CN114728661A - 用于运行机动车的方法和机动车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行机动车(1)的方法，该机动车(1)被设计为用于自主的和/或部分自主的行驶运行，在该行驶运行中，机动车(1)沿着预先确定的行驶轨迹(10)运动，在自主的或部分自主的行驶运行期间：根据对当前由机动车(1)行驶的行车道进行描述的车道信息以及对机动车(1)的当前速度进行描述的速度信息和对在机动车(1)的环境中的当前交通流量进行描述的至少一个交通信息，使居中地或基本上居中地沿着行驶的行车道延伸的行驶轨迹(10)向行车道的边缘移动，和/或，根据对在要行驶的道路走向中的狭窄位置或十字路口(23)进行描述的路线信息以及附加地根据对在机动车(1)的环境中是否存在紧急任务车辆(20)进行描述的紧急任务车辆信息和/或对在要行驶的道路走向上的事故(21)进行描述的事故信息，使机动车(1)在驶过狭窄位置或十字路口(23)之前停车。

Description

用于运行机动车的方法和机动车
技术领域
本发明涉及一种用于运行机动车的方法，其中，该机动车被设计为用于自主的和/或部分自主的行驶运行，在该自主的和/或部分自主的行驶运行中，机动车沿着预先确定的行驶轨迹运动。此外，本发明还涉及一种机动车。
背景技术
在道路交通法规的范围内发布了明确的规定，如何在特别是多车道的路段上形成救援通道，以使救援车辆在交通流量提高时能够不受阻碍地通行。尽管如此，紧急任务车辆的驾驶员在到达或离开事故地点时一再报告时间延迟，这是因为对此所需的救援通道没有符合规定地构建。为了避免这一点，机动车驾驶员例如通过高速公路的桥梁上的信息横幅一再被提醒，如何理想地形成救援通道。除了由驾驶员本身控制机动车的手动行驶运行之外，对于自主的或部分自主的行驶运行——在该自主或部分自主的行驶运行中机动车完全或部分地在没有驾驶员的操作处理的情况下被控制——也力求，在没有驾驶员干预的情况下可以形成符合规定的救援通道。对此由现有技术已知了不同的方案。
在DE 10 2016 011 544 A1中描述了一种用于运行车辆的方法，该车辆具有用于部分自主地或自主地运行车辆的驾驶员辅助装置。通过驾驶员辅助装置检测对交通重要的信息，其中，在确定了即将形成交通堵塞时根据检测到的对交通重要的信息来引导车辆以使在车道上形成和维持救援通道。在此，检测在前行驶的车辆的行驶行为作为对交通重要的信息。
在DE 10 2013 220 307 A1中描述了一种用于在形成救援通道时更好地辅助机动车驾驶员的系统。在此，该系统包括多个检测装置，这些检测装置表征交通情况和车辆周围环境。通过控制装置，根据检测到的参数来确定形成救援通道的必要性。此外，确定机动车的用于形成救援通道的一个或多个行动并且向驾驶员输出相应的信息，和/或对机动车进行半自动或全自动的控制。
DE 10 2015 014 789 A1描述了一种用于在具有大的交通流量的路段中形成行驶通道的方法，其中，在该路段中形成用于在交通堵塞时使至少一个紧急任务车辆通行的行驶通道。为此，通过第一车辆根据车辆自身的传感器探测在后面跟随的紧急任务车辆或者迎面驶来的车辆并且开始避让运动，其中，关于识别到紧急任务车辆或者迎面驶来的车辆的信息被依次从一车辆向下一车辆传递。在此，为所述信息添加对发出信息的车辆发起的避让运动的指示，基于所述指示，接收信息的车辆推导出自身的避让运动。
发明内容
本发明的目的是，在形成救援通道时改进机动车在自主的和/或部分自主的行驶运行中的特性/行为。
为了实现该目的，在开头所述类型的方法中根据本发明提出，在自主的或部分自主的行驶运行期间：
-根据对当前由机动车行驶的行车道进行描述的车道信息以及对机动车的当前速度进行描述的速度信息和对在机动车的环境中的当前交通流量进行描述的至少一个交通信息，使居中地沿着所行驶的行车道延伸的行驶轨迹向行车道的边缘移动，和/或
