JP5875038B2 - 電子回路部品装着機 - Google Patents

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Description

本発明は、電子回路部品装着機に関するものであり、特に、吸着ノズルと部品供給具とが回路基材に対して一体的に移動させられる電子回路部品装着機に関するものである。
電子回路部品装着機には、例えば、下記の特許文献１に記載されているように、部品供給具たるバルクフィーダおよび吸着ノズルを含む装着部が移動装置により回路基板に対してＸ軸，Ｙ軸方向に移動させられ、電子回路部品を回路基板に装着する装着機がある。バルクフィーダおよび吸着ノズルはそれぞれ、装着部本体に設定された部品受取ステーションおよび部品送り出しステーションに設けられ、装着部本体に鉛直軸線まわりに回転可能に設けられた移動用ホイールにより、バルクフィーダから供給される電子回路部品が吸着ノズルへ移動させられる。移動用ホイールの回転により、その回転軸線まわりに形成された複数の部品保持用区画が順次、部品受取ステーションへ移動させられてバルクフィーダから部品が入れられ、電子回路部品が入れられた部品保持用区画は部品送り出しステーションへ移動させられ、部品保持用区画に収容された電子回路部品が吸着ノズルにより吸着されるとともに、部品保持用区画から突き出され、回路基板に装着される。
また、特許文献２には、相対移動装置により回路基板がＸ軸方向へ移動させられ、バルクフィーダがＹ軸方向へ移動させられて回路基板に電子回路部品が装着される電子回路部品装着機が記載されている。このバルクフィーダは、装着部本体に鉛直軸線まわりに回転可能に設けられた回転体に上下方向に設けられ、バルクフィーダに設けられた押出部材により、部品移動部によって収納部から供給部へ送られた電子回路部品がバルクフィーダから押し出されて回路基板に装着される。また、回転体には、バルクフィーダの他、吸着ノズルが設けられ、回転体の回転によりＸ軸方向の位置を変えられ、装着機本体に設けられた部品供給具たる複数のテープフィーダから順次、電子回路部品を受け取って回路基板に装着するようにされている。
このようにバルクフィーダを回路基板に対して移動させ、そのバルクフィーダにより供給される電子回路部品が回路基板に装着されるようにすれば、バルクフィーダを位置を固定して設け、吸着ノズルがバルクフィーダと回路基板との間を移動させられて電子回路部品の受取りおよび装着が行われる場合に比較して装着能率を向上させることができる。
特開平９−１９９８９０号公報 特開２００６−１２０６７６号公報
しかしながら、上記従来の電子回路部品装着機には未だ改善の余地がある。例えば、特許文献１に記載の電子回路部品装着機においては、バルクフィーダと吸着ノズルとが相対位置不変に設けられ、特許文献２に記載の電子回路部品装着機においてはバルクフィーダ自体に電子回路部品を回路基板に装着する押出部材が設けられているため、いずれもバルクフィーダにより供給される電子回路部品の回路基板への装着しか行えず、使い勝手が悪い場合があるのである。また、特許文献２に記載の吸着ノズルはテープフィーダから受け取った電子回路部品を回路基板に装着することしかできず、そのために使い勝手が悪い場合がある。
この問題は、バルクフィーダ以外の部品供給具であって、吸着ノズルと一緒に移動させられる部品供給具により電子回路部品を供給する場合に同様に生じる。
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、部品供給具と吸着ノズルとが回路基板に対して一緒に相対移動させられる電子回路部品装着機の使い勝手の向上を課題とする。
上記の課題は、 (A)装着機本体と、(B)その装着機本体に対して少なくとも電子回路部品の装着作業中は静止状態を保ち、回路基材を保持する回路基材保持部と、(C)その回路基材保持部に保持された回路基材に電子回路部品を装着する装着部と、(D)その装着部を前記回路基材保持部に対して、その回路基材保持部に保持された回路基材の被装着面に平行な一平面内における任意の位置へ移動させる第１相対移動装置とを含み、前記回路基材保持部に保持された回路基材の前記被装着面に、前記装着部により電子回路部品を装着する電子回路部品装着機の前記装着部を、(a)装着部本体と、(b)その装着部本体に保持され、軸方向に進退が可能であり、前端部に吸着部を有する吸着ノズルと、(c)複数の電子回路部品を収納する収納部，電子回路部品を１つずつ供給する供給部，およびその供給部へ前記収納部から電子回路部品を移動させる部品移動部を備えて、前記装着部本体に保持された部品供給具と、(d)前記装着部本体に保持され、前記吸着ノズルと前記部品供給具の前記供給部とを吸着ノズルの前記軸方向と交差する方向に相対移動させる第２相対移動装置と、(e)前記装着部本体に保持され、前記吸着ノズルと前記部品供給具の前記供給部とを互いに接近，離間させる第１接近，離間装置とを含むものとするとともに、当該電子回路部品装着機を、前記吸着ノズルと前記回路基材保持部に保持された回路基材とを互いに接近，離間させる第２接近，離間装置を含むものとし、前記第２相対移動装置を、(I)前記吸着ノズルを保持するノズルホルダと、(II)そのノズルホルダを、そのノズルホルダに保持された前記吸着ノズルの軸方向に進退可能に保持する可動部材と、(III)その可動部材を移動させることにより、前記ノズルホルダに保持された前記吸着ノズルを、前記部品供給具の前記供給部に対向する部品受取位置と、その部品受取位置から前記吸着ノズルの軸方向と交差する方向に外れた外れ位置とに移動させる可動部材駆動装置とを含むものとし、前記第１接近，離間装置を、前記ノズルホルダを進退させることにより、そのノズルホルダに保持された前記吸着ノズルを前記部品供給具の前記供給部に接近，離間させるノズルホルダ進退装置を含むものとし、前記可動部材を、回転軸線まわりに回転可能であり、外周部に前記ノズルホルダを、そのノズルホルダに保持された前記吸着ノズルの軸方向に進退可能に保持する回転体を含むものとし、前記可動部材駆動装置を、その回転体を回転させることにより前記吸着ノズルを前記部品受取位置と前記外れ位置とに移動させる回転体駆動装置を含むものとすることにより解決される。
本発明に係る電子回路部品装着機によれば、吸着ノズルと部品供給具の供給部とは、回路基材に対して一緒に移動させられるため、移動中に吸着ノズルに部品供給具から電子回路部品を受け取らせ、あるいは回路基材に対して任意の位置に位置する状態で吸着ノズルに部品供給具から電子回路部品を受け取らせることができ、電子回路部品の受取りおよび回路基材への装着を能率良く行うことができる。しかも、吸着ノズルと部品供給具の供給部とは、吸着ノズルの軸方向と交差する方向に相対移動させられるため、吸着ノズルは、その軸方向と交差する方向において供給部から外れることができる。それにより、吸着ノズルについて、例えば、装着部本体に保持された部品供給具の供給部からの電子回路部品の受取り以外の作業、例えば、装着部本体を介することなく装着機本体に保持された部品供給具からの吸着ノズルによる電子回路部品の取出しや、吸着ノズルが保持した電子回路部品の撮像を行わせることができ、より装着能率が高く、使い勝手の良い電子回路部品装着機が得られる。また、吸着ノズルおよび部品供給具が静止状態の回路基材に対して移動させられるため、吸着ノズルおよび部品供給具と回路基材保持部との両方を移動させる場合に比較して第１相対移動装置を簡易に構成することができる。さらに、可動部材を回転体とした方が移動に要するスペースが少なくて済み、装着部をコンパクトに構成し、電子回路部品装着機の大形化を抑制することができる。
発明の態様
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、特許請求の範囲に記載された発明である本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むことがある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施形態の記載，従来技術，技術常識等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
なお、以下の各項において、（２）項と（４）項と（６）項とを合せたものが請求項１に相当し、（３）項が請求項２に、（１４）項が請求項３に、それぞれ相当する。
（１）装着機本体と、
その装着機本体に保持され、回路基材を保持する回路基材保持部と、
その回路基材保持部に保持された回路基材に電子回路部品を装着する装着部と、
その装着部を前記回路基材保持部に対して、その回路基材保持部に保持された回路基材の被装着面に平行な方向に相対移動させる第１相対移動装置と、
を含み、前記回路基材保持部に保持された回路基材の前記被装着面に、前記装着部により電子回路部品を装着する電子回路部品装着機であって、
前記装着部が、
装着部本体と、
その装着部本体に保持され、軸方向に進退が可能であり、前端部に吸着部を有する吸着ノズルと、
複数の電子回路部品を収納する収納部，電子回路部品を１つずつ供給する供給部，およびその供給部へ前記収納部から電子回路部品を移動させる部品移動部を備えて、前記装着部本体に保持された部品供給具と、
前記装着部本体に保持され、前記吸着ノズルと前記部品供給具の前記供給部とを吸着ノズルの前記軸方向と交差する方向に相対移動させる第２相対移動装置と、
前記装着部本体に保持され、前記吸着ノズルと前記部品供給具の前記供給部とを互いに接近，離間させる第１接近，離間装置と
を含むとともに、当該電子回路部品装着機が、前記吸着ノズルと前記回路基材保持部に保持された回路基材とを互いに接近，離間させる第２接近，離間装置を含むことを特徴とする電子回路部品装着機。
第１相対移動装置は、装着部を、回路基材保持部に保持された回路基材の被装着面に平行な面内の任意の位置へ移動させ得るものであっても、装着部を、回路基材保持部に保持された回路基材の被装着面に平行な面内において互いに交差する２方向の一方に移動させ、回路基材保持部を、それら互いに交差する２方向の他方に移動させるものであってもよい。
また、第１接近，離間装置に第２接近，離間装置を兼ねさせることも可能である。その両方を兼ねる接近，離間装置は、吸着ノズルを軸方向に進退させることにより、部品供給具に接近，離間させ、かつ、回路基材保持部に保持された回路基材に接近，離間させるものであることが望ましい。
装着部の吸着ノズルは１つでもよく、複数でもよく、３つ以上でもよい。
回路基材には、例えば、(a)未だ電子回路部品が装着されていないプリント配線板、(b)一方の面に電子回路部品が搭載されるとともに電気的に接合され、他方の面には電子回路部品が未装着であるプリント回路板、(c)ベアチップが搭載され、チップ付基板を構成する基材、(d)ボールグリッドアレイを備えた電子回路部品が搭載される基材、(e)平板状ではなく三次元形状を有する基材等が含まれる。
部品供給具は、バルクフィーダ，テープフィーダ，スティックフィーダ等の部品フィーダでもよく、あるいはトレイでもよい。
（２）前記回路基材保持部が少なくとも電子回路部品の装着作業中は前記装着機本体に対して静止状態を保つものであり、前記第１相対移動装置が、その静止状態の回路基材保持部に対して前記装着部本体を、その回路基材保持部に保持された回路基材の被装着面に平行な一平面内における任意の位置へ移動させるものである(1)項に記載の電子回路部品装着機。
第１相対移動装置は、互いに交差する２方向のそれぞれに移動可能な移動部材を含む装置、例えば、所謂ＸＹロボットでもよく、スカラ（ＳＣＡＲＡ，Selective Compliance Assembly Robot Arm）ロボットと称される水平多関節ロボットでもよい。
（３）当該電子回路部品装着機が、さらに、
前記装着部本体を介することなく前記装着機本体に保持された、第１部品供給具としての前記部品供給具とは別の第２部品供給具であって、複数の電子回路部品を収納する収納部，電子回路部品を１つずつ供給する供給部，およびその供給部へ前記収納部から電子回路部品を移動させる部品移動部を備えたものと、
その第２部品供給具の前記供給部と前記吸着ノズルとを互いに接近，離間させる第３接近，離間装置と
を含む(1)項または(2)項に記載の電子回路部品装着機。
第３接近，離間装置は、前記第１接近，離間装置と前記第２接近，離間装置との少なくとも一方の少なくとも一部を兼ねるものとすることができる。
第２部品供給具は、部品フィーダとすることも、トレイとすることも可能である。第２部品供給具をトレイとする場合には、第２部品供給具は、前記装着部本体を介することなく前記装着機本体に保持された、第１部品供給具としての前記部品供給具とは別の第２部品供給具であることは (3)項に記載のとおりであるが、複数の電子回路部品を平面的に並べて収納する収納部を含むものとなる。
吸着ノズルと第１部品供給具とは、吸着ノズルの軸方向と交差する方向に相対移動させられ、両者の位置がずらされるため、同じ吸着ノズルに、第１部品供給具のみならず第２部品供給具からも電子回路部品を受け取らせ、回路基材に装着させることができる。第１部品供給具は、１つの回路基材に多数の同じ電子回路部品を装着する必要がある場合に使用することが特に有効であり、第２部品供給具は、第１部品供給具によっては供給することができない電子回路部品を供給するために使用される。電子回路部品が、その形状，寸法，電気特性等の都合等により、第１部品供給具によっては供給することができないものである場合に特に有益である。
装着部が有する吸着ノズルが１つである場合、吸着ノズルは第１，第２部品供給具から選択的に電子回路部品の受取りを行うこととなる。この選択は、１枚の回路基材に対して行われてもよく、異種の回路基材に対して行われてもよい。後者の場合、装着部は、第１部品供給具から電子回路部品を受け取って回路基材に装着する装着部と、第２部品供給具から電子回路部品を受け取って回路基材に装着する装着部とが一体的に設けられたものと考えることができる。
装着部が複数の吸着ノズルを有する場合、１枚の回路基材に対して、第２部品供給具に第１部品供給具と共に電子回路部品を供給させてもよく、第１，第２部品供給具の一方のみに電子回路部品を供給させてもよい。前者の場合、例えば、複数の吸着ノズルの一部に第１部品供給部から電子回路部品を受け取らせ、残りの吸着ノズルに第２部品供給具から電子回路部品を受け取らせてもよく、複数の吸着ノズルに第１，第２部品供給具からの電子回路部品の受取りを交互に行わせてもよい。１枚の回路基材に対して、第１，第２部品供給具の一方のみに電子回路部品を供給させる場合、装着部は、上記のように２つの装着部が一体的に設けられたものと考えることができる。
複数の吸着ノズルをそれぞれ、第１，第２部品供給具のいずれについても電子回路部品の受取り動作を行うことができるものとしておけば、電子回路部品を供給する部品供給具がいずれであっても、複数の吸着ノズルの全部を電子回路部品の受取りおよび装着に使用することができる。特開２００６−１２０６７６号公報に記載の電子回路部品装着機においては、バルクフィーダにより供給される電子回路部品は、バルクフィーダに設けられた押出部材により回路基板に装着されるため、その押出部材がテープフィーダにより供給される電子回路部品の回路基板への装着には使用することができないことは勿論、バルクフィーダと共に回転体に設けられた吸着ノズルもテープフィーダにより供給される電子回路部品の回路基板への装着しか行い得ない。そのため、バルクフィーダとテープフィーダとの一方のみにより供給される電子回路部品が回路基板に装着される場合、他方により供給される電子回路部品を回路基板に装着する部材は使用できず、電子回路部品装着機が有する複数の装着機能の一部のみしか使用できないこととなって、使い勝手が悪く、装着能率が低下する。それに対し、本項に記載の電子回路部品装着機によれば、吸着ノズルは電子回路部品を受け取る部品供給具を問わないため、第１，第２部品供給具のいずれによって電子回路部品が供給される場合でも使用できない吸着ノズルはなく、能率良く電子回路部品の装着を行うことができる。そして、第２部品供給具が設けられることと、吸着ノズルが第１，第２部品供給具のいずれからも電子回路部品を受け取ることができることとによって、電子回路部品の回路基材への装着を多様な態様で行うことができる。
（４）前記第２相対移動装置が、
前記吸着ノズルを保持するノズルホルダと、
そのノズルホルダを、そのノズルホルダに保持された前記吸着ノズルの軸方向に進退可能に保持する可動部材と、
その可動部材を移動させることにより、前記ノズルホルダに保持された前記吸着ノズルを、前記部品供給具の前記供給部に対向する部品受取位置と、その部品受取位置から前記吸着ノズルの軸方向と交差する方向に外れた外れ位置とに移動させる可動部材駆動装置と
を含み、前記第１接近，離間装置が、前記ノズルホルダを進退させることにより、そのノズルホルダに保持された前記吸着ノズルを前記部品供給具の前記供給部に接近，離間させるノズルホルダ進退装置を含む(1)項ないし(3)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
第１接近，離間装置は、部品供給具をノズルホルダに対して接近，離間方向に移動させる装置とすることもできる。しかし、ノズルホルダの方が部品供給具より小さいものであるのが普通であり、ノズルホルダを進退させる方が容易である場合が多い。
（５）さらに、前記装着部本体に保持され、前記吸着ノズルの軸方向において、その吸着ノズルの前記吸着部に吸着された電子回路部品を撮像する部品撮像装置を含む(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
部品撮像装置による電子回路部品の撮像に基づいて、例えば、吸着ノズルによる電子回路部品の保持位置誤差を検出し、修正して電子回路部品を回路基材に装着することができ、装着精度を向上させることができる。装着部本体に保持された吸着ノズルと部品供給具との、吸着ノズルの軸方向と交差する方向における相対移動により、装着部本体上において、吸着ノズルが保持した電子回路部品を部品撮像装置に撮像させることができる。そのため、例えば、第１相対移動装置による装着部の移動中に電子回路部品の撮像を行うことができ、装着能率を向上させることができる。特に、装着部本体により吸着ノズルが複数保持されている場合、第１接近，離間装置による吸着ノズルと部品供給具との接近，離間と、第２接近，離間装置による吸着ノズルと回路基材との接近，離間との少なくとも一方と並行して電子回路部品の撮像を行うこともでき、装着能率をより向上させることができる。
（６）前記可動部材が、回転軸線まわりに回転可能であり、外周部に前記ノズルホルダを、そのノズルホルダに保持された前記吸着ノズルの軸方向に進退可能に保持する回転体を含み、前記可動部材駆動装置が、その回転体を回転させることにより前記吸着ノズルを前記部品受取位置と前記外れ位置とに移動させる回転体駆動装置を含む(4)項に記載の電子回路部品装着機。
可動部材を直線移動する部材とすることも可能である。しかし、回転体とした方が移動に要するスペースが少なくて済み、装着部をコンパクトに構成し、電子回路部品装着機の大形化を抑制することができる。
（７）前記部品供給具が複数、それらの前記供給部が前記回転体の回転に伴う前記吸着ノズルの旋回軌跡に対向する曲線（例えば、円や楕円）に接する一直線に沿って並び、かつ、前記装着部が、それら複数の部品供給具を前記装着部本体に対して相対的に前記一直線に平行な方向に移動させることにより、それら複数の部品供給具の複数の前記供給部を１つずつ択一的に前記吸着ノズルの旋回軌跡に対向する部品供給位置に位置決めする第３相対移動装置を含む(6)項に記載の電子回路部品装着機。
上記第３相対移動装置を、複数の部品供給具を、それらの供給部のいずれも吸着ノズルの旋回軌跡に対向しない位置にも移動させ得るものとし、その状態では、吸着ノズルが前記第２部品供給具から電子回路部品を受け取り得るようにすれば、第３相対移動装置に前記第２相対移動装置を兼ねさせることが可能となる。
また、第１接近，離間装置と第２接近，離間装置とが少なくとも一部を兼ねるものとすることが可能であり、さらに、第３接近，離間装置を第１接近，離間装置の少なくとも一部を兼ねるものとすることも可能である。
（８）前記部品供給具が複数、それらの前記供給部が前記回転体の回転に伴う前記吸着ノズルの旋回軌跡に対向する曲線（例えば、円や楕円）に沿って並ぶ(6)項または(7)項に記載の電子回路部品装着機。
回転体の回転に伴う吸着ノズルの旋回軌跡の複数箇所において、吸着ノズルに電子回路部品の受取りを行わせることができ、供給する電子回路部品の種類あるいは数を多くすることができる。
本項に記載の部品供給具は、(3)項に記載の第２部品供給具との関係においては第１部品供給具である。
（９）さらに、前記装着部本体に保持され、前記吸着ノズルの軸方向において、その吸着ノズルの前記吸着部に吸着された電子回路部品を撮像する部品撮像装置を含む(6)項ないし(8)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
(5)項に記載の電子回路部品装着機と同様の作用および効果が得られる。
（１０）前記回転体の回転に伴って、前記吸着ノズルの前記吸着部の前記回路基材保持部からの距離を増大させる距離増大手段を含み、その距離増大手段により前記距離が増大させられた前記吸着ノズルの前記吸着部に対向する位置に、前記部品撮像装置が配設された(9)項に記載の電子回路部品装着機。
部品撮像装置は、回路基材保持部との干渉を避けるために、回路基材保持部より上方に設けることが必要である。距離増大手段を設ければ、それにより得られるスペースに部品撮像装置を配設することにより、回路基材保持部の装着部に対する位置を下げることなく、あるいは装着部の回路基材保持部に対する位置を上げることなく、部品撮像装置を回路基材保持部より上の位置に設けることができ、第２接近，離間装置による吸着ノズルと回路基材保持部に保持された回路基材との接近，離間距離が長くなって相対移動に時間を要し、装着能率が低下することが回避される。
距離増大手段は、吸着ノズルが第１部品供給具から受け取った電子回路部品を、受取位置とは異なる位置において回路基材に装着する場合にも有効である。距離増大手段により吸着部と回路基材保持部との間に得られるスペースに第１部品供給具を設けるのである。
部品供給具を複数、それらの供給部が回転体の回転に伴う吸着ノズルの旋回軌跡に対向する曲線に沿って並べて設けても、その曲線に対する接線に沿って並べて設け、少なくとも複数の供給部をその接線に平行な方向に移動させて、複数の供給部の１つずつを選択的に吸着ノズルに対向させてもよい。電子回路部品の収納部から供給部への移動を案内する案内通路を可撓性を有する材料によって形成すれば、収納部は移動させず、供給部を移動させることができる。
（１１）前記ノズルホルダに設けられたカムフォロワと、
