CN104504923A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是提供一种可以减少不需要的驾驶辅助动作来进行适当的驾驶辅助的驾驶辅助装置。本发明的驾驶辅助装置，在交叉路口对车辆的停止进行驾驶辅助，在车辆接近在信号机上设置有箭头灯的交叉路口之际，利用箭头灯的亮灯，催促信号灯停止的驾驶辅助的必要性因车辆的行进道路不同而不同的情况下，使驾驶辅助动作的开始时刻推迟来执行驾驶辅助。由此，就能够抑制进行不需要的驾驶辅助动作的情况。

Description

驾驶辅助装置

本申请是申请日为2008年7月31日、申请号为200880101933.2、发明名称为“驾驶辅助装置”的母案的分案。

技术领域

本发明涉及辅助车辆驾驶的驾驶辅助装置。

背景技术

以往，作为辅助车辆驾驶的驾驶辅助装置，如日本专利特开2004-252718号公报所记载的那样，已知如下技术方案，即，从道路侧设备对车载设备发送表示信号机的亮灯状态的信号，在接收了该信号的车载设备接收到表示红灯信号的亮灯状态的信号的情况下，对车辆驾驶者进行催促停车的告知动作。

专利文献1：日本专利特开2004-252718号公报

但是，在这样的装置中有可能进行不需要的驾驶辅助。例如，在交叉路口的信号机设置有箭头显示器，当此箭头显示器进行显示时，对于向该箭头显示的方向行进的车辆来说则无需用于催促停止车辆的驾驶辅助。在此情况下，若进行不需要的驾驶辅助，车辆的驾驶者就会感到麻烦。

发明内容

因而，本发明就是为了解决这样的问题点而完成的，其目的是提供一种可以减少不需要的驾驶辅助动作来进行适当的驾驶辅助的驾驶辅助装置。

亦即，本发明所涉及的驾驶辅助装置，其特征在于，是一种在交叉路口进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置，在根据上述车辆的行进道路不同而进行不同的驾驶辅助的情况下，与不论车辆的行进道路如何都进行相同的驾驶辅助的情况相比，对驾驶辅助动作进行抑制。

根据这一发明，在根据车辆的行进道路不同而进行不同的驾驶辅助的情况下，与不论车辆的行进道路如何都进行相同的驾驶辅助的情况相比，对驾驶辅助动作进行抑制，由此，就能够减少进行不需要的驾驶辅助动作的情况。

另外，在本发明所涉及的驾驶辅助装置中，优选，在根据上述车辆的行进道路不同而进行不同的驾驶辅助的情况下，与不论车辆的行进道路如何都进行相同的驾驶辅助的情况相比，使驾驶辅助动作的开始时刻推迟。

另外，在本发明所涉及的驾驶辅助装置中，优选，在停止上述车辆的必要性因上述车辆的行进道路不同而不同的情况下，与停止上述车辆的必要性相同的情况相比，对驾驶辅助动作进行抑制。

根据这一发明，在交叉路口停止车辆的必要性因车辆的行进道路不同而不同的情况下，与该停止的必要性相同的情况相比，对驾驶辅助动作进行抑制，由此，就能够减少进行不需要的使车辆停止的驾驶辅助动作的情况。

另外，在本发明所涉及的驾驶辅助装置中，优选，在上述停止的必要性因上述车辆的行进道路不同而不同的情况下，与上述停止的必要性相同的情况相比，使驾驶辅助动作的开始时刻推迟。

根据这一发明，在停止的必要性因车辆的行进道路不同而不同的情况下，与停止的必要性相同的情况相比，使驾驶辅助动作的开始时刻推迟，由此，就能够抑制不需要的驾驶辅助动作的执行，并能够执行必要的驾驶辅助动作以确保车辆驾驶的安全性。

另外，在本发明所涉及的驾驶辅助装置中，优选，上述车辆的行进道路为不需要停止的行进道路的可能性越高则越抑制上述驾驶辅助动作。

根据这一发明，车辆的行进道路为不需要停止的行进道路的可能性越高则越抑制驾驶辅助动作，由此，就能够适当地防止进行不需要的驾驶辅助动作的情况。

另外，在本发明所涉及的驾驶辅助装置中，优选，基于向上述不需要停止的行进道路的行进行动来判定上述车辆的行进道路为不需要停止的行进道路的可能性。

根据这一发明，基于向不需要停止的行进道路的行进行动来判定车辆的行进道路为不需要停止的行进道路的可能性，由此，就能够提高车辆的行进道路是否为不需要停止的行进道路的判定精度。

另外，在本发明所涉及的驾驶辅助装置中，优选，基于上述车辆行驶的道路的车道数、不需要停止的行进道路的专用车道的有无来判定上述车辆的行进道路为不需要停止的行进道路的可能性。

根据这一发明，基于车辆行驶的道路的车道数、不需要停止的行进道路的专用车道的有无来判定车辆的行进道路为不需要停止的行进道路的可能性，由此，就能够提高车辆的行进道路是否为不需要停止的行进道路的判定精度。

另外，在本发明所涉及的驾驶辅助装置中，优选，在上述车辆有先行车辆的情况下，基于上述车辆的行进行动之后的车速和上述车辆的行进行动之前的车速之间的比较结果来判定上述车辆的行进道路为不需要停止的行进道路的可能性。

