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的情况下，不得不使旋转体60旋转而使该吸嘴56位于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300，无法立即使另一方的Z轴驱动装置80驱动来使该吸嘴56下降。虽然该旋转体60的旋转移动与旋转头50的移动并行地进行的情况在时间缩短方面有利，但若并行进行，则无法在使旋转头50的移动开始时之前使吸嘴56的下降开始。

然而，如果下一吸附电子元件E1的吸嘴56位于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300，则能够在旋转头50的移动开始时之前使吸嘴56的下降开始。因此，能够通过处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的吸嘴56而更早地吸附电子元件E1。由此能够进一步缩短电子元件E1的安装时间。

此外，根据实施方式1的元件安装方法，在搭载吸嘴56上吸附的电子元件E1时，使用一对Z轴驱动装置80中的移动时间T短的一方的Z轴驱动装置80进行搭载，因此能够进一步缩短电子元件E1的安装时间。

此外，根据实施方式1的元件安装方法，在使用一方的Z轴驱动装置80搭载电子元件E1时，在处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的吸嘴56上吸附着下一被搭载的电子元件E1的情况下，在使旋转头50的移动开始时之前使基于另一方的Z轴驱动装置80的吸嘴56的下降开始，因此能够通过处于另一方的Z轴驱动装置80的驱动位置300的吸嘴56而更早地搭载电子元件E1。由此能够进一步缩短电子元件E1的安装时间。

<实施方式2>

接下来，通过图9说明实施方式2。

实施方式2的表面安装机1的电子元件E1的吸附所使用的Z轴驱动装置80的设定方法、及电子元件E1的搭载所使用的Z轴驱动装置80的设定方法与实施方式1不同。

实施方式2的控制部110以一方的Z轴驱动装置80(在本实施方式中为右侧(上游侧)的Z轴驱动装置80)为主单元，以另一方的Z轴驱动装置80(在本实施方式中为左侧(下游侧)的Z轴驱动装置80)为从属单元，基本上设定为使用主单元对电子元件E1进行吸附及搭载，仅在如下说明的情况下设定为使用从属单元进行吸附及搭载。

参照图9，说明设定为使用从属单元进行吸附的情况。另外，在图9中为了便于理解而将吸嘴56的个数省略为8个。在图9中，位置171表示主单元的驱动位置300，位置172表示从属单元的驱动位置300。

另外，单点划线所示的圆175是以从属单元的驱动位置300为中心的圆。圆175的半径是在比假想圆66的半径短的范围内预先设定的值。在图9中，虚线160所示的直线表示连结主单元的驱动位置300与从属单元的驱动位置300的第一假想直线，虚线161所示的直线表示通过第一假想直线160的中点且与第一假想直线160正交的第二假想直线。如图9所示，圆175处于比第二假想直线161靠从属单元侧的范围内。圆175是包括从属单元的驱动位置300的预定的范围的一例。

执行最优化程序113A的控制部110在一个电子元件E1的吸附结束而吸附下一吸附的电子元件E1时，在供给下一吸附的电子元件E1的元件供给位置以从属单元的驱动位置300为中心而处于上述的圆175内的情况下，即，元件供给位置处于包括从属单元的驱动位置300的规定的范围内的情况下，设定为使用从属单元进行吸附。

另外，执行安装程序113B的控制部110在一个电子元件E1的吸附结束而吸附下一电子元件E1时，在设定为使用从属单元进行吸附的情况下使用从属单元来吸附电子元件E1，在未设定的情况下使用主单元来吸附电子元件E1。

同样，执行最优化程序113A的控制部110在一个电子元件E1的搭载结束而搭载下一电子元件E1时，在下一搭载的电子元件E1的搭载位置以从属单元的驱动位置300为中心而处于上述的圆175内的情况下，设定为使用从属单元进行搭载。

另外，执行安装程序113B的控制部110在一个电子元件E1的搭载结束而搭载下一电子元件E1时，在设定为使用从属单元进行搭载的情况下使用从属单元来搭载电子元件E1，在未设定的情况下使用主单元进行搭载。

