CN109941740B - 定向保持旋转移送机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种能在升降位置保持定向旋转的定向保持旋转移送机械手。该定向保持旋转移送机械手，包括有旋转轴、旋转架、吸嘴机构以及旋转动力源，旋转轴安装在主座内并与旋转动力源传动连接，旋转架安装在旋转轴上，吸嘴机构安装在旋转架上，其特征在于：主座上安装有保持凸轮与升降凸轮，升降凸轮的外圆表面沿圆周方向设有升降导槽，升降导槽具有升降弯曲段，保持凸轮的底面沿圆周方向设有保持导槽，保持导槽具有保持弯曲段，保持导槽的保持弯曲段与升降导槽的升降弯曲段位置相对应。这种定向保持旋转移送机械手通过双凸轮双定向，从而实现吸嘴只在升降位置保持定向旋转，这种机械手不仅显著提高了物料吸放的稳定性，而且能使泡罩与枕包或泡罩与装盒组合更加丰富，且缩小联动空间占比，可根据用户房间布置格局，可实现横排联动，也可实现纵排联动。

Description

定向保持旋转移送机械手

技术领域

本发明涉及一种制药机械领域的机械手，具体涉及一种用于转移泡罩板或者枕包袋的移送机械手。

背景技术

泡罩包装机一般由泡罩机与装盒机组成，泡罩机完成药板泡罩的形成与封装，装盒机完成药板泡罩的装盒，两者之间通过移送机械手实现联动。同样，枕包包装机也是由枕包机与装盒机组成，枕包机完成枕包的形成与封装，装盒机将枕包装盒，两者之间也通过移送机械手实现联动。然而，不管是泡罩包装机，还是枕包包装机，由于结构的限制，现有旋转机械手只能实现全程定向保持旋转或者全程公转，这种旋转机械手移送物料相对单一，无系统化组合，不能兼顾多种类式物不同包品高速移送及不同包装联动设备多种布局组合联动系统化设计。

发明内容

鉴于现有技术存在的不足，本发明创新提供了一种能在升降位置保持定向旋转的定向保持旋转移送机械手。

该定向保持旋转移送机械手，包括有旋转轴、旋转架、吸嘴机构以及旋转动力源，所述旋转轴安装在主座内并与旋转动力源传动连接，所述旋转架安装在旋转轴上，所述吸嘴机构安装在旋转架上，其特征在于：所述主座上安装有保持凸轮与升降凸轮，所述升降凸轮的外圆表面沿圆周方向设有升降导槽，所述升降导槽具有升降弯曲段，所述保持凸轮的底面沿圆周方向设有保持导槽，所述保持导槽具有保持弯曲段，所述保持导槽的保持弯曲段与升降导槽的升降弯曲段位置相对应；所述吸嘴机构包括有吸嘴、吸嘴杆、导向块、升降滚轮以及保持滚轮，所述吸嘴安装在吸嘴杆上，所述吸嘴杆可转动地安装在旋转架上，所述导向块可转动地安装在吸嘴杆上，所述升降滚轮安装在导向块内侧并位于升降导槽内，所述保持滚轮通过转臂与吸嘴杆连接，所述保持滚轮位于保持导槽内。

所述旋转架上安装有定位槽块，所述定位槽块的内侧面上设有上下延伸的定位槽，所述导向块的外侧连接有定位滚轮，所述定位滚轮匹配位于定位槽内。

所述主座安装在升降座上，所述升降座可升降地安装在固定座上，所述升降座与驱动升降座升降的升降动力源传动连接。

所述固定座上安装有滑轨，所述升降座上安装有滑座，所述滑座滑动设置在滑轨上。

所述固定座上安装有丝杆，所述滑座上连接有螺套，所述丝杆与螺套螺纹连接，所述丝杆与升降动力源传动连接。

所述旋转轴上具有主气路，所述主气路的出气口通过下气管与吸嘴杆上的气路相通，所述吸嘴杆上的气路与吸嘴相通，所述主气路的进气口通过上气管与旋转气路相通，所述旋转气路与电磁阀岛连接，所述电磁阀岛与储气罐相连。

所述保持凸轮与升降凸轮均有超分子材料制成。

按照本发明提供的一种定向保持旋转移送机械手，通过双凸轮双定向，从而实现吸嘴只在升降位置保持定向旋转，这种机械手不仅显著提高了物料吸放的稳定性，而且能使泡罩与枕包或泡罩与装盒组合更加丰富，且缩小联动空间占比，可根据用户房间布置格局，可实现横排联动，也可实现纵排联动。

附图说明

图1为本发明安装在机架上的立体图；

图2为本发明的立体图；

图3为本发明的剖视图；

图4为图3中C处的局部放大图；

图5为吸嘴机构的立体图；

图6为保持凸轮的仰视图；

图7为本发明用于枕包机与装盒机联动的原理图；

图8为本发明用于泡罩机、枕包机以及装盒机三者联动的原理图；

图9为本发明用于泡罩机与装盒机联动的原理图（双通道装盒）；

图10为本发明用于泡罩机与装盒机联动的原理图（三通道装盒）。

具体实施方式

如图1与图2所示，这种定向保持旋转移送机械手A安装在机架B上，并处在需要联动的两个设备之间，如图7所示，定向保持旋转移送机械手将枕包机与装盒机联动起来，这样枕包机制作出来的枕包就通过定向保持旋转移送机械手A移送到装盒机上，从而完成枕包装盒。