根据这一发明，在车辆有先行车辆的情况下，基于车辆的行进行动之后的车速和车辆的行进行动之前的车速之间的比较结果来判定车辆的行进道路为不需要停止的行进道路的可能性，由此，就能够判断车辆的行进行动是用于超越先行车辆的行动还是用于驶向不需要停止的行进道路的行动，并能够提高车辆的行进道路是否为不需要停止的行进道路的判定精度。

另外，在本发明所涉及的驾驶辅助装置中，优选，当在上述交叉路口附近增设有在上述交叉路口不需要停止的行进道路的专用车道的情况下，与没有增设该不需要停止的行进道路的专用车道的情况相比，对上述驾驶辅助动作进行抑制。

根据这一发明，在交叉路口附近增设有不需要停止的行进道路的专用车道的情况下，与没有增设该不需要停止的行进道路的专用车道的情况相比对驾驶辅助动作进行抑制，由此，就能够根据车辆是否进行进入不需要停止的行进道路的专用车道的动作来判断是否应当抑制驾驶辅助动作，可以进行适当的驾驶辅助动作。

根据本发明，能够提供一种可以减少不需要的驾驶辅助动作来进行适当的驾驶辅助的驾驶辅助装置。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的驾驶辅助装置之构成概要图。

图2是表示图1的驾驶辅助装置动作时的车辆行驶状态的图。

图3是表示信号机的显示周期之一例的图。

图4是对图1的驾驶辅助装置的驾驶辅助动作的开始时刻进行了设定的映射图的说明图。

图5是表示图1的驾驶辅助装置之动作的流程图。

图6是针对图1的驾驶辅助装置之动作的说明图。

图7是针对图1的驾驶辅助装置之动作的说明图。

图8是针对图1的驾驶辅助装置之动作的说明图。

图9是针对图1的驾驶辅助装置之动作的说明图。

图10是针对图1的驾驶辅助装置之动作的说明图。

图11是针对图1的驾驶辅助装置之动作的说明图。

图12是针对图1的驾驶辅助装置之动作的说明图。

图13是针对图1的驾驶辅助装置之变形例的说明图。

附图标记说明

1…驾驶辅助装置、2…通信部、3…车速检测部、4…导航系统、5…驾驶辅助输出部、10…ECU。

具体实施方式

下面，参照附图详细地说明本发明的实施方式。此外，在附图的说明中对相同的要素附加相同的标记，并省略重复的说明。

图1中表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置之概略构成图。

本实施方式所涉及的驾驶辅助装置1是被搭载于车辆上的在交叉路口进行车辆的驾驶辅助的装置，例如基于车辆行进方向上的最近的信号机的显示状态进行驾驶辅助。这里，“交叉路口”是指道路线形交叉的地方，除十字路口、丁字路口等外还包含分岔路口等。

如图1所示那样，驾驶辅助装置1具备通信部2、车速检测部3、导航系统4、驾驶辅助输出部5以及ECU6。通信部2是用于取得信号机显示信息等交通信息及道路信息的通信单元，例如采用可以接收光信标的信号的装置。

此通信部2与在道路上所设置的道路侧设备之间进行通信，例如取得信号机的显示周期信息、道路的车道数信息、左右转专用车道的有无信息、到交叉路口停止线的距离信息、从停止线到道路中央位置的距离信息、通信时的车辆位置信息。此时，通信部2作为取得最近的信号机的显示状态信息的信号状态取得单元而发挥功能。由通信部2所取得的信息被输入ECU10并存储在存储器中。

车速检测部3对搭载驾驶辅助装置1的本车车速进行检测，例如使用车轮速度传感器。车速检测部3的检测信号以规定的时间周期被输入ECU10，并作为车速数据被记录下来。

导航系统4作为对搭载驾驶辅助装置1的本车位置进行检测的位置检测单元而发挥功能，其作为检测从本车位置到最近的信号机的位置的信号机检测单元而发挥功能，例如使用内置GPS(Global PositioningSystem)并具有地图数据库的装置。导航系统4能够基于GPS的探测信号来识别地图数据上的本车位置。此导航系统4将位置数据信号以规定的时间周期输入ECU10。此时，ECU10记录车辆的位置数据、信号机的位置数据。

驾驶辅助输出部5在判断为需要驾驶辅助的情况下执行驾驶辅助，例如作为向驾驶者警告交通信息的报警单元、或者强制地介入车辆制动的制动控制单元而发挥功能。具体而言，使用通过驾驶者的听觉进行报警的扬声器、蜂鸣器等作为报警单元。另外，还可以使用通过驾驶者的视觉进行告知的液晶显示器、灯、导航系统4的监视器等作为报警单元。进而，作为报警单元，还可以是通过方向盘及驾驶座席的振动等驾驶者的触觉来进行告知动作。

作为驾驶辅助输出部5的制动控制单元，例如使用进行制动器控制的ECU。通过从ECU10对制动器控制用ECU输出制动指示信号，能够强制性地进行车辆制动。

ECU10进行装置整体的控制，例如以包含CPU、ROM、RAM的计算机作为主体而构成。此ECU10与通信部2连接，输入通信部2接收的信息，并对通信部2输出本车辆的信息等。此时，ECU10作为通信控制单元而发挥功能。

此ECU10判断是否是应当进行驾驶辅助的状况，并在判断为是应当进行驾驶辅助的状况的情况下作为执行驾驶辅助的驾驶辅助单元而发挥功能。例如，在判断为最近的交叉路口上所设置的信号机在车辆通过时是红灯显示的情况下，通过驾驶辅助输出部5对信号机变成红灯显示这一情况进行报警。