另外，在实施方式2的元件安装装置30中，使用者操作前述的输入部118而能够任意地设定前述的圆175的半径(即前述的预定的范围)。

根据以上说明的实施方式2的元件安装方法，只要计算供给下一吸附的电子元件E1的元件供给位置是否处于包括从属单元的驱动位置300的预定的范围内即可，不需要按照每个Z轴驱动装置80单独地计算移动时间T，因此能够缩短用于设定吸附所使用的Z轴驱动装置80的计算所需的时间。

此外，根据实施方式2的元件安装方法，只要计算下一搭载的电子元件E1的搭载位置是否处于包括从属单元的驱动位置的预定的范围内即可，不需要按照每个Z轴驱动装置80而单独地计算移动时间T，因此能够缩短用于设定电子元件E1的搭载所使用的Z轴驱动装置80的计算所需的时间。

此外，根据实施方式2的元件安装方法，由于预定的范围是以从属单元的驱动位置300为中心的圆形的范围，因此与预定的范围的形状为复杂的形状的情况相比，供给下一吸附的电子元件E1的元件供给位置是否处于包括从属单元的驱动位置300的预定的范围内的判断，或者下一搭载的电子元件E1的搭载位置是否处于包括从属单元的驱动位置的规定的范围内的判断变得容易。由此，能够缩短用于设定电子元件E1的吸附或搭载所使用的Z轴驱动装置80的计算所需的时间。

此外，根据实施方式2的元件安装方法，由于使用者能够设定前述的规定的范围，因此使用者的便利性提高。

另外，在此，作为预定的范围而以圆175为例进行了说明，但是该预定的范围只要不是离散的范围而是连续的范围即可，并不限定于圆。例如该预定的范围可以是长方形，也可以是其他的任意的形状的范围。而且，也可以将比第二假想直线161靠左侧(从属单元侧)的整个区域作为该预定的范围。

另外，在此以使用者能够设定前述的预定的范围的情况为例进行了说明。相对于此，预定的范围也可以成为利用预定时间能够到达的距离，因此在通过最优化程序113A而极算出总安装时间的最优化计算中，可以以使总安装时间缩短的方式决定该距离。例如，在前述的预定的范围不是圆而是具有X方向及Y方向的边的矩形的范围的情况下，可以通过最优化程序113A来决定通过X轴及Y轴各自的驱动而在预定时间能够到达的X方向及Y方向的距离，将通过该决定的距离而确定的矩形的范围作为预定的范围。

<其他的实施方式>

本说明书中公开的技术并不限定于上述已述及通过附图说明的实施方式，例如如下的实施方式也包含于技术范围中。

(1)在上述的实施方式中，以表面安装机1具备的控制部110执行最优化程序113A的情况为例进行了说明。相对于此，也可以是通过外部的计算机来执行最优化程序113A并将由此生成的控制序列存储于存储部113的结构。

(2)在上述的实施方式中，作为元件保持部件以吸嘴56为例进行了说明，但是元件保持部件并不局限于吸嘴56。例如，元件保持部件可以是通过两个爪来夹持并保持电子元件E1的所谓卡盘。

(3)在上述的实施方式中，以Z轴驱动装置80使用线性马达使吸嘴56升降的情况为例进行了说明，但Z轴驱动装置80也可以是使用旋转式马达进行升降的结构。

(4)本说明书公开的技术可以作为用于使元件安装装置30执行上述的实施方式中说明的元件安装方法的程序(具体而言为最优化程序113A)的发明来掌握。

附图标记说明

1…表面安装机，20…搬运输送机(基板搬运装置)，30…元件安装装置，33Y…Y轴导轨(头移动机构的一例)，34Y…Y轴滚珠丝杠(头移动机构的一例)，35Y…Y轴伺服马达(头移动机构的一例)，34X…X轴滚珠丝杠(头移动机构的一例)，35X…X轴伺服马达(头移动机构的一例)，35N…N轴伺服马达(旋转体驱动装置的一例)，40…元件供给装置，50…旋转头，56…吸嘴(元件保持部件的一例)，60…旋转体，61…旋转轴线，66…假想圆，80…Z轴驱动装置(保持部件驱动单元的一例)，118…输入部(设定部的一例)，147…元件供给位置，300A、300B…驱动位置，B1…印制基板，E1…电子元件。