そのカムフォロワの前記回転体の回転に伴う旋回軌跡に前記ノズルホルダの軸方向において対向する面を有し、その面が前記ノズルホルダの軸方向について変化することにより、前記カムフォロワの位置を変化させるカム面として機能するカムと
を含み、それらカムフォロワおよびカムが前記距離増大手段を構成する(10)項に記載の電子回路部品装着機。
（１２）前記回転体の回転軸線が、前記回路基材保持部に保持された回路基材の前記被装着面に直角な方向に対して傾かされており、かつ、その回転軸線を中心線とするとともに前記回路基材保持部から遠い部分ほど直径が小さい円錐面の母線に沿って前記ノズルホルダが進退可能に保持された構成が前記距離増大手段を構成する(10)項に記載の電子回路部品装着機。
（１３）前記円錐面の母線の１本が前記回路基材保持部に保持された回路基材の前記被装着面に直角であり、ノズルホルダの軸方向がその１本の母線と平行となる位置が、そのノズルホルダに保持された前記吸着ノズルが前記被装着面に電子回路部品を装着する装着位置とされた(12)項に記載の電子回路部品装着機。
（１４）前記部品供給具が、前記収納部が複数の電子回路部品をバラバラの状態で収納し、前記部品移動部がそのバラバラの状態の電子回路部品を一列に整列させて前記供給部へ移動させるものであるバルクフィーダを含む(1)項ないし(13)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
テープフィーダにおいては電子回路部品が部品保持テープに保持されるため、電子回路部品が取り出された後の部品保持テープの処理が必要となる。それに対し、バルクフィーダにおいては電子回路部品が直接収納部に収納されるため、取出し後の部品保持テープの処理等が不要であり、その点において装着部本体に設けるのに適している。また、テープフィーダにおいては電子回路部品の補給を行うために、部品保持テープのスプライシングが必要であるが、バルクフィーダにおいてはバラバラの状態の電子回路部品を補給すればよく、補給が容易であり、この点においても装着部本体に設けるのに適している。
（１５）さらに、前記装着機本体に保持され、前記装着部本体に保持される前記バルクフィーダの前記収納部に前記バラバラの状態の電子回路部品を投入する部品投入装置を含む(14)項に記載の電子回路部品装着機。
バルクフィーダの収納部においては、バラバラの状態の電子回路部品を整列させるために、電子回路部品が相対移動させられることが多く、それによって黒化が発生するため、収納部に収納される電子回路部品の量は必要最小限であることが望ましく、そのために装着機本体に保持された部品投入装置を設けることが有効なのである。
本項に記載の特徴は(2)項に記載の特徴を含む態様において特に有効である。(2)項に記載の電子回路部品装着機においては、装着部が静止状態の回路基材保持部に対して移動させられ、その移動に起因しても黒化が生じるため、本項に記載の特徴が特に有効なのである。
（１６）さらに、前記バルクフィーダの部品受入口が前記部品投入装置の部品排出口と連通した部品投入状態と、前記部品受入口と前記部品排出口との連通を遮断する遮断状態とを実現する連通，遮断装置を含む(15)項に記載の電子回路部品装着機。
連通，遮断装置を設ければ、任意の時期に収納部への電子回路部品の投入を行うことが可能になる。
（１７）前記回路基材保持部が少なくとも電子回路部品の装着作業中は静止状態を保つものであり、前記第１相対移動装置が、その静止状態の回路基材保持部に対して前記装着部本体を、その回路基材保持部に保持された回路基材の被装着面に平行な一平面内における任意の位置へ移動させるものであり、かつ、当該電子回路部品装着機がさらに、前記第１相対移動装置に前記装着部本体を移動させることにより、前記バルクフィーダの部品受入口が前記部品投入装置の部品排出口と対向する部品投入位置と、前記部品受入口が前記部品排出口から離間した離間位置とへ移動させる部品投入制御部を含む(15)項または(16)項に記載の電子回路部品装着機。
本項に記載の電子回路部品装着機によれば、収納部への電子回路部品の投入を自動で行うことが可能となる。収納部への電子回路部品の投入は作業者が手動で行うようにすることもできる。しかし、電子回路部品が自動で投入されれば、作業工数を減少させ、生産性を向上させることができる。
（１８）前記装着部本体に保持された前記バルクフィーダの前記収納部に投入すべき電子回路部品の量である目標投入量を設定する目標投入量設定部と、
前記部品投入装置から投入された電子回路部品の量である実投入量を検出する実投入量検出装置と、
その実投入量検出装置により検出された実投入量が前記目標投入量設定部により設定された前記目標投入量に達したとき、(a)その事実を報知する投入終了報知部と、(b)前記部品投入装置による投入を自動で停止させる自動投入停止部との少なくとも一方と
を含む(15)項ないし(17)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
目標投入量は、例えば、装着部本体に保持されたバルクフィーダに電子回路部品が全く保持されていない状態で、まず、予め定められた初期投入量に設定され、その後は、バルクフィーダから供給された実供給量が設定実供給量に達する毎にその設定実供給量と同量が追加投入量に設定されるようにすることができる。当然ながら、設定実供給量は初期投入量以下であることが必要である。
電子回路部品装着機が投入終了報知部と自動投入停止部との両方を含む場合には、投入終了報知部は単に作業者に部品の投入が終了したことを報知するものとなるが、自動投入停止部を備えず、投入終了報知部のみを含む場合には、報知に応じて作業者が部品の投入を停止させるべきことを指令する投入停止指令部として機能することとなる。
（１９）装着機本体と、
その装着機本体に保持され、回路基材を保持する回路基材保持部と、
その回路基材保持部に保持された回路基材に電子回路部品を装着する装着部と、
その装着部を前記回路基材保持部に保持された回路基材の被装着面に平行な方向に移動させる装着部移動装置と、
を含み、前記回路基材保持部に保持された回路基材の前記被装着面に、前記装着部により電子回路部品を装着する電子回路部品装着機であって、
前記装着部が、
装着部本体と、
複数の電子回路部品をバラバラの状態で収納する収納部，電子回路部品を１つずつ供給する供給部，およびその供給部へ前記収納部から電子回路部品を移動させる部品移動部を備えて、前記装着部本体に保持されたバルクフィーダと
を含むとともに、当該電子回路部品装着機が、
前記装着部本体に保持された前記バルクフィーダに投入すべき電子回路部品の量である目標投入量を設定する目標投入量設定部と、
前記装着部本体を介することなく前記装着機本体に保持され、前記装着部本体に保持された前記バルクフィーダの前記収納部に、前記目標投入量設定部に設定された目標投入量の電子回路部品を投入する部品投入装置と
を含むことを特徴とする回路部品装着機。
バルクフィーダの収納部には複数の電子回路部品がバラバラの状態で収納されるため、例えば、特開２０００−２２３８８号公報や特開２００８−２２６９３９号公報に記載されているように、複数の電子回路部品が収納通路内に一列に整列させられて供給される場合に比較して多数の電子回路部品を供給することができ、部品投入装置によるバルクフィーダへの電子回路部品の投入回数が少なくて済み、電子回路部品の装着を能率良く行うことができる。しかも、目標投入量の設定により、場合に応じて必要な数の電子回路部品をバルクフィーダに投入することができ、実用性に優れた電子回路部品装着機が得られる。
（２０）さらに、
前記バルクフィーダから供給可能な電子回路部品の量である供給可能量を検出する供給可能量検出装置と、
その供給可能量検出装置によって検出された供給可能量が、予め設定された設定下限量まで減少したとき、前記部品投入装置に、前記装着部本体に保持された前記バルクフィーダの前記収納部への電子回路部品の投入を開始させる投入開始制御部と
を含む(19)項に記載の回路部品装着機。
供給可能量検出装置については、(21)項に記載の供給可能量検出装置についての説明が当てはまる。
（２１）装着機本体と、
その装着機本体に保持され、回路基材を保持する回路基材保持部と、
その回路基材保持部に保持された回路基材に電子回路部品を装着する装着部と、
その装着部を前記回路基材保持部に保持された回路基材の被装着面に平行な方向に移動させる装着部移動装置と、
を含み、前記回路基材保持部に保持された回路基材の前記被装着面に、前記装着部により電子回路部品を装着する電子回路部品装着機であって、
前記装着部が、
装着部本体と、
複数の電子回路部品をバラバラの状態で収納する収納部，電子回路部品を１つずつ供給する供給部，およびその供給部へ前記収納部から電子回路部品を移動させる部品移動部を備えて、前記装着部本体に保持されたバルクフィーダと
を含むとともに、当該電子回路部品装着機が、
前記装着部本体を介することなく前記装着機本体に保持され、前記装着部本体に保持された前記バルクフィーダの前記収納部に電子回路部品を投入する部品投入装置と、
前記装着部本体に保持された前記バルクフィーダから供給すべき電子回路部品の量である目標供給量を設定する目標供給量設定部と、
前記バルクフィーダから供給可能な電子回路部品の量である供給可能量を検出する供給可能量検出装置と、
その供給可能量検出装置によって検出された供給可能量が前記目標供給量に達したとき、(a)その事実を報知する投入終了報知部と、(b)前記部品投入装置による投入を自動で停止させる自動投入停止部との少なくとも一方と
を含むことを特徴とする電子回路部品装着機。
供給可能量検出装置は、例えば、装着部本体に保持されたバルクフィーダに当初保持されていた電子回路部品の数である初期保持数から、電子回路部品が１個供給される毎に１差し引くことにより供給可能数を供給可能量として検出するものとすることができる。
また、供給可能量検出装置は、収容部内にバラバラの状態で収納されている電子回路部品の層の上面の高さを検出することにより供給可能量を検出するものとすることや、収容部内にバラバラの状態で収納されている電子回路部品の重量を検出することにより、供給可能量を検出するものとすることも可能である。前者の場合、収納部は上部ほど水平方向の横断面積を大きくする方が、収納部からの電子回路部品の流出が良好であるのに対し、電子回路部品の層の上面の高さの検出に基づく供給可能量の検出精度は低くなるため、収納部の水平方向の横断面積が小さい部分で電子回路部品の層の上面の高さを検出することが望ましく、その観点からすれば、収納部への電子回路部品の投入は比較的頻繁に行われるようにすることが望ましい。例えば、(22)項に記載の方法で決定される目標供給量の一部ずつが目標供給量として設定されるようにするのである。電子回路部品の層の上面の高さを検出する装置は複数、高さ方向の位置を異ならせて設けてもよい。例えば、供給可能量として目標供給量を検出する位置と、供給可能量として(20)項に記載の設定下限量を検出する位置とにそれぞれ、高さ検出装置を設けるのである。
電子回路部品装着機が自動投入停止部を含むか否かにより投入終了報知部の機能が変わる点は、上記(18)項に関して述べたとおりである。
なお、(18)項に記載の態様において、装着機本体に保持された部品投入装置から装着部本体に保持されたバルクフィーダの収納部への電子回路部品の投入が、バルクフィーダ全体に電子回路部品が全く保持されていない状態で開始される場合には、本(21)項における目標供給量と、(18)項における目標投入量とは同じ量になる。したがって、この場合には、「目標供給量」を「目標投入量」と読み替えて下記(22)項および(23)項を(18)項に従属させることができる。(19)項に記載の目標投入量についても同様である。
本項の電子回路部品装着機によれば、バルクフィーダによって電子回路部品を供給することによる効果が得られる上、目標供給量の設定により、目的に応じた量の電子回路部品をバルクフィーダに供給させることができる。
（２２）前記目標供給量設定部が、当該電子回路部品装着機により電子回路部品を装着することが予定されている回路基材の数である生産予定数と、１つの回路基材の生産のために前記バルクフィーダから供給すべき電子回路部品の数とに基づいて前記目標供給量を決定する第１目標供給量決定部を含む(21)項に記載の電子回路部品装着機。
本項に記載の目標供給量設定部によれば、予定数の回路基材への装着に必要な全部の電子回路部品が１度に収納部に投入され、収納される。そのため、一連の回路基材への電子回路部品の装着の途中に電子回路部品の投入が必要になって装着が中断されることがなく、装着能率の低下が抑制される。
（２３）前記目標供給量設定部が、前記バルクフィーダに保持された電子回路部品の黒化に起因する性能低下の限界に基づいて前記目標供給量を決定する第２目標供給量決定部を含む(21)項または(22)項に記載の電子回路部品装着機。
本項に記載の目標供給量設定部により設定される目標供給量は、生産が予定された全部の回路基材に装着される電子回路部品の総数より多いこともあれば、少ないこともあり、少ない場合には装着の途中での電子回路部品の補給が必要となるが、黒化により性能が低下した電子回路部品の装着が回避される。したがって、本項が(22)項に従属する態様では、黒化による性能低下と、装着中断による能率低下とのいずれを優先させるかに応じて目標供給量が設定されることとなる。
（２４）前記目標供給量設定部によって決定された目標供給量が、前記収納部の電子回路部品の上限供給可能量以上である場合に、前記供給可能量検出装置によって検出された供給可能量がその上限供給可能量に達したとき、前記投入終了報知部と前記自動投入停止部との少なくとも一方が作動する(22)項または(23)項に記載の電子回路部品装着機。
目標供給量が上限供給可能量より少ない場合には、収納部には、電子回路部品が上限供給可能量まで投入されることはなく、設定された量の電子回路部品が投入される。それに対し、目標供給量が上限供給可能量以上であれば、収納部には電子回路部品が上限まで投入される。
（２５）前記バルクフィーダの少なくとも前記収納部に収納された電子回路部品をその収納部から強制的に排出させる強制排出手段を含む(14)項ないし(24)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
ここにおいて「強制的に排出」とは、回路基材へ装着するために１個ずつ供給するのではなく、全量を一時期に排出することである。強制排出手段は、収納部のみならず部品移動部に存在する電子回路部品をも排出し得るものであることが望ましい。
強制排出手段は、例えば、収納部を部品移動部に対して着脱可能な構成とすることも可能である。収納部が取外し可能であれば、作業者が取り外して電子回路部品を排出することができるからである。この場合、取り外された収納部から電子回路部品が流出することを防止する流出防止手段、例えば、収納部の部品流出側開口を開閉する開閉部材を設け、あるいは部品流出側開口を形成する部分の外周に近接させて部品流出側開口内の電子回路部品を互いに吸着させ、流出しない状態とする磁石を準備すること等を講ずることが望ましい。磁石を電磁石とすれば、磁化状態と消磁状態とに切り換えることが簡単であり、流出許容状態と流出阻止状態とを容易に実現し得る。開閉部材は、作業者が手動により、開位置と閉位置とに移動させる部材とされてもよく、駆動源を有する開閉部材移動装置により、自動で開位置と閉位置とに移動させられる部材とされてもよい。なお、収納部，供給部および部品移動部を含むバルクフィーダ全体を装着部本体から取外し可能とすることも可能である。
強制排出は、例えば、回路基材への電子回路部品の装着の終了時、回路基材の種類の変更時、メンテナンス時等に行われる。回路基材の種類の変更時に強制排出を行うことにより、少なくとも収納部を複数種類の電子回路部品の供給に使い回すことができ、装置コストを低減させることができる。
（２６）前記強制排出手段により排出された電子回路部品を動力で前記部品投入装置へ戻す部品戻し装置を含む(25)項に記載の電子回路部品装着機。
（２７）前記装着部本体に保持された前記部品供給具の前記収納部が、その部品供給具の前記供給部および前記部品移動部から取外し可能である(1)項ないし(26)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本項の電子回路部品装着機において、供給部および部品移動部から収納部が取り外される際に、その収納部内に電子回路部品が収納されている場合には、その取り外された収納部から電子回路部品が流出することを防止する流出防止手段が講じられることが望ましいことは、前記(25)項に関する説明中において述べたとおりである。
収納部の供給部および部品移動部からの取外しにより、例えば、電子回路部品装着機外において、収納部に収納されている電子回路部品を取り出して収納部を空にする部品強制排出作業や、その空の収納部に別の電子回路部品を収納する作業や、メンテナンスを行うことができる。あるいは部品供給具が供給する電子回路部品の種類の変更を収納部の交換により行うことができる。
本項が(19)項〜(24)項に直接従属する態様および(25)項，(26)項を介して従属する態様については、部品供給具はバルクフィーダを含むものとする。
（２８）前記装着部本体に保持された前記部品供給具が、全体として前記装着部本体から取外し可能である(1)項ないし(27)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
例えば、(27)項に記載の作業を部品供給具単位で行うことができる。
本項が(19)項〜(24)項に直接従属する態様および(25)項〜(27)項を介して従属する態様については、部品供給具はバルクフィーダを含むものとする。
（２９）前記部品供給具が、前記収納部が、電子回路部品を一定ピッチで保持した部品保持テープを収納するものであり、前記部品移動部が、その部品保持テープを前記収納部から前記供給部へ案内する案内通路と、その案内通路に沿って前記部品保持テープを送る送り装置とを備えたものであるテープフィーダを含む(1)項ないし(28)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
(19)項〜(24)項に記載の電子回路部品装着機および(19)項〜(24)項に従属する態様の(25)項〜(28)項に記載の電子回路部品装着機において、装着部本体によりバルクフィーダ以外の部品供給具が保持されてもよく、その一例がテープフィーダである。
請求可能発明の一実施形態である電子回路部品装着機たる装着モジュールを複数備えた電子回路部品装着ラインを示す斜視図である。 上記装着モジュールの一部について基板搬送装置等を示す斜視図である。 上記装着モジュールの部品供給装置のテープフィーダを示す側面図（一部断面）である。 上記装着モジュールの装着装置の装着ヘッドおよびヘッド移動装置を示す斜視図である。 上記ヘッド移動装置を示す分解斜視図である。 上記装着ヘッドを示す斜視図であり、(a)はノズルホルダを１つ備えた装着ヘッドを示す図であり、(b)はノズルホルダを１２個備えた装着ヘッドを示す図である。 上記ノズルホルダを１２個備えた装着ヘッドをカバーを外して示す斜視図である。 上記ノズルホルダを１２個備えた装着ヘッドのノズルホルダ，吸着ノズル，昇降装置およびバルブ切換装置等を示す斜視図である。 上記ノズルホルダを１２個備えた装着ヘッドのノズルホルダ，吸着ノズル，別の昇降装置および別のバルブ切換装置等を示すを斜視図である。 上記ノズルホルダを１２個備えた装着ヘッドをバルクフィーダが設けられた側から示す斜視図である。 上記ノズルホルダを１２個備えた装着ヘッドにおいて回転体の回転による吸着ノズルの停止位置を概略的に説明する図である。 上記バルクフィーダを示す側面図（一部断面）である。 上記バルクフィーダのケースを示す正面図（一部断面）である。 上記ケースの天井部を示す平面図である。 上記ケースの天井部を示す側面断面図であり、(a)は溝の一方の側面に設けられた案内溝を示す図、(b)は他方の側面に設けられた案内溝を示す図である。 上記バルクフィーダの排出促進筒駆動装置を示す背面図である。 上記ケースの下側の開口について設けられたシャッタを示す平面図（一部断面）であり、(a)はシャッタが開位置に位置する状態を示す図、(b)は閉位置に位置する状態を示す図である。 上記シャッタを示す側面図である。 上記バルクフィーダの部品移動装置を示す平面図である。 上記部品移動装置による電子回路部品の移動を案内する案内通路の端に設けられたストッパを示す側面図である。 上記案内通路の端に設けられる部品受けを示す斜視図である。 上記バルクフィーダのフィーダ本体の部品受けが取り付けられる部分を示す斜視図である。 上記部品受けがフィーダ本体に取り付けられた状態を示す側面断面図であり、(a)は部品受けが停止位置に位置する状態を示す図、(b)は解放位置に位置する状態を示す図である。 上記バルクフィーダのケースに電子回路部品を投入する部品投入装置を装着ヘッドと共に示す斜視図である。 上記部品投入装置のケースを示す側面図（一部断面）である。 上記部品投入装置の部品搬送装置の前端部を示す側面断面図である。 上記部品投入装置の部品搬送装置の前端部を示す平面図（一部断面）である。 上記部品搬送装置のガイドローラを示す正面図（一部断面）である。 上記部品搬送装置の別のガイドローラを示す正面図（一部断面）である。 上記部品搬送装置の部品搬送ベルトについて設けられた部品収容凹部を示す側面断面図である。 上記部品搬送装置の前端部を示す背面図である。 上記装着モジュールを制御するモジュール制御装置等の構成を概念的に示すブロック図である。 上記モジュール制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶させられた初期投入数設定ルーチンを示すフローチャートである。 上記部品投入装置を制御する部品投入装置制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶させられた部品投入ルーチンを示すフローチャートである。 上記モジュール制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶させられた追加投入数設定ルーチンを示すフローチャートである。 上記部品投入装置によるバルクフィーダのケースへの部品投入を説明する側面図（一部断面）であり、(a)はケースの天井部の開口を開閉するシャッタが閉位置に位置する状態を示す図、(b)は開位置に位置する状態を示す図である。 上記ケースのフィーダ本体からの取外しを説明する側面図（一部断面）であり、排出促進筒が排出穴まで上昇させられた状態を示す図である。 上記ケースのフィーダ本体からの取外しを説明する側面図（一部断面）であり、ケースの下側の開口がシャッタにより閉じられた状態を示す図である。 上記ケースがフィーダ本体から取り外された状態を示す側面図（一部断面）である。 別の実施形態である部品投入装置の部品搬送装置の前端部を示す側面図（一部断面）である。 図４０に示す部品投入装置の部品搬送装置の前端部をシャッタを断面にして示す側面図である。 図４０に示す部品投入装置の部品搬送装置の前端部を示す平面図である。 図４０に示す部品投入装置の部品搬送装置の前端部をシャッタを除いて示す背面断面図である。 図４０に示す部品投入装置のシャッタを示す平面図である。 図４０に示す部品投入装置によるバルクフィーダのケースへの部品の投入を説明する側面断面図であり、(a)は部品投入装置のシャッタがケースの天井部の溝に嵌合された状態を示す図、(b)はケースの天井部の開口が開かれた状態を示す図、(c)は部品搬送装置の部品排出口が開かれた状態を示す図である。 さらに別の実施形態であるバルクフィーダを示す側面図（一部断面）である。 図４６に示すバルクフィーダに設けられた電磁石を示す平面図である。 さらに別の実施形態である装着ヘッドにおいて、回転体の回転による吸着ノズルの１２個の停止位置のうちの４つにそれぞれバルクフィーダが設けられた例を概略的に説明する図である。 さらに別の実施形態である装着ヘッドの一部を示す正面断面図である。 図４９に示す装着ヘッドの一部を概略的に示す左側面図である。 図４９に示す装着ヘッドの一部を概略的に示す図４９におけるＰ矢視図である。 図４９に示す装着ヘッドにおける複数の吸着ノズルの停止位置とバルクフィーダとの相対位置関係を示す図であり、(a)は図５０に対応する図（図４９に示す装着ヘッドの左側面図）、(b)は(a)の左側面図（図４９の装着ヘッドの背面図）、(c)は(a)の平面図（図４９に示す装着ヘッドの平面図）である。