此时，在停止车辆的必要性因交叉路口处的车辆的行进道路而异的情况下，与车辆的行进道路不同停止车辆的必要性也相同的情况相比，ECU10对驾驶辅助动作进行抑制。例如，在交叉路口的信号机是带仅右转时绿灯显示等箭头灯的信号机时，在当车辆通过时箭头灯亮灯的情况下，如果车辆行进到箭头灯所示的行进道路则信号机成为绿灯显示，而如果车辆向不是箭头灯所示的行进道路的方向行进则信号机成为红灯显示。在此情况下，停止车辆的必要性就因车辆的行进道路而异，使对成为红灯显示的情况进行告知、报警等的驾驶辅助动作的开始时刻延迟。据此，就能够减少不需要的驾驶辅助动作。

下面，对本实施方式所涉及的驾驶辅助装置之动作进行说明。

图2是表示本实施方式所涉及的驾驶辅助装置动作时的车辆行驶状态的图。如图2所示那样，以车辆20正朝向设置有信号机30的交叉路口行驶的情况为例来说明驾驶辅助装置的动作。信号机30具备右转用的箭头灯31，如图3所示那样，依次反复进行绿灯显示、第一黄灯显示(黄1)、第一红灯显示(红1)、箭头灯的右转绿灯显示(箭头。此时第一红灯显示同时亮灯)、第二黄灯显示(黄2)、第二红灯显示(红2)、绿灯显示、第一黄灯显示…来进行信号灯显示。

在信号机30中，在成为第二红灯显示的情况下，接近交叉路口的车辆必须停止行驶，不论从交叉路口起的行进道路如何车辆停止的必要性都相同。相对于此，在第一红灯显示和箭头灯的右转绿灯显示同时亮灯的情况下，当接近交叉路口的车辆直行时以及左转时需要停止，而在右转时则不需要停止。因此，就成为停止车辆的必要性因从交叉路口起的行进道路而异的状态。

这样，在停止的必要性因车辆的行进道路而异的情况下，通过对用于催促停止的驾驶辅助动作进行抑制，使驾驶辅助动作的开始时刻推迟，就可以进行适当的驾驶辅助。

如图2所示那样，车辆20行驶的道路40具有右转专用道路区域41。另外，在交叉路口之前设定有第一行动探测区域51、第二行动探测区域52。第一行动探测区域51以及第二行动探测区域52是在ECU10中所设定的区域。亦即、在ECU10中，将到交叉路口为第一距离d1以内的道路区域设定为第一行动探测区域51，将到交叉路口为第二距离d2以内的道路区域设定为第一行动探测区域51。将第一距离d1设定得比第二距离d2长。

第一行动探测区域51是在该区域内车辆有方向指示灯动作等左右转准备行动的情况下，为了使驾驶辅助动作的开始时刻与通常驾驶辅助时相比延迟而设定的区域。第二行动探测区域52是在该区域内车辆有方向指示灯动作等左右转准备行动的情况下，为了进一步使驾驶辅助动作的开始时刻延迟而设定的区域。

对于决定第一行动探测区域51的范围的第一距离d1，例如既可以设定成交叉路口之前30m，还可以基于驾驶者的驾驶特性设定方向指示灯动作、方向盘转向等开始左右转准备行动的地点。另外，既可以设定到形成左右转专用车道的地点之前的规定位置的距离，还可以根据由基础设施所取得的节点信息来设定从对象交叉路口到最跟前的交叉路口的距离。

进而，还可以基于由驾驶者进行的左右转动作、例如方向指示灯操作、方向盘操作、制动器操作等驾驶操作状态来设定表示第一行动探测区域51的范围的第一距离d1。

图4是设定在本实施方式所涉及的驾驶辅助装置中进行的驾驶辅助动作的开始时刻的映射图的说明图。

图4的横轴是从本车辆的位置到达交叉路口处的停止位置所需要的行驶时间，纵轴是本车辆的车速。基于到交叉路口的距离以及车速来计算出到停止位置的所需时间，并根据该时间和车速利用图4的映射图来决定驾驶辅助动作的开始时刻。

例如，当在车辆通过交叉路口时信号机为红灯显示的情况下，在通过交叉路口之前进行警告该信息的驾驶辅助动作。在交叉路口的信号机是没有箭头灯的显示红、黄、绿的通常信号机的情况下，在图4中，当到达停止位置的所需时间和车速的状态成为报警曲线X1时开始驾驶辅助动作。这就是通常时的驾驶辅助动作。

相对于此，在交叉路口上所设置的信号机是带箭头灯的信号机，并推定为车辆通过交叉路口时箭头灯已亮灯的情况下，图4的映射图从报警曲线X1被变更成报警曲线X2。信号机为红灯显示或者停车提示等报警动作时刻通过此变更而被延迟。图4中的区域R2示例出根据报警曲线X2而开始了报警等驾驶辅助动作的情况下的驾驶辅助动作的区域。图4中的X4是针对图3的第二红灯显示(红2)的报警曲线。

进而，在车辆通过交叉路口时箭头灯已亮灯、且车辆移动到右转专用车道等情况下欲向箭头灯所示的行进道路行进时，图4的映射图从报警曲线X2被变更成报警曲线X3。通过此变更，报警动作时刻被延迟。例如使曲线X2按相当于从停止线的位置P1到道路中央位置P2的距离的量进行平行移动来设定此报警曲线X3(参照图2的P1、P2)。