Claims (13)

1.一种表面安装机，具备：

在排成一列的多个元件供给位置供给元件的元件供给装置；

在安装位置向基板安装在各个元件供给位置供给的各元件的元件安装装置；

将所述基板搬运至所述安装位置的基板搬运装置；及

控制所述元件供给装置、所述元件安装装置及所述基板搬运装置的控制部，

所述元件安装装置具备旋转头和头移动机构，

所述旋转头具有：

旋转体；

旋转体驱动部，对所述旋转体进行旋转驱动；

多个元件保持部件，以能够沿旋转轴线方向移动的方式安装于所述旋转体，且以预定的间隔排列成以所述旋转轴线为中心的环状，保持及释放所述元件；及

第一保持部件驱动单元和第二保持部件驱动单元，隔着所述旋转体而配置在所述多个元件供给位置的排列方向的两侧，使所述元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动，

所述头移动机构使所述旋转头沿与所述旋转轴线垂直的方向移动，

所述表面安装机还具备存储器，

所述控制部进行如下控制：

以使所述旋转体的旋转与所述旋转头的移动并行地进行的方式控制所述旋转体及所述头移动机构，

确定所述元件保持部件中的下一保持所述元件的一个元件保持部件的当前位置，

基于所述存储器内的数据及所述当前位置来决定第一旋转移动时间，所述第一旋转移动时间是将所述元件保持部件中的下一保持所述元件的一个元件保持部件向第一驱动位置安设所需的时间，所述第一驱动位置是通过所述第一保持部件驱动单元使所述元件保持部件中的一个元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动的位置，

基于所述存储器内的所述数据及所述当前位置来决定第一驱动位置移动时间，所述第一驱动位置移动时间是以使所述元件中的下一被保持的一个元件被供给的位置即所述元件供给位置与所述第一驱动位置一致的方式移动所述第一驱动位置所需的时间，

基于所述存储器内的所述数据及所述当前位置来决定第二旋转移动时间，所述第二旋转移动时间是将所述元件保持部件中的下一保持所述元件的一个元件保持部件向第二驱动位置安设所需的时间，所述第二驱动位置是通过所述第二保持部件驱动单元使所述元件保持部件中的一个元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动的位置，

基于所述存储器内的所述数据及所述当前位置来决定第二驱动位置移动时间，所述第二驱动位置移动时间是以使所述元件中的下一被保持的一个元件被供给的位置即所述元件供给位置与所述第二驱动位置一致的方式移动所述第二驱动位置所需的时间，

比较所述第一旋转移动时间与所述第一驱动位置移动时间，

将所述第一旋转移动时间和所述第一驱动位置移动时间中的长的一方作为第一移动时间，

比较所述第二旋转移动时间与所述第二驱动位置移动时间，

将所述第二旋转移动时间和所述第二驱动位置移动时间中的长的一方作为第二移动时间，

比较所述第一移动时间与所述第二移动时间，

在所述第一移动时间这一方短的情况下，以通过所述元件保持部件中的下一保持所述元件的一个元件保持部件来保持所述元件中的下一被保持的一个元件的方式控制所述头移动机构及所述第一保持部件驱动单元，

在所述第二移动时间这一方短的情况下，以通过所述元件保持部件中的下一保持所述元件的一个元件保持部件来保持所述元件中的下一被保持的一个元件的方式控制所述头移动机构及所述第二保持部件驱动单元。

2.一种表面安装机，具备：

在排成一列的多个元件供给位置供给元件的元件供给装置；

在安装位置向基板安装在各个元件供给位置供给的各元件的元件安装装置；

将所述基板搬运至所述安装位置的基板搬运装置；及

控制所述元件供给装置、所述元件安装装置及所述基板搬运装置的控制部，

所述元件安装装置具备旋转头和头移动机构，

所述旋转头具有：

旋转体；

旋转体驱动部，对所述旋转体进行旋转驱动；

多个元件保持部件，以能够沿旋转轴线方向移动的方式安装于所述旋转体，且以预定的间隔排列成以所述旋转轴线为中心的环状，保持及释放所述元件；及

第一保持部件驱动单元和第二保持部件驱动单元，隔着所述旋转体而配置在所述多个元件供给位置的排列方向的两侧，使所述元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动，

