CN111788881B - 安装装置以及安装装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

安装装置具备安装头，该安装头具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使旋转体旋转而使多个拾取部件回转，该安装装置执行使拾取部件从供给元件的供给部拾取元件并使旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持元件的错误而产生的空的拾取部件时执行反转拾取处理，该反转拾取处理包括使旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从供给部拾取元件的处理。

Description

安装装置以及安装装置的控制方法

技术领域

在本说明书中，公开了安装装置以及安装装置的控制方法。

背景技术

以往，作为安装装置，提出了例如具备在圆周上装配了多个元件保持件(吸嘴)的间歇旋转体、元件保持件能够以该元件保持件的轴为中心进行旋转且能够沿该轴方向垂直移动的装置(例如参照专利文献1)。在该装置中，能够使间歇旋转体的构造变小，能够进一步提高搬运效率。并且，能够使间歇旋转体正反转并且拾取元件，能够高效地拾取元件。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-163692号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在安装装置中，例如在拾取元件时会发生拾取错误等，但是在该专利文献1的安装装置中，没有特别考虑应对那种错误。在错误发生时，例如会在存在未拾取元件的空位的状态下移动并配置元件。要求在拾取并移动元件时即使发生错误也进一步提高效率。

本公开鉴于这种课题，其主要目的在于提供在拾取并移动元件时能够进一步提高效率的安装装置以及安装装置的控制方法。

用于解决课题的手段

本说明书中公开的安装装置以及安装装置的控制方法为了达成上述的主要目的而采用了以下的手段。

本说明书中公开的安装装置具备：安装头，具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转；移动部，使所述安装头移动；以及控制部，执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，该反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理。

在该安装装置中，执行使拾取部件从供给元件的供给部拾取元件并使旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持元件的错误而产生的空的拾取部件时执行反转拾取处理，该反转拾取处理包括使旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从供给部拾取元件的处理。在该安装装置中，使基于错误而产生的空的拾取部件再次拾取元件，因此能够进一步减少元件拾取的空位。并且，在该安装装置中，在使空的拾取部件拾取元件时使旋转体反转，因此与以正转使旋转体进行旋转并拾取元件相比，能够更迅速地拾取元件。因此，在该安装装置中，在拾取并移动元件时，能够进一步提高效率。

附图说明

图1是表示安装系统10的一例的概略说明图。

图2是安装头22的说明图。

图3是夹住阀操作杆45的杆夹持部47的立体图。

图4是夹住阀操作杆45的杆夹持部47的俯视图。

图5是夹住卡合片41的卡合片夹持部76的立体图。

图6是夹住卡合片41的卡合片夹持部76的俯视图。

图7是旋转体23的俯视图。

图8是表示安装处理例程的一例的流程图。

图9是表示正转拾取处理以及反转拾取处理的一例的说明图。

图10是表示另一正转拾取处理以及反转拾取处理的一例的说明图。

具体实施方式

以下参照附图并说明本实施方式。图1是表示本公开的安装系统10的一例的概略说明图。图2是安装头22的说明图。图3是夹住阀操作杆45的杆夹持部47的立体图。图4是夹住阀操作杆45的杆夹持部47的俯视图。图5是夹住卡合片41的卡合片夹持部76的立体图。图6是夹住卡合片41的卡合片夹持部76的俯视图。图7是旋转体23的俯视图。安装系统10是例如执行将元件P向基板S安装的处理的系统。该安装系统10具备安装装置11和管理计算机(PC)80。安装系统10构成为将多个安装装置11从上游配置到下游的安装线。在图1中，为了说明的方便，仅示出了一台安装装置11。管理PC80构成为对安装系统10的各装置的信息进行管理的服务器。管理PC80生成包含在元件P的安装处理中使用的安装工作的安装条件信息并向安装装置11发送。需要说明的是，在本实施方式中，左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)以及上下方向(Z轴)如图1、3中示出的那样。

如图1所示，安装装置11具备基板处理部12、元件供给部14、元件摄像部19、安装部20及控制部30。基板处理部12是进行基板S的搬入、搬运、安装位置处的固定、搬出的单元。基板处理部12具有沿图1的前后隔开间隔设置并沿左右方向架设的一对传送带。基板S通过该传送带来搬运。

元件供给部14具有具备带盘的多个供料器15、托盘单元，以能够拆装的方式安装于安装装置11的前侧。在各带盘上卷绕作为元件保持部件的带，在带的表面沿着带的长度方向保持多个元件P。该带从带盘朝向后方放卷，在元件露出的状态下通过供料器部向由吸嘴25吸附的拾取位置送出。在该元件供给部14中，能够将与供料器15相同且装配有保持元件P的带18的补给用供料器17设置于空狭槽。安装装置11在供料器15的元件用尽时使用补给用供料器17的预备的元件P来继续安装处理。托盘单元具有将多个元件排列载置的作为元件保持部件的托盘，相对于预定的拾取位置放入取出该托盘。