图5是表示本实施方式所涉及的驾驶辅助装置之动作的流程图。此图5中的控制处理例如从车辆点火打开时起开始，并以规定的周期由ECU10反复执行。

首先，如图5的S10所示那样，进行交通信息取得处理。此处理是取得车辆行驶的道路上的交通信息的处理，例如通过通信部2取得在车辆行进方向的规定范围是否有信号机的信息、车辆行进方向上最近的信号机是否是带箭头灯的信号机的信息。另外，此时，优选也取得最近的信号机的显示周期信息。

然后，转移到S12，判断与车辆最近的信号机是否是带箭头灯的信号灯。当在此S12中判断为最近的信号机不是带箭头灯的信号灯的情况下，进行通常驾驶辅助处理(S26)。此通常驾驶辅助处理(第一驾驶辅助处理)是在通常的驾驶辅助时刻开始驾驶辅助动作的处理。例如，在作为驾驶辅助动作，是根据信号机的显示状态来给予警报的情况下，对于图4的驾驶辅助动作的开始时刻，设定报警曲线X1。由此，就在通常时刻开始驾驶辅助动作，例如，当车辆通过最近的信号机时该信号机为红灯显示的情况下，在报警曲线X1的时刻对驾驶者给予警报。另外，当车辆通过最近的信号机时该信号机为黄灯显示的情况下，在报警曲线X1的时刻对驾驶者给予用于唤起注意的警报。相对于此，当车辆通过最近的信号机时该信号机为绿灯显示的情况下，即便成为报警曲线X1的时刻也不对驾驶者给予警报。

另一方面，当在S12中判断为最近的信号机是带箭头灯的信号灯的情况下，判断当车辆通过该信号机时箭头灯是否已亮灯(S14)。此判断处理是基于车辆的行驶位置、车速、信号机的显示时刻而进行的。

当在S14中判断为当车辆通过信号机时箭头灯没有亮灯的情况下，转移到S26。另一方面，在判断为当车辆通过信号机时箭头灯已亮灯的情况下，进行第二驾驶辅助处理(S16)。此第二驾驶辅助处理是相对于通常驾驶辅助处理使驾驶辅助动作延迟而进行的处理，例如使驾驶辅助开始时刻比通常时推迟来执行。具体而言，就是对于图4的驾驶辅助动作的开始时刻，设定报警曲线X2。由此，在迟于通常的时刻开始驾驶辅助动作，从而抑制对向箭头灯所示的行进道路行进的车辆给予提醒注意红灯信号或者催促停车之类的警告的情况，以避免执行不需要的驾驶辅助。

然后，转移到S18，判断车辆是否有行进到箭头灯所示的行进道路的可能性。例如，在可以判断车辆的车道位置并且车辆正行驶于旁边车道的情况下，判断为车辆有行进到箭头灯所示的行进道路的可能性。另外，在可以判断车辆的车道位置并且车辆正行驶于中央车道且有左右转弯的意思的情况下，判断为车辆有行进到箭头灯所示的行进道路的可能性。相对于此，在可以判断车辆的车道位置并且车辆正行驶于中央车道而没有左右转弯的意思的情况下，判断为车辆没有行进到箭头灯所示的行进道路的可能性。

另外，在无法判断车辆的车道位置时，根据方向指示灯动作、方向盘转向输入、或者制动器操作等判断为有左右转弯的意思的情况下，判断为车辆有行进到箭头灯所示的行进道路的可能性。另一方面，在无法判断车辆的车道位置时，当没有方向指示灯动作、方向盘转向输入、或者制动器操作等而判断为没有左右转弯的意思的情况下，判断为车辆没有行进到箭头灯所示的行进道路的可能性。

当在S18中判断为车辆没有行进到箭头灯所示的行进道路的可能性的情况下，处理转移到S22。另一方面，当在S18中判断为车辆有行进到箭头灯所示的行进道路的可能性的情况下，进行第三驾驶辅助处理(S20)。此第三驾驶辅助处理是相对于第二驾驶辅助处理使驾驶辅助动作进一步延迟而进行的处理，例如使驾驶辅助开始时刻比第二驾驶辅助时推迟而执行。具体而言，就是对于图4的驾驶辅助动作的开始时刻，设定报警曲线X3。由此，在比设定了报警曲线X2的情况延迟的时刻开始驾驶辅助动作。因此，在车辆向箭头灯所示的行进道路行进的情况下，抑制给予提醒注意红灯信号或者催促停车之类的警告的情况，能够减少不需要的驾驶辅助。

然后，处理转移到S22，判断车辆是否正在向箭头灯所示的行进道路方向行进。例如，在箭头灯表示右转绿灯显示的情况下，当车辆已进入右转专用车道(右转专用道)时，判断为车辆正在向箭头灯所示的行进道路方向行进。相对于此，在箭头灯表示右转绿灯显示的情况下，当车辆已进入右转专用车道以外的车道时，判断为车辆并非正向箭头灯所示的行进道路方向行进。

另外，在箭头灯表示右转绿灯显示的情况下，当车辆通过方向指示灯动作而表示了右转的意思时或者车辆通过方向盘操作而表示了右转的意思时，判断为车辆正在向箭头灯所示的行进道路方向行进。相对于此，在箭头灯表示右转绿灯显示的情况下，当没有车辆的方向指示灯动作而没有右转的意思时或者车辆在方向盘操作中没有表示右转的意思时，判断为车辆并非正在向箭头灯所示的行进道路方向行进。