以下、請求可能発明のいくつかの実施形態を、図を参照しつつ説明する。なお、請求可能発明は、下記実施形態の他、上記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
図１に、電子回路部品装着ラインの外観を示す。本装着ラインは、複数の装着モジュール１０が、共通で一体のベース１２上に、互いに隣接して１列に配列されて固定されることにより構成されている。複数の装着モジュール１０はそれぞれ、請求可能発明の一実施形態である電子回路部品装着機であり、回路基板への電子回路部品の装着を分担し、並行して行う。
装着モジュール１０については、例えば、特開２００４−１０４０７５号公報に詳細に記載されており、本請求可能発明に関する部分以外の部分については簡単に説明する。
各装着モジュール１０はそれぞれ、図２に示すように、装着機本体たるモジュール本体１８，基材搬送装置たる基板搬送装置２０，基板保持装置２２，部品供給装置２４，装着装置２６，基準マーク撮像装置２８（図４参照），部品撮像装置３０およびモジュール制御装置３２を備えている。
基板搬送装置２０は、本実施形態においては、図２に示すように、２つの基板コンベヤ３４，３６を備え、モジュール本体１８を構成する基台３８の装着モジュール１０の前後方向の中央部に設けられ、回路基材の一種である回路基板４０を複数の装着モジュール１０が並ぶ方向と平行な方向であって、水平な方向に搬送する。本実施形態においては、「回路基板」はプリント配線板およびプリント回路板の総称とする。基板保持装置２２はモジュール本体１８に２つの基板コンベヤ３４，３６の各々について設けられ、それぞれ、図示は省略するが、回路基板４０を下方から支持する支持部材および回路基板４０の搬送方向に平行な両側縁部をそれぞれクランプするクランプ部材を備え、回路基板４０をその電子回路部品が装着される被装着面が水平となる姿勢で保持し、回路基材保持部を構成している。本実施形態においては、基板搬送装置２０による回路基板４０の搬送方向をＸ軸方向、基板保持装置２２に保持された回路基板４０の被装着面に平行な一平面であって、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向とする。
部品供給装置２４は、図２に示すように、基台３８の基板搬送装置２０に対してＹ軸方向の一方の側であって、装着モジュール１０の正面側に設けられている。本部品供給装置２４は、図３に示すように、部品供給具たる部品フィーダの一種である複数のテープフィーダ５０と、それらテープフィーダ５０を着脱可能に保持する供給具保持部材たるフィーダ保持台５２とを含む。本フィーダ保持台５２は複数のフィーダ保持部５４を備え、基台３８に着脱可能に取り付けられ、取り付けられた状態では基台３８に固定されている。複数のフィーダ保持部５４はそれぞれ、本実施形態においては、前後方向（図３においては左右方向）に延びる溝５６，１対の位置決め穴５８，６０およびコネクタ６２を備え、Ｘ軸方向（図３においては紙面に直角な方向）に平行な方向に適宜の間隔を隔てて、本フィーダ保持台５２では等間隔に設けられている。基台３８にフィーダ保持部５４が設けられ、基台３８の一部がフィーダ保持台とされてもよい。
複数のテープフィーダ５０においてそれぞれ電子回路部品は、部品保持テープ６４により保持され、テープ化部品６６とされて供給される。部品保持テープ６４は、テープフィーダ５０においては、キャリヤテープ６８およびカバーテープ７０を含み、テープ化部品保持部材たるリール７２に巻き付けられている。本テープフィーダ５０は、特開２００４−４７９５１号公報に記載のフィーダと同様に構成されており、簡単に説明する。
テープフィーダ５０の本体であるフィーダ本体８０には、送り装置８２，カバーテープ剥離装置８４，部品収納装置８６，係合装置８８およびテープフィーダ制御装置９０が設けられている。部品収納装置８６はフィーダ本体８０の長手方向の一端部である後端部に設けられ、支持軸９２を備えており、リール７２が支持軸９２により回転可能に支持されている。送り装置８２は電動モータ９８を駆動源とし、スプロケット１００の回転により、リール７２から引き出されたテープ化部品６６を所定の距離、本実施形態においては、部品保持テープ６４の電子回路部品の保持間隔に等しい距離ずつ送り、電子回路部品を部品保持テープ６４から取り出される部品取出位置に１個ずつ位置決めする。部品取出位置はフィーダ本体８０の長手方向の他端部である前端部に設定され、この部分が供給部を構成する。電動モータ９８は、本実施形態においては、エンコーダ付きのサーボモータにより構成されている。サーボモータは回転角度の正確な制御が可能な電動回転モータであり、サーボモータに代えてステップモータが使用されてもよい。以下に記載の別の電動モータについても同様である。テープ化部品６６の移動は、フィーダ本体８０に、フィーダ本体８０の前後方向に平行に延びる状態で設けられた上向きの案内面１０２を含む案内部１０４により案内される。案内面１０２は、テープ化部品６６を下方から支持する面のみを備えた案内通路を構成すると考えることもできる。
カバーテープ剥離装置８４は、本実施形態においては送り装置８２と駆動源を共用とし、テープ化部品６６が送られる際にカバーテープ７０がキャリヤテープ６８から剥がされ、電子回路部品はカバーテープ７０を剥がされた状態で部品取出位置に位置決めされる。また、フィーダ本体７２の前面には、一対の位置決め突部１０６，１０８およびコネクタ１１０が設けられている。
テープフィーダ５０は、フィーダ本体８０の底面に、その長手方向に延びる状態で設けられたレール１１２においてフィーダ保持部５４の溝５６に嵌合され、位置決め突部１０６，１０８が位置決め穴５８，６０に嵌合されるとともに、係合装置８８が作業者により操作されてフィーダ保持台５２に係合させられる。それにより、テープフィーダ５０はフィーダ保持部５４により、前後方向ないし長手方向がＹ軸方向に平行となり、左右方向ないし幅方向がＸ軸方向に平行な方向となる姿勢で位置決めされるとともに、フィーダ保持台５２からの浮上がりを防止された状態で保持される。複数のテープフィーダ５０は、各々の供給部がＸ軸方向に沿って並ぶ状態で、本実施形態においてはＸ軸方向に平行な一直線上に位置する状態でフィーダ保持台５２に取り付けられ、モジュール本体１８に取り付けられる。テープフィーダ５０は第２部品供給具を構成し、部品収納装置８６が収納部を構成し、送り装置８２が部品移動部を構成している。
また、コネクタ６２，１１０が接続され、テープフィーダ制御装置９０の主体を成すテープフィーダ制御コンピュータ１１４と、前記モジュール制御装置３２の主体を成すモジュール制御コンピュータ１２０（図３２参照）との間における通信およびテープフィーダ５０への電力供給が行われるようにされる。電動モータ９８は、テープフィーダ制御装置９０により制御される。なお、部品供給装置２４のように、装着機本体に後述する装着ヘッドの本体である装着部本体を介することなく保持される部品供給装置は、部品フィーダおよびトレイを含む装置としてもよい。
装着装置２６は、図６に例示する作業ヘッドたる装着ヘッド１３０，１３２と、それら装着ヘッド１３０，１３２を移動させるヘッド移動装置１３４（図４参照）とを備えている。ヘッド移動装置１３４は、装着ヘッド１３０，１３２を、基板保持装置２２に保持された回路基板４０の被装着面に平行な一平面である水平面内において互いに交差する２方向であって、本実施形態においては互いに直交する２方向に移動させる。Ｘ軸方向は、互いに直交する２方向の一方、Ｙ軸方向は他方であり、ヘッド移動装置１３４は、図４に示すように、Ｘ軸方向移動装置１３６およびＹ軸方向移動装置１３８を備え、所謂ＸＹロボットを構成している。Ｙ軸方向移動装置１３８は、モジュール本体１８を構成するクラウン１４０に、部品供給装置２４の供給部と２つの基板保持装置２２とに跨って設けられたリニアモータ１４２を備え、可動部材たる移動部材としてのＹ軸スライド１４４をＹ軸方向の任意の位置へ移動させる。
Ｘ軸方向移動装置１３６はＹ軸スライド１４４に設けられ、図５に示すように、Ｙ軸スライド１４４に対してＸ軸方向に移動させられるとともに、互いにＸ軸方向に相対移動させられる第１，第２Ｘ軸スライド１４６，１４８と、それらスライド１４６，１４８をそれぞれ、Ｘ軸方向に移動させるＸ軸スライド移動装置１５０，１５１とを備えている。Ｘ軸スライド移動装置１５０，１５１はそれぞれ、例えば、駆動源たる電動モータ１５２と、ねじ軸１５４およびナット１５６を含む送りねじ機構１５８とを含むものとされ、Ｘ軸スライド１４６，１４８をＸ軸方向の任意の位置へ移動させる。送りねじ機構として、本実施形態においてはボールねじ機構が使用されている。以下に記載の別の送りねじ機構についても同様である。ヘッド移動装置は、Ｘ軸スライド上にＹ軸方向移動装置が設けられたものとされてもよい。
装着ヘッド１３０，１３２は第２Ｘ軸スライド１４８に着脱自在に搭載され、ヘッド移動装置１３４により水平方向に移動させられ、部品供給装置２４の部品供給部と２つの基板保持装置２２とに跨る移動領域である装着作業領域内の任意の位置へ移動させられる。本実施形態においては、装着ヘッド１３０，１３２がそれぞれ装着部を構成し、ヘッド移動装置１３４が第１相対移動装置を構成している。装着ヘッド１３０，１３２は、説明は省略するが、特開２００４−２２１５１８公報に記載のヘッド取付装置と同様に構成されたヘッド取付装置により、第２Ｘ軸スライド１４８に着脱可能に取り付けられる。装着ヘッド１３０，１３２は、部品保持具の一種である吸着ノズルによって電子回路部品を保持するものとされている。装着ヘッド１３０，１３２を始めとして、吸着ノズルを保持し、部品保持具保持部材たるノズルホルダの数を異にする複数種類の装着ヘッドが用意され、電子回路部品が装着される回路基板４０の種類に応じて、１つが選択的に第２Ｘ軸スライド１４８に取り付けられる。
装着ヘッド１３０は、図６(a)に示すように、ノズルホルダ１６０を１つ備え、吸着ノズル１６２が１つ保持されている。吸着ノズル１６２は、ノズル本体１６４と、ノズル本体１６４の軸方向の一端部に設けられた吸着管１６６と、板状の背景形成部材１６８とを備え、ノズル本体１６４内に設けられた通路（図示省略）を通って吸着管１６６に負圧が供給され、電子回路部品を吸着する。背景形成部材１６８は、吸着ノズル１６２に保持された電子回路部品の部品撮像装置３０による撮像時に電子回路部品の背景を形成する。部品保持具には、吸着ノズルの他、例えば、複数の把持部材を備え、それら把持部材が互いに対称に移動させられて電子回路部品を把持，解放する部品把持具がある。
ノズルホルダ１６０は、図示は省略するが、装着ヘッド１３０のヘッド本体に設けられた移動装置である昇降装置により、自身の軸線に平行な方向に移動させられて昇降させられ、ヘッド本体に設けられた回転装置により、自身の軸線まわりに回転させられる。また、図示を省略する負圧・正圧供給制御装置の制御により、負圧と正圧とが選択的に吸着ノズルに供給され、供給が遮断される。さらに、装着ヘッド１３０は、装着ヘッド制御装置１６９（図３２参照）を備えている。装着ヘッド制御装置１６９は装着ヘッド制御コンピュータ１７１を主体として構成され、装着ヘッド１３０が第２Ｘ軸スライド１４８に取り付けられる際にモジュール制御コンピュータ１２０に接続される。装着ヘッド１３２は、図６(b)に示すように、ノズルホルダ１７０を複数、例えば３個以上、図示の例では１２個備え、吸着ノズル１７２が最大１２個保持され得る。装着ヘッド１３２については、後に詳細に説明する。
前記基準マーク撮像装置２８は、図４に示すように、第２Ｘ軸スライド１４８に搭載され、ヘッド移動装置１３４により装着ヘッドと共に移動させられて、回路基板４０に設けられた基準マーク（図示省略）を撮像する。ヘッド移動装置１３４は、基準マーク撮像装置移動装置でもある。また、前記部品撮像装置３０は、図２に示すように、基台３８の基板搬送装置２０と部品供給装置２４との間の部分に位置を固定して設けられ、吸着ノズル１６２により吸着された撮像対象物としての電子回路部品を下方から撮像する。基準マーク撮像装置２８および部品撮像装置３０は、本実施形態においては、ＣＣＤカメラにより構成されている。ＣＭＯＳカメラにより構成されてもよい。
装着ヘッド１３２を説明する。
装着ヘッド１３２は、図６(b)においてはカバー１７８が被せられた状態が図示されているが、図７にカバー１７８を外して示すように、前記１２個のノズルホルダ１７０は可動部材たる回転体１８０により保持されている。回転体１８０は、軸部１８２と、軸部１８２より大径のホルダ保持部１８４とを備え、軸部１８２において、装着ヘッド１３２の本体であるヘッド本体１８６により、自身の軸線まわりに回転可能に支持されている。ヘッド本体１８６は装着部本体を構成し、装着ヘッド１３２が第２Ｘ軸スライド１４８に搭載された状態では、回転体１８０の軸線は鉛直となる。
回転体１８０は、可動部材駆動装置たる回転体駆動装置１９０により回転させられる。回転体駆動装置１９０は電動モータ１９２を駆動源とし、電動モータ１９２の出力軸に固定の駆動歯車１９４が、軸部１８２の上部に設けられた被駆動歯車１９５と噛み合わされている。電動モータ１９２によって被駆動歯車１９５が回転させられることにより、回転体１８２が鉛直軸線まわりに正逆両方向に任意の角度回転させられる。
ホルダ保持部１８４は横断面形状（軸線に直角な断面における形状）が円形を成し、１２個のノズルホルダ１７０は、ホルダ保持部１８４の外周部の回転体１８０の回転軸線を中心とする一円周上において適宜の間隔を隔てた１２の位置、本実施形態においては等角度間隔の１２の位置にそれぞれ、その軸方向が回転体１８０の回転軸線に平行となる姿勢で軸方向に相対移動可能に嵌合されている。そのため、回転体１８０が回転させられることによりノズルホルダ１７０は、回転体１８０の回転軸線のまわりに旋回させられ、吸着ノズル１７２は、その軸方向と交差する方向であって、本実施形態においては直交する方向に移動させられる。この吸着ノズル１７２の旋回軌跡は円を成す。本実施形態においては、１２個のノズルホルダ１７０，回転体１８０および回転体駆動装置１９０が第２相対移動装置を構成している。
ノズルホルダ１７０のホルダ保持部１８４から下方へ突出させられた下端部に前記吸着ノズル１７２が保持されている。吸着ノズル１７２は、図６(b)に示すように、ノズル本体１９６，吸着管１９７および板状の背景形成部材１９８を含み、ノズルホルダ１７０により同心状に保持され、ノズルホルダ１７０は回転体１８０により、吸着ノズル１７２の軸方向に進退可能に保持されている。吸着管１９７は、吸着ノズル１７２の前端部である下端部に設けられて吸着部を構成し、ノズル本体１９６，ノズルホルダ１７０および回転体１８０内に形成された通路を経て負圧と正圧とが選択的に供給される。負圧および正圧の供給は、１２個のノズルホルダ１７０の各々に対応して設けられた切換弁装置２００（図８参照）により選択的に切り換えられる。
切換弁装置２００は、本実施形態においてはスプール弁により構成され、図８に示すように切換部材たるバルブスプール２０２を有する。バルブスプール２０２は、ホルダ保持部１８４のノズルホルダ１７０に隣接する位置に、ノズルホルダ１７０の軸線と平行な方向に移動可能に嵌合され、上昇端位置に位置する状態において吸着ノズル１７２を正圧源２０４（図１９参照）に連通させ、下降端位置に位置する状態において吸着ノズル１７２を負圧源（図示省略）に連通させる。上昇端位置は正圧供給位置であり、下降端位置は負圧供給位置である。
図示は省略するが、バルブスプール２０２とホルダ保持部１８４との間の部分にはシール部材たるシールリングが複数設けられ、正圧および負圧の漏れがそれぞれ防止されている。このシールリングの摩擦力により、バルブスプール２０２は正圧供給位置および負圧供給位置にそれぞれ位置する状態に保たれる。バルブスプール２０２のホルダ保持部１８４から上方へ突出させられた上端部には、係合突部２０６が、ホルダ保持部１８４の半径方向において外方へ突出する向きに設けられている。係合突部２０６は板状を成し、係合部を構成している。
ノズルホルダ１７０のホルダ保持部１８４から上方へ突出させられた上部には、図８に示すように、係合部材２１０が相対回転可能かつ軸方向に相対移動不能に嵌合されている。ホルダ保持部１８４には、１２個のノズルホルダ１７０について、隣接する２個のノズルホルダ１７０の間の部分に、横断面形状が円形を成すガイドロッド２１２がノズルホルダ１７０と平行に立設されている。係合部材２１０は、１個のノズルホルダ１７０に隣接する２本のガイドロッド２１２の各々の外周部の一部であって、中心角が１８０度より小さい部分に軸方向に相対移動可能に嵌合され、昇降を案内されるとともに、回転体１８０に対する相対回転を阻止されている。ガイドロッド２１２は、案内部材および相対回転阻止部材を構成している。
係合部材２１０の外側面（回転体１８０の半径方向において外向きの面）の上端部には、図８に示すように、カムフォロワたるローラ２２０が、回転体１８０の回転軸線と直交する軸線まわりに回転可能に取り付けられている。係合部材２１０の外側面にはまた、その下端部に、回転体１８０の回転軸線に対して直角に、かつ外向きに突出する板状の係合突部２２２が設けられ、係合部を構成している。
ローラ２２０は、図７に示すように、ヘッド本体１８６に固定して設けられたカム２３０のカム面２３２に係合させられている。カム２３０は円筒状を成し、回転体１８０と同心に設けられ、その下面は、回転体１８０の回転に伴なうローラ２２０の旋回軌跡にノズルホルダ１７０の軸方向において対向するとともに、ノズルホルダ１７０の軸方向について変化させられてカム面２３２を構成している。カム面２３２は、カム２３０の周方向において高さが変化させられ、本実施形態においては、最も低い位置から正方向および逆方向に向かうに従って高さが滑らかに高くなり、いずれの方向においても１２０度離れた位置において最も高くなるように形成されている。
ノズルホルダ１７０は、図８に示すように、係合部材２１０とホルダ保持部１８４との間に配設された圧縮コイルスプリング２３４によって上方へ付勢され、ローラ２２０がカム面２３２に係合させられている。したがって、回転体１８０が回転させられるとき、ローラ２２０がカム面２３２に沿って回転しつつ、回転体１８０の回転軸線に平行な方向における位置が変化させられ、１２個のノズルホルダ１７０が回転体１８０の回転軸線まわりに旋回させられつつ昇降させられる。
それにより、吸着ノズル１７２の吸着管１９７の基板保持装置２２からの距離は、ローラ２２０がカム面２３２の最も低い部分に係合する位置から最も高い部分に係合する位置へ移動し、その位置が高くなるに従って増大させられる。本実施形態においては、ローラ２２０およびカム２３０が距離増大手段を構成している。なお、圧縮コイルスプリング２３４は、付勢手段の一種である弾性部材たるスプリングである。以後に記載の別の圧縮コイルスプリングあるいは引張コイルスプリングについても同様である。
１２個の吸着ノズル１７２は、回転体１８０がノズルホルダ１７０の配設角度間隔に等しい角度、間欠回転させられることにより、１２個の停止位置に順次、停止させられる。本実施形態においては、１２個の停止位置のうちの１つが、基板保持装置２２からの距離が最も短い距離最小停止位置とされ、距離最小停止位置に対して１８０度、隔たった１つと、その１つの停止位置の正逆両側に隣接する２つずつとの合計５つの停止位置が、基板保持装置２２からの距離が最も長い距離最大停止位置とされている。
そして、図１１に概略的に示すように、本実施形態においては、距離最小停止位置が回路基板４０への電子回路部品の装着が行われる部品装着位置とされ、装着時における回転体１８０の回転方向（図１１において矢印で示す方向）において部品装着位置より下流側に位置し、部品装着位置に最も近い距離最大停止位置が部品受取位置とされ、部品受取位置より下流側の距離最大停止位置であって、部品装着位置に対して１８０度隔たった距離最大停止位置が部品撮像位置とされている。部品装着位置，部品受取位置および部品撮像位置は、何らかの作業が行われる作業位置であり、吸着ノズル１７２は回転体１８０の回転により、部品受取位置から吸着ノズル１７２の軸方向と交差する方向に外れた外れ位置であって、別の作業位置へ移動させられる。部品受取位置は、吸着ノズル１７２が後述するバルクフィーダから電子回路部品を受け取る位置であり、その受け取った電子回路部品を部品装着位置において回路基板４０に装着する。それに対し、吸着ノズル１７２による前記テープフィーダ５０からの電子回路部品の受取りおよび受け取った電子回路部品の回路基板４０への装着はいずれも部品装着位置において行われ、部品装着位置は部品受取装着位置でもある。なお、装着ヘッド１３２は、本実施形態においては、その第２Ｘ軸スライド１４８に取り付けられる側の部分に、部品撮像位置が位置するように構成されている。
ヘッド本体１８６の部品撮像位置に対応する部分には、図７に示すように、部品撮像装置２４０が設けられている。部品撮像装置２４０は、図６(b)に示すように、撮像器たるＣＣＤカメラ２４２および導光装置２４４を含む。ＣＣＤカメラ２４２は、ヘッド本体１８６の部品撮像位置に対応する部分であって、カム２３０によって吸着ノズル１７２の基板保持装置２２からの距離が最大とされることにより得られるスペースに対応する部分に設けられ、下向きに設けられている。導光装置２４４は、入光部を構成する複数のミラーを含み、上記スペースに設けられ、複数のミラーのうちの１つが、部品撮像位置に停止させられた吸着ノズル１７２の真下に位置させられ、吸着管１９７と対向させられる。別の１つのミラーはＣＣＤカメラ２４２の下方に設けられ、像形成光（電子回路部品からの反射光）をＣＣＤカメラ２４２に入光させる。それにより、吸着ノズル１７２の吸着管１９７によって吸着された電子回路部品が、吸着ノズル１７２の軸方向において撮像される。ＣＣＤカメラに代えてＣＭＯＳカメラが使用されてもよい。前記部品撮像装置３０は、ヘッド本体１８６を介することなくモジュール本体１８に設けられて位置固定の部品撮像装置であり、部品撮像装置２４０は吸着ノズル１７２と一緒に基板保持装置２２に対して移動させられる可動部品撮像装置である。