安装部20从元件供给部14拾取元件P并向固定于基板处理部12的基板S配置。安装部20具备头移动部21、安装头22、旋转体23、支架24及吸嘴25。头移动部21具备由导轨引导并沿XY方向移动的滑动件和对滑动件进行驱动的电动机。安装头22以能够卸下的方式装配于滑动件，通过头移动部21而沿XY方向移动。一个以上的吸嘴25以能够卸下的方式经由旋转体23装配于安装头22的下表面。多个吸嘴25(例如16个、8个、4个等)经由支架24而装配于旋转体23，能够一次拾取多个元件P。吸嘴25是利用负压来拾取元件的拾取部件，经由支架24以能够卸下的方式装配于安装头22。需要说明的是，拾取部件也可以设为对元件P进行把持并拾取的机械夹具。

如图2所示，安装头22具备旋转体23、阀驱动装置46、R轴驱动部26、Q轴驱动部27、第一Z轴驱动部28及第二Z轴驱动部29。

旋转体23是圆柱状的部件，具备支架24、吸嘴25及阀操作杆45。支架24在旋转体23的圆周方向上以预定间隔设置多个(在此为8个，以中心角45°的间隔设置)。吸嘴25以能够更换的方式安装于各支架24的前端部。吸嘴25在经由未图示的压力调整阀而被供给负压时吸附元件，在被供给正压时释放元件。阀操作杆45是对压力调整阀进行操作的杆，沿着旋转体23的圆周在每个吸嘴25上设置阀操作杆45。阀操作杆45是交替方式的杆，能够在向吸嘴25供给负压的负压供给位置、向吸嘴25供给大气压的大气压供给位置与向吸嘴25供给正压的正压供给位置之间进行切换。

阀驱动装置46设于阀操作杆45的回转(公转)轨道上的两部位，构成为在两部位处能够单独地使阀操作杆45升降。在本实施方式中，阀驱动装置46设置成隔着旋转体23的中心并左右相对。阀驱动装置46具备从上下夹住阀操作杆45的水平面的杆夹持部47，通过使杆夹持部47升降而将阀操作杆45定位于任意位置。如图3所示，杆夹持部47经由弹簧而安装成能够绕着垂直轴49转动，通常保持为与旋转体23的圆柱侧面大致垂直的姿态。在此，如图4所示，旋转体23既能够沿顺时针CW(正方向)旋转，也能够沿逆时针CCW(反方向)旋转。并且，杆夹持部47通常通过弹簧而保持于图4的用实线表示的位置。在旋转体23沿顺时针CW旋转时，若由于某些情况而安装于旋转体23的部件(例如阀操作杆45)与杆夹持部47发生了干扰(接触)，则杆夹持部47被该部件按压而旋转，到达第一退避位置(参照图4的单点划线)。并且，在旋转体23沿逆时针CCW旋转时，若由于某些情况而安装于旋转体23的部件(例如阀操作杆45)与杆夹持部47发生了干扰(接触)，则杆夹持部47被该部件按压而旋转，到达第二退避位置(参照图4的双点划线)。即，杆夹持部47在与旋转的旋转体23上装备的部件发生了干扰时向被该部件按压的方向退避。杆夹持部47在到达任一退避位置之后通过弹簧而自动恢复至通常位置(图4的实线)。需要说明的是，以下，有时将在安装头22的左侧设置的阀驱动装置46称为第一阀驱动装置46A，将设于右侧的阀驱动装置46称为第二阀驱动装置46B。

如图2所示，R轴驱动部26具备R轴51、R轴电动机54及未图示的R轴位置传感器。R轴51沿上下方向延伸，下端安装于旋转体23的中心轴。R轴电动机54驱动与在R轴51的上端设置的R轴齿轮52啮合的齿轮53旋转。R轴位置传感器对R轴电动机54的旋转位置进行检测。R轴驱动部26通过R轴电动机54而经由齿轮53、R轴齿轮52来驱动R轴51旋转，由此使支承于旋转体23的多个支架24与多个吸嘴25一起沿圆周方向回转(公转)。即，吸嘴25以预定间隔进行间歇旋转。旋转体23从上方观察既能够沿顺时针CW(正方向)回转，也能够沿逆时针CCW(反方向)回转。在本实施方式中，支架24以及吸嘴25的数目为8个，因此以中心角45°进行间歇旋转。

Q轴驱动部27具备上下两段的Q轴齿轮61、62、齿轮63、64、Q轴电动机65及未图示的Q轴位置传感器。上下两段的Q轴齿轮61、62以与R轴51同轴且相对于R轴51能够相对旋转的方式插通R轴51。齿轮63设于各支架24的上部，以能够沿上下方向滑动的方式与下段的Q轴齿轮61啮合。Q轴电动机65驱动与上段的Q轴齿轮62啮合的齿轮64旋转。Q轴位置传感器对Q轴电动机65的旋转位置进行检测。Q轴驱动部27通过Q轴电动机65而驱动Q轴齿轮61、62旋转，由此使与Q轴齿轮61啮合的齿轮63旋转，使各支架24绕着中心轴沿相同旋转方向旋转相同旋转量。伴随于此，吸嘴25也进行旋转(自转)。