-根据对在要行驶的道路走向中的狭窄位置或十字路口/交叉路口进行描述的路线信息/走向信息/轮廓信息以及附加地根据对在机动车的环境中是否存在紧急任务车辆进行描述的紧急任务车辆信息和/或对在要行驶的道路走向上的事故进行描述的事故信息，使机动车在驶过狭窄位置或十字路口之前停车。
根据本发明的解决方案的优点在于，机动车在自主的和/或部分自主的行驶运行中可以前瞻性地做出反应并且特别是可以防止救援路径被机动车无意地堵塞。此外，通过根据本发明的方法有利地避免了，在自动驾驶/辅助驾驶时、即当机动车以自主的行驶运行模式或部分自主的行驶运行模式运行时，需要驾驶员的操作处理，以使救援路径保持畅通，所述操作处理必须与实现自主的或部分自主的行驶运行的控制装置的当前控制功能相反地进行。因此，在部分自主的运行中、例如在利用车道保持辅助和/或堵车辅助行驶时，驾驶员不必对抗在部分自主运行的范围内产生的转向力矩而转向或对抗加速力矩来制动，以便形成救援通道或使机动车停车以用于使救援路径保持畅通。
原则上，在自动的行驶运行中使机动车沿着行驶轨迹运动，该行驶轨迹居中地或至少基本上居中地沿着由机动车当前行驶的行车道延伸。为了形成救援通道和/或为了使机动车停车，驾驶员必须在自主的或部分自主的行驶运行期间主动地对抗驾驶员辅助系统的方向控制而转向，以便离开车道中央，或者例如通过停车过程对方向控制进行过度控制，由此可以形成救援通道和/或使狭窄位置保持畅通。
通过根据本发明提出的、根据车道信息以及速度信息和交通信息使居中地或基本上居中地沿着所行驶的行车道延伸的行驶轨迹向行车道的边缘移动，使得机动车在自主的或部分自主的行驶运行中能够独立自主地从行车道中央向行车道的边缘运动，从而在需要时基于机动车的当前速度以及在机动车的环境中的当前交通流量而自动开始形成救援通道。行驶轨迹在此可以持久地或在一定时间段内保持移动。特别是可以将移动后的行驶轨迹用于自主的或部分自主的行驶运行，直至通过连续检测到的速度信息和/或连续检测到的交通信息可以清楚地表明，不必再形成或维持救援通道。根据本发明的方法既可以在市内、而且也可以在市外使用。
车道信息可以描述：机动车是否位于单车道的道路上，或者机动车当前是否位于多车道的道路上，以及机动车当前位于多车道的道路的哪条车道上。根据机动车当前位于多车道的道路的哪条车道上，可以实现行驶轨迹向左侧的车道边缘或向右侧的车道边缘的调整。移动的行驶轨迹在此例如可以定位在当前所行驶的行车道的边缘上的车道标记旁边。为了确定：机动车应运动到哪个车道边缘，车道信息可以附加地包含如下信息：应根据哪个预定规则在当前行驶的车道上形成救援通道。紧接着可以将行驶轨迹移动到根据为了形成救援通道预定的规则所需的行车道边缘。例如这些规则可以规定，在驶过多车道道路的最左侧的车道时，行驶轨迹移动到车道的左侧边缘，并且在多车道道路的其他行车道中，行驶轨迹分别被移动到行车道的右侧边缘。
考虑速度信息和交通信息有利地实现了，仅当机动车的速度和机动车的环境中的交通流量表明需要形成救援通道时，才使行驶轨迹移动。由此有利地避免了在救援车辆已经能够毫无问题地通行的情况下行驶轨迹的无意移动。
此外，通过根据本发明的方法有利地实现，当在要行驶的道路走向/道路轮廓/路线中存在狭窄位置或十字路口，以及除此之外在机动车的环境中存在紧急任务车辆和/或在要行驶的道路走向上存在事故时，在要由机动车行驶的道路走向中使机动车在驶过狭窄位置或十字路口之前停车。紧急任务车辆在此可以特别是具有特殊优先通行权的紧急任务车辆，例如救护车、警车或消防车。根据本发明的停车表示在自主的或部分自主的行驶运行中的紧急停车，该紧急停车特别是在没有驾驶员的手动干预的情况下进行。