当在此S22中判断为车辆并非正在向箭头灯所示的行进道路方向行进的情况下，保持第三驾驶辅助状态不变而结束一系列的控制处理。另一方面，当在S22中判断为车辆正在向箭头灯所示的行进道路方向行进的情况下，使驾驶辅助成为关闭状态(S24)。亦即，在此情况下，车辆正在向箭头灯所示的绿灯显示的行进道路方向行进而不需要驾驶辅助，所以即便成为基于报警曲线的驾驶辅助开始时刻也不进行驾驶辅助动作。若完成了S24的处理，则结束一系列的控制处理。

如以上那样，根据本实施方式所涉及的驾驶辅助装置，在交叉路口停止车辆的必要性因车辆的行进道路而异的情况下，与该停止的必要性相同的情况相比，对驾驶辅助动作进行抑制，从而能够减少进行不需要的驾驶辅助动作的情况。

例如，对于作为驾驶辅助处理是在信号机为红灯显示时对车辆的驾驶者给予警报的情况，在该信号机为某个带箭头灯的信号灯的情况下，在推定为车辆通过信号机时箭头灯已亮灯时，在交叉路口停止车辆的必要性就因车辆的行进道路而异。在此情况下，与信号机为仅红灯显示的显示状态下不论车辆的行进道路如何停止车辆的必要性都相同的情况相比，抑制了驾驶辅助动作，使驾驶辅助动作的开始时刻延迟。因此，就能够在车辆向箭头灯所示的方向行进的情况下减少进行不需要的驾驶辅助动作的情况。

另外，在本实施方式所涉及的驾驶辅助装置中，在根据车辆的行进道路不同而进行不同的驾驶辅助的情况下，与不论车辆的行进道路如何都进行相同的驾驶辅助的情况相比，使驾驶辅助动作的开始时刻推迟。由此，可以在驾驶者已着手使车辆行进到预定的行进道路后，进行驾驶辅助。从而，就能够减少由于已被确定的行进道路与驾驶者所意图的行进道路不同所造成的不需要的驾驶辅助，能够高精度地进行与各行进道路相应的驾驶辅助。

例如，在信号机的箭头灯已亮灯过程中进行停止的驾驶辅助的情况下，就需要在向箭头灯所示的方向行进的车辆和其以外的车辆中进行不同的驾驶辅助。因此，可以考虑根据车辆的行驶车道及左右转行动的有无来确定行进道路，但是，由于向左右转专用车道的车道变更及方向指示灯操作的时刻因人而异，所以，在进行通常的驾驶辅助的时刻尚未开始这些行动的驾驶者也很多，可以认为行进道路的确定精度较低。在这样的状态下，就有可能进行与驾驶者没有意图的行进道路相应的不必要的驾驶辅助，而使驾驶者感到麻烦。

相对于此，在根据车辆的行进道路不同而进行不同的驾驶辅助的情况下，与不论车辆的行进道路如何都进行相同的驾驶辅助的情况相比，使驾驶辅助动作的开始时刻推迟，由此，就能够在更多的驾驶者已着手使车辆行进到预定的行进道路以后进行驾驶辅助，能够减少不需要的驾驶辅助而高精度地进行与各行进道路相应的驾驶辅助。

另外，在本实施方式所涉及的驾驶辅助装置中，车辆的行进道路为不需要停止的行进道路的可能性越高则越抑制驾驶辅助动作，由此，就能够适当地防止进行不需要的驾驶辅助动作的情况。

具体地表示则如图6所示那样，在交叉路口的信号机具备右转绿灯显示的箭头灯31的情况下，对在此箭头灯31已亮灯过程中接近交叉路口的车辆20使用报警曲线X2，设为第二驾驶辅助状态而使驾驶辅助动作推迟一阶段。

然后，在车辆20处于第一行动探测区域51内并检测到右转行动(例如，右方向指示灯操作、方向盘转向操作、制动器操作的所有行动)的情况下，设定第二行动探测区域52并使用报警曲线X3，设为第三驾驶辅助状态。在此情况下，在车辆20只是在第一行动探测区域51内进行了右车道变更的情况下，由于不能根据车道位置而限定为右转行动，所以不进行第二行动探测区域52的设定、以及基于报警曲线X3的第三驾驶辅助状态的设定。

在车辆20在第一行动探测区域51内进行了右转行动以外的行动的情况下，设为报警曲线X1或者报警曲线X2。例如，在检测到左转行动(例如，左方向指示灯操作等行动)的情况下，判断为无右转可能性并设定报警曲线X1。在检测到直行行动的情况下，设为保持报警曲线X2不变的状态。但是，当在第二驾驶辅助状态下检测到右转行动的情况下，将驾驶辅助设为关闭状态。

这样，在设置有带箭头灯的信号机的交叉路口，当车辆在箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，在比通常迟的时刻进行驾驶辅助行动，在向箭头灯所示的方向行进的情况下，将驾驶辅助关闭，由此，就能够减少进行不需要的驾驶辅助动作的情况，可以防止驾驶者因不需要的驾驶辅助动作而感到麻烦的情况。

另外，本实施方式所涉及的驾驶辅助装置还能够应用于箭头灯不是仅仅表示右转绿灯显示的信号灯的情形。

例如图7所示那样，在交叉路口的信号机具备右转绿灯显示的箭头灯31以及直行绿灯显示的箭头灯31的情况下，对于在此箭头灯31已亮灯过程中接近交叉路口的车辆20使用报警曲线X2，设为第二驾驶辅助状态而使驾驶辅助动作推迟一阶段。