所述头移动机构使所述旋转头沿与所述旋转轴线垂直的方向移动，

所述旋转头构成为在可动区域移动，所述可动区域至少具有在元件供给位置的并列方向上相互分离的第一端及第二端，

在所述旋转头位于所述第一端与所述第二端的中间时，第一驱动位置及第二驱动位置分别位于与所述第一端及所述第二端接近的一侧，所述第一驱动位置是通过所述第一保持部件驱动单元使所述元件保持部件中的一个元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动的位置，所述第二驱动位置是通过所述第二保持部件驱动单元使所述元件保持部件中的一个元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动的位置，

所述控制部进行如下控制：

使所述旋转头在可动区域内移动，

在所述旋转头位于所述可动区域的所述第一端时，对于所述第二驱动位置，为了保持在距所述第二端远的所述多个元件供给位置中的任一位置供给的元件而控制所述第一保持部件驱动单元，

在所述旋转头位于所述可动区域的所述第二端时，对于所述第一驱动位置，为了保持在距所述第一端远的所述多个元件供给位置中的任一位置供给的元件而控制所述第二保持部件驱动单元。

3.一种表面安装机，具备：

在排成一列的多个元件供给位置供给元件的元件供给装置；

在安装位置向基板安装在各个元件供给位置供给的各元件的元件安装装置；

将所述基板搬运至所述安装位置的基板搬运装置；及

控制所述元件供给装置、所述元件安装装置及所述基板搬运装置的控制部，

所述元件安装装置具备旋转头和头移动机构，

所述旋转头具有：

旋转体；

旋转体驱动部，对所述旋转体进行旋转驱动；

多个元件保持部件，以能够沿旋转轴线方向移动的方式安装于所述旋转体，且以预定的间隔排列成以所述旋转轴线为中心的环状，保持及释放所述元件；及

第一保持部件驱动单元和第二保持部件驱动单元，隔着所述旋转体而配置在所述多个元件供给位置的排列方向的两侧，使所述元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动，

所述头移动机构使所述旋转头沿与所述旋转轴线垂直的方向移动，

所述控制部进行如下控制：

以使所述元件保持部件中的一个元件保持部件保持所述元件中的一个元件的方式控制了所述第一保持部件驱动单元之后，在移动所述旋转头之前，判断所述元件保持部件中的下一保持所述元件的一个元件保持部件是否处于第二驱动位置且所述第二驱动位置是否与下一被保持的所述元件的元件供给位置一致，所述第二驱动位置是通过所述第二保持部件驱动单元使所述元件保持部件中的一个元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动的位置，

在所述元件保持部件中的下一保持所述元件的一个元件保持部件处于所述第二驱动位置且所述第二驱动位置与下一被保持的所述元件的元件供给位置不一致时，在移动所述旋转头之前，以使所述元件保持部件下降的方式控制所述第二保持部件驱动单元。

4.一种表面安装机，具备：

在排成一列的多个元件供给位置供给元件的元件供给装置；

在安装位置向基板安装在各个元件供给位置供给的各元件的元件安装装置；

将所述基板搬运至所述安装位置的基板搬运装置；及

控制所述元件供给装置、所述元件安装装置及所述基板搬运装置的控制部，

所述元件安装装置具备旋转头和头移动机构，

所述旋转头具有：

旋转体；

旋转体驱动部，对所述旋转体进行旋转驱动；

多个元件保持部件，以能够沿旋转轴线方向移动的方式安装于所述旋转体，且以预定的间隔排列成以所述旋转轴线为中心的环状，保持及释放所述元件；及

第一保持部件驱动单元和第二保持部件驱动单元，隔着所述旋转体而配置在所述多个元件供给位置的排列方向的两侧，使所述元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动，

所述头移动机构使所述旋转头沿与所述旋转轴线垂直的方向移动，

所述第一保持部件驱动单元为主单元，

所述第二保持部件驱动单元为从属单元，

所述控制部进行如下控制：

判断所述元件中的下一被保持的一个元件被供给的位置即所述元件供给位置是否处于包含第二驱动位置的预定的范围内，所述第二驱动位置是通过所述第二保持部件驱动单元使所述元件保持部件中的一个元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动的位置，