通过根据本发明提出的使机动车停车有利地实现了，例如在十字路口前，横穿该十字路口的紧急任务车辆可以不受阻碍地通行。此外有利地避免了：机动车驶入狭窄位置、例如工地或车道狭窄处中，并且对于接近的紧急任务车辆而言堵塞该狭窄位置，从而阻碍了紧急任务车辆不受阻碍地通行。通过在狭窄位置之前停车，狭窄位置中的一个或多个行车道不被在自主的或部分自主的行驶运行模式中运动的机动车堵塞，使得紧急任务车辆依旧可以不受阻碍地驶入狭窄位置中或驶入十字路口中。
在本发明的一优选的设计方案中可以提出，在机动车停车之前根据车道信息使行驶轨迹移动到所行驶的行车道的边缘。由此能够有利地实现：在狭窄位置或十字路口前停车的机动车尽可能节省空间地定位，并且为了使可能从前面或从后面接近的紧急任务车辆的通形而留出尽可能多的空间。为此可以考虑对当前由机动车行驶的行车道进行描述的车道信息或所述车道信息。如前面已经针对移动行驶轨迹所描述的那样，也可以类似地针对停车通过车道信息确定：机动车是应该停在所行驶的车行道(Fahrstreifen)的左侧边缘处，还是右侧边缘处。在单车道道路中必要时也可以基于车道信息来确定：机动车在停车时是应该向行车道的左侧边缘运动，还是向行车道的右侧边缘运动。
根据本发明可以提出，在行车道与另一行车道、紧急车道或紧急停靠处邻接的情况下，使行驶轨迹越过行车道边缘移动到所述另一行车道、紧急车道或紧急停靠处上。在此，所使用的车道信息例如可以描述：另一行车道是否与当前行驶的行车道邻接、可能与当前行驶的行车道的哪一侧邻接，和/或行车道是否与紧急车道或紧急停靠处邻接。行驶轨迹越过当前行驶的行车道的车道边缘的移动能够有利地实现：提供尽可能大的自由空间以供可能移近的紧急任务车辆通行。通过使行驶轨迹越过当前行驶的行车道的车道边缘移动到所述另一行车道、紧急车道或紧急停靠处上，可以实现：机动车在其自主的或部分自主的行驶运行中偏离于位于机动车道中间的理论轨迹而驶过另一机动车道或驶过紧急车道或驶向紧急停靠处和/或在紧急停靠处停车。
在本发明的一优选的设计方案中可以提出，当机动车的速度低于限值时和/或当通过交通信息描述了提高的交通流量时，则移动行驶轨迹。在机动车的速度高于限值时和/或在交通流量非常低时，不需要形成作为前瞻性措施的救援通道，这是因为机动车的速度高于限值以及交通流量非常低的情况分别仅在以下交通条件下出现：在这些交通条件下，紧急任务车辆的可能通行没有被当前交通阻碍，从而不需要形成救援通道。例如可以将30km/h的速度用作限值，从而仅当机动车的速度低于30km/h时才进行行驶轨迹的移动。也可以使用高于或低于30km/h的其他限值。提高的交通流量特别是可以理解为对顺畅的交通流产生干扰的交通流量、例如堵塞的交通或静止的交通。
在本发明的一优选的设计方案中可以提出，在行驶轨迹移动之后，继续机动车的自主的或部分自主的行驶运行；和/或在机动车停车之后，至少暂时地不继续机动车的自主的或部分自主的行驶运行。因此，在行驶轨迹移动之后，机动车可以沿着移动到车道边缘处的行驶轨迹、或者必要时沿着越过/跨过车道边缘移动的行驶轨迹、例如沿着在另一行车道、紧急车道或紧急停靠处上延伸的行驶轨迹继续机动车的自主或部分自主的行驶运行。在机动车停车之后，可以通过暂停自主的或部分自主的行驶运行来防止机动车在停车之后又运动到应通过停车而保持畅通的狭窄位置或十字路口上。
根据本发明可以提出，基于存储在存储装置、特别是机动车的导航设备的数据库中的数据组来确定车道信息和/或路线信息。在此，例如可以从作为地图信息、例如用于导航设备的地图信息存储的数据组中确定车道信息和/或路线信息。作为存储装置可以使用各种适合于存储数据库或地图信息、特别是高分辨率地图信息的存储介质。