Z轴驱动部28设于支架24的回转(公转)轨道上的两部位，构成为在两部位处能够单独地使支架24升降。在本实施方式中，Z轴驱动部28设置成隔着旋转体23的中心并左右相对。Z轴驱动部28具备Z轴滑动件71、Z轴电动机73及未图示的Z轴位置传感器。Z轴滑动件71以能够升降的方式安装于沿上下方向延伸的滚珠丝杠72。Z轴滑动件71具备卡合片夹持部76，该卡合片夹持部76夹住从支架24沿横向(与旋转体23的圆柱侧面垂直的方向)延出的卡合片41的水平面(参照图6)。Z轴电动机73通过使滚珠丝杠72旋转而使Z轴滑动件71升降。Z轴位置传感器对Z轴滑动件71的升降位置进行检测。Z轴驱动部28对Z轴电动机73进行驱动而使Z轴滑动件71沿着滚珠丝杠72升降，由此使与Z轴滑动件71一体化的支架24以及吸嘴25升降。在支架24与旋转体23一起旋转而位于Z轴驱动部28配置的部位(升降位置75、参照图7)时，该支架24的卡合片41被Z轴滑动件71的卡合片夹持部76夹住。并且，在支架24从升降位置75离开时，该支架24的卡合片41从Z轴滑动件71的卡合片夹持部76拔出。支架24插通于上端与齿轮63接触且下端与旋转体23的上表面接触的弹簧42。因此，卡合片41在未被卡合片夹持部76夹住的状态下通过弹簧42而定位于上下方向的固定位置。需要说明的是，以下，有时将在安装头22的左侧设置的Z轴驱动部28称为第一Z轴驱动部28A，将设于右侧的Z轴驱动部28称为第二Z轴驱动部28B。

在此，如图6所示，旋转体23既能够沿顺时针CW(正方向)旋转，也能够沿逆时针CCW(反方向)旋转。并且，卡合片夹持部76安装成能够绕着垂直轴77旋转，不过通常通过弹簧等而保持为图7的用实线表示的姿态(与旋转体23的圆柱侧面大致垂直的姿态)。在旋转体23沿顺时针CW旋转时，若由于某些情况而安装于旋转体23的部件(例如卡合片41)与卡合片夹持部76发生了干扰(接触)，则卡合片夹持部76被该部件按压而旋转，保持于第一退避位置(参照图6的单点划线)。并且，在旋转体23沿逆时针CCW旋转时，若由于某些情况而安装于旋转体23的部件(例如卡合片41)与卡合片夹持部76发生了干扰(接触)，则卡合片夹持部76被该部件按压而旋转，保持于第二退避位置(参照图6的双点划线)。即，卡合片夹持部76在与旋转的旋转体23上装备的部件发生了干扰时向被该部件按压的方向退避。卡合片夹持部76在保持于第一以及第二退避位置时，不管旋转体23沿正反中的哪个方向旋转，都不会与其他的部件发生了干扰。需要说明的是，处于任一退避位置的卡合片夹持部76能够通过操作员用手进行操作而容易地返回通常位置(图6的实线)。

如图8所示，在旋转体23上等间隔地配置8个吸嘴25。隔着旋转体23的中心轴而彼此相对的吸嘴25也称为同组的吸嘴，在配置于升降位置75时，通过第一Z轴驱动部28A以及第二Z轴驱动部28B而能够同时升降。

如图2以及图7所示，侧面相机48为了在基于吸嘴25的吸附动作的执行后判定该吸嘴25的元件吸附有无、元件吸附姿态而从侧方对该吸嘴25的前端部附近进行拍摄。该侧面相机48设于第一Z轴驱动部28A的附近的两部位和第二Z轴驱动部28B的附近的两部位。以下，将第一Z轴驱动部28A的附近的两个侧面相机48称为第一侧面相机48A，将第二Z轴驱动部28B的附近的两个侧面相机48称为第二侧面相机48B。在吸嘴25通过第一Z轴驱动部28A而下降并执行吸附动作之后，在该吸嘴25沿顺时针回转至一个目的地时能够用一个第一侧面相机48A对该吸嘴25进行拍摄，在该吸嘴25沿逆时针回转至一个目的地时能够用另一个第一侧面相机48A对该吸嘴25进行拍摄。并且，在吸嘴25通过第二Z轴驱动部28B而下降并执行吸附动作之后，在该吸嘴25沿顺时针回转至一个目的地时能够用一个第二侧面相机48B对该吸嘴25进行拍摄，在该吸嘴25沿逆时针回转至一个目的地时能够用另一个第二侧面相机48B对该吸嘴25进行拍摄。

如图1所示，控制部30构成为以作为控制部的CPU31为中心的微处理器，具备存储各种数据的存储部32等。该控制部30向基板处理部12、元件供给部14、安装部20输出控制信号，输入来自安装部20、元件供给部14的信号。在存储部32中存储安装条件信息33，该安装条件信息33包含元件P的拾取顺序、拾取解除顺序、元件类别(ID)、使用的吸嘴25、配置坐标等信息。该安装条件信息33从管理PC80中取得并存储于存储部32。

接着，说明这样构成的本实施方式的安装系统10的动作、尤其安装装置11执行的安装处理。图8是表示由安装装置11的CPU31执行的安装处理例程的一例的流程图。该例程存储于存储部32，基于作业者的安装开始输入而执行。在该例程开始后，CPU31首先读出并取得安装条件信息33(S100)，使基板处理部12进行基板S的搬运以及固定处理(S110)。接着，CPU31设定基于安装条件信息33的拾取顺序来拾取的元件P(S120)。在此，CPU31设定在安装头22从元件供给部14拾取一个以上的元件P并配置于基板S然后向元件供给部14返回的一次往返的移动时(也称为同一工序)进行拾取的一个以上的元件P。接着，CPU31根据需要来进行吸嘴25的装配、更换，执行拾取元件P并使旋转体23正转的正转拾取处理(S130)。