而且，在车辆20在第一行动探测区域51内检测到右转行动(例如，右方向指示灯操作、方向盘转向操作、制动器操作的所有行动)或者直行行动(例如，无方向指示灯操作、无方向盘操作)的情况下，设定第二行动探测区域52，使用报警曲线X3设为第三驾驶辅助状态。在此情况下，当在第一行动探测区域51内进行了右车道变更的情况下，由于被限定于在交叉路口右转或直行，所以转移到第三驾驶辅助状态。在第三驾驶辅助状态下检测到右转行动的情况下，将驾驶辅助设为关闭状态。

这样，即使箭头灯不是仅仅表示右转绿灯显示的信号灯，对于设置有带箭头灯的信号机的交叉路口，当车辆在箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，在比通常迟的时刻进行驾驶辅助行动，并在向箭头灯所示的方向行进的情况下，将驾驶辅助设为关闭，由此，就能够减少进行不需要的驾驶辅助动作的情况，防止驾驶者因不需要的驾驶辅助动作而感到麻烦的情况。

另外，对于设置1～3个箭头灯的信号机，均能够应用本实施方式所涉及的驾驶辅助装置。若将这些情况下的驾驶辅助状态汇总起来，则如以下那样。

对于仅仅设有一个右转绿灯显示的箭头灯并且车辆在该箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，当在第一行动探测区域51内检测到右转行动(例如，右方向指示灯操作、右方向盘操作、制动器操作)时，从第二驾驶辅助状态(使用了报警曲线X2的驾驶辅助状态)转移到第三驾驶辅助状态(使用了报警曲线X3的驾驶辅助状态)。另外，当在第一行动探测区域51内检测到右车道变更(例如，右方向指示灯操作、右方向盘操作)、左转行动(例如，左方向指示灯操作、左方向盘操作、制动器操作)或者直行行动(例如，无方向指示灯操作、无方向盘操作)时，保持第二驾驶辅助状态。另外，当在第一行动探测区域51内检测到左车道变更(例如，左方向指示灯操作、左方向盘操作)时，从第二驾驶辅助状态转移到通常驾驶辅助状态(使用了报警曲线X1的驾驶辅助状态)。

另外，当仅仅设有一个右转绿灯显示的箭头灯并且车辆在该箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，当在第二行动探测区域52内检测到右转行动时，将驾驶辅助设为关闭状态。另外，当在第二行动探测区域52内检测到左转行动时，转移到通常驾驶辅助状态。另外，当在第二行动探测区域52内检测到直行行动时，设为第二驾驶辅助状态或者第三驾驶辅助状态。

当仅仅设有一个直行绿灯显示的箭头灯并且车辆在该箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，当在第一行动探测区域51内检测到右转行动、右车道变更、左转行动或者左车道变更时，保持第二驾驶辅助状态。另外，当在第一行动探测区域51内检测到直行行动时，从第二驾驶辅助状态转移到第三驾驶辅助状态。

另外，当仅仅设有一个直行绿灯显示的箭头灯并且车辆在该箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，当在第二行动探测区域52内检测到右转行动或者左转行动时，设为第二驾驶辅助状态或者第三驾驶辅助状态。另外，当在第二行动探测区域52内检测到直行行动时，将驾驶辅助设为关闭状态。

当仅仅设有一个左转绿灯显示的箭头灯并且车辆在该箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，当在第一行动探测区域51内检测到左转行动时，从第二驾驶辅助状态转移到第三驾驶辅助状态。另外，当在第一行动探测区域51内检测到左车道变更、右转行动或者直行行动时，保持第二驾驶辅助状态。另外，当在第一行动探测区域51内检测到右车道变更时，从第二驾驶辅助状态转移到通常驾驶辅助状态。

另外，当仅仅设有一个左转绿灯显示的箭头灯并且车辆在该箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，当在第二行动探测区域52内检测到左转行动时，将驾驶辅助设为关闭状态。另外，当在第二行动探测区域52内检测到右转行动时，转移到通常驾驶辅助状态。另外，当在第二行动探测区域52内检测到直行行动时，设为第二驾驶辅助状态或者第三驾驶辅助状态。

当是设有右转绿灯显示和左转绿灯显示的两个箭头灯并且车辆在该箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，当在第一行动探测区域51内检测到右转行动、右车道变更、直行行动、左转行动、左车道变更中的任意一个时也都保持第二驾驶辅助状态。

另外，当设有右转绿灯显示和左转绿灯显示的两个箭头灯并且车辆在该箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，当在第二行动探测区域52内检测到右转行动或者左转行动时，将驾驶辅助设为关闭状态。另外，当在第二行动探测区域52内检测到直行行动时，保持第二驾驶辅助状态。

当设有直行绿灯显示和右转绿灯显示的两个箭头灯并且车辆在该箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，当在第一行动探测区域51内检测到直行行动、左转行动、左车道变更时，保持第二驾驶辅助状态。另外，当在第一行动探测区域51内检测到右转行动、右车道变更时从第二驾驶辅助状态转移到第三驾驶辅助状态。

另外，当设有直行绿灯显示和右转绿灯显示的两个箭头灯并且车辆在该箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，当在第二行动探测区域52内检测到右转行动或者直行行动时，将驾驶辅助设为关闭状态。另外，当在第二行动探测区域52内检测到左转行动时，设为第二驾驶辅助状态或者第三驾驶辅助状态。

当设有直行绿灯显示和左转绿灯显示的两个箭头灯并且车辆在该箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，当在第一行动探测区域51内检测到直行行动、右转行动、右车道变更时，保持第二驾驶辅助状态。另外，当在第一行动探测区域51内检测到左转行动、左车道变更时，从第二驾驶辅助状态转移到第三驾驶辅助状态。