根据本发明可以提出，将交通信息和/或紧急任务车辆信息和/或事故信息经由通信连接传输到机动车的通信装置。在此，作为通信连接例如可以使用Car-2-X(车对多应用)通信，通过该Car-2-X通信能够实现在机动车之间和/或在机动车与基础设施和/或远距离布置的计算单元之间交换数据。附加于或替代于经由通信连接的传输，也可以通过机动车的至少一个传感器装置来确定交通信息和/或紧急任务车辆信息和/或事故信息。
通过经由通信连接传输紧急任务车辆信息和/或事故信息能够有利地实现：机动车已经能够对位于机动车侧的环境传感器的检测范围之外的事故或紧急任务车辆做出反应，从而特别是当在要行驶的道路走向上发生事故和/或紧急任务车辆在机动车的环境中的接近还不能通过机动车本身识别时，也可以防止对狭窄位置的通行。用于移动行驶轨迹的速度信息特别可以由机动车本身确定。特别是可以使用已经存在于实施自主的或部分自主的行驶运行的控制装置中的速度信息。
根据本发明可以提出，根据对在机动车的环境中的对象进行描述的环境信息实现行驶轨迹的移动和/或机动车的停车。通过环境信息例如可以描述静止的对象、如道路建设元素和/或运动的对象、如其他机动车。例如可以将存在于机动车附近的交通指示牌、工地边界、路边石、护栏或类似物描述为道路建设元素。作为静止的对象也可以检测在机动车的环境中静止或停留的其他交通参与者。例如可以将——特别是位于机动车附近的——其他机动车和/或其他交通参与者描述为运动的对象。
在此，对环境信息的考虑能够有利地实现：根据在机动车的环境中的对象进行行驶轨迹的移动，从而可以防止机动车在驶过移动的行驶轨迹时与在机动车的环境中的一个或多个对象无意地相撞。
为了确定环境信息，根据本发明可以提出，通过机动车的传感器装置确定环境信息，其中，该传感器装置特别是包括至少一个激光传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个摄像机。也可能的是，传感器装置对此附加或替代地也被设计为用于确定紧急任务车辆信息和/或事故信息和/或车道信息和/或交通信息；和/或环境信息特别是——除了存储在存储装置中的数据组之外——被用于确定车道信息和/或路线信息。
此外，根据本发明可以提出，至少部分地在机动车的至少一个显示装置上、特别是以鸟瞰视角和/或借助于投影到机动车的前窗玻璃中的方式来显示环境信息。这使得驾驶员能够有利地实现：当通过移动行驶轨迹或除了机动车停车之外仍有必要，可以对机动车进行简单的手动运动。特别是可实现，路线信息和/或车道信息也显示在显示装置上。也可以通过显示装置根据紧急任务车辆信息示出紧急任务车辆的位置和/或根据事故信息显示示出事故的位置。在此，特别是可以使用在车辆内部空间中的屏幕作为显示装置，在该屏幕上能以增强的方式显示示意性的地图图示和/或摄像机图像。平视显示器、特别是接触式模拟平视显示器(kHUD)也可以用作显示装置。
以鸟瞰视角(所谓的俯视图或者鸟瞰图)显示出机动车的特别是较近的环境能够实现：驾驶员在识别到如路边石或护栏等可能由他自己不再能视觉检测到的障碍物的情况下使机动车运动，并且如果驾驶员认为有必要，在识别到机动车环境的情况下必要时手动地控制机动车进一步到达车道边缘。通过环境信息的显示也可以更好地估计与其他交通参与者的间距，从而简化了驾驶员对机动车有针对性的操纵。
在本发明的一优选的设计方案中可以提出，在移动行驶轨迹时和/或在机动车停车时和/或根据事故信息和/或根据紧急任务车辆信息向机动车的驾驶员发出光学的和/或声学的报警信号。光学的报警信号——例如作为报警信息或作为信息消息——例如可以通过也用于显示环境信息的机动车显示装置报警信息显示。附加于此或替代于此，也可使用另外的显示装置来显示光学的报警信号。通过显示光学的报警信息或通过产生作为声学的报警信号的报警声音，可以使驾驶员在机动车的自主的或部分自主的行驶运行期间注意到行驶轨迹的移动或机动车的停车，从而可以使驾驶员意识到，随后的驾驶操纵用于前瞻性地使救援路径保持畅通。