接着，CPU31对拾取的元件P是否保持于吸嘴25进行检测(S140)。CPU31基于侧面相机48的拍摄图像来进行该检测。在检测到元件P的保持时，CPU31判定本次的同一工序中的元件P的拾取是否已结束(S200)。在同一工序中的元件P的拾取没有结束时，执行S130以后的处理。即，CPU31反复执行进行正转拾取处理并对元件P的保持进行检测的处理，直至同一工序中的元件P的拾取结束为止。另一方面，在S140中检测为元件P未保持于吸嘴25时，CPU31判定是否已在未保持元件P的状态下连续预定数地重试了正转拾取处理(S150)。该预定数凭经验确定为例如判定装配于供料器15的带16的元件用尽的值(例如3次等)。带16的元件用尽能够通过使用数的管理来判定，不过优选用实测数来判定。在没有连续重试预定数时，CPU31执行S130以后的处理。需要说明的是，CPU31也可以在仅一次未检测到元件P的保持时对拾取错误进行检测。

另一方面，在连续预定数地未检测到元件保持而重试了预定数的正转拾取处理时，CPU31判定元件用尽错误(S160)，判定是否存在补给用元件保持部件(S170)。CPU31例如在供料器15的元件用尽的情况下判定是否存在补给用供料器17的带18。并且，CPU31在托盘单元的元件用尽的情况下判定是否存在补给用的托盘。CPU31在没有补给用元件保持部件时执行S200以后的处理，另一方面在存在补给用元件保持部件时执行使旋转体23反转并从补给用元件保持部件拾取元件P的反转拾取处理(S180)。在此，由于是连续预定数地检测到用吸嘴25的元件保持之后，所以在使旋转体23反转时，空的吸嘴25配置于升降位置75。然后，CPU31判定是否存在基于元件用尽错误而产生的空的吸嘴25(S190)，在存在基于元件用尽错误而产生的空的吸嘴25时，执行S180以后的处理。另一方面，在S190中没有基于元件用尽错误而产生的空的吸嘴25时，CPU31在S200中判定本次的同一工序中的元件P的拾取是否已结束。在同一工序中的元件P的拾取没有结束时，CPU31执行S130以后的处理。

图9是表示利用旋转体23的正转拾取处理以及反转拾取处理的一例的说明图，图9的(A)、(B)是元件P的正转拾取处理的说明图，图9的(C)～(E)是元件用尽的正转拾取处理的说明图，图9的(F)、(G)是反转拾取处理的说明图，图9的(H)是全部拾取了元件P的安装头22的说明图。在图9中，实施了阴影处理的吸嘴25表示切换成了负压。并且，在图9中，在拾取元件P的顺序的第一～第八的吸嘴25上分别标上#1～#8。CPU31反复执行拾取元件P并使旋转体23正转的正转拾取处理(图9的(A)、(B))。继续安装处理而供料器15变成元件用尽时，产生空的吸嘴25(图9的(C)、(D))，在连续了预定数(在此为“3”)时CPU31判定供料器15的元件用尽(图9的(E))。接下来，CPU31判定是否装配有补给用供料器17，在装配有补给用供料器17时，执行使旋转体23反转并使空的吸嘴25拾取元件P的反转拾取处理(图9的(F)、(G))。在此，由于存在三个空吸嘴25，所以CPU31反复进行了三次使旋转体23反转并用空吸嘴25拾取元件P的处理。如此，能够形成为使全部吸嘴25拾取了当初预定的元件P的状态(图9的(H))。

那么，在S200中本次的同一工序中的元件P的拾取已结束时，进行元件P的安装处理即使元件P向配置位置移动的处理以及向基板S配置的处理(S210)。需要说明的是，反转拾取处理中拾取的元件P的顺序与原本的顺序不同，但是在同一工序中进行拾取的元件P的类别相同的情况下，拾取顺序不会特别影响配置顺序。另一方面，在同一工序中进行拾取的元件P的类别不同的情况下，CPU31只要对应与拾取时相同的顺序来配置元件P即可。接下来，CPU31判定当前基板的安装处理是否已结束(S220)，在没有完成时，执行S120以后的处理。即，CPU31设定接着进行吸附的元件P，根据需要来更换吸嘴25，拾取元件P并向基板S配置。另一方面，在S220中当前基板的安装处理已结束时，CPU31通过基板处理部12使安装结束的基板S排出(S230)，判定安装条件信息33的安装工作是否已完成(S240)。在安装条件信息33的安装工作没有结束时，CPU31执行S110以后的处理。另一方面，在安装条件信息33的安装工作已结束时，CPU31直接结束该例程。