另外，当设有直行绿灯显示和左转绿灯显示的两个箭头灯并且车辆在该箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，当在第二行动探测区域52内检测到左转行动或者直行行动时，将驾驶辅助设为关闭状态。另外，当在第二行动探测区域52内检测到右转行动时，设为第二驾驶辅助状态或者第三驾驶辅助状态。

当作为箭头灯设有直行绿灯显示、右转绿灯显示以及左转绿灯显示三个箭头灯并且车辆在该箭头灯已亮灯过程中接近交叉路口的情况下，判断为是通常的绿灯信号显示的亮灯时。

这样，车辆的行进道路为不需要停止的行进道路的可能性越高则越抑制驾驶辅助动作，由此，能够适当地防止进行不需要的驾驶辅助动作。

另外，基于向不需要停止的行进道路的行进行动来判定车辆的行进道路为不需要停止的行进道路的可能性，由此，能够提高车辆的行进道路是否为不需要停止的行进道路的判定精度。

在基于这样的第一行动探测区域51内以及第二行动探测区域52内的车辆行动来保持、变更驾驶辅助状态时，道路的车道数越多则判断最终在交叉路口向怎样的行进道路行进就变得越困难，驾驶辅助的可靠性就具有降低的倾向。反之，当在双车道的道路上设定有直行和右转的专用车道等情况下，通过一次的左右转行动就可以明确从交叉路口起的行进道路，作为驾驶辅助能够提供可靠性高的信息。

因此，优选，根据道路的车道数、专用车道的有无来变更驾驶辅助状态的过渡(转移)、警告关闭(驾驶辅助关闭)的条件。

例如图8所示那样，对于具有四车道的道路40的交叉路口，即使有二次右转行动，也有可能最终在交叉路口不进行右转。因此，像这样在是三车道的道路时，优选，即使在第二行动探测区域52内存在左右转行动、车道变更，也不转移到第三驾驶辅助状态，而不将驾驶辅助设为关闭状态。

另外，如图9所示那样，在双车道的道路40上单侧为专用车道的情况下，根据一次右转行动就能够判定在交叉路口进行右转。反之，在采取了与箭头灯的行进道路相反的左转行动的情况下，由于没有右转的可能性，所以在箭头灯亮灯时能够判断为信号灯红灯显示，并能够计算出报警时刻。这样，在是有专用车道的道路时，优选，在向箭头灯所示的行进道路方向的左右转行动有从车道数减去专用车道数而得到的次数时，将报警设为关闭。

这样，基于车辆行驶的道路的车道数、不需要停止的行进道路的专用车道的有无来判定车辆的行进道路为不需要停止的行进道路的可能性，由此，能够提高车辆的行进道路是否为不需要停止的行进道路的判定精度。

在基于第一行动探测区域51内以及第二行动探测区域52内的车辆的行动来判断是否保持、变更驾驶辅助状态时，优选，考虑先行车辆的状况，根据左右转行动来判断是否转移到第三驾驶辅助状态。

例如，当在没有先行车辆的状况下发生了车道变更时，能够判断为是用于交叉路口左右转的车道变更。反之，在有先行车辆的情况下，则有可能是用于超车的车道变更。

因此，在有未停车的先行车辆的情况下，在向箭头灯所示的行进道路进行了左右转行动以后车速已提高时，判断为是超车行动，不转移到第三驾驶辅助状态而保持第二驾驶辅助状态。另一方面，在向箭头灯所示的行进道路进行了左右转行动以后车速没有提高时，判断为是交叉路口左右转引起的行动，转移到第三驾驶辅助状态。

另外，在有已停车的车辆的情况下，即使在向箭头灯所示的行进道路进行了左右转行动时，也不转移到第三驾驶辅助状态而保持第二驾驶辅助状态。在此情况下，判断为是用于避开已停车的车辆的左右转行动。

这样，在成为驾驶辅助对象的车辆有先行车辆的情况下，基于车辆的行进行动之后的车速和行进行动之前的车速的比较结果来判定车辆的行进道路为不需要停止的行进道路的可能性，由此，能够判断车辆的行进行动是用于超过先行车辆的行动还是用于朝向不需要停止的行进道路的行动，并能够提高车辆的行进道路是否是不需要停止的行进道路的判定精度。

在基于第一行动探测区域51内以及第二行动探测区域52内的车辆的行动来判断是否保持、变更驾驶辅助状态时，在探测车辆的左右转行动之际以制动器操作为条件的情况下，由于在有先行车辆时就有用于跟随先行车辆的制动器操作的可能性，所以，优选，使制动器操作条件严格。例如，在不仅仅是制动器操作，也没有方向指示灯操作、方向盘操作的情况下，不看作是左右转行动。据此，就可以进行适当的驾驶辅助。

在基于第一行动探测区域51内以及第二行动探测区域52内的车辆的行动来判断是否保持、变更驾驶辅助状态时，在探测车辆的左右转行动之际将方向指示灯操作作为条件的情况下，优选，在方向指示灯作动时间经过大于等于设定时间的长时间时，判断为忘记关掉方向指示灯，不看作方向指示灯操作。据此，就可以进行适当的驾驶辅助。

在基于第一行动探测区域51内以及第二行动探测区域52内的车辆的行动来判断是否保持、变更驾驶辅助状态时，如图10所示那样，在是单车道难以基于车辆的行动来探测交叉路口处的左右转的情况下，优选，将车辆在车道内以规定以上的程度靠近了任一端部的状态看作左右转动作、直行动作来进行判断。在图10中由于车辆20以规定以上程度靠近了右侧，所以看作实施了右转行动，从第二驾驶辅助状态转移到第三驾驶辅助状态等即可。