ヘッド本体１８６の部品装着位置および部品受取位置に対応する位置にはそれぞれ、昇降装置２６０，２６２が設けられ、ノズルホルダ１７０を回転体１８０に対して軸方向に進退させ、昇降させる。
昇降装置２６０は、本実施形態においては、図７および図８に示すように駆動部材２７０および駆動部材昇降装置２７２を含む。駆動部材昇降装置２７２は、昇降部材２７４および昇降部材駆動装置２７６を含み、昇降部材駆動装置２７６は、駆動源たる電動モータ２７８と、ねじ軸２８０およびナット２８２を含む送りねじ機構２８４とを含む。ねじ軸２８０は、ヘッド本体１８６により鉛直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられ、ねじ軸２８０に螺合されたナット２８２に昇降部材２７４が固定されている。ねじ軸２８０が電動モータ２７８によって回転させられることにより、昇降部材２７４が案内部材たるガイドロッド２８６に案内されつつ昇降させられる。
駆動部材２７０は、図８に示すように、昇降部材２７４に回転体１８０側へ延び出す状態で固定して設けられ、その延出端部にローラ２９０が取り付けられている。ローラ２９０は、ノズルホルダ１７０の係合部材２１０の係合突部２２２の旋回軌跡上に位置し、旋回軌跡に対する接線と直交する方向であって、旋回中心線と直交する水平軸線まわりに回転可能に取り付けられている。ローラ２９０は、駆動部材２７０の当接部たる回転当接部を構成している。駆動部材２７０の上昇端位置は、ローラ２９０が、部品装着位置に至ったノズルホルダ１７０の係合突部２２２の僅かに上方に位置する位置とされている。
駆動部材２７０は、上昇端位置においてノズルホルダ１７０の旋回を許容し、下降によりローラ２９０が係合突部２２２に係合し、スプリング２３４の付勢力に抗してノズルホルダ１７０を下降させ、吸着ノズル１７２を基板保持装置２２に保持された回路基板４０に接近させる。駆動部材２７０が上昇させられれば、ノズルホルダ１７０はスプリング２３４の付勢力により追従して上昇させられ、吸着ノズル１７２が回路基板４０から離間させられる。駆動部材２７０が上昇端位置へ到達する前にローラ２２０がカム面２３２に係合し、回転体１８０の回転によりノズルホルダ１７０が旋回可能な状態となる。その後、駆動部材２７０は上昇端位置へ到達して係合突部２２から離間させられる。
駆動部材２７０にはまた、図８に示すように、ローラ２９０の下側に係合突部２９２が設けられている。係合突部２９２は板状を成し、ノズルホルダ１７０側に突出する向きに設けられて係合部を構成し、駆動部材２７０が上昇端位置に位置する状態において、ノズルホルダ１７０の係合突部２２２の僅かに下側に位置するように設けられている。したがって、係合突部２９２はノズルホルダ１７０の旋回を妨げないが、何らかの事情により、駆動部材２７０の上昇時にノズルホルダ１７０がスプリング２３４の付勢によって上昇しない状態となった場合には、係合突部２９２がノズルホルダ１７０の係合突部２２２に下方から係合し、ノズルホルダ１７０を強制的に上昇させる。本昇降装置２６０は、ノズルホルダ１７０を強制的に下降させるが、上昇は許容する構成の装置である。昇降装置は、上昇および下降共にノズルホルダ１７０を強制的に移動させる装置としてもよい。
ヘッド本体１８６の部品受取位置に対応する部分に設けられた昇降装置２６２は、図９および図１０に示すように昇降装置２６０と同様に構成されており、同じ作用を成す構成要素には同じ符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。図９および図１０においてはそれぞれ、図示の都合上、昇降装置２６２の構成要素の一部が示されている。昇降装置２６２はノズルホルダ１７０を昇降させ、吸着ノズル１７２を、部品受取位置に設けられた後述するバルクフィーダの供給部に接近，離間させる。
ヘッド本体１８６の部品受取位置および部品装着位置に対応する部分にはそれぞれ、バルブ切換装置３００，３０２が設けられている。
ヘッド本体１８６の部品受取位置に対応する部分に設けられたバルブ切換装置３００は、図９に示すように、切換部材３１０および切換部材駆動装置３１２を含む。切換部材駆動装置３１２はエアシリンダにより構成されている。エアシリンダは、駆動源たる流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダである。切換部材３１０は板状を成し、シリンダハウジング３１４から上方へ突出させられたピストンロッド３１６の先端部に、バルブスプール２０２側に突出する向きに設けられており、ピストンロッド３１６の伸縮により昇降させられる。
切換部材３１０は、常にはピストンロッド３１６の伸長により、部品受取位置に到達したノズルホルダ１７０に対応する切換弁装置２００のバルブスプール２０２の係合突部２０６より上側に位置する上昇端位置ないし非作用位置たる非切換位置に位置させられている。ノズルホルダ１７０が部品受取位置に到達するとき、切換弁装置２００のバルブスプール２０２は正圧供給位置に位置させられている。ノズルホルダ１７０の部品受取位置への到達後、切換部材３１０が下降させられて係合突部２０６の上面に係合し、バルブスプール２０２を押し下げて正圧供給位置から負圧供給位置へ移動させる。この切換部材３１０の位置が作用位置ないし切換位置である。切換え後、切換部材３１０は非作用位置へ上昇させられ、切換弁装置２００の旋回を許容するとともに、次の切換えに備えて待機させられる。
ヘッド本体１８６の部品装着位置に対応する部分に設けられたバルブ切換装置３０２は、図８に示すように、切換部材３３０および切換部材駆動装置３３２を含む。切換部材駆動装置３３２は電動モータにより構成されており、切換部材３３０を、回転体１８０の回転軸線と直交する軸線まわりに正逆両方向に回動させる。切換部材３３０の回動軸線と直交する向きに延び出させられた両端部にはそれぞれ、ローラ３３６，３３８が切換部材３３０の回動軸線と平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられ、係合部の一種である回転係合部としての係合突部を構成している。
切換部材３３０は、常には非作用位置たる非切換位置に位置し、バルブスプール２０２の係合突部２０６の旋回軌跡の上下両側にそれぞれローラ３３６，３３８が位置させられ、バルブスプール２０２の旋回を許容する。回路基板４０に装着する電子回路部品を保持した吸着ノズル１７２に対応する切換弁装置２００のバルブスプール２０２は、負圧供給位置に位置させられている。そのため、部品装着位置に到達した吸着ノズル１７２について、切換部材３３０は、下側のローラ３３８がバルブスプール２０２の係合突部２０６の下面に当接する向きに回動させられ、バルブスプール２０２を押し上げて負圧供給位置から正圧供給位置へ移動させる。それにより、吸着ノズル１７２に正圧が供給され、電子回路部品が積極的に解放される。切換え後、切換部材３３０は非切換位置へ戻され、バルブスプール２０２の旋回を許容するとともに、次の切換えに備えて待機させられる。
部品装着位置が部品受取装着位置とされ、吸着ノズル１７２がテープフィーダ５０からの電子回路部品を受け取る場合には、切換部材３３０は、上側のローラ３３６が、部品受取装着位置へ到達した吸着ノズル１７２について設けられた切換弁装置２００のバルブスプール２０２の係合突部２０６の上面に当接する向きに回動させられ、正圧供給位置に位置するバルブスプール２０２を押し下げ、負圧供給位置へ移動させる。それにより、吸着ノズル１７２に負圧が供給され、電子回路部品が吸着される。電子回路部品の装着時には、切換部材３３０は、上述のように、バルブスプール２０２を押し上げる向きに回動させられる。
ノズルホルダ１７０は、ノズルホルダ回転駆動装置３５０により、自身の軸線まわりに回転させられる。ノズルホルダ回転駆動装置３５０は、図７に示すように、電動モータ３５２を駆動源とし、１２個のノズルホルダ１７０の全部を一斉に回転させる装置とされている。そのため、１２個のノズルホルダ１７０にはそれぞれ、図９に示すように、その係合部材２１０が嵌合された部分より上の上端部に歯車３５４が取り付けられるとともに、ヘッド本体１８６により、鉛直軸線まわりに回転可能に保持された共通の駆動部材たる歯車（図示省略）に噛み合わされている。
ヘッド本体１８６には、図示は省略するが、回転軸が回転体１８０と同心に回転可能に設けられており、その回転軸に上記共通の歯車が固定されている。この回転軸にはまた、図７に示すように、被駆動歯車３６０が取り付けられ、電動モータ３５２の出力軸に取り付けられた駆動歯車３６２と噛み合わされている。そのため、歯車３６０，３６２を介して共通の歯車が電動モータ３５２によって回転させられることにより、１２個のノズルホルダ１７０の各々に取り付けられた歯車３５４が回転させられ、１２個のノズルホルダ１７０が一斉に自身の軸線まわりにおいて同方向に同角度回転させられる。なお、共通の歯車の歯は上下方向（軸線方向）に長いものとされ、ノズルホルダ１７０がカム２３０および昇降装置２３０，２３２のいずれによって昇降させられても、歯車３５４との噛合いが外れないようにされている。
さらに、ヘッド本体１８６には、装着ヘッド制御装置３７０（図３２参照）が設けられている。装着ヘッド制御装置３７０は装着ヘッド制御コンピュータ３７２を主体として構成され、モジュール制御コンピュータ１２０に接続されて回転体駆動装置１９０の電動モータ１９２等を制御する。装着ヘッド制御コンピュータ３７２には、１つを代表的に示すように、電動モータ１９２等の各エンコーダ３７４が接続されている。
ヘッド本体１８６の部品受取位置に対応する部分には、図１０に示すように、部品供給装置４００が設けられており、ヘッド移動装置１３４により吸着ノズル１７２等と共に回路基板４０に対して移動させられる。本部品供給装置４００は、バルクフィーダ４０２により電子回路部品を供給する装置とされており、少なくとも１つ、例えば、複数、本実施形態においては２つのバルクフィーダ４０２により電子回路部品を供給することができる装置とされている。バルクフィーダ４０２は、装着部本体を構成するヘッド本体１８６に保持された第１部品供給具であり、前記部品供給装置２４のテープフィーダ５０は、ヘッド本体１８６を介することなく、装着機本体たるモジュール本体１８に保持された第２部品供給具である。
２つのバルクフィーダ４０２は同様に構成されており、本実施形態においてはそれぞれ、図１０および図１２に示すように、フィーダ本体４１０，ケース４１２，部品移動装置４１４（図１９参照）および部品排出促進装置４１６を備えており、ヘッド本体１８６に、部品受取位置からＹ軸方向において部品装着位置側へ延び出す状態で設けられている。２つのバルクフィーダ４０２は、部品供給具移動装置たるフィーダ移動装置４２０により、ノズルホルダ１７０の旋回軌跡に対応する円に接する一直線に平行な方向であって、本実施形態においてはＹ軸方向に平行な方向に移動させられる。
そのため、本実施形態においては、２つのバルクフィーダ４０２の各フィーダ本体４１０は一体的に設けられている。フィーダ本体４１０は平面視の形状がＬ字形を成し、Ｌ字の一方のアーム部４２２の下面には、複数の被案内部材たるガイドブロック４２６が設けられ、ヘッド本体１８６にＹ軸方向に平行に設けられた案内部材たるガイドレール４２８に移動可能に嵌合されている。ガイドブロック４２６およびガイドレール４２８は案内装置４３０を構成している。フィーダ本体４１０のＬ字の他方のアーム部４３２は、Ｙ軸方向に平行に配設されたアーム部４２２の前部（部品受取位置の部分）からＸ軸方向へ延び出させられ、その延出端部は、部品受取位置に停止させられた吸着ノズル１７２の下方に位置する位置に至っている。
フィーダ移動装置４２０は、本実施形態においてはエアシリンダ４３４を駆動源とし、ヘッド本体１８６に設けられている。エアシリンダ４３４のピストンロッド４３６はフィーダ本体４１０に固定されており、ピストンロッド４３６の伸縮によりフィーダ本体４１０は案内装置４３０に案内されつつＹ軸方向に移動させられる。フィーダ移動装置４２０は、部品供給装置４００を移動させる装置と考えることもでき、バルクフィーダ４０２と共に部品供給装置４００を構成していると考えることもできる。また、フィーダ本体４１０は、フィーダ移動装置４２０の可動部材たる移動部材と一体的に設けられていると考えることもでき、フィーダ本体４１０が可動部材たる移動部材を兼ねていると考えることもできる。案内装置がフィーダ移動装置を構成すると考えることもできる。
２つのバルクフィーダ４０２の一方を代表的に説明する。
ケース４１２は帯電防止材料を混入するなどの静電気対策を施した合成樹脂により作られており、製作の都合上、図１２および図１３に示すように、第１，第２部材４４０，４４２を始めとする複数の部材が互いに一体的に組み付られて成り、組付後は、一体のケース４１２として機能する。ケース４１２は、幅が狭く、長さが長い偏平な形状を有し、フィーダ本体４１０のアーム部４２２の後部に着脱可能に取り付けられ、収納部を構成する。
そのため、第２部材４４２により構成されるケース４１２の下部の長手方向の中央部には、図１２に示すように、ケース４１２の底面に開口し、幅方向に貫通する凹部４４４が形成され、被取付部を構成している。第２部材４４２の凹部４４４の前側の側面を画定する部分に係合具たるボールプランジャ４４６が設けられている。ボールプランジャ４４６は、ケーシング４４８内に係合部材としてのボール４５０が移動可能に嵌合されるとともに、スプリング（図示省略）によりケーシング４４８から外へ突出する向きに付勢されたものであり、ケース４１２の長手方向に平行に設けられている。
フィーダ本体４１０のアーム部４２２の後部には、図１２に示すように、取付部４５４が設けられている。取付部４５４は、フィーダ本体４１０の上面４５６から上方へ延び出させられ、上面４５６に平行に前側へ屈曲させられるとともに、その屈曲端部に嵌合部４５８が突設されている。嵌合部４５８の前側の端面には、円錐状の凹部４６０が形成されて被係合部を構成している。
ケース４１２は、凹部４４４において嵌合部４５８に嵌合され、前後方向に位置決めされるとともに、嵌合部４５８上に載置されて下方から支持される。ボールプランジャ４４６のボール４５０は凹部４６０に嵌入させられ、ケース４１２を嵌合部４５８に押し付けるとともに、幅方向において位置決めする。それにより、ケース４１２は、幅方向がＸ軸方向に平行となり、長手方向ないし前後方向がＹ軸方向に平行となる姿勢でフィーダ本体４１０に着脱可能に固定される。
ケース４１２の内部の空間４７０には、図１２に示すように、リード線を有しないリードレス電子回路部品であるチップ部品４７２が複数、バラバラの状態で収納される。チップ部品４７２には、例えば、コンデンサや抵抗がある。チップ部品４７２は、以後、場合によって部品４７２と略称し、あるいはバルク部品４７２と称する。ケース４１２の天井部４７４には、上下方向に貫通し、空間４７０を外部に連通させる開口４７６が設けられて部品受入口を構成している。部品４７２は開口４７６から空間４７０内に投入される。
開口４７６は、天井部４７４に設けられたシャッタ４８０により開閉される。天井部４７４の空間４７０から上方への突出部には、図１３および図１４に示すように、幅が開口４７６と等しく、突出部の上面および後面に開口させられ、前後方向に延びる溝４８２が形成され、シャッタ４８０がケース４１２の長手方向に摺動可能であって開閉可能に嵌合されている。
シャッタ４８０の両側面にはそれぞれ、長手方向に隔たった２箇所にそれぞれ案内突部４９０，４９２が突設されている。一方の側面の案内突部４９０，４９２が、溝４８２の一方の溝側面に形成された案内溝４８４（図１５(a)参照）に移動可能に嵌合され、他方の側面の案内突部４９０，４２９が溝４８２の他方の溝側面に直列に形成された２個の案内溝４８６，４８８（図１５(b)参照）にそれぞれ、移動可能に嵌合されることにより、シャッタ４８０の移動が案内される。案内溝４８４は、その後部側（シャッタ４８０が開口４７６を閉じる向きに移動する側）が開口させられている。
シャッタ４８０は、図１２に示すように、溝４８２の端面との間に配設された圧縮コイルスプリング４９４により、開口４７６を閉じる向きに付勢されている。このスプリング４９４の付勢によるシャッタ４８０の移動限度は、図１５(b)に示すように、案内突部４９０が案内溝４８６の端面（案内溝４８６と４８８との間の仕切り壁）に当接することにより規定される。この状態におけるシャッタ４８０の位置が閉位置であり、図１２に示すように、開口４７６はシャッタ４８０により閉じられた状態となる。
ケース４１２内の部品４７２は、ケース４１２の底部４９６に設けられた排出穴４９８から、フィーダ本体４１０に設けられた案内通路５００へ排出される。そのため、空間４７０の底面５０２は、図１２に示すように、ケース４１２の長手方向の両端部から中央部に向かうに従って下方へ向かう向きに傾斜させられ、ケース４１２の長手方向と直角な平面に対して対称に傾斜させられるとともに、図１３に示すように、ケース４１２の幅方向において前記排出穴４９８から遠い側の端が排出穴４９８より高く、排出穴４９８に向かって下方へ凸に湾曲させられた部分円筒面状の傾斜面とされている。
ケース４１２内の部品の排出は、前記部品排出促進装置４１６により促進される。部品排出促進装置４１６は、図１２に示すように、排出促進部材としての排出促進筒５１０および排出促進部材駆動装置としての排出促進筒駆動装置５１２を含む。排出促進筒５１０は、フィーダ本体４１０の前記嵌合部４５８に上下方向に摺動可能に嵌合されており、その上部は底部４９６に形成された嵌合穴５１４にブッシュ５１６を介して上下方向に摺動可能に嵌合されている。ブッシュ５１６は、耐摩耗性の高い材料により作られている。嵌合穴５１４は、図１３に示すように、底部４９６の幅方向の中心部から外れた位置であって、底面５０２の幅方向において低い側の部分に対応する部分に上下方向に貫通して設けられている。ブッシュ５１６の上端面は、底面５０２の一部を成すように形成され、ブッシュ５１６の上端開口が、ケース４０２の部品流出側開口であって、空間４７０の下側の開口５１７を構成している。
排出促進筒５１０は筒状の部材であるが、例えば、横断面形状が円形を成し、内部に断面形状が円形の貫通孔を有する。また、排出促進筒５１０の上面は、下方ほど中心へ向かう向きに傾斜させられて截頭円錐面状の案内面５１８が形成されている（図１３参照）。排出促進筒５１０の上部は、漏斗状を成すのである。排出促進筒５１０内には、横断面形状が円形の案内部材たるパイプ５２０が相対移動可能に嵌合されている。
パイプ５２０は、図１２に示すように、フィーダ本体４１０の前記嵌合部４５８の下方に設けられたブロック状の支持部５２２に上下方向に移動不能に立設され、上端部は、ブッシュ５１６内に位置させられるとともに、空間４７０の下側の開口５１７の近くに位置し、下端部はフィーダ本体４１０の上面４５６に近接した位置に位置させられている。パイプ５２０の空間４７０側の開口が排出穴４９８を構成し、この排出穴４９８からケース４１２内に収容された部品４７２が排出される。また、支持部５２２内には案内通路５２４が形成され、パイプ５２０の下端部を、前記案内通路５００に連通させている。なお、排出促進部材を四角形断面の貫通孔を有する筒とし、パイプ５２０を断面形状が四角形のものとしてもよい。部品４７２はケース４１２から１個ずつ、排出穴４９８を通ってパイプ５２０に進入し、案内通路５００に１個ずつ供給され、案内通路５００内において一列に整列させられて送られる。
電子回路部品が、横断面形状（長手方向に直角な断面形状）が長方形を成すものである場合、電子回路部品を案内するパイプの横断面形状が円形であれば、パイプを、電子回路部品が任意の回転位相（長手方向の中心軸まわりの向き）でパイプに進入した後、部品移動装置により移動させられる回転位相に整えるものとする。部品移動装置が電子回路部品を、吸着ノズルにより吸着される姿勢で搬送するのであれば、その姿勢で電子回路部品がパイプから部品移動装置に渡されるように、電子回路部品の回転位相が整えられる。パイプの横断面形状が電子回路部品と同様に長方形とされていれば、パイプの横断面形状を、電子回路部品が、パイプから部品移動装置に移動時の姿勢で渡される回転位相でパイプに進入するように設ければよい。移動経路の途中に方向変換手段を設け、パイプから部品移動装置へ任意の回転位相で、あるいは予め定められた回転位相で渡された電子回路部品の回転位相を、供給時の回転位相に整えるようにしてもよい。
案内通路５００は、フィーダ本体５１６の上面４５６に開口して形成された溝５３０が、上面４５６に固定された板状の閉塞体５３２によって塞がれることにより形成されている。閉塞体５３２は固定後はフィーダ本体４１０の一部を構成する。なお、図１０においては閉塞体５３２の図示は省略されている。
排出促進筒駆動装置５１２は、図１２に示すように、駆動部材たる駆動レバー５４０および駆動部材駆動装置たる駆動レバー揺動装置５４２を含む。駆動レバー５４０は、閉塞体５３２上に軸５４４により、バルクフィーダ４０２の幅方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられており、軸５４４から延び出させられた一方のアーム部５４６の延出端部はヨーク状の係合部５４８とされ、排出促進筒５１０に係合させられている。
駆動レバー５４０は、排出促進筒５１０およびケース４１２を介してフィーダ本体４１０との間に設けられた圧縮コイルスプリング５５６により、係合部５４８が下方へ移動する向きに付勢されている。また、排出促進筒５１０は、ケース４１２との間に設けられた圧縮コイルスプリング５５８により、下方へ移動する向きに、すなわち駆動レバー５４０に係合する向きに付勢されている。
駆動レバー揺動装置５４２は、駆動源たる電動モータ５６０と、電動モータ５６０により回転させられる偏心カム５６２とを含む。偏心カム５６２は円板状を成し、電動モータ５６０の出力軸５６４に偏心して固定されている。偏心カム５６２は、駆動レバー５４０の他方のアーム部５６６の上方に位置させられている。排出促進筒駆動装置５１２は、図１６に示すように、フィーダ本体４１０上に、バルクフィーダ４０２の幅方向においてケース４１２と重なる位置に設けられ、フィーダ本体４１０の幅方向においてバルクフィーダ４０２、１つ分に対応する部分から幅方向において外側へはみ出すことなく設けられている。そのため、排出促進筒駆動装置５１２を設けることによりバルクフィーダ４０２の幅が広くなることがなく、２つのバルクフィーダ４０２の配設に要するスペースが少なくて済む。