在所述元件中的下一被保持的一个元件被供给的位置即所述元件供给位置处于所述预定的范围内时，以对下一被保持的所述元件进行保持的方式控制所述第二保持部件驱动单元，

在所述元件中的下一被保持的一个元件被供给的位置即所述元件供给位置未处于所述预定的范围内时，以对下一被保持的所述元件进行保持的方式控制所述第一保持部件驱动单元。

5.根据权利要求4所述的表面安装机，其中，

所述预定的范围是以所述第二驱动位置为中心的圆形的范围。

6.根据权利要求4所述的表面安装机，其中，

所述预定的范围是包含所述第二驱动位置的矩形的范围。

7.根据权利要求4～6中任一项所述的表面安装机，其中，

所述元件安装装置具备设定部，

所述控制部经由所述设定部来接受所述预定的范围的设定。

8.一种表面安装机，具备：

在排成一列的多个元件供给位置供给元件的元件供给装置；

在安装位置向基板安装在各个元件供给位置供给的各元件的元件安装装置；

将所述基板搬运至所述安装位置的基板搬运装置；及

控制所述元件供给装置、所述元件安装装置及所述基板搬运装置的控制部，

所述元件安装装置具备旋转头和头移动机构，

所述旋转头具有：

旋转体；

旋转体驱动部，对所述旋转体进行旋转驱动；

多个元件保持部件，以能够沿旋转轴线方向移动的方式安装于所述旋转体，且以预定的间隔排列成以所述旋转轴线为中心的环状，保持及释放所述元件；及

第一保持部件驱动单元和第二保持部件驱动单元，隔着所述旋转体而配置在所述多个元件供给位置的排列方向的两侧，使所述元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动，

所述头移动机构使所述旋转头沿与所述旋转轴线垂直的方向移动，

所述表面安装机还具备存储器，

所述控制部进行如下控制：

以使所述旋转体的旋转与所述旋转头的移动并行地进行的方式控制所述旋转体及所述头移动机构，

确定所述元件保持部件中的保持着下一被搭载的所述元件的一个元件保持部件的当前位置，

基于所述存储器内的数据及所述当前位置来决定第一旋转移动时间，所述第一旋转移动时间是将所述元件保持部件中的保持着下一被搭载的所述元件的一个所述元件保持部件向第一驱动位置安设所需的时间，所述第一驱动位置是通过所述第一保持部件驱动单元使所述元件保持部件中的一个元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动的位置，

基于所述存储器内的所述数据及所述当前位置来决定第一驱动位置移动时间，所述第一驱动位置移动时间是以使所述元件中的下一被搭载的一个元件被搭载的位置即搭载位置与所述第一驱动位置一致的方式移动所述第一驱动位置所需的时间，

基于所述存储器内的所述数据及所述当前位置来决定第二旋转移动时间，所述第二旋转移动时间是将所述元件保持部件中的保持着下一被搭载的所述元件的一个元件保持部件向第二驱动位置安设所需的时间，所述第二驱动位置是通过所述第二保持部件驱动单元使所述元件保持部件中的一个元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动的位置，

基于所述存储器内的所述数据及所述当前位置来决定移动第二驱动位置移动时间，所述第二驱动位置移动时间是以使所述元件中的下一被搭载的一个元件被搭载的位置即所述搭载位置与所述第二驱动位置一致的方式移动所述第二驱动位置所需的时间，

比较所述第一旋转移动时间与所述第一驱动位置移动时间，

将所述第一旋转移动时间和所述第一驱动位置移动时间中的长的一方作为第一移动时间，

比较所述第二旋转移动时间与所述第二驱动位置移动时间，

将所述第二旋转移动时间和所述第二驱动位置移动时间中的长的一方作为第二移动时间，

比较所述第一移动时间与所述第二移动时间，

在所述第一移动时间这一方短的情况下，以通过所述元件保持部件中的保持着下一被搭载的所述元件的一个元件保持部件来搭载所述元件中的下一被搭载的一个元件的方式控制所述第一保持部件驱动单元，

