DE102006005022B3 - Kraftfahrzeug umfassend wenigstens eine Einrichtung zur Ausgabe akustischer und/oder optischer Informationen, sowie Verfahren zur Leitung eines Kraftfahrzeugs bei Annäherung eines vorfahrtsberechtigten Einsatzfahrzeugs - Google Patents
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Abstract
Kraftfahrzeug umfassend wenigstens eine Einrichtung zur Ausgabe akustischer und/oder optischer Informationen sowie eine zugeordnete Steuerungseinrichtung, die die auszugebende Information bestimmt und die Ausgabe steuert, wobei eine mit der Steuerungseinrichtung (3) kommunizierende Empfangseinrichtung (2) für ein von einem vorfahrtsberechtigten Einsatzfahrzeug (7) gesendetes Signal enthaltend eine dieses Einsatzfahrzeug (7) anzeigende und dessen Fahrtrichtung angebende Signalinformation vorgesehen ist, und dass die Steuerungseinrichtung (3) zur Erzeugung und Ausgabe einer Verhaltensinformation für den Fahrer in Abhängigkeit der empfangenen Signalinformation ausgebildet ist.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug umfassend wenigstens eine Einrichtung zur Ausgabe akustischer und/oder optischer Informationen sowie eine zugeordnete Steuerungseinrichtung, die die auszugebende Information bestimmt und die Ausgabe steuert, wobei eine mit der Steuerungseinrichtung kommunizierende Empfangseinrichtung für ein von einem vorfahrtsberechtigten Einsatzfahrzeug gesendetes Signal enthaltend eine dieses Einsatzfahrzeug anzeigende und dessen Fahrtrichtung angebende Signalinformation vorgesehen ist, und dass die Steuerungseinrichtung zur Erzeugung und Ausgabe einer Verhaltensinformation für den Fahrer in Abhängigkeit von der empfangenen Signalinformation ausgebildet ist.
- Bekanntlich besitzen Einsatzfahrzeuge beispielsweise der Polizei, der Feuerwehr, von Sanitätsdiensten oder aber städtischer Betriebe, die insbesondere in Notfällen schnellstmöglich an den Einsatzort gelangen müssen, und für sich infolgedessen Vorfahrt reklamieren können, ein auf dem Dach angebrachtes Blaulicht sowie ein Signalhorn, über welche Einrichtungen umstehende Verkehrsteilnehmer von dem herannahenden Einsatzfahrzeug informiert werden und die Fahrer dieser Fahrzeuge aufgefordert sind, das Einsatzfahrzeug möglichst behinderungsfrei passieren zu lassen. Häufig jedoch wird das Blaulicht bzw. das Signalhorn von den Kraftfahrern nicht frühzeitig genug oder überhaupt nicht wahrgenommen, insbesondere, wenn im Fahrzeug beispielsweise Musik gehört wird oder sich der Fahrer mit anderen im Fahrzeug befindlichen Personen unterhält. Dies kann dazu führen, dass das Einsatzfahrzeug gezwungen ist, stark zu bremsen, auszuweichen oder sich eine andere Fahrtroute zu suchen, da das Kraftfahrzeug, das das herannahende Einsatzfahrzeug nicht wahrgenommen hat, die Fahrgasse nicht freimacht, mithin also den Weg blockiert. Ein weiteres Problem besteht darin, dass manche Kraftfahrer bei Erkennen der Situation, dass sich ein Einsatzfahrzeug nähert, häufig überfordert sind und nicht wissen, wie sie zu reagieren haben, und insbesondere, ob sie überhaupt zu reagieren haben. Denn ein Einsatzfahrzeug, das in entgegengesetzter Richtung fährt, ist üblicherweise für den Fahrer unbeachtlich, er muss seine Fahrweise also nicht ändern. Gleichwohl ist häufig die Erfassung der Situation insbesondere allein über das akustische Signal des Einsatzfahrzeugs für den Fahrer nicht ohne weiteres möglich.