アーム部５６６は、スプリング５５６の付勢により偏心カム５６２の外周面に当接させられている。したがって、電動モータ５６０により偏心カム５６２が回転させられ、その外周面により構成されるカム面５６８の駆動レバー５４０に対する当接部の回転軸線からの距離が増大させられるとき、駆動レバー５４０がスプリング５５６の付勢力に抗して回動させられ、排出促進筒５１０をスプリング５５８の付勢力に抗して上方へ移動させる。それにより、排出促進筒５１０は、図１２に二点鎖線で示す上昇端位置へ移動させられ、排出穴４９８および開口５１７を越えて空間４７０内に突出させられ、案内面５１８が排出穴４９８から部品、複数個分、例えば、２個分、突出させられる。
また、偏心カム５６２が回転させられ、カム面５６８の駆動レバー５４０に対する当接部の回転軸線からの距離が減少させられるとき、駆動レバー５４０がスプリング５５６の付勢により回動させられるとともに、排出促進筒５１０がスプリング５５８の付勢により駆動レバー５４０に追従して下降させられ、図１２に実線で示すように、案内面５１８がパイプ５２０の上面より下方に位置する下降端位置へ移動させられる。スプリング５５６，５５８は、駆動レバー５４０および駆動レバー揺動装置５４２と共に排出促進筒駆動装置５１２を構成している。電動モータ５６０は装着ヘッド制御装置３７０により制御され、排出促進筒５１０を上下方向の任意の位置へ移動させることができ、上昇端位置と下降端位置との間の位置に位置させることができる。
ケース４１２の底部４９６には、図１２に示すように開閉部材たるシャッタ５８０が設けられ、空間４７０の下側の開口５１７を開閉するようにされている。シャッタ５８０は部品４７２の寸法より薄い金属製、例えば、ばね鋼製の板により作られ、長手形状を成し、図１７に示すように、長手方向の一端部にほぼ半円形状を成す閉塞部５８２が形成されている。閉塞部５８２を画定する円の直径はブッシュ５１６の内径と等しくされ、閉塞部５８２の外周部は、図１８に拡大して示すように、外周縁側ほど厚さが薄くされ、すくい部５８４が形成されている。
シャッタ５８０の長手方向の他端部は、図１７に示すように、その長手方向に平行な両縁部がそれぞれ幅方向において外側へ突出させられ、長手方向に延びる被案内部５８６が設けられている。また、シャッタ５８０の他端部は、操作部材としての操作ロッド５９０の一端部に嵌合され、固定されている。操作ロッド５９０は円柱状を成し、シャッタ５８０は、その長手方向が操作ロッド５９０の長手方向と平行となる状態で固定されている。
ケース４１２を構成する前記第１部材４４０は、図１２に示すように、空間４７０および嵌合穴５１４の排出穴４９８よりシャッタ５８０の厚さ分、上側までの部分を構成し、第２部材４４２はそれより下側の部分を構成するように設けられている。第１，第２部分４４０，４４２は、第１部分４４０の下面である合わせ面５９２と、第２部分４４２の上面である合わせ面５９４とにおいて互いに合わされて固定され、シャッタ５８０はそれら第１，第２部材４４０，４４２の間に、その長手方向がケース４１２の長手方向に移動可能に挟まれている。
本実施形態においては、図１７に示すように、シャッタ５８０が嵌合される溝５９８が第２部材４４２の合わせ面５９４に開口して形成されている。溝５９８はブッシュ５１６の内径と等しい幅を有し、第２部材４４２の嵌合穴５１４を構成する部分と直交する状態で形成されている。溝５９８はシャッタ５８０の摺動を許容する長さを有し、その後部には、一対の被案内部５８６が嵌合される一対の案内溝部６００が設けられている。第２部材４４２にはさらに、溝５９８に続いて、操作ロッド５９０が軸方向に摺動可能に嵌合される別の溝６０２が形成されている。この溝６０２は横断面形状が半円形を成し、前部が溝５９８と重複して形成され、後部は第２部材４４２の後端面に開口させられている。
第１部材４４０には、図１２に示すように、その合わせ面５９２に開口して、横断面形状が半円形を成す溝６０４がケース４１２の長手方向に延び、第１部材４４０の後端面に開口する状態で形成されている。また、ブッシュ５１６には、図１７(a)に示すように、その中心線と直交するスリット６０６が形成され、シャッタ５８０の嵌入を許容するようにされている。スリット６０６は、ブッシュ５８０の内径と同じ幅を有する。
ケース４１２の製作時には、シャッタ５８０を溝５９８に嵌合し、一対の被案内部５８６を一対の案内溝部６００に嵌合し、操作ロッド５９０を溝６０２に嵌合する。その状態で第１部材４４０と第２部材４４２とを合わせて固定する。それにより溝５９８が塞がれ、シャッタ５８０は、図１２に示すように第１，第２部材４４０，４４２により、ケース４１２の長手方向に移動可能に挟まれる。また、溝６０４が溝６０２と共同して横断面形状が円形の嵌合穴を構成し、操作ロッド５９０が軸方向に摺動可能に嵌合される。
操作ロッド５９０の後端部は、図１２に示すように、第２部材４４２から後方へ突出させられ、その突出端部に突設された操作部６１０の軸部６１２と第２部材４４２との間に引張コイルスプリング６１４が張り渡され、操作ロッド５９０を前進方向に付勢している。それにより、シャッタ５８０が前進させられ、閉塞部５８２がスリット６０６を通ってブッシュ５１６内に進入させられる。スプリング６１４の付勢によるシャッタ５８０の前進限度は、図１７(a)に示すように、閉塞部５８２がブッシュ５１６の内周面に当接することにより規定され、シャッタ５８０は、ちょうどパイプ５２０の上端面上に位置し、開口５１７を閉じる閉位置に位置させられる。
それに対し、作業者が操作部６１０の取手部６１６を持ち、操作ロッド５９０をスプリング６１４の付勢力に抗して後退させることによりシャッタ５８０が後退させられる。取手部６１６は、例えば、軸部６１２より大径の円柱状を成す。シャッタ５８０の後退位置は、図１２に示すように、第２部材４４２に設けられたボールプランジャ６１８のボール６２０が、操作ロッド５９０の外周面に開口して形成された凹部６２２に嵌入させられることにより規定され、図１７(a)に示すように、シャッタ５８０は閉塞部５８２がブッシュ５１６の内側空間の外に退避させられ、開口５１７を開いた開位置に位置する状態に保たれる。第２部材４４２はブッシュ５１６と同様に耐摩耗性に優れた高級材料により作られ、シャッタ５８０が滑らかに移動するようにされている。
なお、ケース４１２は、シャッタが嵌合される溝が上側の部材である第１部材側に形成されるように上下に分割されて形成されてもよい。
フィーダ本体４１０に設けられた前記案内通路５００は、図１０および図１９に示すように、案内通路５２４から前方へＹ軸方向に平行に延び出させられた後、延出部である前部がＸ軸方向と平行となるように湾曲させられ、２つのバルクフィーダ４０２の各案内通路５００の前端部が、部品受取位置に位置決めされた吸着ノズル１７２の軸線を含み、Ｙ軸方向に平行な鉛直面内に位置し、Ｙ軸方向に平行な方向に並ぶように設けられている。閉塞体５３２の案内通路５００の前端部に対応する部分には、図２３に示すように、その厚さ方向に貫通して開口が形成され、部品取出口６２８が形成されている。部品取出口６２８は、部品４７２を１個のみ取り出すことができる大きさとされており、フィーダ本体４１０の部品取出口６２８が設けられた部分が供給部を構成している。
フィーダ本体４１０が前記フィーダ移動装置４２０に移動させられ、２つのバルクフィーダ４０２が一体的にＹ軸方向に移動させられることにより、２つのバルクフィーダ４０２の供給部が１つずつ択一的に、吸着ノズル１７２の旋回軌跡の部品受取位置に対応する部分に対向する部品供給位置に択一的に位置決めされ、部品４７２を供給するようにされる。フィーダ本体４１０の移動位置は、本実施形態においては、フィーダ移動装置４２０を構成するエアシリンダのピストンの２つのストロークエンドにより規定され、２つのバルクフィーダ４０２の各供給部が部品供給位置に位置決めされる。本実施形態においては、フィーダ移動装置４２０が第３相対移動装置を構成している。
バルクフィーダ４０２は、図１０に示すように、フィーダ本体４１０のアーム部４２２およびケース４１２がＹ軸方向に平行な姿勢で設けられ、２つのバルクフィーダ４０２の各アーム部４２２およびケース４１２はＸ軸方向に並んで設けられており、案内通路５００が部品受取位置に向かって湾曲させられ、部品４７２の供給が可能とされている。２つのバルクフィーダ４０２は、基板搬送方向に平行な方向における寸法が小さくされるとともに、回転体１８０および吸着ノズル１７２との干渉を避けつつ、供給部が部品受取位置へ移動させられた吸着ノズル１７２の下方に位置するようにヘッド本体１８６に設けられているのであり、装着時における装着ヘッド１３２の回路基板４０から基板搬送方向において一方の側、本実施形態においては上流側へのはみ出しを低減させることができ、装着ヘッド１３２について電子回路部品の広い装着範囲が得られる。また、装着ヘッド１３２がテープフィーダ５０から電子回路部品を受け取る場合には、広い受取範囲が得られる。特に、吸着管１９７の基板保持装置２２からの距離が最大である距離最大停止位置が部品受取位置とされることにより、吸着管１９７の下側には基板保持装置２２との間にバルクフィーダ４０２の配設スペースが確保されるため、回転体１８０の高さを高くして配設スペースを確保することなく、バルクフィーダ４０２を配設することができ、装着ヘッド１３２の回路基板４０からのはみ出しの低減にも有効である。
前記部品移動装置４１４は、本実施形態においては、空気の流れによって部品４７２をケース４１２側から供給部へ移動させる装置とされており、図１９に示すように、フィーダ本体４１０内には、１つの案内通路５００についてエア噴出通路６３０が複数、例えば、２つ、形成されている。これらエア噴出通路６３０は案内通路５００に対して傾斜して設けられ、一端部は案内通路５００に開口させられるとともに、他端部より、部品移動方向において下流側に位置するように設けられている。２つのエア噴出通路６３０の他端部は、フィーダ本体４１０内に形成された共通の通路６３２，フィーダ本体４１０外に設けられた接続通路６３４によって正圧源２０４に接続されている。
接続通路６３４には、電磁制御弁の一種である電磁開閉弁６３８が設けられている。電磁開閉弁６３８は常閉弁とされており、部品移動時に開かれ、エア噴出通路６３０から案内通路５００に圧縮エアが噴出させられる。それにより、ケース４１２側から部品取出口６２８へ向かう向きの空気の流れが形成され、案内通路５００内に１列に整列させられた部品４７２が供給部に向かって移動させられる。本実施形態においては、部品移動装置４１４および案内通路５００が部品移動部を構成している。
部品４７２の移動はストッパ６４４により止められ、部品４７２は部品取出口６２８内に位置する部品取出位置に位置決めされ、供給部に位置決めされる。ストッパ６４４は、本実施形態においては、図１９に示すように、部品受け６４６に設けられている。部品受け６４６は、図２１に示すように、上方に開口させられた容器状を成し、４つの側壁のうちの１つである側壁６４８の上部に切欠６５０が形成され、側方に開放されている。この切欠６５０内にストッパ６４４が固定されている。
ストッパ６４４は薄い板状を成し、図２０に示すように、多数の穴６５２が厚さ方向に貫通し、千鳥状に形成されている。穴６５２の直径は、空気の通過は許容するが、部品４７２の通過は阻止する大きさとされている。ストッパ６４４は、図１９および図２１に示すように、外面が側壁６４８の外面と同一面内に位置する状態で切欠６５０の下部に固定されている。部品受け６４６にはまた、側壁６４８と対向する側壁６５６の内側面の上部に緩衝材６５４が貼り付けられている。緩衝材６５４は、例えば、発泡ゴムにより作られ、切欠６５０およびストッパ６４４と対向させられている。
側壁６４８の外面には、図２１に示すように、一対のレール６６４が上下方向に延びる姿勢で互いに平行に設けられ、被案内部ないし係合部を構成している。これらレール６６４は、横断面形状が台形状を成し、あり溝に嵌合されるものとされている。また、側壁６４８の一対のレール６６４の間の部分には、凹部６６６，６６８が上下方向に距離を隔てて設けられ、被係合部を構成している。フィーダ本体４１０のアーム部４３２の先端面には、図２２に示すように、２つのあり溝６７０が上下方向に貫通して形成され、案内部ないし係合部を構成するとともに、それらあり溝６７０の間の部分にボールプランジャ６７２が設けられている。
部品受け６４６は、図２３に示すように、一対のレール６６４がそれぞれあり溝６７０に嵌合され、ボールプランジャ６７２のボール６７４が凹部６６６，６６８の一方に選択的に嵌入させられることにより、フィーダ本体４１０との間に隙間がない状態でフィーダ本体４１０に固定される。これらボールプランジャ６７２および凹部６６６，６６８により、ストッパ６４４は、図２３(a)に示すように、案内通路５００に対向して塞ぎ、部品４７２の移動を止める作用位置ないし停止位置と、図２３(b) に示すように、案内通路５００の下方に位置し、その開口を解放する非作用位置ないし解放位置とに位置決めされる。部品受け６４６は、図２３(a)に示す非収容位置と、図２３(b)に示す収容位置とに位置決めされる。部品受け６４６は、非収容位置と収容位置とのいずれに位置する状態においても、緩衝材６５４が案内通路５００と対向するとともに、案内通路５００より上下両側に位置する状態となるように設けられている。なお、バルクフィーダ４０２の前記フィーダ移動装置４２０のエアシリンダ４３４および部品移動装置４１４の電磁開閉弁６３８は、装着ヘッド制御装置３７０により制御される。
本装着モジュール１０は、図２４に示すように、部品投入装置７００を備えている。ここにおいては、前記２つのバルクフィーダ４０２は異なる種類のチップ部品４７２を供給するものとされている。そのため、部品投入装置７００は２つ設けられ（図２４には１つが代表して図示されている）、それぞれ異なる種類の部品４７２を保持し、保持した部品４７２と同種の部品４７２を供給するバルクフィーダ４０２に部品４７２を投入する。
部品投入装置７００は、本実施形態においてはフィーダ保持台５２に保持され、モジュール本体１８により保持される。部品投入装置７００は、装着ヘッド１３２のヘッド本体１８６を介することなく、モジュール本体１８に保持されるのである。そのため、部品投入装置７００の装置本体７０２は、テープフィーダ５０のフィーダ本体８０と同様に構成され、その底面に設けられたレール７０４においてフィーダ保持台５２の溝５６に嵌合される。また、装置本体７０２の長手方向の一端部である前端部の前面に設けられた一対の位置決め突部７０６，７０８が位置決め穴５８，６０に嵌合されて位置決めされるとともに、係合装置７１０によりフィーダ保持台５２に固定される。さらに、コネクタ７１２がコネクタ５２に接続される。
部品投入装置７００は、装置本体７０２に設けられた部品収容部材たるケース７２０，部品搬送装置７２２および部品投入装置制御装置７２４を含む。ケース７２０は、幅が狭く、長さが長い扁平な形状を有し、装置本体７０２の長手方向の他端部である後端部に設けられ、収容部を構成している。ケース７２０内の空間７３０には、図２５に示すように、天井部７３２に設けられた開口（図示省略）から部品４７２が投入され、ケース７２０の空間７３０の底部を構成する部分に設けられた排出口７３４から排出される。天井部７３２には、前記ケース４１２のシャッタ４８２と同様のシャッタ（図示省略）が設けられており、作業者により操作され、開口が開閉される。なお、図２４においては、装置本体７０２を構成する複数の部材のうち、側板を外した状態が図示されている。
上記排出口７３４は空間７３０の長手方向の中央より前側に設けられ、図２５に示すように、空間７３０の底面７３６のうち、排出口７３４より前側の部分は後側の部分より短く、後方ほど下方へ向かう向きに傾斜させられ、後側の部分は前方ほど下方へ向かう向きに傾斜させられ、前後いずれの部分も排出口７３４に向かって傾斜させられている。ケース７２０の排出口７３４が設けられた部分の下面は、前方ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面７３８とされ、排出口７３４の空間７３０側とは反対側の開口端縁は傾斜面７３８内に位置させられている。
部品搬送装置７２２は、本実施形態においては、図２４に示すように、搬送部材としての無端の部品搬送ベルト７５０および搬送部材駆動装置としてのベルト周回装置７５２を含み、部品搬送部ないし部品移動部を構成している。ベルト周回装置７５２は、図２４および図２６に示すように、駆動源たる電動モータ７５４，案内部材の一種である回転案内部材たるガイドローラ７５６，７５８，７６０，７６２，７６４および電動モータ７５４により回転させられる駆動ローラ（図示省略）を含む。
ガイドローラ７５６〜７６４はそれぞれ、装置本体７０２に、幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられており、その前後方向と高さ方向との少なくとも一方の位置が互いに異ならされている。それにより、部品搬送ベルト７５０は、図２５に示すように、排出口７３４の下方を通り、図２４に示すように、後方から前方に向かって高くなる向きに傾斜させられた傾斜部７７０と、傾斜部７７０の前端から前方へ水平に延び出させられた水平部７７２とを含む。部品搬送ベルト７５０は、傾斜部７７０および水平部７７２においてそれぞれ、案内部材たるガイドレール７７４，７７６により下方から支持され、移動を案内される。部品搬送ベルト７５０は、水平部７７２を画定する２つのガイドローラ７５８，７６０のうち、前側のガイドローラ７６０に上側から巻き掛けられた後、後方へ水平に折り返され、ガイドローラ７６２によって駆動ローラへ案内されている。
部品搬送ベルト７５０の外面には、図２６に示すように、その外面に複数の突部７８０が部品搬送ベルト７５０の長手方向において等間隔に突設されている。突部７８０は、図２８に示すように、部品搬送ベルト７５０のガイドローラ７５６等に巻き掛けられる部分の幅より短く、前記ケース４１２の開口４７６の幅より短い長さの突条を成す。そのため、部品搬送ベルト７５０の内周面が巻き掛けられるガイドローラ７５６，７５８，７６０は、図２８にガイドローラ７５６を代表で示すように、横断面形状が円形を成す巻掛部７８２の軸方向の両端部にそれぞれ、部品搬送ベルト７５０の幅方向の移動を規制する鍔部７８４を有するものとされている。また、部品搬送ベルト７５０の外周面が巻き掛けられるガイドローラ７６２，７６４は、図２９にガイドローラ７６２を代表で示すように、ベルト７５０の突部７８０が設けられていない両縁部が巻き掛けられる巻掛部７８６，一対の鍔部７８８および突部７８０が収容される円環状の凹部７９０を有するものとされている。
装置本体７０２は複数の部材が一体的に組み付けられて成り、図３０に示すように、部品搬送ベルト７５０を幅方向の両側および上方から覆う側壁部７９６，７９８および天井部８００を備えている。天井部８００には、その内側面に開口し、ちょうど突部７８０が収容される幅および深さの凹部８０２が部品搬送ベルト７５０の長手方向に平行に形成されている。それにより、部品搬送ベルト７５０に設けられた複数の突部７８０のうちの隣接する一対と、凹部８０２の底面およびベルト周回方向に平行な一対の側面とにより画定され、図２７に示すように、平面視の形状が矩形を成す部品収容凹部８０４が複数、部品搬送ベルト７５０の長手方向に等間隔に形成されている。
装置本体７０２の部品搬送ベルト７５０の水平部７７２を覆う部分は、図２６に示すように、ガイドローラ７６０より前方へ水平に延び出させられ、延出部８１０が設けられている。装置本体７０２の側壁部７９６，７９８の延出部８１０を構成する部分の下端部８１１，８１３は、図３１に示すように、互いに接近する向きに延び出させられ、それら下端部８１１，８１３の下側に、図２６および図３１に示すように駆動部材８１２が設けられている。
駆動部材８１２は、平面視の形状が矩形を成し、バルクフィーダ４０２のケース４１２の天井部４７４に設けられた溝４８２と同じ幅を有し、長手方向が延出部８１０の長手方向に平行に設けられている。駆動部材８１２は、延出部８１０の前端からガイドローラ７６０より後部側に至る長さを有し、上下方向に貫通する開口が形成され、部品投入装置７００の部品排出口８１４を形成している。部品排出口８１４は、長さが、ケース４１２の天井部４７４に設けられた開口４７６の長さより短くされ、幅は開口４７６の幅より狭くされている。駆動部材８１２の部品排出口８１４を画定する部分であって、駆動部材８１２の長手方向に隔たった２部分の上面は、図２６に示すように、互いに接近するほど下方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面８１５，８１６とされている。また、側壁部７９６，７９８の下端部８１１，８１３の間隔は、図３１に示すように部品排出口８１４より狭くされ、下端部８１１，８１３の内側面は、互いに接近する側ほど下方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面８１７，８１８とされている。そのため、チップ部品４７２を受け止める上向きの面がなく、部品排出口８１４および開口４７６を通ってケース４１２内に入ることが妨げられるチップ部品４７２が生じることが回避される。さらに、駆動部材８１２の長手方向に平行な一方の外側面には、ケース４１２の天井部４７４に設けられた溝４８４に嵌入可能なレール８２０が水平に設けられ、被案内部を構成している。
なお、ガイドローラ７５６等をそれぞれ回転可能に支持する各軸は、側壁部７９６，７９８に取り付けられているが、延出部８１０の幅は、上記軸を含めてバルクフィーダ４０２のケース４１２の幅より狭いものとされている。
部品投入装置制御装置７２４は部品投入装置制御コンピュータ８２２（図３２参照）を主体として構成されており、電動モータ７５４のエンコーダ８２４が接続され、電動モータ７５４を制御する。このコンピュータ８２２は、コネクタ７１２，１１０の接続によりモジュール制御コンピュータ１２０に接続される。部品投入装置制御コンピュータ８２２のＲＡＭには、図３４に示す部品投入ルーチンが記憶させられている。
モジュール制御装置３２は、図３２に示すように、駆動回路８３０を介してリニアモータ１４２等、装着モジュール１０を構成する種々の装置の駆動源等を制御し、制御回路８３２を介して表示画面８３４を制御する。制御回路８３２および表示画面８３４により報知装置たる表示装置８３６が構成され、文字，図形等により種々の情報等が表示される。報知装置としては、ランプの点灯，点滅、ブザーの鳴動，音声によるアナウンス，作業者が有する携帯端末への通信等、種々の態様で情報等を報知する装置が採用可能である。