在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素之间的对应关系。本实施方式的安装头22相当于本公开的安装头，头移动部21相当于移动部，控制部30相当于控制部。并且，侧面相机48以及控制部30相当于检测部，带16、18相当于元件保持部件，Z轴驱动部28相当于升降部，卡合片夹持部76相当于拾取部件卡合部，阀操作杆45相当于操作杆，杆夹持部47相当于杆卡合部。需要说明的是，在本实施方式中，通过说明控制部30的动作，也明确了本公开的安装装置的控制方法的一例。

以上说明的本实施方式的安装装置11执行使吸嘴25(拾取部件)从供给元件P的元件供给部14拾取元件P并使旋转体23以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持元件P的错误而产生的空的吸嘴25时执行反转拾取处理，该反转拾取处理包括使旋转体23反转的处理和使该空的吸嘴25从元件供给部14拾取元件P的处理。例如，在以往的安装装置中，在基于错误而产生了空的吸嘴25时，会将该错误的元件P往后推并在别的工序中进行安装处理。在该情况下，基于错误而产生当初没有预定的元件P的拾取移动处理，因此安装处理的效率下降。并且，在以往的安装装置中，构造上无法执行旋转体23的反转。在本实施方式的安装装置11中，使基于错误而产生的空的吸嘴25再次拾取元件P，因此能够进一步减少元件拾取的空位，不用进行上述别的工序。并且，在该安装装置11中，在使空的吸嘴25拾取元件P时，使旋转体23反转，因此与使旋转体23正转并拾取元件P相比，能够更迅速地拾取元件P。因此，在该安装装置11中，在拾取并移动元件P时能够进一步提高效率。

并且，控制部30在存在多个空的吸嘴25时执行反转处理，在该反转处理中反复执行使旋转体23以吸嘴25的间隔进行反转并使空的吸嘴25拾取元件P的处理。在该安装装置11中，从与当前的拾取位置接近的空的吸嘴25开始按顺序拾取元件P，因此旋转体23的旋转中浪费变少，能够进一步提高效率。而且，元件供给部14具有保持元件P的带16(元件保持部件)和保持元件P的补给用的带18，控制部30在使安装头22从带16拾取元件P时，在连续预定数地产生了空的吸嘴25时将该带16的元件用尽检测为错误，在存在补给用的带18时，执行从该补给用的带18拾取元件P的反转拾取处理。在该安装装置11中，能够根据空的吸嘴25的状态来检测元件供给部14具有的带16的元件用尽。并且，在该安装装置11中，能够使在元件用尽的错误时产生的空的吸嘴25拾取元件P，因此能够进一步降低在元件用尽错误时可能产生的效率的下降，能够进一步提高拾取并移动元件P时的效率。而且，安装装置11具备将拾取了元件P的吸嘴25上未保持元件P这一情况检测为错误的侧面相机48以及控制部30(检测部)，控制部30基于错误来判定有无空的吸嘴25。该安装装置11能够利用基于侧面相机48的检测结果来使空的吸嘴25拾取元件P。

并且，在安装装置11中，安装头22具有Z轴驱动部28(升降部)，该Z轴驱动部28(升降部)与旋转体23独立地设置，使多个吸嘴25中的位于安装头22的升降位置75(预定位置)的吸嘴25升降，Z轴驱动部28具有与位于升降位置75的吸嘴25卡合并使吸嘴25升降的卡合片夹持部76(拾取部件卡合部)，卡合片夹持部76在与沿正方向旋转的旋转体23上装备的部件(例如卡合片41)发生了干扰时向被部件按压的方向旋转而退避，在与沿反方向旋转的旋转体23上装备的部件发生了干扰时向被部件按压的方向旋转而退避。在该安装装置11中，即使卡合片夹持部76与正转期间或反转期间的旋转体23上装备的部件发生了干扰，也不会产生故障，能够更可靠地执行旋转体23的正反转。

并且，在安装装置11中，拾取部件是通过压力来进行元件P的吸附或解吸的吸嘴25，旋转体23在每个吸嘴25上设有对向吸嘴25供给的压力的正负进行切换的阀操作杆45(操作杆)，安装头22与旋转体23独立地具备杆夹持部47(杆卡合部)，该杆夹持部47(杆卡合部)与阀操作杆45卡合并对阀操作杆45进行操作。该杆夹持部47在与沿正方向旋转的旋转体23上装备的部件(例如阀操作杆45)发生了干扰时向被部件按压的方向旋转而退避，在与沿反方向旋转的旋转体23上装备的部件发生了干扰时向被部件按压的方向旋转而退避。在该安装装置11中，即便万一杆夹持部47与正转期间或反转期间的旋转体23上装备的部件发生了干扰，也不会产生障碍，能够更可靠地执行旋转体23的正反转。

需要说明的是，本公开的安装装置以及安装装置的控制方法并不受上述的实施方式任何限定，只要属于本公开的技术性范围，就能够以各种各样的方案实施，这是不言而喻的。

例如，在上述的实施方式中，说明了安装头22具有两处升降位置75，但是并不特别限定于此，也可以具有一处升降位置75，还可以具有三处以上升降位置75。安装头22只要构成为能够使旋转体23正转以及反转即可。