如图2与图3所示，这种定向保持旋转移送机械手A包括有主座1（支撑法兰）、旋转轴2、旋转架3、吸嘴机构6以及旋转动力源8（凡是涉及动力源的，都包括电机、气缸等驱动设备），旋转轴2安装在主座1内并与旋转动力源8传动连接，通过旋转动力源8的驱动，旋转轴2转动，旋转架3安装在旋转轴2上，吸嘴机构6安装在旋转架3上，当旋转轴2转动，吸嘴机构6与旋转架3一起转动；为了控制吸嘴机构6动作，主座1上安装有保持凸轮5与升降凸轮4，升降凸轮4的外圆表面沿圆周方向设有升降导槽40，升降导槽40具有升降弯曲段400，如图6所示，保持凸轮5的底面沿圆周方向设有保持导槽50，保持导槽50具有保持弯曲段500，保持导槽50的保持弯曲段500与升降导槽40的升降弯曲段400位置相对应；如图5所示，吸嘴机构6包括从有吸嘴60、吸嘴杆61、导向块62、升降滚轮63以及保持滚轮66，吸嘴60安装在吸嘴杆61上，吸嘴杆61可转动地安装在旋转架3上，导向块62可转动地安装在吸嘴杆61上，如图4所示，升降滚轮63连接在导向块62内侧，并位于升降导槽40内，保持滚轮66通过转臂65与吸嘴杆61连接，保持滚轮66位于保持导槽50内。

如图7所示，以枕包机与装盒机联动为例，工作时，旋转动力源8驱动旋转轴2转动，旋转轴2带着旋转架3与吸嘴机构6一起转动，吸嘴机构6的升降滚轮63在升降凸轮4的升降导槽40内移动，而吸嘴机构6的保持滚轮66在保持凸轮5的保持导槽50内移动；当其中一个吸嘴机构6接近枕包机输出流水线的最前端时，如图2所示，吸嘴机构6的升降滚轮63进入升降导槽40的升降弯曲段400内，这样吸嘴机构6在弯曲导槽的导向下往下移动，与此同时，由于保持导槽50的保持弯曲段500与升降导槽40的升降弯曲段400位置相对应，吸嘴机构6在下降的过程中，其保持凸轮66进入保持导槽50的保持弯曲段500内，这样保持凸轮66通过转臂65带动吸嘴杆61转动，正是通过吸嘴杆61的自动克服其公转，让吸嘴60在这一个阶段始终保持一个方向（比如让其保持10°定向），这样吸嘴60能稳定地吸取物料；同理，当这个吸嘴机构6吸取物料并转移动装盒机输入流水线的最前端时，吸嘴60下降并放气，让物料落下，下放物料时也让吸嘴60在这一个阶段始终保持一个方向，这样吸嘴60能将物料精准地放到装盒机输入流水线的格栅内，从而可以让格栅的尺寸做到最小宽度（由于物料在下放过程中朝向始终保持不变，这样物料就能精确地落入到格栅内，这样单个格栅的宽度就能做到只略大于物料宽度的尺寸），进而提高效率。

采用这种定向保持旋转移送机械手，能缩小联动空间占比，可根据用户房间布置格局，如图7所示，泡罩机与装盒机实现横排联通；如图8所示，泡罩机、枕包机以及装盒机三者实现横排联动；如图9所示，泡罩机与装盒机实现纵排联动（双通道装盒，一个吸嘴机构包括有多个吸嘴）；如图10所示，泡罩机与装盒机实现纵排联动（三通道装盒，一个吸嘴机构包括有多个吸嘴）。而要实现上述多种联动方式，只需对升降凸轮的升降导槽与保持凸轮的保持导槽进行相应的设计以及对吸嘴数量的设定与气路控制的设定，这样就能实现双定向（三定向、四定向、五定向）等多定向保持方式，可实现单通道、双通道、三通道、四通道等多种联动方式，实现产能翻翻，前后道设备产能最大化匹配。

在升降凸轮63的作用下，导向块62带着吸嘴杆61上下升降，由于只有升降凸轮63所在这个方向受力，因此可能会产生左右偏移，为了解决这个问题，本旋转架3上安装有定位槽块30，如图4与图5所示，定位槽块30的内侧面上设有上下延伸的定位槽300，导向块62的外侧连接有定位滚轮64，定位滚轮64匹配位于定位槽300内。通过这种结构，当导向块62带着吸嘴杆61上下升降，除了升降凸轮63所在这个方向受力，位于导向块62另一个方向的定位滚轮64也在定位槽块30的定位槽300内上下移动，并受到定位槽3000的左右限制，由于两点受限，这样在升降时可以确保吸嘴机构6不会晃动，保证吸嘴机构6稳定性。