モジュール制御コンピュータ１２０の入出力インタフェースには、基準マーク撮像装置２８および部品撮像装置３０の撮像により得られたデータを処理する画像処理コンピュータ８４０，Ｘ軸スライド移動装置１５０の電動モータ等に設けられたエンコーダ８４２（図３２には１つが代表して図示されている），テープフィーダ制御コンピュータ１１４，装着ヘッド制御コンピュータ１７１，３７２および部品投入装置制御コンピュータ８２２等が接続されている。なお、装着ヘッド１３２の部品撮像装置２４０の撮像データは、装着ヘッド制御装置３７０からモジュール制御コンピュータ１２０を介して画像処理コンピュータ８４０へ送られ、処理される。そして、必要なデータがモジュール制御コンピュータ１２０から装着ヘッド制御コンピュータ３７２へ送られる。
入出力インタフェースにはまた、他の装着モジュール１０のモジュール制御装置３２および装着ライン全体を統括制御するライン制御装置８４４が通信ケーブル８４６を介して接続されている。さらに、モジュール制御コンピュータ１２０のＲＡＭには、図３３および図３５にフローチャートで表すルーチンを始めとし、回路基板４０への電子回路部品の装着のための種々のプログラムおよびデータ等が記憶させられている。
このプログラムの１つである生産プログラムには、電子回路部品が装着される回路基板４０の種類，枚数，装着される電子回路部品の種類，数等が含まれる。また、別のプログラムである装着プログラムには、回路基板４０の被装着面上に設定された部品装着箇所を規定する座標，各部品装着箇所に装着される電子回路部品の種類，電子回路部品を供給する部品フィーダの形態（バルクフィーダであるかテープフィーダであるか），部品供給装置指定データ，部品フィーダ指定データ，電子回路部品の装着姿勢等が装着順序と対応付けられたデータが含まれる。
部品供給装置指定データは、電子回路部品が装着ヘッド１３２の部品供給装置４００により供給されるか基台３８に設けられた部品供給装置２４により供給されるかを指定するデータであり、電子回路部品が部品供給装置４００により供給される場合には、ヘッド本体保持部品供給装置指定データが作成され、部品供給装置２４により供給される場合には、モジュール本体保持部品供給装置指定データが作成される。ヘッド本体保持部品供給装置指定データは、装着部本体に保持された第１部品供給具による電子回路部品の供給を指定する第１部品供給具使用指定データであり、モジュール本体保持部品供給装置指定データは、装着部本体を介することなく、装着機本体に保持された第２部品供給具による電子回路部品の供給を指定する第２部品供給具使用指定データである。
部品フィーダ指定データは、同じ部品供給装置の複数の部品フィーダのうち、電子回路部品を供給する部品フィーダを指定するデータであり、例えば、装着部本体により保持された部品供給装置の部品フィーダは、その装着部本体における位置により指定され、装着機本体により保持された部品供給装置の部品フィーダは、その装着機本体における位置により指定される。２つのバルクフィーダ４０２により電子回路部品を供給する部品供給装置４００についてはバルクフィーダ指定データが作成され、２つのバルクフィーダ４０２のうちバルク部品４７２を供給するバルクフィーダ４０２がヘッド本体１８６上におけるＸ軸方向の配設位置により指定される。２つのバルクフィーダ４０２の一体的に設けられたフィーダ本体４１０には、各バルクフィーダ４０２のケース４１２が取り付けられる取付部４５４がＸ軸方向に並んで設けられており、それら２つの取付部４５４のＸ軸方向における位置により、電子回路部品を供給するバルクフィーダ４０２が指定されるのである。複数のテープフィーダ５０により電子回路部品を供給する部品供給装置２４についてはテープフィーダ指定データが作成され、複数のテープフィーダ５０のうち電子回路部品を供給するテープフィーダ５０が、フィーダ保持台５２におけるテープフィーダ５０の保持位置により指定される。
装着ヘッド１３２による電子回路部品の回路基板４０への装着を説明する。
電子回路部品装着ラインを構成する複数の装着モジュール１０のうちの少なくとも１つにおいて第２Ｘ軸スライド１４８に装着ヘッド１３２が搭載され、電子回路部品の装着に使用される。ここにおいては、装着ヘッド１３２は、１２個のノズルホルダ１７０の全部が同種の吸着ノズル１７２を保持し、バルクフィーダ４０２およびテープフィーダ５０からそれぞれ電子回路部品を取り出して回路基板４０に装着することとする。回路基板４０に装着される電子回路部品の種類がバルクフィーダ４０２の数より多く、不足分の種類の電子回路部品がテープフィーダ５０により供給される。また、回路基板２４には２４個の電子回路部品が装着され、そのうちの２１個がバルク部品４７２、３個がテープフィーダ５０により供給される電子回路部品（以後、場合によってテープフィーダ供給部品と称する）であり、１枚の回路基板４０について装着ヘッド１３２が回転体１８０の２回転（以後、回転体１８０の１回転による装着を１サイクルと称する）で装着し、１サイクル目の装着において１２個のバルク部品４７２を装着し、２サイクル目の装着において９個のバルク部品４７２および３個のテープフィーダ供給部品を装着することとする。
回路基板４０は基板搬送装置２０により装着モジュール１０に搬入され、基板保持装置２２により保持される。基板保持装置２２は、回路基板４０を保持する際および保持を解除する際には、それの支持部材およびクランプ部材が移動させられるが、保持後は移動せず、電子回路部品の装着作業中は静止状態を保つ。基板保持装置２２により保持された回路基板４０の基準マークが基準マーク撮像装置２８により撮像され、複数の部品装着箇所の各位置誤差が算出される。この位置誤差には、Ｘ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差および回路基板４０の被装着面に直角な軸線まわりの位置誤差である回転位置誤差が含まれる。
装着ヘッド１３２の１２個の吸着ノズル１７２は、まず、回転体１８０の回転により順次、部品受取位置へ旋回させられ、バルクフィーダ４０２から部品４７２を取り出す。電子回路部品の装着時には、装着プログラムから電子回路部品の種類，部品供給装置指定データ，電子回路部品を供給する部品フィーダを指定するデータ，部品装着箇所等のデータが装着順に読み出される。装着プログラムから読み出されたデータは、モジュール制御コンピュータ１２０から装着ヘッド制御コンピュータ３７２へ送られ、そのデータに含まれるヘッド本体保持部品供給装置指定データおよびバルクフィーダ指定データに基づいてフィーダ移動装置４２０が制御され、指定されたバルクフィーダ４０２が部品供給位置に位置決めされ、設定された種類のバルク部品４７２を供給する。また、ヘッド本体保持部品供給装置指定データに基づいて昇降装置２６２およびバルブ切換装置３００が作動させられ、部品受取位置において吸着ノズル１７２にバルク部品４７２を受け取らせる。
ノズルホルダ１７０は、部品受取位置において昇降装置２６２により下降させられるとともに、そのノズルホルダ１７０に対応して設けられた切換弁装置２００のバルブスプール２０２がバルブ切換装置３００により押し下げられて正圧供給位置から負圧供給位置へ移動させられ、吸着ノズル１７２に負圧が供給されてバルク部品４７２を吸着する。昇降装置２６２の駆動部材２７０は、ノズルホルダ１７０の係合部材２１０の係合突部２２２の旋回方向において下流側の端部が、駆動部材２７０のローラ２９０の下方に至った状態で下降させられ、ノズルホルダ１７０を押し下げる。ノズルホルダ１７０の旋回と下降とが並行して行われるのであり、この並行動作はローラ２９０の回転により許容される。
バルクフィーダ４０２においては、ストッパ６４４が停止位置に位置させられ、案内通路５００内において先頭の部品４７２がストッパ６４４に当接し、部品取出位置に位置し、部品取出口６２８の下方に位置させられている。吸着ノズル１７２は、下降させられて部品４７２を吸着した後、上昇させられ、部品取出口６２８を通って部品４７２を案内通路５００から取り出す。取出し後、エア噴出通路６３０から案内通路５００へ圧縮エアが噴出され、部品４７２が供給部へ移動させられる。ストッパ６４４には複数の穴６５２が形成されており、エアが穴６５２を通ってストッパ６４４を抜け、空気の流れが得られる。先頭の部品４７２はストッパ６４４に当接して停止させられ、取出しに備えて待機させられる。
部品排出促進装置４１６は、ここにおいては、予め設定された数の部品４７２が供給される毎に作動させられる。作動時には、排出促進筒５１０が吸着ノズル１７２の下降と並行して下降端位置から上昇端位置へ上昇させられ、ケース４１２内のバルク部品４７２内に進入させられる。それにより、バルク部品４７２間のブリッジが解消されるとともに、案内面５１８が排出穴４９８より上方に位置させられ、パイプ５２０内へのバルク部品４７２の進入が案内される。排出促進筒５１０は、部品４７２の送りと並行して下降端位置へ下降させられる。
部品受取位置においてバルク部品４７２を受け取った吸着ノズル１７２は、回転体１８０の回転により部品撮像位置へ移動させられ、部品撮像装置２４０によりバルク部品４７２が撮像され、撮像データが画像処理されて吸着ノズル１７２によるバルク部品４７２の保持位置誤差が算出される。保持位置誤差には、Ｘ軸，Ｙ軸方向の位置誤差および軸線まわりの位置誤差である回転位置誤差が含まれる。撮像後、回転体１８０の回転により部品装着位置へ至る吸着ノズル１７２は、昇降装置２６０により下降させられてバルク部品４７２を回路基板４０の部品装着箇所に装着する。バルクフィーダ４０２がヘッド本体１８６に搭載されているため、吸着ノズル１７２によるバルクフィーダ４０２からのバルク部品４７２の受取りおよび吸着ノズル１７２に保持されたバルク部品４７２の撮像と並行して、装着ヘッド１３２をヘッド移動装置１３４により基板保持装置２２に対して移動させ、吸着ノズル１７２を部品装着箇所上に位置決めし、保持したバルク部品４７２を回路基板４０に装着させることができる。
この際、装着ヘッド１３２の移動位置の修正により、吸着ノズル１７２により保持されたバルク部品４７２および回路基板４０の部品装着箇所の各Ｘ軸，Ｙ軸方向の位置ずれが修正される。また、ノズルホルダ１７０がノズルホルダ回転駆動装置３５０により自身の軸線まわりに回転させられ、吸着ノズル１７２により保持されたバルク部品４７２および部品装着箇所の各回転位置誤差が修正される。また、それと同時に電子回路部品の保持方位の変更も行われる。ノズルホルダ回転駆動装置３５０は、１２個のノズルホルダ１７０を同時に回転させるため、ノズルホルダ１７０の回転は、他のノズルホルダ１７０の回転角度を考慮して行われる。撮像に基づいてバルク部品４７２の回転位置誤差を取得する場合も同様である。全部のノズルホルダ１７０の同時回転のための制御等は、例えば、特開平１０−１６３６７７号公報等により知られており、説明を省略する。
バルク部品４７２の装着時にも、ノズルホルダ１７０の旋回と下降とが並行して行われる。また、バルブ切換装置３０２により、負圧供給位置に位置するバルブスプール２０２が正圧供給位置へ上昇させられ、吸着ノズル１７２への負圧の供給が遮断されるとともに正圧が供給される。
バルクフィーダ４０２および部品撮像装置２４０は吸着ノズル１７２と共にヘッド本体１８６に設けられており、基板保持装置２２に対して一緒に移動させられるとともに、１２個の吸着ノズル１７２は回転体１８０の回転により、バルクフィーダ４０２および部品撮像装置２４０に対して移動させられる。そのため、装着ヘッド１３２の位置を問わず、部品受取位置に至った吸着ノズル１７２はバルクフィーダ４０２からバルク部品４７２を受け取ることができ、部品撮像装置に至った吸着ノズル１７２が保持する電子回路部品を部品撮像装置２４０に撮像させることができ、複数の吸着ノズル１７２のうちの１つによるバルク部品４７２のバルクフィーダ４０２からの取出し、別の１つが保持するバルク部品４７２の部品撮像装置２４０による撮像、およびさらに別の１つが保持するバルク部品４７２の回路基板４０への装着を並行して行うことができる。
この並行動作により、１サイクル目の１２個のバルク部品４７２の回路基板４０への装着が行われる。さらに、ここでは、１サイクル目における１２個のバルク部品４７２の装着に続いて２サイクル目の９個のバルク部品４７２の回路基板４０への装着が行われ、１サイクル目のバルク部品４７２の装着と、２サイクル目のバルク部品４７２のバルクフィーダ４０２からの受取りおよび撮像とが並行して行われる。そして、９個の吸着ノズル１７２がバルク部品４７２を受け取って回路基板４０に装着する。
２サイクル目では、３個のテープフィーダ供給部品が回路基板４０に装着されるため、２サイクル目の９個のバルク部品４７２の装着終了後、装着ヘッド１３２は、１２個の吸着ノズル１７２のいずれも電子回路部品を保持しない状態で部品供給装置２４へ移動させられる。装着プログラムから読み出されたデータに含まれるモジュール本体保持部品供給装置指定データおよびテープフィーダ指定データに基づいてヘッド移動装置１３４が作動させられ、装着ヘッド１３２が指定されたテープフィーダ５０へ移動させられ、現に部品受取装着位置に位置する吸着ノズル１７２およびその吸着ノズル１７２に回転体１８０の回転方向において上流側に隣接する２個の吸着ノズル１７２の合計３個の吸着ノズル１７２にテープフィーダ５０から電子回路部品を受け取らせる。この際、モジュール本体保持部品供給装置指定データに基づいて、昇降装置２６０およびバルブ切換装置３０２が作動させられ、部品受取装着位置において吸着ノズル１７２によるテープフィーダ供給部品の受取りが行われる。部品供給装置指定データは、吸着ノズル１７２に、１２個の停止位置のうちのいずれにおいて電子回路部品の受取りを行わせるかを指定する部品受取停止位置指定データでもあり、昇降装置２６０，２６２およびバルブ切換装置３００，３０２のいずれを作動させるかを指定するデータでもある。
部品受取り後、回転体１８０が一挙に１２０度、回転させられてテープフィーダ供給部品を保持した先頭の吸着ノズル１７２、すなわち回転体１８０の回転方向において最も下流側に位置する吸着ノズル１７２が部品撮像位置へ移動させられ、テープフィーダ供給部品が撮像される。その後、回転体１８０の間欠回転により、残りの２個の吸着ノズル１７２が保持した各テープフィーダ供給部品が撮像された後、回転体１８０が一挙に１２０度、回転させられ、先頭の吸着ノズル１７２が部品受取装着位置へ移動させられ、テープフィーダ供給部品を回路基板４０に装着する。その後、回転体１８０の間欠回転により、残りの２個の吸着ノズル１７２が部品受取装着位置へ移動させられ、保持したテープフィーダ供給部品を回路基板４０に装着する。
そして、１枚の回路基板４０について予定された全部の電子回路部品を装着する毎に、全部の吸着ノズル１７２が電子回路部品を保持せず、装着ヘッド１３２が空の状態とされ、その状態から次に搬入される回路基板４０について電子回路部品の装着を行う。装着ヘッド１３２は、回路基板４０への装着モジュール１０への搬入時や基準マーク撮像装置２８による基準マークの撮像時等に、吸着ノズル１７２にバルクフィーダ４０２からのバルク部品４７２の受取りを行わせるとともに、部品撮像装置２４０にバルク部品４７２を撮像させ、回路基板４０への装着に備えさせることができる。装着ヘッド１３２の２サイクル目におけるテープフィーダ供給部品の回路基板４０への装着と並行して、次の回路基板４０に装着される１サイクル目のバルク部品４７２を吸着ノズル１７２に受け取らせることも可能である。
本装着モジュール１０において装着ヘッド１３２は、ケース４１２にバルク部品４７２が収容されず、パイプ５２０および案内通路５００にもバルク部品４７２がなく、バルクフィーダ４０２全体にバルク部品４７２が全く保持されていない空の状態で第２Ｘ軸スライド１４８に取り付けられ、回路基板４０へのバルク部品４７２の装着開始に先立って、部品投入装置７００によりケース４１２にバルク部品４７２が投入される。部品投入装置７００によるケース４１２へのバルク部品４７２の投入は、必要に応じて、回路基板４０へのバルク部品４７２の装着の途中にも行われる。
まず、モジュール制御コンピュータ１２０において図３３に示す初期投入数設定ルーチンが実行され、２つのバルクフィーダ４０２についてそれぞれ、空のケース４１２に投入すべきバルク部品４７２の数である初期投入数が設定される。初期投入数は、目標投入量たる目標投入数である。
ステップ１（以後、Ｓ１と略記する。他のステップも同じ。）において、回路基板４０の生産予定数、すなわち装着モジュール１０により電子回路部品が装着されることが予定されている回路基板４０の数が生産プログラムから読み出される。次いでＳ２において、１枚の回路基板４０の生産のために２つのバルクフィーダ４０２の各々から供給すべきバルク部品４７２の数が生産プログラムから読み出される。そして、Ｓ３が実行され、Ｓ１，Ｓ２において読み出された回路基板４０の生産予定数と１つのバルクフィーダ４０２の供給部品数との積が算出され、それにより得られる数に、吸着ノズル１７２によるバルク部品４７２の吸着ミスや装着ミス等のリカバリのために必要な数を加えた数が、予定数の回路基板４０の生産のために、１つのバルクフィーダ４０２から供給されるバルク部品４７２の総数（以後、総バルク部品供給数と称する）とされる。
次いでＳ４において、２つのバルクフィーダ４０２の一方について、総生産時間が、そのバルクフィーダ４０２により供給されるバルク部品４７２の黒化限界時間より長いか否かが判定される。総生産時間は、生産予定数の回路基板４０にそれぞれ、装着ヘッド１３２の前記２サイクルの動作によって２１個のバルク部品４７２および３個のテープフィーダ供給部品を装着するために要する時間の総計であり、１枚の回路基板４０について、基準マークの撮像，部品受取りおよび部品装着等のための装着ヘッド１３２の移動距離および移動速度等に基づいて生産時間を算出し、その生産時間に生産予定数を掛けることにより算出される。なお、ここでは、単純化のために、部品排出促進装置４１６によるケース４１２からパイプ５２０へのバルク部品４７２の排出促進動作に起因するバルク部品４７２の黒化は無視することとするが、この黒化を考慮して総生産時間を算出してもよい。
黒化は、装着ヘッド１３２が移動させられる際にケース４１２内においてバルク部品４７２が擦れ合うことにより生じ、移動時間が長いほど黒化が進行し、やがて電子回路部品として使用不可能となる。黒化限界時間は、バルク部品４７２が使用不可能なほど黒化が進行することがないことが保証される範囲でできる限り長い時間であり、バルク部品４７２の種類毎に予め実験により取得され、バルク部品４７２の種類と対応付けてモジュール制御コンピュータ１２０のＲＡＭに設けられた黒化時間メモリに記憶させられている。黒化時間メモリは記憶手段を構成している。他のメモリについても同様である。
総生産時間が黒化限界時間より長いのであればＳ８が実行され、黒化限界を超えない範囲での最大部品供給数が初期投入数に設定され、一方のバルクフィーダ４０２にバルク部品４７２を投入する部品投入装置７００の制御コンピュータ８２２へ出力される。バルクフィーダ４０２と部品投入装置７００とは、バルクフィーダ４０２が供給するバルク部品４７２の種類によって対応付けられる。黒化限界を超えない範囲での最大部品供給数は、例えば、黒化限界時間内に生産可能な回路基板４０の枚数を算出し、その枚数に、１枚の回路基板４０に装着するために一方のバルクフィーダ４０２により供給されるバルク部品４７２の数を掛けることにより算出される。ここでは、この最大部品供給数が目標供給量たる目標供給数である。
次いでＳ９が実行され、Ｓ８において算出された最大部品供給数がケース４１２の上限供給可能量たる上限供給可能数以上であるか否かが判定される。上限供給可能数はケース４１２に適正に（例えば、上部に適正な空間が残る状態で）収容できるバルク部品４７２の最大数であり、バルク部品４７２の種類毎に予め設定され、バルク部品４７２の種類と対応付けてモジュール制御コンピュータ１２０のＲＡＭに設けられた上限供給可能数メモリに記憶させられている。
最大部品供給数が上限供給可能数より少ないのであれば、Ｓ９がＮＯになってＳ１０が実行され、最大部品供給数が初期投入数に設定され、一方のバルクフィーダ４０２にバルク部品４７２を投入する部品投入装置制御コンピュータ８２２へ出力される。Ｓ１０においてはまた、初期投入数である最大部品供給数が、バルクフィーダ４０２から供給可能なバルク部品４７２の量である供給可能数の初期値として、モジュール制御コンピュータ１２０のＲＡＭに設けられた供給可能数初期値メモリにバルクフィーダ特定データと対応付けて記憶させられる。初期投入数は、ケース４１２に当初収容されるバルク部品４７２の数であって、下記の追加投入実行時期を決定するために、バルク部品４７２が１個供給される毎の減算が開始されるべき数である。また、Ｓ４の判定結果がＹＥＳになって初期投入数が設定される場合、初期投入数は総バルク部品供給数より少ない。黒化限界時間が総生産時間より短く、黒化限界時間以下の時間内に供給されるバルク部品４７２の数は、総バルク部品供給数より少ないからである。そのため、予定数の回路基板４０へのバルク部品４７２の装着の途中に、バルクフィーダ４０２へのバルク部品４７２の補給ないし追加投入が必要であり、その旨がバルクフィーダ特定データと対応付けてモジュール制御コンピュータ１２０のＲＡＭに設けられた補給要否メモリに記憶させられる。
最大部品供給数がケース４１２の上限供給可能数以上であれば、Ｓ９がＹＥＳになってＳ１１が実行され、ケース４１２の上限供給可能数が初期投入数に設定される。そして、初期投入数の部品投入装置制御コンピュータ８２２への出力，部品補給要の記憶，初期投入数である上限供給可能数の部品供給可能数の初期値への設定が行われる。この場合、目標供給数が上限供給可能数以上となり、上限供給可能数が目標供給数であると考えることもできる。
それに対し、総生産時間が黒化限界時間以下であればＳ５が実行され、総バルク部品供給数がケース４１２の上限供給可能数以下であるか否かが判定される。総バルク部品供給数がケース４１２の上限供給可能数以下であれば、Ｓ６が実行され、一方のバルクフィーダ４０２についてＳ３において算出した総バルク部品供給数が初期投入数に設定され、部品投入装置制御コンピュータ８２２へ出力される。この場合、バルク部品４７２の補給は不要であり、その旨がバルクフィーダ特定データと対応付けて補給要否メモリに記憶させられる。供給可能数の初期値の設定は行われない。ここでは、総バルク部品供給数が目標供給数である。
総生産時間が黒化限界時間以下であるが、総バルク部品供給数がケース４１２の上限供給可能数より多い場合にはＳ５がＮＯになり、Ｓ７がＳ１１と同様に実行される。総生産時間が短くても、回路基板１枚あたりのバルク部品４７２の装着数によっては、ケース４１２の上限供給可能数を超えることがあるのである。
Ｓ６，Ｓ７，Ｓ１０，Ｓ１１のいずれかの実行後、Ｓ１２が実行され、全部のバルクフィーダ４０２について初期投入数が設定されたか否かが判定される。ここではまだ、２つのバルクフィーダ４０２の一方について初期投入数が設定されたのみであるため、Ｓ１２がＮＯになり、他方のバルクフィーダ４０２についてＳ４〜Ｓ１１が実行される。