在上述的实施方式中，使用由侧面相机48拍摄的图像来检测控制部30拾取的元件P是否保持于吸嘴25，但是并未特别限定于此，例如也可以为利用接触或非接触对保持的元件P进行检测的传感器，还可以对吸嘴25(拾取部件)的状态进行检测。作为对吸嘴25的状态进行检测，例如可以对吸嘴25的压力进行检测。并且，在拾取部件为把持元件P的机械夹具(把持部件)的情况下，也可以对该把持力进行检测。如此，也能够检测元件P的保持状态。

在上述的实施方式中，执行了以下的反转处理：反复执行使旋转体23以吸嘴25的间隔进行反转并使空的吸嘴25拾取元件P的处理，但是并未特别限定于此。例如，CPU31也可以在存在多个空的吸嘴25时执行如下的反转处理：使旋转体23反转至最前头的空的吸嘴25，然后反复执行使旋转体23正转并使空的吸嘴25拾取元件P的该正转和拾取处理。图10是表示别的正转拾取处理以及反转拾取处理的一例的说明图。在图10中，以升降位置75为一处的安装头22B为一例来进行说明。在图10中，图10的(A)、(B)是元件P的正转拾取处理的说明图，图10的(C)、(D)是元件用尽的正转拾取处理的说明图，图10的(E)是反转处理的说明图，图10的(F)、(G)是在反转后用正转来拾取元件P的处理的说明图，图10的(H)是全部拾取了元件P的安装头22B的说明图。在安装头22B中，图10的(A)的#1的吸嘴25的位置为升降位置。并且，在图10中，省略了侧面相机48的记载，但是拾取的元件P保持于吸嘴25的检测可以通过侧面相机、吸嘴25的压力、传感器来进行。CPU31反复执行拾取元件P并使旋转体23正转的正转拾取处理(图10的(A)、(B))。继续安装处理而供料器15变成元件用尽时，产生空的吸嘴25(图10的(C)、(D))，在连续了预定数(例如3)时CPU31判定供料器15的元件用尽(图10的(E))。接下来，CPU31在装配有补给用供料器17时使旋转体23反转至最前头的空吸嘴25(图10的(E))。在此，CPU31使旋转体23连续反转空吸嘴25的3个量。然后，CPU31执行使空吸嘴25拾取元件P的拾取处理(图10的(F)、(G))。如此，能够形成为使全部吸嘴25拾取了当初预定的元件P的状态(图10的(H))。在该安装装置11中，即使进行了反转处理，拾取的元件P的顺序也为当初预定的顺序，因此能够防止可能因拾取顺序的变更而产生的弊病的发生。

在上述的实施方式中，在连续预定数地未检测到元件P向吸嘴25的保持时检测为元件用尽错误，但是并未特别限定于此，也可以在连续预定数之前检测为元件用尽错误而减少空吸嘴25的产生。并且，安装装置11不仅可以在元件用尽错误时执行反转拾取处理，也可以在吸嘴25的拾取错误时执行反转拾取处理。在该安装装置11中，在拾取并移动元件P时，能够进一步提高效率。此时，例如控制部30在未检测到拾取的元件P的保持的接下来的重试中拾取了元件P时，可以检测为前一次是拾取错误。

在上述的实施方式中，以本公开为安装装置11来进行了说明，但是也可以为安装装置11的控制方法，还可以为执行该控制方法的程序。

在此，本公开的安装装置以及安装装置的控制方法也可以如以下那样构成。在本公开的安装装置中，可以的是，所述控制部在存在多个所述空的拾取部件时执行所述反转拾取处理，在所述反转拾取处理中，反复执行使所述旋转体以所述预定的间隔进行反转并使该空的拾取部件拾取所述元件的处理。在该安装装置中，从与当前的拾取位置接近的空的拾取部件开始按顺序拾取元件，因此旋转体的旋转中浪费变少，能够进一步提高效率。或者，在本公开的安装装置中，可以的是，所述控制部在存在多个所述空的拾取部件时执行所述反转拾取处理，在所述反转拾取处理中，使所述旋转体反转至最前头的空的拾取部件，然后反复执行使该旋转体进行正转并使该空的拾取部件拾取所述元件的该正转和该拾取处理。在该安装装置中，通过反转而使旋转体返回至正转时的最前头的空的拾取部件，然后使旋转体正转并使空的拾取部件拾取元件。在该安装装置中，即便进行了反转处理，拾取的元件的顺序也为当初预定的顺序，因此能够防止可能因拾取顺序的变更而产生的弊病的发生。

在本公开的安装装置中，可以的是，所述供给部具有保持所述元件的元件保持部件和保持该元件的补给用元件保持部件，所述控制部在使所述安装头从所述元件保持部件拾取所述元件时，在连续预定数地产生了所述空的拾取部件时将该元件保持部件的元件用尽检测为所述错误，在存在所述补给用元件保持部件时，执行从该补给用元件保持部件拾取该元件的所述反转拾取处理。在该安装装置中，能够根据空的拾取部件的状态来检测供给部具有的元件保持部件的元件用尽。并且，在该安装装置中，能够使在元件用尽的错误时产生的空的拾取部件拾取元件，因此能够进一步降低在元件用尽错误时可能产生的效率的下降，能够进一步提高拾取并移动元件时的效率。