在所述第二移动时间这一方短的情况下，以通过所述元件保持部件中的保持着下一被搭载的所述元件的一个元件保持部件来搭载所述元件中的下一被搭载的一个元件的方式控制所述第二保持部件驱动单元。

9.一种表面安装机，具备：

在排成一列的多个元件供给位置供给元件的元件供给装置；

在安装位置向基板安装在各个元件供给位置供给的各元件的元件安装装置；

将所述基板搬运至所述安装位置的基板搬运装置；及

控制所述元件供给装置、所述元件安装装置及所述基板搬运装置的控制部，

所述元件安装装置具备旋转头和头移动机构，

所述旋转头具有：

旋转体；

旋转体驱动部，对所述旋转体进行旋转驱动；

多个元件保持部件，以能够沿旋转轴线方向移动的方式安装于所述旋转体，且以预定的间隔排列成以所述旋转轴线为中心的环状，保持及释放所述元件；及

第一保持部件驱动单元和第二保持部件驱动单元，隔着所述旋转体而配置在所述多个元件供给位置的排列方向的两侧，使所述元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动，

所述头移动机构使所述旋转头沿与所述旋转轴线垂直的方向移动，

所述控制部进行如下控制：

以使所述元件保持部件中的一个元件保持部件搭载所述元件中的一个元件的方式控制了所述第一保持部件驱动单元之后，在所述旋转头移动之前，判断处于第二驱动位置的所述元件保持部件是否保持着所述元件中的下一被搭载的另一个元件，所述第二驱动位置是通过所述第二保持部件驱动单元使所述元件保持部件中的一个元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动的位置，

在处于所述第二驱动位置的所述元件保持部件保持着所述元件中的下一被搭载的另一个元件时，在所述旋转头移动之前，以使所述元件保持部件下降的方式控制所述第二保持部件驱动单元。

10.一种表面安装机，具备：

在排成一列的多个元件供给位置供给元件的元件供给装置；

在安装位置向基板安装在各个元件供给位置供给的各元件的元件安装装置；

将所述基板搬运至所述安装位置的基板搬运装置；及

控制所述元件供给装置、所述元件安装装置及所述基板搬运装置的控制部，

所述元件安装装置具备旋转头和头移动机构，

所述旋转头具有：

旋转体；

旋转体驱动部，对所述旋转体进行旋转驱动；

多个元件保持部件，以能够沿旋转轴线方向移动的方式安装于所述旋转体，且以预定的间隔排列成以所述旋转轴线为中心的环状，保持及释放所述元件；及

第一保持部件驱动单元和第二保持部件驱动单元，隔着所述旋转体而配置在所述多个元件供给位置的排列方向的两侧，使所述元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动，

所述头移动机构使所述旋转头沿与所述旋转轴线垂直的方向移动，

所述第一保持部件驱动单元为主单元，

所述第二保持部件驱动单元为从属单元，

所述控制部进行如下控制：

判断所述元件中的下一被搭载的一个元件被搭载的位置即搭载位置是否处于包含第二驱动位置的预定的范围内，所述第二驱动位置是通过所述第二保持部件驱动单元使所述元件保持部件中的一个元件保持部件沿所述旋转轴线方向移动的位置，

在所述元件中的下一被搭载的一个元件被搭载的位置即所述搭载位置处于所述预定的范围内时，以搭载所述元件中的下一被搭载的一个元件的方式控制所述第二保持部件驱动单元，

在所述元件中的下一被搭载的一个元件被搭载的位置即所述搭载位置未处于所述预定的范围内时，以搭载所述元件中的下一被搭载的一个元件的方式控制所述第一保持部件驱动单元。

11.根据权利要求10所述的表面安装机，其中，

所述预定的范围是以所述第二驱动位置为中心的圆形的范围。

12.根据权利要求10所述的表面安装机，其中，

所述预定的范围是包含所述第二驱动位置的矩形的范围。

13.根据权利要求10～12中任一项所述的表面安装机，其中，

所述元件安装装置具备设定部，

所述控制部经由所述设定部来接受所述预定的范围的设定。

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