２つのバルクフィーダ４０２について初期投入数が設定されれば、Ｓ１３が実行され、装着ヘッド１３２の移動により、２つのバルクフィーダ４０２のうち、予め設定された一方が、そのバルクフィーダ４０２のケース４１２にバルク部品４７２を投入する部品投入装置７００へ移動させられる。装着ヘッド１３２は、バルクフィーダ４０２のＸ軸方向の位置が部品投入装置７００と一致する位置へ移動させられた後、Ｙ軸方向へ移動させられ、部品投入装置７００に接近させられる。
それに伴って、図３６(a)に示すように、ケース４１２のシャッタ４８０が部品投入装置７００の駆動部材８１２に接近させられ、図３６(b)に示すように、溝４８２に駆動部材８１２が嵌合される。また、レール８２０が案内溝４８４に嵌合され、ケース４１２の駆動部材８１２に対する移動を案内する。そして、シャッタ４８０が駆動部材８１２に当接した後は、シャッタ４８０がスプリング４９４の付勢力に抗して後退させられ、開口４７６が開かれる。装着ヘッド１３２は部品投入装置７００に対して予め設定された位置であって、図３６(b)に示すように、シャッタ４８０が開位置へ移動させられて開口４７６全体が開かれ、駆動部材８１２の部品排出口８１４と対向し、連通して部品投入状態が得られる位置まで移動させられる。この位置が部品投入位置であり、部品排出口８１４は平面視において開口４７６の内側に位置させられる。移動後、移動完了を表す信号がモジュール制御コンピュータ１２０から部品投入装置制御コンピュータ８２２へ出力される。
部品投入装置７００においては、図３４に示す部品投入ルーチンが実行され、ケース４１２へのバルク部品４７２の投入が行われる。まず、Ｓ２１においてバルクフィーダ４０２の移動が完了したか否か、すなわち装着ヘッド１３２が予め設定された部品投入位置へ移動させられてケース４１２の開口４７６が開かれたか否かの判定が行われる。モジュール制御装置３２から移動完了信号が出力されれば、Ｓ２１がＹＥＳになり、Ｓ２２において電動モータ７５４が起動され、部品搬送ベルト７５０が周回させられる。
それにより、バルク部品４７２が収容された先頭の部品収容凹部８０４であって、水平部７７２の先端に至った部品収容凹部８０４が下向きになってバルク部品４７２がバラバラの状態で落下し、側壁部７９６，７９８の下端部８１１，８１３の間，部品排出口８１４，開口４７６を通ってケース４１２内に落下させられる。部品収容凹部８０４から出たバルク部品４７２の部品排出口８１４への進入は、傾斜面８１５，８１６，８１７，８１８により案内される。また、部品搬送ベルト７５０の移動に伴って、図２５に示すように、空の部品収容凹部８０４が順次、ケース７２０の排出口７３４と対向する位置に至り、ケース７２０内のバルク部品４７２が排出口７３４を通って部品収容凹部８０４内に入る。
Ｓ２３では、バルク部品４７２のケース４１２への実際の投入量である実投入数が目標投入数、ここでは初期投入数に到達したか否かが判定される。Ｓ２３の判定は、部品搬送ベルト７５０を周回させる電動モータ７５４の回転角度が設定回転角度以上になったか否かにより行われる。１つの部品収容凹部８０４に収容されるバルク部品４７２の平均値は予め取得されており、その数と目標投入数とから、ケース４１２に部品を投入させる部品収容凹部８０４の数が得られる。そして、この設定数の部品収容凹部８０４にバルク部品４７２を投入させるために必要な部品搬送ベルト７５０の送り量が設定され、電動モータ７５４の回転角度が設定されてＳ２３の判定に使用される。設定回転角度は、部品投入装置制御コンピュータ８２２において設定される。電動モータ７５４の回転角度から、バルク部品４７２を投入した部品収容凹部８０４の数を求め、１つの部品収容凹部８０４における部品収容数を掛けることにより実投入数を算出し、目標投入数と比較してもよい。
電動モータ７５４の回転角度が設定回転角度以上になり、実投入数が目標投入数に達するまでＳ２３が繰返し実行される。実投入数が目標投入数に達すれば、Ｓ２４が実行され、電動モータ７５４が停止させられる。電動モータ７５４は停止後、逆方向に回転させられ、部品搬送ベルト７５０が設定距離戻される。設定距離は、バルク部品４７２が収容された先頭の部品収容凹部８０４が水平で上向きの状態となることが保証される距離であり、例えば、部品収容凹部８０４の２つ分の距離戻される。先頭の部品収容凹部８０４には、予定数のバルク部品４７２の全部が収容されているとは限らず、一部が落ちて供給されていてもよい。
部品搬送ベルト７５０を戻すことにより、投入終了時に、バルク部品４７２が収容された先頭の部品収容凹部８０４が傾いた状態で部品搬送ベルト７５０が停止させられ、部品収容凹部８０４内にバルク部品４７２が残ることがあっても、その部品収容凹部８０４は水平で上向きの状態となり、部品収容凹部８０４からバルク部品４７２が落下しないことが保証される。そのため、部品投入開始時には、部品搬送ベルト７５０はまず、上記戻し距離に等しい距離、前方へ送られ、その後、電動モータ７５４の回転角度が設定回転角度以上になるまで送られる。この部品収容凹部８０４に残った分、バルク部品４７２が余分にケース４１２に投入されることとなるが、投入量全体に比較すれば少なく、支障はない。部品搬送ベルト７５０の戻し後、バルク部品４７２の投入終了を表す信号がモジュール制御コンピュータ１２０へ出力される。
部品投入の間、初期投入数設定ルーチンにおいてはＳ１４が繰返し実行されている。部品投入装置制御コンピュータ８２２から部品投入終了信号が出力されれば、Ｓ１４の判定がＹＥＳになってＳ１５が実行され、２つのバルクフィーダ４０２について部品投入が行われたか否かが判定される。ここではまだ、２つのバルクフィーダ４０２について部品投入が済んでいないため、Ｓ１５の判定がＮＯになり、他方のバルクフィーダ４０２についてＳ１３およびＳ１４が実行される。装着ヘッド１３２はまず、Ｙ軸方向において一方のバルクフィーダ４０２が部品投入装置７００から離間する向きに移動させられる。それにより、装着ヘッド１３２は、駆動部材８１２が溝４８２から抜け出せられ、開口４７６が部品排出口８１４から離間した離間位置へ移動させられるとともに、シャッタ４８０がスプリング４９４の付勢により移動させられて開口４７６が閉じられ、部品排出口８１４との連通を遮断する遮断状態が得られる。装着ヘッド１３２は、ケース４１２全体が部品投入装置７００の延出部８１０から外れるまでＹ軸方向へ移動させられた後、他方のバルクフィーダ４０２が、そのバルクフィーダ４０２のケース４１２にバルク部品４７２を投入する部品投入装置７００へ移動させられる。
他方のバルクフィーダ４０２の部品投入装置７００に対する位置決め，シャッタ４８０の開閉および部品投入は、一方のバルクフィーダ４０２と同様に行われ、投入が終了すれば、部品投入終了信号が部品投入装置制御コンピュータ８２２からモジュール制御コンピュータ１２０へ送られる。それによりＳ１４の判定がＹＥＳになり、Ｓ１５の判定もＹＥＳになってＳ１６が実行され、投入終了が表示画面８３４に表示され、報知される。ケース４１２に上限供給可能数のバルク部品４７２が入れられる場合、供給可能数が上限に達したとき、報知が行われることとなる。また、装着ヘッド１３２は基板保持装置２２へ移動させられ、回路基板４０へのバルク部品４７２の装着が開始される。投入終了は、１つのバルクフィーダ４０２について部品投入が終了する毎に報知されてもよい。
回路基板４０へのバルク部品４７２の装着時には、モジュール制御コンピュータ１２０において図３５に示す追加投入数設定ルーチンが実行される。このルーチンは、２つのバルクフィーダ４０２の各々について別々に実行される。以下、１つのバルクフィーダ４０２についての追加投入数の設定を説明する。
まず、Ｓ３１において部品の補給が必要であるか否かの判定が行われる。この判定は、バルクフィーダ４０２についてバルク部品４７２の初期投入数が設定される際に、補給が必要とされたか否かにより行われる。初期投入数が総バルク部品供給数に設定されていれば、予定数の回路基板４０への装着に必要な数のバルク部品４７２がバルクフィーダ４０２に保持されているため、補給は不要であり、Ｓ３１の判定はＮＯになり、ルーチンの実行は終了する。
初期投入数が総バルク部品供給数より少なく、部品補給が必要であれば、Ｓ３２が実行され、バルク部品４７２が吸着ノズル１７２によってバルクフィーダ４０２から取り出されたか否かが判定される。追加投入数設定ルーチンが実行されるバルクフィーダ４０２についてバルク部品４７２の取出しが行われたのであれば、Ｓ３３が実行され、バルクフィーダ４０２が供給することが可能なバルク部品４７２の数である供給可能数が１減算させられる。供給可能数の初期値は、Ｓ７，Ｓ１０，Ｓ１１のいずれかにおいて初期投入数に設定されている。
そして、Ｓ３４が実行され、供給可能数が設定下限数以下であるか否かが判定される。設定下限数は、バルクフィーダ４０２にまだバルク部品４７２が残っているが、供給を続ければ、例えば、装着ヘッド１３２の複数の吸着ノズル１７２によるバルク部品４７２の受取りの途中でバルク部品４７２がなくなったり、吸着ミスあるいは装着ミスのリカバリが行われれば、バルク部品４７２が不足したりする恐れがある数に設定されている。供給可能数が設定下限数より多い状態では、Ｓ３４はＮＯになってルーチンの実行は終了する。
供給可能数が設定下限数以下になれば、Ｓ３５が実行され、未装着部品数が初期投入数より多いか否かの判定が行われる。未装着部品数は、生産予定数の回路基板４０についてバルクフィーダ４０２から供給すべきバルク部品４７２のうち、まだ装着されていないバルク部品４７２の数であり、総バルク部品供給数から既に装着の済んだバルク部品４７２の数を引くことにより得られる。装着済み部品数は、装着の済んだ回路基板４０の数，１枚当たりのバルク部品４７２の装着数，１枚の回路基板４０への装着の途中であれば、さらに、その回路基板４０に装着されたバルク部品４７２の数により得られる。
未装着部品数が初期投入数より多いのであれば、Ｓ３６が実行され、初期投入数から設定下限数を引いた数が、部品投入装置７００がバルクフィーダ４０２に追加で投入する部品数に設定され、部品投入装置制御コンピュータ８２２へ出力される。そして、Ｓ３７の実行により、装着ヘッド１３２が部品投入装置７００へ移動させられ、部品投入装置７００によるバルク部品４７２の投入が行われる。部品投入装置７００においては部品投入ルーチンが実行され、追加投入数を目標投入数として、初期投入時と同様にバルク部品４７２の投入が行われる。但し、電動モータ７５４の設定回転角度は、追加投入数に基づいて設定される。部品投入が終了すれば、部品投入終了信号の出力に基づいてＳ３８の判定がＹＥＳになってＳ３９が実行され、投入終了が報知されるとともに、装着ヘッド１３２が基板保持装置２２へ移動させられ、回路基板４０へのバルク部品４７２の装着が再開される。
未装着部品数が初期投入数以下になれば、Ｓ４０が実行され、未装着部品数から設定下限数を引いた数が追加投入数に設定されて部品投入装置制御コンピュータ８２２へ出力され、部品投入装置７００によりバルク部品４７２の追加投入が行われるようにされる。この場合、更なるバルク部品４７２の投入は不要であるため、部品補給要に代えて部品補給不要が補給要否メモリに記憶させられる。そのため、次にＳ３１が実行されるとき、その判定はＮＯになり、Ｓ３２〜Ｓ４０がスキップされる。
バルクフィーダ４０２からの部品の強制排出を説明する。
強制排出は、本実施形態においては、ケース４１２および送り通路５００について行われ、バルクフィーダ４０２全体が空にされる。強制排出は、例えば、バルクフィーダ４０２が供給する部品の種類が変わる場合や、装着モジュール１０において装着ヘッド１３２を用いた電子回路部品の回路基板への装着が終了する場合に行われる。この際、まず、装着ヘッド１３２が、その移動領域内において予め設定された部品排出作業位置、例えば、前後方向においては装着モジュール１０の最も前側であって、左右方向においては中央の位置へ移動させられて停止させられる。
そして、作業者はケース４１２をフィーダ本体４１０から外す。この際、まず、図３７に示すように、排出促進筒５１０が排出促進筒駆動装置５１２により、その上端面がパイプ５１０の上端面および排出穴４９８と同一平面内に位置するケース取外し位置へ上昇させられる。その状態で作業者は操作部６１０を持ち、操作ロッド５９０に前進方向の力を加えてボールプランジャ６１８のボール６２０を凹部６２２から抜け出させ、操作ロッド５９０との係合を外す。それにより、操作ロッド５９０がスプリング６１４の付勢力により前進させられ、シャッタ５８０が閉位置へ移動させられ、図３８に示すように、空間４７０の下側の開口５１７を閉じる。この際、シャッタ５８０は、閉塞部５８２が排出促進筒５１０およびパイプ５２０の上端面と、それら上端面上に載っているバルク部品４７２との間に分け入り、すくい上げつつ前進させられる。
開口５１７がシャッタ５８０により閉じられた後、作業者はケース４１２を上方へ持ち上げ、図３９に示すように、ボールプランジャ４４６のボール４５０を凹部４６０から抜け出させ、ケース４１２をフィーダ本体４１０から外す。作業者は外したケース４１２を装着モジュール１０外に設けられた部品収容器（図示省略）へ持って行き、ケース４１２を逆さまにし、シャッタ４８０を開いてバルク部品４７２を部品収容器に収容させ、ケース４１２を空にする。作業者は空のケース４１２の凹部４４４を取付部４５４に嵌合してフィーダ本体４１０に取り付け、シャッタ５８０を開位置へ移動させ、開口５１７を開く。空のケース４１２には部品投入装置７００により電子回路部品が投入される。
パイプ５２０および案内通路５００内に残ったバルク部品４７２は、部品移動装置４１４によって前方へ送られ、部品受け６４６に受けられる。この際、ストッパ６４４は解放位置へ移動させられて案内通路５００を解放し、部品受け６４６は収容位置に位置させられる。そのため、エア噴出通路６３０からエアが噴出され、空気の流れによってバルク部品４７２が案内通路５００を前方へ移動させられるとき、バルク部品４７２は案内通路５００から飛び出して部品受け６４６に受けられる。この際、バルク部品４７２は緩衝材６５４に当たって部品受け６４６との衝突の衝撃が緩和され、破損を回避されて落下し、部品受け６４６に収容される。
全部のバルク部品４７２の排出後、作業者は部品受け６４６をフィーダ本体４１０から外し、収容されたバルク部品４７２を回収する。作業者は、部品受け６４６をあり溝６７０に沿って上方あるいは下方へ移動させてフィーダ本４１０から外し、収容されたバルク部品４７２を部品収容器に収容させる。バルク部品４７２の回収後、レール６６４をあり溝６７０に嵌合させて部品受け６４６をフィーダ本体４１０に非収容位置に位置する状態で取り付け、ストッパ６４４が停止位置に位置させられる。
装着ヘッド１３２の使用終了に伴ってバルク部品４７２の強制排出を行う場合、装着ヘッド１３２を第２Ｘ軸スライド１４８から取り外した状態で行ってもよい。案内通路５００およびパイプ５２０内のバルク部品４７２の強制排出は、装着ヘッド１３２が第２Ｘ軸スライド１４８に取り付けられた状態で行い、ケース４１２内のバルク部品４７２の強制排出は、装着ヘッド１３２が第２Ｘ軸スライド１４８から取り外された状態で行ってもよく、両方共に装着ヘッド１３２が第２Ｘ軸スライド１４８に取り付けられた状態で行われてもよい。
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、昇降装置２６２が第１接近，離間装置たるノズルホルダ進退装置を構成し、昇降装置２６０が第２接近，離間装置および第３接近，離間装置を構成し、第３接近，離間装置が第２接近，離間装置を兼ねている。また、シャッタ４８０およびヘッド移動装置１３４が連通，遮断装置を構成している。ヘッド移動装置１３４は、バルクフィーダ４０２と部品投入装置７００とを相対移動させ、シャッタ４８０を開位置と閉位置とにさせる相対移動装置ないしシャッタ駆動装置でもある。さらに、モジュール制御装置３２のヘッド移動装置１３４を制御し、装着ヘッド１３２を部品投入位置と離間位置とに移動させる部分が部品投入制御部を構成している。さらにまた、ケース４１２がフィーダ本体４１０に対して着脱可能とされた構成と、フィーダ本体４１０に着脱可能に取り付けられた部品受け６４６と、モジュール制御装置３２の部品移動装置４１４を制御し、パイプ５２０および案内通路５００内のバルク部品４７２を送って部品受け６４６に収納させる部分が強制排出手段を構成している。
また、モジュール制御コンピュータ１２０のＳ１〜Ｓ３およびＳ６を実行する部分が第１目標供給量決定部を構成し、Ｓ４，Ｓ８およびＳ１０を実行する部分が第２目標供給量決定部を構成し、これらが目標供給量設定部を構成している。さらに、モジュール制御コンピュータ１２０のＳ６，Ｓ７，Ｓ１０およびＳ１１を実行する部分が初期投入量決定部および初期保持量決定部を構成し、Ｓ３６およびＳ４０を実行する部分が追加投入量決定部を構成し、これらが目標投入量設定部を構成している。モジュール制御コンピュータ１２０のＳ７，Ｓ１１を実行する部分はまた、収納部上限供給可能量依拠初期投入量決定部および収納部上限供給可能量依拠初期保持量決定部を構成しており、収納部上限供給可能量依拠目標供給量設定部を構成していると考えることもできる。
さらに、部品投入装置制御コンピュータ８２２のＳ２３を実行する部分が実投入量検出装置を構成し、Ｓ２４を実行する部分が自動投入停止部を構成している。さらに、モジュール制御コンピュータ１２０のＳ１６，Ｓ３９を実行する部分が投入終了報知部を構成し、Ｓ３３を実行する部分が供給可能量検出装置を構成し、Ｓ３７を実行する部分が投入開始制御部を構成している。
なお、Ｓ４およびＳ５が省略され、Ｓ６が行われる態様が、黒化に起因する性能低下の限界に関係なく、目標供給量を決定する第１目標供給量決定部の一例である。
上記実施形態においては、装着ヘッド１３２によるバルク部品４７２およびテープフィーダ供給部品の受取りおよび装着について単純なケースを説明したが、電子回路部品の受取り等の作動および制御はこれに限定されるものではない。例えば、１２個の吸着ノズル１７２によってバルク部品４７２とテープフィーダ供給部品とが少なくとも１個ずつ交互に受け取られ、回路基板４０に装着されるようにしてもよく、複数のサイクルの各々においてバルク部品とテープフィーダ供給部品との両方の受取りおよび装着が行われるようにしてもよい。あるいは、１サイクルにおいてテープフィーダ供給部品のみの受取りおよび装着が行われるようにしてもよい。
また、１枚の回路基板にバルク部品のみが装着され、装着ヘッド１３２が吸着ノズル１７２と一緒に移動するバルクフィーダ４０２からのみ電子回路部品を受け取って回路基板に装着するようにしてもよい。場合によっては、装着ヘッド１３２をテープフィーダ供給部品のみの装着に使用することも可能である。
さらに、バルクフィーダ４０２の案内通路５００およびパイプ５２０内に残った部品の強制排出は、部品受取位置において吸着ノズル１７２にバルク部品４７２を受け取らせ、部品受取位置より、回転体１８０の回転方向において下流側の停止位置に設けられた部品収容位置においてバルク部品４７２を解放させ、部品収容位置に設けられた部品収容器に収容させることにより行うようにしてもよい。部品収容器はヘッド本体１８６に設けられてもよく、モジュール本体１８に設けられてもよい。いずれにしても、部品収容器は着脱可能に設けられ、作業者が取り外して収容されたバルク部品４７２を回収する。
また、バルクフィーダの収納部への電子回路部品の実投入量の検出は、投入時間の計測により行われてもよく、部品排出口と部品受入口との少なくとも一方を通る電子回路部品の数のカウントにより行われてもよい。投入時間は、例えば、部品搬送ベルトの移動時間の計測や、部品排出口と部品受入口との少なくとも一方における電子回路部品の通過時間の計測により取得される。
部品投入装置にシャッタを設け、部品排出口を開閉させるようにしてもよい。その一例を図４０〜図４５に基づいて説明する。
本実施形態の部品投入装置９００は、図４０に一部を示すように、シャッタ９０２が設けられて部品排出口９０４が開閉させられることを除き、前記実施形態の部品投入装置７００と同様に構成されている。部品投入装置９００について、部品投入装置７００の構成要素と同じ作用を成す構成要素には同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
シャッタ９０２は、図４０および図４４に示すように、直方体状を成し、バルクフィーダ４０２のケース４１２の天井部４７４に設けられた溝４８２に嵌合可能な幅を有する。シャッタ９０２の長手方向の一方の側部である前部に、厚さ方向に貫通して開口９１０が形成されている。開口９１０は、図４２に示すように横断面形状が矩形を成し、幅および長さがいずれも、天井部４７４に設けられた開口４７６より小さいものとされている（図４５(b)参照）。また、シャッタ９０２の両側面の長手方向の他端部にはそれぞれ、被案内部たるレール９１２が長手方向に平行に設けられている。
部品投入装置９００の装置本体９２０の前端部に設けられた延出部９２２には、図４０および図４３に示すように、その部品搬送ベルト７５０およびガイドローラ７６０等が収容された収容空間９２３より下側の部分に、前端面および下面に開口させられ、延出部９２２の長手方向に延びる溝９２４が形成されている。この溝９２４の底壁であって、溝９２４と収容空間９２３とを仕切る仕切壁９２６には、厚さ方向ないし上下方向に貫通して開口が形成され、部品排出口９０４を構成している。部品排出口９０４は横断面形状が矩形を成し、その４つの側面９２８はそれぞれ、収容空間９２３側から溝９２４側に向かうに従って互いに接近する向きに傾斜させられた傾斜面とされ、溝９２４に開口させられた部分は、シャッタ９０２の開口９１０より小さくされている。
溝９２４の長手方向に平行な両側壁部にはそれぞれ、図４０および図４３に示すように、溝９２４に開口し、長手方向に延びる案内溝９３０が形成され、案内部を構成している。シャッタ９０２は、１対のレール９１２が案内溝９３０に長手方向に摺動可能に嵌合されるとともに、溝９２４の後端面との間に配設された圧縮コイルスプリング９３２（図４１参照）により、装置本体９２０から前方へ突出する向きに付勢されている。
このスプリング９３２の付勢によるシャッタ９０２の前進限度は、図４１に示すように、シャッタ９０２の上面に突設された係合突部９３４が、仕切壁９２６に形成された係合凹部たる長穴９３６の前側の端面に係合することにより規定される。その状態では、シャッタ９０２は、開口９１０が装置本体９０２より前方へ突出させられるとともに、シャッタ９０２の長手方向の他方の部分である後部が部品排出口９０４を塞ぐ閉位置に位置させられる。スプリング９３２の付勢力は、ケース４１２のシャッタ４８０を閉位置に向かって付勢するスプリング４９４の付勢力より大きくされている。部品投入装置９００においては、部品４７２をケース４１２に投入しないときには、シャッタ９０２が閉位置に位置させられ、収容空間９２３からの部品４７２の落下が防止されている。