本公开的安装装置可以具备检测部，该检测部将拾取了所述元件的所述拾取部件上未保持该元件这一情况检测为所述错误，所述控制部基于来自所述检测部的所述错误来判定有无所述空的拾取部件。该安装装置能够使用检测部的检测结果来使空的拾取部件拾取元件。在此，“检测部”也可以包括对由拾取部件拾取的元件进行拍摄的摄像部，也可以对拾取部件中的状态进行检测。作为对拾取部件的状态进行检测，例如在拾取部件为利用负压来拾取元件的吸嘴的情况下，可以对压力进行检测，在拾取部件为把持元件的把持部的情况下，可以对把持力进行检测。

在本公开的安装装置中，可以的是，所述安装头具有升降部，该升降部与所述旋转体独立地设置，使所述多个拾取部件中的位于所述安装头的预定位置的拾取部件升降，所述升降部具有拾取部件卡合部，该拾取部件卡合部与位于所述预定位置的拾取部件卡合并使所述拾取部件升降，所述拾取部件卡合部在与正在旋转的所述旋转体上装备的部件发生了干扰时向被所述部件按压的方向退避。并且，可以的是，所述拾取部件卡合部在与沿正方向旋转的所述旋转体上装备的部件发生了干扰时向被所述部件按压的方向旋转而退避，在与沿反方向旋转的所述旋转体上装备的部件发生了干扰时向被所述部件按压的方向旋转而退避。在该安装装置中，即使拾取部件卡合部与正转期间或反转期间的旋转体上装备的部件发生了干扰，也不会产生故障，能够更可靠地执行旋转体的正反转。

在本公开的安装装置中，可以的是，所述拾取部件是通过压力来进行元件的吸附或解吸的吸嘴，所述旋转体在每个所述拾取部件上设有对向所述吸嘴供给的压力的正负进行切换的操作杆，所述安装头与所述旋转体独立地具备杆卡合部，该杆卡合部与所述操作杆卡合并对所述操作杆进行操作，所述杆卡合部在与正在旋转的所述旋转体上装备的部件发生了干扰时向被所述部件按压的方向退避。并且，可以的是，所述杆卡合部在与沿正方向旋转的所述旋转体上装备的部件发生了干扰时向被所述部件按压的方向旋转而退避，在与沿反方向旋转的所述旋转体上装备的部件发生了干扰时向被所述部件按压的方向旋转而退避。在该安装装置中，即便万一杆卡合部与正转期间或反转期间的旋转体上装备的部件发生了干扰，也不会产生障碍，能够更可靠地执行旋转体的正反转。

本公开的安装装置的控制方法是具备安装头和移动部的安装装置的控制方法，所述安装头具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转，所述移动部使所述安装头移动，所述安装装置的控制方法包括以下步骤：执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，该反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理。

在该安装装置的控制方法中，与上述的安装装置一样，使基于错误而产生的空的拾取部件再次拾取元件，因此能够进一步减少元件拾取的空位。并且，在该控制方法中，在使空的拾取部件拾取元件时使旋转体反转，因此与使旋转体以正转进行旋转并拾取元件相比，能够更迅速地拾取元件。因此，在该控制方法中，在拾取并移动元件时，能够进一步提高效率。需要说明的是，在该安装装置的控制方法中，既可以采用上述的安装装置的各种各样的方案，也可以追加实现上述的安装装置的各功能的那种步骤。

工业实用性

本公开能够利用于进行拾取并配置元件的安装处理的装置的技术领域。

附图标记说明

10安装系统、11安装装置、12基板处理部、14元件供给部、15供料器、16带、17补给用供料器、18带、19元件摄像部、21头移动部、22安装头、23旋转体、24支架、25吸嘴、26R轴驱动部、27Q轴驱动部、28Z轴驱动部、28A第一Z轴驱动部、28B第二Z轴驱动部、30控制部、31CPU、32存储部、33安装条件信息、41卡合片、42弹簧、45阀操作杆、46、46A、46B阀驱动装置、47杆夹持部、48、48A、48B侧面相机、49垂直轴、51R轴、52R轴齿轮、53齿轮、54R轴电动机、55R轴位置传感器、61、62Q轴齿轮、63、64齿轮、65Q轴电动机、66Q轴位置传感器、71Z轴滑动件、72滚珠丝杠、73Z轴电动机、74Z轴位置传感器、75升降位置、76卡合片夹持部、77垂直轴、80管理PC、P元件、S基板。

Claims (11)

1.一种安装装置，具备：

安装头，具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转；

移动部，使所述安装头移动；以及

控制部，执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，所述反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理，

所述控制部在存在多个所述空的拾取部件时执行所述反转拾取处理，在所述反转拾取处理中，反复执行使所述旋转体以所述预定的间隔进行反转并使该空的拾取部件拾取所述元件的处理。

2.一种安装装置，具备：

安装头，具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转；

移动部，使所述安装头移动；以及

控制部，执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，所述反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理，

所述控制部在存在多个所述空的拾取部件时执行所述反转拾取处理，在所述反转拾取处理中，使所述旋转体反转至最前头的空的拾取部件，然后反复执行使该旋转体进行正转并使该空的拾取部件拾取所述元件的该正转和该拾取处理。

3.一种安装装置，具备：

安装头，具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转；

移动部，使所述安装头移动；以及

控制部，执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，所述反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理，