在基于第一行动探测区域51内以及第二行动探测区域52内的车辆的行动来判断是否保持、变更驾驶辅助状态时，优选，基于道路的形状来变更报警曲线。例如，如图11中(a)所示那样，在道路40中，在交叉路口跟前增设有右转专用车道的情况下，车辆的右转行动就从该增设地点之前表现出来。因此，例如将第一行动探测区域51的开始地点设定于未到增设地点的之前的30m的位置，优选，如图12所示那样，以在平均车速时被设定于交叉路口之前50m的方式设定报警曲线X。

相对于此，如图11中(b)所示那样，在道路40中，在交叉路口跟前没有增设右转专用车道的情况下，则认为与图11中(b)的情况相比车辆驾驶者的右转动作延迟。因此，在此情况下，将第一行动探测区域51的开始地点设定于与图11中(b)的情况相比靠近交叉路口侧，例如，设定于从实线开始地点算起跟前的30m(未到停止线的之前的40m)。此时，以直到第一行动探测区域51的开始地点以前不进行警告、唤起注意的方式来设定报警曲线X(参照图12的虚线)，从而能够抑制不需要的驾驶辅助动作，减少驾驶者的麻烦。

这样，在交叉路口附近增设有不需要停止的行进道路的专用车道的情况下，与没有增设该不需要停止的行进道路的专用车道的情况相比对驾驶辅助动作进行抑制，由此，就能够根据车辆是否进行用于进入不需要停止的行进道路的专用车道的动作来判断是否应当抑制驾驶辅助动作，从而可以进行适当的驾驶辅助动作。

此外，上述的实施方式对本发明所涉及的驾驶辅助装置之一例进行了说明，本发明所涉及的驾驶辅助装置并不限定于本实施方式所记载的方案。本发明所涉及的驾驶辅助装置还可以应用于以不改变各技术方案所记载之要点的方式使实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行变形或者应用于其他。

例如，虽然在上述的实施方式中，作为车辆停止的必要性因车辆的行进道路而异的情况，对在交叉路口的信号机设置有箭头灯的情况进行了说明，但是，也可以是除此以外的情况。例如对于图13所示那样，在双车道的道路40中，一方车道45为直行专用车道，另一方车道46为直行和向右侧的岔道47退出的行进道路的情况，能够应用。亦即，在车辆接近有信号机的交叉路口之际信号机为红灯显示的情况下，当车辆正行驶于直行专用的车道45中时，由于停止的必要性相同，所以在通常的驾驶辅助的开始时刻开始驾驶辅助。另一方面，当车辆正行驶于联结到岔道47的车道46时，由于车辆停止的必要性因行进道路而异，所以在比通常的驾驶辅助动作迟的时刻开始驾驶辅助。据此，在车辆向岔道47退出的情况下，就能够抑制进行不需要的驾驶辅助动作的情况，并能够减少驾驶者感到麻烦的情况。

另外，虽然在上述的实施方式中，作为驾驶辅助动作的抑制，对使驾驶辅助动作的开始时刻推迟的情况进行了说明，但是，作为驾驶辅助动作的抑制，还可以减小警告音、加长断续的警告音的输出周期、减小警告显示、使警告显示比通常显示得暗些等进行其他的驾驶辅助动作抑制。另外，作为驾驶辅助动作的抑制，还可以在通常的驾驶辅助时通过警告音、语音等进行警告，而在抑制时则仅仅是信号灯显示状态的信息显示等。

另外，虽然在上述的实施方式中，说明了在交叉路口进行有关车辆停止的驾驶辅助的驾驶辅助装置，但是，还可以是仅仅将通过交叉路口后的行进道路特有的信息提供给成为对象的行进道路的车辆的驾驶辅助装置。例如，还可以是仅仅将通过交叉路口后的交通信息(拥堵信息、事故信息等)提供给成为对象的车辆来进行驾驶辅助。根据这种驾驶辅助装置，在根据车辆的行进道路不同而进行不同的驾驶辅助的情况下，与不论车辆的行进道路如何都进行相同的驾驶辅助的情况相比，对驾驶辅助动作进行抑制，由此，能够减少进行不需要的驾驶辅助动作的情况。

工业上的可利用性

根据本发明，能够提供一种可以减少不需要的驾驶辅助动作来进行适当的驾驶辅助的驾驶辅助装置。

Claims (2)

1.一种驾驶辅助装置，其搭载于车辆，具备ECU，在交叉路口进行车辆的驾驶辅助，其特征在于，

具备驾驶辅助输出部，

上述ECU在根据从上述交叉路口起往前的上述车辆的行进道路不同而进行不同的驾驶辅助的情况下，与即使从上述交叉路口起往前的上述车辆的行进道路不同也进行相同的驾驶辅助的情况相比，使上述驾驶辅助输出部执行推迟驾驶辅助动作的开始时刻来对驾驶辅助动作进行抑制的处理。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述ECU在上述交叉路口处的停止的必要性因从上述交叉路口起往前的上述车辆的行进道路不同而不同的情况下，与即使从上述交叉路口起往前的上述车辆的行进道路不同上述停止的必要性也相同的情况相比，使上述驾驶辅助输出部执行推迟驾驶辅助动作的开始时刻来对驾驶辅助动作进行抑制的处理。