对于根据本发明的机动车提出，该机动车包括控制装置，其中，该控制装置被设计为用于执行自主的和/或部分自主的行驶运行，在该行驶运行中，机动车沿着预先确定的行驶轨迹运动，其中，该控制装置被设置为用于实施根据本发明的方法。
所有关于根据本发明的方法描述的优点和细节也相应地适用于根据本发明的机动车。
附图说明
本发明的其他优点和细节由下面描述的实施例以及根据附图得出。这些附图是示意性的图示并且示出：
图1示出根据本发明的机动车的一个实施例的侧视图，
图2示出用于说明根据本发明的方法的一个实施例的第一交通情况，
图3示出用于说明根据本发明的方法的实施例的第二交通情况，以及
图4示出用于说明根据本发明的方法的实施例的第三交通情况。
具体实施方式
在图1中示出根据本发明的机动车1的一个实施例。机动车1包括控制装置2，该控制装置被设计为用于，使机动车1在自主的和/或部分自主的行驶运行中运动。机动车1的自主的和/或部分自主的行驶运行是辅助的驾驶模式，并且例如可以被设计为车道保持辅助和/或堵车辅助。此外，机动车1包括通信装置3，通过该通信装置可以借助于通信连接将各种信息传输到机动车1，其中，由通信装置3接收到的数据被提供给控制装置2。
此外，控制装置2与机动车1的传感器装置4连接。在此，传感器装置4包括多个传感器5。在此，传感器5可以包括至少一个激光传感器、至少一个激光雷达传感器、至少一个雷达传感器和/或至少一个摄像机，其中，能通过传感器装置4的传感器5检测机动车1的环境。通过传感器装置4产生对机动车1的环境进行描述的环境信息并且将其传输到控制装置2。在此，环境信息描述了在机动车的环境中存在的并且通过传感器5检测到的静止的和运动的对象。
此外，通过通信装置3接收对在机动车的环境中的当前交通流量进行描述的交通信息以及对在机动车的环境中是否存在紧急任务车辆进行描述的紧急任务车辆信息和对在要行驶的道路走向上发生的事故进行描述的事故信息。这些信息例如从其他交通参与者和/或从固定的计算装置通过Car-2-X通信连接传输到机动车1的通信装置3。
此外，控制装置2被设计为用于，确定对机动车1的当前速度进行描述的速度信息。控制装置2与存储装置6连接，该存储装置例如被设计为机动车1的导航设备的数据库。存储装置6包含作为高分辨率地图信息存储的数据组，基于该数据组由控制装置2确定对当前由机动车所行驶的行车道进行描述的车道信息以及对在要由机动车1行驶的道路走向中的狭窄位置或十字路口进行描述的路线信息。此外，为了确定车道信息和/或路线信息，可以由控制装置2附加地考虑通过传感器装置4提供的信息。
在图2中示出第一交通情况7，根据该第一交通情况来说明根据本发明的方法的一个实施例。交通情况7包括三车道的道路8，根据本发明的机动车1以及多个其他交通参与者9在所述道路上行驶。在此，机动车1在自主的或部分自主的行驶运行中沿着预先确定的行驶轨迹10运动。
通过机动车1的控制装置2确定，机动车的当前速度低于例如30km/h的速度限值并且由控制装置2确定的交通信息描述了其他交通参与者9的提高的交通流量，由于该提高的交通流量在路段8上出现交通堵塞。此外，通过控制装置2确定车道信息，该车道信息描述了，机动车1当前位于路段8的最左侧的行车道12上。
根据车道信息、速度信息和交通信息，由控制装置2进行预先确定的行驶轨迹10向被移动的行驶轨迹13处的移动。被移动的行驶轨迹13在此不再居中地沿着行车道12延伸，而是被移向行车道的左侧边缘。在移动行驶轨迹之后，机动车1沿着被移动的行驶轨迹13运动。由此，在最左侧的车行道12与在其右侧相邻的另一车行道之间形成救援通道，只要需要，紧急任务车辆就可以穿行该救援通道。