因包装泡罩板的数量不同，枕包的厚度有厚有薄，为了满足不同厚度枕包的移送，本发明的主座1安装在升降座11上，升降座11可升降地安装在固定座12上，升降座11与驱动升降座升降的升降动力源传动连接（升降动力源未画出）。通过升降动力源的驱动，升降座11在固定座12上升降，从而将整个机械手抬起或者降下，这样就能控制吸嘴60所处的高度。

为了让升降座11平稳移动，固定座12上安装有滑轨120，而升降座11上安装有滑座110，滑座110滑动设置在滑轨120上。而为了让升降座11能够精确升降，在固定座12上安装有丝杆，滑座110上连接有螺套，丝杆与螺套螺纹连接，升降动力源与丝杆传动连接。通过升降动力源的驱动，丝杆转动，滑座110便在滑轨120上平稳而又精确地升降。

当然，吸嘴60要与气源相连，吸嘴60与气源的连接方式如下：在旋转轴2上具有主气路20，主气路20的出气口通过下气管与吸嘴杆61上的气路610相通，吸嘴杆61上的气路610与吸嘴60相通，主气路20的进气口通过上气管与旋转气路7相通，旋转气路7与电磁阀岛10连接，电磁阀岛10与储气罐9相连。吸嘴杆61都由独立的电磁阀控制，在设定区域中完成负压与正压的高速切换，可完成600包/MIN枕包袋及800板/MIN中泡罩板物料高速移送。

最后值得一提的是，保持凸轮与升降凸轮均有超分子材料制成（具体是采用900万超高分子）。这种材料制成的凸轮好处是：一是与滚轮（保持滚轮与升降滚轮）接触能够降低噪音；二是免维护，无需在凸轮导槽加注润滑脂，且机器整体清洁无油污，避免了包装产品交叉污染风险。

Claims (7)

1.定向保持旋转移送机械手，包括有主座（1）、旋转轴（2）、旋转架（3）、吸嘴机构（6）以及旋转动力源（8），所述旋转轴（2）安装在主座（1）内并与旋转动力源（8）传动连接，所述旋转架（3）安装在旋转轴（2）上，所述吸嘴机构（6）安装在旋转架（3）上，其特征在于：所述主座（1）上安装有保持凸轮（5）与升降凸轮（4），所述升降凸轮（4）的外圆表面沿圆周方向设有升降导槽（40），所述升降导槽（40）具有升降弯曲段（400），所述保持凸轮（5）的底面沿圆周方向设有保持导槽（50），所述保持导槽（50）具有保持弯曲段（500），所述保持导槽（50）的保持弯曲段（500）与升降导槽（40）的升降弯曲段（400）位置相对应；所述吸嘴机构（6）包括有吸嘴（60）、吸嘴杆（61）、导向块（62）、升降滚轮（63）以及保持滚轮（66），所述吸嘴（60）安装在吸嘴杆（61）上，所述吸嘴杆（61）可转动地安装在旋转架（3）上，所述导向块（62）可转动地安装在吸嘴杆（61）上，所述升降滚轮（63）安装在导向块（62）内侧并位于升降导槽（40）内，所述保持滚轮（66）通过转臂（65）与吸嘴杆（61）连接，所述保持滚轮（66）位于保持导槽（50）内。

2.根据权利要求1所述的定向保持旋转移送机械手，其特征在于：所述旋转架（3）上安装有定位槽块（30），所述定位槽块（30）的内侧面上设有上下延伸的定位槽（300），所述导向块（62）的外侧连接有定位滚轮（64），所述定位滚轮（64）匹配位于定位槽（300）内。

3.根据权利要求1所述的定向保持旋转移送机械手，其特征在于：所述主座（1）安装在升降座（11）上，所述升降座（11）可升降地安装在固定座（12）上，所述升降座（11）与驱动升降座（11）升降的升降动力源传动连接。

4.根据权利要求3所述的定向保持旋转移送机械手，其特征在于：所述固定座（12）上安装有滑轨（120），所述升降座（11）上安装有滑座（110），所述滑座（110）滑动设置在滑轨（120）上。

5.根据权利要求4所述的定向保持旋转移送机械手，其特征在于：所述固定座（12）上安装有丝杆，所述滑座（110）上连接有螺套，所述丝杆与螺套螺纹连接，所述丝杆与升降动力源传动连接。

6.根据权利要求1所述的定向保持旋转移送机械手，其特征在于：所述旋转轴（2）上具有主气路（20），所述主气路（20）的出气口通过下气管与吸嘴杆（61）上的气路相通，所述吸嘴杆（61）上的气路与吸嘴（60）相通，所述主气路（20）的进气口通过上气管与旋转气路（7）相通，所述旋转气路（7）与电磁阀岛（10）连接，所述电磁阀岛（10）与储气罐（9）相连。

7.根据权利要求1所述的定向保持旋转移送机械手，其特征在于：所述保持凸轮（5）与升降凸轮（4）均有超分子材料制成。