所述供给部具有保持所述元件的元件保持部件和保持该元件的补给用元件保持部件，

所述控制部在使所述安装头从所述元件保持部件拾取所述元件时，在连续预定数地产生了所述空的拾取部件时将该元件保持部件的元件用尽检测为所述错误，在存在所述补给用元件保持部件时，执行从该补给用元件保持部件拾取该元件的所述反转拾取处理。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的安装装置，其中，

所述安装装置具备检测部，所述检测部将拾取了所述元件的所述拾取部件上未保持该元件这一情况检测为所述错误，

所述控制部基于来自所述检测部的所述错误来判定有无所述空的拾取部件。

5.一种安装装置，具备：

安装头，具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转；

移动部，使所述安装头移动；以及

控制部，执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，所述反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理，

所述安装头具有升降部，所述升降部与所述旋转体独立地设置，使所述多个拾取部件中的位于所述安装头的预定位置的拾取部件升降，

所述升降部具有拾取部件卡合部，所述拾取部件卡合部与位于所述预定位置的拾取部件卡合并使所述拾取部件升降，

所述拾取部件卡合部在与正在旋转的所述旋转体上装备的部件发生了干扰时向被所述部件按压的方向退避。

6.一种安装装置，具备：

安装头，具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转；

移动部，使所述安装头移动；以及

控制部，执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，所述反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理，

所述拾取部件是通过压力来进行元件的吸附或解吸的吸嘴，

所述旋转体在每个所述拾取部件上设有对向所述吸嘴供给的压力的正负进行切换的操作杆，

所述安装头与所述旋转体独立地具备杆卡合部，所述杆卡合部与所述操作杆卡合并对所述操作杆进行操作，

所述杆卡合部在与正在旋转的所述旋转体上装备的部件发生了干扰时向被所述部件按压的方向退避。

7.一种安装装置的控制方法，所述安装装置具备：

安装头，具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转；以及

移动部，使所述安装头移动，

所述安装装置的控制方法包括以下步骤：执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，所述反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理，

所述安装装置的控制方法还包括以下步骤：在存在多个所述空的拾取部件时执行所述反转拾取处理，在所述反转拾取处理中，反复执行使所述旋转体以所述预定的间隔进行反转并使该空的拾取部件拾取所述元件的处理。

8.一种安装装置的控制方法，所述安装装置具备：

安装头，具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转；以及

移动部，使所述安装头移动，

所述安装装置的控制方法包括以下步骤：执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，所述反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理，

所述安装装置的控制方法还包括以下步骤：在存在多个所述空的拾取部件时执行所述反转拾取处理，在所述反转拾取处理中，使所述旋转体反转至最前头的空的拾取部件，然后反复执行使该旋转体进行正转并使该空的拾取部件拾取所述元件的该正转和该拾取处理。

9.一种安装装置的控制方法，所述安装装置具备：

安装头，具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转；以及

移动部，使所述安装头移动，

所述安装装置的控制方法包括以下步骤：执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，所述反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理，

所述供给部具有保持所述元件的元件保持部件和保持该元件的补给用元件保持部件，

所述安装装置的控制方法还包括以下步骤：在使所述安装头从所述元件保持部件拾取所述元件时，在连续预定数地产生了所述空的拾取部件时将该元件保持部件的元件用尽检测为所述错误，在存在所述补给用元件保持部件时，执行从该补给用元件保持部件拾取该元件的所述反转拾取处理。

10.一种安装装置的控制方法，所述安装装置具备：

安装头，具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转；以及

移动部，使所述安装头移动，

所述安装装置的控制方法包括以下步骤：执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，所述反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理，

所述安装头具有升降部，所述升降部与所述旋转体独立地设置，使所述多个拾取部件中的位于所述安装头的预定位置的拾取部件升降，

所述升降部具有拾取部件卡合部，所述拾取部件卡合部与位于所述预定位置的拾取部件卡合并使所述拾取部件升降，

所述安装装置的控制方法还包括以下步骤：所述拾取部件卡合部在与正在旋转的所述旋转体上装备的部件发生了干扰时向被所述部件按压的方向退避。

11.一种安装装置的控制方法，所述安装装置具备：

安装头，具有沿着预定的圆周以预定的间隔来保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，通过使所述旋转体旋转而使所述多个拾取部件回转；以及

移动部，使所述安装头移动，

所述安装装置的控制方法包括以下步骤：执行使所述拾取部件从供给所述元件的供给部拾取所述元件并使所述旋转体以正转进行旋转的正转拾取处理，另一方面，在存在基于未保持所述元件的错误而产生的空的所述拾取部件时执行反转拾取处理，所述反转拾取处理包括使所述旋转体反转的处理和使该空的拾取部件从所述供给部拾取所述元件的处理，

所述拾取部件是通过压力来进行元件的吸附或解吸的吸嘴，

所述旋转体在每个所述拾取部件上设有对向所述吸嘴供给的压力的正负进行切换的操作杆，

所述安装头与所述旋转体独立地具备杆卡合部，所述杆卡合部与所述操作杆卡合并对所述操作杆进行操作，

所述安装装置的控制方法还包括以下步骤：所述杆卡合部在与正在旋转的所述旋转体上装备的部件发生了干扰时向被所述部件按压的方向退避。

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