此外，通过机动车1的传感器装置4产生环境信息，借助于该环境信息可以检测在机动车1的环境中的静止的和运动的对象。在此，例如可以检测护栏14作为静止的对象。作为静止的和/或运动的对象，也检测在机动车1的环境中的其他交通参与者9。所确定的环境信息接着在机动车1的显示装置上呈现，以便使机动车1的驾驶员能更容易地实现机动车1的在必要时所需的手动运动。在此，例如可以使用机动车内部空间中的显示器和/或平视显示器、特别是接触式模拟平视显示器作为显示装置。
类似于行驶轨迹10向车行道12的左侧边缘的移动，在机动车1行驶在路段8的中间行车道或右侧车行道时也可以进行行驶轨迹10向中间行车道的边缘的移动或向最右侧行车道的边缘的移动。通过车道信息描述了机动车1当前位于路段8的哪个车行道上以及应考虑哪些规则用于形成救援通道。由此，对于当前行驶的行车道，确定行驶轨迹10应移动到的车道边缘。在此，行驶轨迹例如当机动车1正行驶在中间行车道上时也可以越过中间行车道的右侧边缘上的车道标记移动到最右侧的行车道上。当行驶在最右侧的车行道上时，也可以实现使行驶轨迹移动到紧急车道15上和/或紧急停靠处16中。
在图3中示出第二交通情况24。在这种情况下，机动车1位于双车道的路段8上。机动车1在此位于路段8的右侧车道17上。在此，行车道17在要继续行驶的道路走向中被工地18堵塞，从而在路段8上在工地区域中形成狭窄位置，在该狭窄位置处仅左侧的车行道19可供行驶。工地18和/或由此产生的狭窄位置在路线信息中被描述。
根据该路线信息和被传输到机动车1的、对在机动车1的环境中的紧急任务车辆20的接近进行描述的紧急任务车辆信息和/或被传输到机动车1的、对在工地区域中存在事故21进行描述的事故信息，使机动车1在驶过狭窄位置之前在右侧的行车道17上停车，从而机动车1不沿着预先确定的行驶轨迹10穿过狭窄位置、即在左侧行车道19区域中的工地18。这能够实现，紧急任务车辆20在其通往事故21的路径上不被机动车1堵住。在机动车1停车之后，至少暂时地不继续自主的或部分自主的行驶运行，以便在紧急任务车辆20穿行之后也使左侧行车道19保持畅通。紧急任务车辆20是具有特殊优先通行权的紧急任务车辆，例如救护车、警车或消防车。
在图4中示出第三交通情况22。在此，在机动车1的要行驶的道路走向中存在十字路口23。十字路口23的存在通过由控制装置2评估的路线信息来描述。根据该路线信息和对在机动车1的环境中有紧急任务车辆20接近进行描述的紧急任务车辆信息，使机动车1在驶过十字路口23之前停车并且不再沿着预先确定的行驶轨迹10运动。这使得紧急任务车辆20能够不受机动车1阻碍地驶过十字路口23。当通过另外的或被更新的紧急任务车辆信息和/或通过检测到紧急任务车辆的环境信息——机动车可以通过其传感器装置4确定该环境信息——表明，紧急任务车辆20已经驶过了十字路口23并且在机动车1的环境中不存在另外的紧急任务车辆时，例如可以继续机动车1的自主的和/或部分自主的行驶运行。
根据车道信息也可以在机动车停车之前进行机动车1的行驶轨迹10的移动。例如，行驶轨迹10可以在机动车1停车之前被移动到由机动车1行驶的行车道的右侧边缘，从而产生被移动的行驶轨迹25。这特别是当通过紧急任务车辆信息描述了从前面或后面接近机动车1的紧急任务车辆时是有意义的，这是因为通过行驶轨迹10在停车之前的移动留出尽可能多的空间用于驶过十字路口23。
所描述的交通情况既可能在市内、而且也可能在市外出现。通过根据本发明的方法实现了，使紧急任务车辆20的救援路径保持畅通并且不会由于机动车1的自主的或部分自主的行驶运行而被堵塞。
行驶轨迹10的移动和/或机动车1在狭窄位置之前的停车对于机动车1的驾驶员而言可以通过光学的报警信息和/或通过声学的报警信息来识别。

Claims (12)

1.一种用于运行机动车(1)的方法，其中，所述机动车(1)被设计为用于自主的和/或部分自主的行驶运行，在该自主的和/或部分自主的行驶运行中，机动车(1)沿着预先确定的行驶轨迹(10)运动，其中，在自主的或部分自主的行驶运行期间：