部品投入時には、装着ヘッド１３２の移動により、ケース４１２が部品投入装置９００に対してＸ軸方向において位置決めされた状態で、Ｙ軸方向において部品投入装置９００に向かって移動させられる。そして、図４５(a)に示すように、溝４８２にシャッタ９０２が嵌合されてシャッタ４８０に当接する。その状態から更にケース４１２が移動させられるが、シャッタ４８０を閉位置に向かって付勢するスプリング４９４の付勢力より、シャッタ９０２を閉位置に向かって付勢するスプリング９３２の付勢力の方が大きくされているため、シャッタ９０２は装置本体９２０に対して移動させられず、図４５(b)に示すように、シャッタ４８０がスプリング４９４の付勢力に抗して開位置へ移動させられつつ、ケース４１２が部品投入装置９００に向かって移動させられる。
本実施形態においては、シャッタ４８０のケース４１２に対する移動端は、案内突部４９０が案内溝４８６の案内溝４８８側とは反対側の端面に当接することにより規定される。それにより、シャッタ９０２のケース４１２に対する移動端も規定され、図４５(b)に示すように、シャッタ４８０が開位置に位置させられて開口４７６が開かれるとともに、シャッタ９０２の開口９１０が開口４７６と重なった状態となる。
この状態から更に装着ヘッド１３２が部品投入装置９００側へ移動させられるが、シャッタ９０２のケース４１２に対する移動が止められているため、ケース４１２はシャッタ９０２をスプリング９３２の付勢力に抗して装置本体９２０に対して移動させる。シャッタ９０２の移動は、レール９１２および案内溝９３０により案内される。装着ヘッド１３２は、図４５(c)に示すように、シャッタ９０２が開位置に位置し、部品排出口９０４が開口９１０，４７６と重なり、開かれた状態となる位置まで移動させられ、停止させられる。そして、部品搬送ベルト７５０が移動させられ、部品４７２が部品排出口９０４，開口９１０，４７６を通ってケース４１２内の空間４７０に投入される。
部品投入が終了したならば、装着ヘッド１３２が部品投入装置９００から離間する向きに移動させられる。この際、まず、シャッタ９０２はスプリング９３２の付勢により、ケース４１２に追従して装置本体９２０に対して移動させられ、シャッタ４８０が開位置に位置する状態を保ってシャッタ９０２が閉位置へ移動させられ、図４５(b)に示すように、部品排出口９０４を閉じる。そして、係合突部９３４が長穴９３６の前側の端面に当接し、シャッタ９０２の装置本体９２０に対する移動が止められた後は、図４５(a)に示すように、ケース４１２がシャッタ９０２および装置本体９２０に対して移動させられ、シャッタ４８０がスプリング４９４の付勢により前進させられて開口４７６が閉じられる。
このように本実施形態の部品投入装置９００においては、部品排出口９０４がシャッタ９０２によって開閉させられるため、部品投入終了後、シャッタ９０２が閉じられれば部品が装置本体９２０から落ちることがなく、部品が収容された先頭の部品収容凹部８０４から部品が落ちないようにするために部品搬送ベルト７５０を戻さなくて済む。投入後、シャッタ９０２によって部品排出口９０４が閉じられた状態で部品収容凹部８０４から部品が落ちることがあっても、その部品４７２はシャッタ９０２により受けられる。この部品４７２は、次回のケース４１２への部品投入時に部品排出口９０４が開かれる際に、側面９２８により装置本体９２０に対する移動を止められてシャッタ９０２に対して移動させられ、部品排出口９０４が開かれれば、部品排出口９０４および開口９１０，４７６を通ってケース４１２に投入される。また、部品投入装置９００の部品排出口９０４の方がケース４１２の開口４７６より後で開かれ、先に閉じられるため、収容空間９２３内において部品収容凹部８０４から落ちた部品４７２がケース４１２以外の空間へ落下することが回避される。
バルクフィーダの収納部をフィーダ本体から取り外す場合、収納部の部品流出側開口を形成する部分の外周に近接させて磁石を設け、収納部からの部品の流出が防止されるようにしてもよい。その一例を図４６および図４７に基づいて説明する。
本実施形態のバルクフィーダ９５０は、シャッタ５８０に代えて電磁石９５２が設けられることを除いて、前記バルクフィーダ４０２と同様に構成されており、同じ作用を成す構成要素には同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
本バルクフィーダ９５０のケース９６０は、空間４７０および嵌合穴５１４が設けられる部分が一体的に構成され、ケース９６０の嵌合穴５１４のブッシュ５１６が嵌合される部分であって、下降端位置に位置する排出促進筒５１０より上側の部分を形成する部分に電磁石９５２が埋設されている。電磁石９５２は１対、嵌合穴５１４の直径方向に隔たって設けられている。
１対の電磁石９５２はそれぞれ、図４７に示すように、鉄心９６２にコイル９６４が巻かれたものであり、嵌合穴５１４の中心線と直交する姿勢で設けられ、１対の電磁石９５２の各コイル９６４は巻き方向が逆方向にされている。１対の電磁石９５２の各コイル９６４はコード９６６に接続され、コード９６６は、装着ヘッド１３２の電源コネクタ９６８に接続されたコード９７０にプラグ９７２によって接続される。コード９７０の途中には、スイッチ９７４が設けられている。このスイッチ９７４は、作業者の手動操作によって開閉が切り換えられる手動スイッチであり、その切換えにより、２つのコイル９６４に電流が供給され、供給が遮断される。
ケース９６０がフィーダ本体４１０に取り付けられた状態では、コード９６６がコード９７０に接続されているが、スイッチ９７４は開位置にあって開かれている。そのため、電磁石９５２に電流が供給されず、電磁石９５２は消磁状態にあって、開口５１７からの部品４７２の流出が許容された流出許容状態とされている。
ケース９６０をフィーダ本体４１０から取り外す際には、作業者はスイッチ９７４を閉位置に切り換える。それにより、１対の電磁石９５２の各コイル９６４に電流が供給され、磁化状態とされる。２つの電磁石９５２の各鉄心９６２の互いに対向する端部には異なる磁極が発生させられ、それらの間に発生させられる磁界により、ブッシュ５１６内において、下降端位置に位置する排出促進筒５１０の上側にある複数の部品４７２の各電極が磁化される。それにより、部品４７２が互いに吸着させられてつながるとともに、ブッシュ５１６の内周面に押し付けられて開口５１７からの落下が防止される。
そのため、作業者は、電磁石９５２に電流が供給されたままの状態でケース９６０をフィーダ本体４１０から外し、開口５１７を上に向けてケース９６０から部品４７２が落ちることがないようにした後、スイッチ９７４を開位置に切り換えるとともに、コード９６６をコード９７０から外す。そして、作業者はケース９６０を装着モジュール１０外に設けられた部品収容器へ持って行き、シャッタ４８０を開いて開口４７６から部品４７２を排出させて部品収容器に収容させる。
部品供給具を複数、それらの供給部が回転体の回転に伴う吸着ノズルの旋回軌跡に対向する円弧に沿って並べて設けてもよい。その一例を図４８に基づいて説明する。
本実施形態の装着ヘッドは、図示は省略するが、前記装着ヘッド１３２と同様に構成されており、５つの距離最大停止位置のうちの複数、例えば、部品装着時における回転体の回転方向において最も上流側の距離最大停止位置およびその距離最大停止位置に隣接する３つの合計４つの距離最大停止位置がそれぞれ部品受取位置とされ、最も下流側の距離最大停止位置が部品撮像位置とされている。
ヘッド本体の４つの部品受取位置に対応する部分にそれぞれ、部品供給具、例えば、バルクフィーダ９８０が１つずつ設けられている。バルクフィーダ９８０は前記バルクフィーダ４０２と同様に構成されており、図４８に概念的に示すように、供給部が、部品受取位置に停止させられた吸着ノズルの真下の位置に位置するように設けられている。４つの部品受取位置の各バルクフィーダ９８０の各ケースには、異なる種類の部品が収容されている。また、ヘッド本体の４つの部品受取位置の各々に対応する部分にはそれぞれ、前記昇降装置２６２およびバルブ切換装置３００と同様に構成された昇降装置およびバルブ切換装置が設けられている。
本実施形態においては、１２個の吸着ノズル１７２はそれぞれ、４つの部品受取位置のうちのいずれか１つにおいてバルクフィーダ９８０から電子回路部品を受け取り、他の３つの部品受取位置においては電子回路部品の受取動作を行わず、部品撮像位置において電子回路部品が撮像され、部品装着位置において電子回路部品を回路基板に装着する。１２個の吸着ノズル１７２は、装着プログラムにおいて設定された順に電子回路部品を回路基板４０に装着する。そのため、１２個の吸着ノズル１７２がそれぞれ受け取る電子回路部品の種類は装着プログラムにより決まり、それにより電子回路部品を受け取る部品受取位置が決まる。複数の吸着ノズルが電子回路部品の受取りを行う部品受取位置に同時に位置させられることがあれば、同時に受取り動作を行わされる。
装着ヘッドを、前記装着ヘッド１３２とは異なり、回転体の回転軸線が、回路基材保持部に保持された回路基材の被装着面に直角な方向に対して傾かされており、かつ、その回転軸線を中心線とするとともに回路基材保持部から遠い部分ほど直径が小さい円錐面の母線に沿ってノズルホルダが進退可能に保持された構成を有し、その構成が距離増大手段を構成するようにすることも可能である。その一例を図４９〜図５２に基づいて説明する。
図４９〜図５１に示す装着ヘッド１０００は、特開平１０−１６３６７７号公報に記載された装着ヘッドに、複数（図示の例では４つ）のバルクフィーダを付加したものであり、このバルクフィーダに関連する部分以外は実質的に同様の構成を有するものであるため、簡単に説明する。図４９において、装着ヘッド１０００は複数の部材が互いに固定されて成るヘッド本体１００２を含んでいる。図示のヘッド本体１００２は、Ｘ軸用サーボモータ１００４，ねじ軸１００６およびナット１００８によりＸ軸方向に移動させられるＸ軸スライドと一体に構成されているが、前記装着ヘッド１３２と同様にＸ軸スライドとは別体に構成され、Ｘ軸スライドに対して工具を用いることなく脱着可能なヘッド本体とすることも可能である。
ヘッド本体１００２には、回転軸１０１０が、Ｙ軸に対して直角な鉛直面内において鉛直方向に対して４５度傾斜した回転軸線まわりに回転可能に保持され、その回転軸１０１０の下端に、上記回転軸線に直角な回転盤１０１２が固定され、これらにより回転体１０１４が構成されている。回転盤１０１２の外周部には複数のノズルホルダ１０１６がそれぞれ回転軸線まわりに回転可能に保持され、各ノズルホルダ１０１６に吸着ノズル１０１８が着脱可能に保持されるようになっている。これらノズルホルダ１０１６および吸着ノズル１０１８の回転軸線は、上記回転軸１０１０の回転軸線を中心線とし、頂角が９０度である円錐面の母線と一致させられている。したがって、回転体１０１４が旋回用サーボモータ１０２０および回転伝達装置１０２２により回転させられるのに伴って、各吸着ノズル１０１８が上記円錐面に沿って旋回する。
上記回転軸１０１０の外側に中空軸１０３０が、回転軸１０１０と同軸にかつ回転軸１０１０に対して相対回転可能に配設され、その中空軸１０３０の下端に固定の駆動歯車１０３２が、上記ノズルホルダ１０１６の各々に固定の被駆動歯車１０３４と噛み合わされている。したがって、中空軸１０３０が、ノズルホルダ回転用サーボモータ１０３６および回転伝達装置１０３８により回転させられることにより、複数の吸着ノズル１０１８が一斉に回転させられ、吸着ノズル１０１８に保持された部品（チップ部品）４７２の、吸着ノズル１０１８の回転軸線まわりの回転位置、すなわち吸着ノズル１０１８による部品４７２の保持方位が変更される。
前記ヘッド本体１００２には図５２(a)〜(c)に示す状態にバルクフィーダ１０５０が保持されている。図５２においては、煩雑さを避けるために、装着ヘッド１０００の具体的な図示は省略し、複数の吸着ノズル１０１８とバルクフィーダ１０５０との相対位置関係のみを概略的に示す。図５２において、回転体１０１４の間欠回転に伴って複数個（図示の例では１６個）の吸着ノズル１０１８の回転軸線１０５２の停止位置を一点鎖線で、吸着ノズル１０１８の先端の旋回軌跡１０５４を二点鎖線でそれぞれ示し、バルクフィーダ１０５０のケース（収納部）１０５６および案内通路１０５８を実線で示す。
案内通路１０５８は単純に１本の実線で示すが、実際は、案内通路５００と同様に構成され 旋回軌跡１０５４に対向する位置に、吸着ノズル１０１８の回転軸線に直角な（水平面および鉛直面の両方に対して傾斜した）溝底面により部品４７２を支持した状態で供給する供給部１０６０を備えている。また、案内通路１０５８は、図５２(b)，(c)から明らかなように、Ｘ軸方向に直角な鉛直面に沿って延びており、図５２(a)に示すように、それぞれ鉛直部１０６２と水平面に対して傾斜した傾斜部１０６４とを有している。ただし、特別な場合として、図５２(a)において最も上に示す案内通路１０５８は鉛直部１０６２を有さず（鉛直部１０６２の長さが０）、また、最も下に示す案内通路１０５８は傾斜部１０６４の傾斜角が０とされている。
ケース１０５６はヘッド本体１００２から取り外し可能であり、かつ、ケース１０５６と案内通路１０５８との間に、図１２に示した排出促進筒５１０のような排出促進装置、およびシャッタ５８０（あるいは図４６に示した電磁石９５２）のような流出防止手段が設けられている。また、案内通路１０５８は鉛直部１０６２や傾斜部１０６４を備えており、これらの部分内においては部品４７２が重力によって供給部１０６０へ移動させられるが、必要に応じて前記実施例におけるように、案内通路１０５８に沿って部品４７２を積極的に移動させる手段を講ずることも可能である。さらに、詳細な説明は省略するが、供給部１０６０には、案内通路１０５８内を移動してきた部品４７２を停止させたり、供給部１０６０から１個の部品４７２が取り出される際に、その部品４７２に後続する部品４７２が押し付けられ、取出しが妨げられることを防止する手段が設けられている。
図５１に示すように、装着ヘッド１０００に対してバルクフィーダ１０５０とは反対側には撮像装置１０７０が、ヘッド本体１００２に保持させられている。撮像装置１０７０は、吸着ノズル１０１８の停止位置の１つにおいて、吸着ノズル１０１８の回転軸線に平行な方向から吸着ノズル１０１８の端面に対向する入光部１０７２を有する導光装置１０７４と、その導光装置１０７４により導かれた光に基づいて部品４７２を含む電子回路部品を撮像するカメラ１０７６とを備えている。装着ヘッド１０００の吸着ノズル１０１８の回転軸線が鉛直となる位置が、電子回路部品の装着位置とされているが、この位置は同時に、静止して設けられた部品供給装置からの部品受取位置とされており、図５２(a)に示す直線１０８０に沿って複数のテープフィーダが配列されている。
複数の吸着ノズル１０１８の各々は、回転体１０１４の間欠回転につれて複数のバルクフィーダ１０５０の供給部１０６０あるいはテープフィーダの供給部に対向する状態で電子回路部品を受け取った後、撮像装置１０７０の入光部１０７２に対向する撮像位置に停止し、その位置において電子回路部品の撮像が行われる。その後、装着ヘッド１０００が回路基板保持装置に保持された回路基板上方の位置へ移動させられ、回路基板に対する電子回路部品の装着が行われる。その際、吸着ノズル１０１８による電子回路部品の保持位置誤差の修正が行われるのであるが、それと同時に電子回路部品の保持方位の変更も行われる。複数の吸着ノズル１０１８は、前述のように共通のノズルホルダ回転用サーボモータ１０３６により一斉に回転させられ、かつ、電子回路部品の装着時には各電子回路部品の方位を予め定められている方位とする必要があるため、撮像装置１０７０による撮像時には、電子回路部品の方位が回路基板への装着状態における方位と一致しているとは限らない。この点は、特開平１０−１６３６７７号公報に記載された装着ヘッドと同様であるが、本実施例においては、さらに独特の事情がある。以下、その点について説明する。
図５２から明らかなように、案内通路１０５８の傾斜部１０６４は、回転軸１０１０の回転軸線と吸着ノズル１０１８の各停止位置における回転軸線１０５２とを含む平面に沿って延びているわけではなく、しかもその平面に対する傾き角度が互いに異なっているため、複数の案内通路１０５８の供給部１０６０の各々から吸着ノズル１０１８に供給される部品４７２の、回転軸線１０５２に直角な平面内における吸着ノズル１０１８に対する相対回転位置、すなわち吸着ノズル１０１８による部品４７２の保持方位は、吸着ノズル１０１８の停止位置毎に異なっている。したがって、撮像装置１０７０による撮像結果に基づく電子回路部品の保持方位誤差の取得、ならびに回路基板への装着に当たってはこの事実が考慮されることが必要であるという独特の事情があるのである。
なお、ノズルホルダ回転駆動装置を、複数のノズルホルダ１０１６の各々を個別に回転させるものとすることが可能である。前記各実施形態においても同様である。
さらに付言すれば、バルクフィーダ内の電子回路部品を回収するための部品受けは、部品受け移動装置を設け、非収容位置と収容位置とに自動的に移動させられるようにしてもよい。それにより、例えば、電子回路部品の送り時には部品受けを非収容位置に位置させ、ストッパを停止位置に位置させて電子回路部品を部品取出位置に停止させ、吸着ノズルによる電子回路部品の取出し時に部品受けを収容位置に位置させてストッパを解放位置に位置させ、吸着ノズルによって取り出される電子回路部品と、その電子回路部品に対して部品移動方向上流側に隣接する電子回路部品との間の摩擦が軽減されるようにすることができる。電子回路部品の取出し後、部品受けを非収容位置へ移動させ、ストッパを停止位置に位置させる。部品受け移動装置と共に、あるいはそれに代えてストッパ移動装置を設け、ストッパを部品受けに対して自動的に停止位置と解放位置とに移動させるようにしてもよい。
また、バルクフィーダの部品移動部は、電動モータを駆動源とする装置により電子回路部品を移動させるものとしてもよく、磁石を使用して電子回路部品を一列に整列させるものとしてもよい。電動モータを駆動源とする部品移動装置は、例えば、部品移動部材としての無端のベルトおよび電動モータを駆動源とするベルト周回装置を備え、ベルト上に一列に整列させられた電子回路部品を移動させるものとされる。
さらに、部品投入装置にシャッタを設けて部品排出口を開閉させる場合、そのシャッタおよびバルクフィーダのケースのシャッタをそれぞれ閉位置に向かって付勢するスプリングの付勢力を同じにし、部品投入装置のシャッタとバルクフィーダのケースのシャッタとが同時に開かれ、同時に閉じられるようにしてもよい。
また、複数の部品供給具の装着部本体上における移動方向は、Ｙ軸方向に限らず、他の方向でもよい。例えば、Ｘ軸方向に移動させてもよく、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に対して傾斜した方向に移動させてもよい。
さらに、第１部品供給具が部品フィーダを含むとともに、部品フィーダが複数設けられる場合、全部が同じ形態の部品フィーダとされてもよく、少なくとも２つが異なる形態の部品フィーダとされてもよい。第２部品供給具についても同様である。
１０：装着モジュール １３２：装着ヘッド １３４：ヘッド移動装置
１７０：ノズルホルダ １７２：吸着ノズル １８６：ヘッド本体 ２４０：部品撮像装置 ４００：部品供給装置 ４０２：バルクフィーダ ４１２：ケース ４７２：チップ部品 ７００：部品投入装置 ７２２：部品搬送装置 ９００：部品投入装置 ９０２：シャッタ ９５０：バルクフィーダ ９５２：電磁石 ９８０：バルクフィーダ １０００：装着ヘッド １０１６：ノズルホルダ １０１８：吸着ノズル １０５０：バルクフィーダ

Claims (3)

  1. 装着機本体と、
    その装着機本体に対して少なくとも電子回路部品の装着作業中は静止状態を保ち、回路基材を保持する回路基材保持部と、
    その回路基材保持部に保持された回路基材に電子回路部品を装着する装着部と、
    その装着部を前記回路基材保持部に対して、その回路基材保持部に保持された回路基材の被装着面に平行な一平面内における任意の位置へ移動させる第１相対移動装置と
    を含み、前記回路基材保持部に保持された回路基材の前記被装着面に、前記装着部により電子回路部品を装着する電子回路部品装着機であって、
    前記装着部が、
    装着部本体と、
    その装着部本体に保持され、軸方向に進退が可能であり、前端部に吸着部を有する吸着ノズルと、
    複数の電子回路部品を収納する収納部，電子回路部品を１つずつ供給する供給部，およびその供給部へ前記収納部から電子回路部品を移動させる部品移動部を備えて、前記装着部本体に保持された部品供給具と、
    前記装着部本体に保持され、前記吸着ノズルと前記部品供給具の前記供給部とを吸着ノズルの前記軸方向と交差する方向に相対移動させる第２相対移動装置と、
    前記装着部本体に保持され、前記吸着ノズルと前記部品供給具の前記供給部とを互いに接近，離間させる第１接近，離間装置と
    を含むとともに、当該電子回路部品装着機が、前記吸着ノズルと前記回路基材保持部に保持された回路基材とを互いに接近，離間させる第２接近，離間装置を含み、
    前記第２相対移動装置が、
    前記吸着ノズルを保持するノズルホルダと、
    そのノズルホルダを、そのノズルホルダに保持された前記吸着ノズルの軸方向に進退可能に保持する可動部材と、
    その可動部材を移動させることにより、前記ノズルホルダに保持された前記吸着ノズルを、前記部品供給具の前記供給部に対向する部品受取位置と、その部品受取位置から前記吸着ノズルの軸方向と交差する方向に外れた外れ位置とに移動させる可動部材駆動装置と
    を含み、前記第１接近，離間装置が、前記ノズルホルダを進退させることにより、そのノズルホルダに保持された前記吸着ノズルを前記部品供給具の前記供給部に接近，離間させるノズルホルダ進退装置を含み、
    前記可動部材が、回転軸線まわりに回転可能であり、外周部に前記ノズルホルダを、そのノズルホルダに保持された前記吸着ノズルの軸方向に進退可能に保持する回転体を含み、前記可動部材駆動装置が、その回転体を回転させることにより前記吸着ノズルを前記部品受取位置と前記外れ位置とに移動させる回転体駆動装置を含むことを特徴とする電子回路部品装着機。
  2. 当該電子回路部品装着機が、さらに、
    前記装着部本体を介することなく前記装着機本体に保持された、第１部品供給具としての前記部品供給具とは別の第２部品供給具であって、複数の電子回路部品を収納する収納部，電子回路部品を１つずつ供給する供給部，およびその供給部へ前記収納部から電子回路部品を移動させる部品移動部を備えたものと、
    その第２部品供給具の前記供給部と前記吸着ノズルとを互いに接近，離間させる第３接近，離間装置と
    を含む請求項１に記載の電子回路部品装着機。
  3. 前記部品供給具が、前記収納部が複数の電子回路部品をバラバラの状態で収納し、前記部品移動部がそのバラバラの状態の電子回路部品を一列に整列させて前記供給部へ移動させるものであるバルクフィーダを含む請求項１または２に記載の電子回路部品装着機。
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