-根据对当前由机动车(1)行驶的行车道进行描述的车道信息以及对机动车(1)的当前速度进行描述的速度信息和对在机动车(1)的环境中的当前交通流量进行描述的至少一个交通信息，使居中地或基本上居中地沿着行驶的行车道延伸的行驶轨迹(10)向行车道的边缘移动，和/或
-根据对在要行驶的道路走向中的狭窄位置或十字路口(23)进行描述的路线信息以及附加地根据对在机动车(1)的环境中是否存在紧急任务车辆(20)进行描述的紧急任务车辆信息和/或对在要行驶的道路走向上的事故(21)进行描述的事故信息，使机动车(1)在驶过狭窄位置或十字路口(23)之前停车。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
在机动车(1)停车之前根据车道信息使行驶轨迹(10)向所行驶的行车道的边缘移动。
3.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
在行车道与另一行车道、紧急车道(15)或紧急停靠处(16)邻接的情况中，使行驶轨迹越过行车道边缘移动到所述另一行车道、紧急车道(15)或紧急停靠处(16)上。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
当机动车(1)的速度低于限值时和/或当交通信息描述了提高的交通流量时，进行行驶轨迹(10)的移动。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
在行驶轨迹(10)移动之后，继续机动车(1)的自主的或部分自主的行驶运行；和/或在机动车(1)停车之后，至少暂时地不继续机动车(1)的自主的或部分自主的行驶运行。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
基于存储在存储装置(6)中的数据组来确定车道信息和/或路线信息，该存储装置特别是机动车(1)的导航设备的数据库。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
将交通信息和/或紧急任务车辆信息和/或事故信息经由通信连接传输到机动车(1)的通信装置。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
根据对在机动车(1)的环境中的对象进行描述的环境信息进行行驶轨迹(10)的移动和/或机动车的停车。
9.根据权利要求8所述的方法，
其特征在于，
通过机动车(1)的传感器装置(4)确定环境信息，其中，该传感器装置特别是包括至少一个激光传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个摄像机。
10.根据权利要求8或9所述的方法，
其特征在于，
环境信息至少部分地显示在机动车(1)的至少一个显示装置上，特别是以鸟瞰视角，和/或借助于投影到机动车(1)的前窗玻璃上的方式来显示。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
在行驶轨迹(10)移动时和/或在机动车(1)停车时和/或根据事故信息和/或紧急任务车辆信息向机动车(1)的驾驶员发出光学的和/或声学的报警信号。
12.一种机动车，所述机动车包括控制装置(2)，其中，该控制装置(2)被设计为用于执行自主的和/或部分自主的行驶运行，在该自主的和/或部分自主的行驶运行中，机动车(1)沿着预先确定的行驶轨迹(10)运动，
其特征在于，
所述控制装置(2)被设置为用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。
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