- Ein Fahrerassistenzsystem zur Erkennung eines sich einem Fahrzeug nähernden Einsatzfahrzeug ist in
DE 10 2004 027 953 A1 offenbart. Darin ist ein Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art beschrieben. Allerdings wird dort lediglich ein Funksignal mit Information über die Position, Geschwindigkeit und Fahrtroute des Einsatzfahrzeugs übermittelt, woraus eine relative Position und eine Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeuges ermittelt wird. -
DE 10 2004 012 104 A1 offenbart ein Verfahren und eine Anordnung für Frühwarnung von Kraftfahrzeugen. Dabei wird einem Verkehrsteilnehmer angezeigt, von woher sich ihm ein Einsatzfahrzeug nähert, wodurch dieser Verkehrsteilnehmer gewarnt wird. Es wird lediglich angezeigt, wo sich ein Einsatzfahrzeug befindet, jedoch keine Verhaltensinformation ausgegeben. Das Einsatzfahrzeug überträgt nur seine GPS-Koordinaten. - Ein Navigationssystem, das das Herannahen eines Einsatzfahrzeugs erfasst, ist in
DE 102 24 872 A1 beschrieben. Darin wird in Abhängigkeit von mindestens einem herannahenden, die ermittelte Route des Fortbewegungsmittels potentiell kreuzenden Einsatzfahrzeuge mindestens ein Hinweis oder Signal, insbesondere mindestens ein Warnhinweis oder Warnsignal, erzeugt, um eine Kollision mit dem Kraftfahrzeug zu verhindern. -
US 6,700,504 B1 betrifft ein System und ein Verfahren zum Erreichen eines sicheren Einsatzes eines Einsatzfahrzeuges. Es wird ein Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art beschrieben. Dabei wird die Fahrroute eines Einsatz fahrzeuges an ein Warnsystem im Kraftfahrzeug übertragen, wobei die übersandten Informationen die momentane Position, Richtung, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Fahrtrichtungsanzeigerzustand des Einsatzfahrzeugs umfassen können. - US 2003/0169181 A1 offenbart ein weiteres Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art. Darin wird ein „footprint" festgelegt, also ein Bereich, in dem die vom Einsatzfahrzeug gesendeten Informationen für andere Kraftfahrer interessant sind. Die aktuelle Position und Fahrtrichtung des Einsatzfahrzeugs wird dabei in „warning instruction criteria" übersetzt, die Fahrtrichtung und Positionen angeben, innerhalb derer eine Warnung erfolgt.
- Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, ein Kraftfahrzeug anzugeben, das den Fahrer beim Erkennen der Situation in Abhängigkeit derselben unterstützen kann.
- Zur Lösung dieses Problems ist bei einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Signalinformation auch eine Information über die gewünschte, zukünftig, befahrene Fahrspur des Einsatzfahrzeugs enthält, wobei die Steuerungseinrichtung zur Berücksichtigung dieser Information zur Erzeugung der Verhaltensinformation ausgebildet ist.
- Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug nutzt die technisch gegebene Möglichkeit einer „Car-to-Car-Kommunikation", mithin also der drahtlosen Kommunikation von Fahrzeugen untereinander, was bevorzugt auf Basis des WLAN-Standards erfolgt. Über diese drahtlose Kommunikationsmöglichkeit können zwischen zwei Fahrzeugen Informationen ausgetauscht werden. Diesem Umstand macht sich nun das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug zu Nutze. Es umfasst erfindungsgemäß eine Empfangseinrichtung, bevorzugt als kombinierte Sende- und –empfangseinrichtung ausgeführt, über die ein Signal von einem vorfahrtsberechtigten Einsatzfahrzeug, das kontinuierlich oder intermittierend gegeben werden kann, empfangen werden kann. Dieses Signal enthält mehrere Signalinformationen, eine erste, die generell das Vorhandensein eines Einsatzfahrzeugs im Empfangsbereich des eigenen Kraftfahrzeugs anzeigt, sowie eine zweite Signalinformation, die die Fahrtrichtung angibt. Anhand einer der Empfangseinrichtung nachgeschalteten Steuerungseinrichtung wird nun das Signal bzw. dessen Signalinformation ausgewertet und eine Verhaltensinformation für den Fahrer erzeugt, die unterschiedlicher Natur sein kann. Ergibt sich beispielsweise aus der Fahrtrichtungsinformation, dass das Einsatzfahrzeug sich auf der gegenüberliegenden Fahrbahn, beispielsweise durch einen Mittelstreifen getrennt (Autobahn, mehrspurige städtische Straße etc.) befindet, so kann dem Fahrer beispielsweise an einem Display, über das moderne Autos üblicherweise verfügen, eine optische Anzeige „Einsatzfahrzeug fährt auf gegenüberliegender Spur, keine Reaktion erforderlich" angezeigt werden oder über ein entsprechendes Infotainment-System über die Radiolautsprecher auch akustisch ausgegeben werden. Sofern sich aus der Fahrtrichtungsinformation ergibt, dass das Einsatzfahrzeug auf der eigenen Fahrspur ist, kann die Information je nach Relativposition des Einsatzfahrzeugs zum eigenen Fahrzeug unterschiedlich sein. Nähert sich das Einsatzfahrzeug von hinten, kann als Information beispielsweise „bitte Geschwindigkeit verringern" oder „bitte erhöhte Vorsicht, Einsatzfahrzeug nähert sich" optisch oder akustisch ausgegeben werden. Befindet sich das Einsatzfahrzeug vor dem eigentlichen Kraftfahrzeug, so könnte als optische/akustische Information beispielsweise „Einsatzfahrzeug in Fahrtrichtung vor eigenem Fahrzeug, keine Reaktion erforderlich" ausgegeben werden. Die Information zur Relativposition des Einsatzfahrzeugs zum eigenen Kraftfahrzeug kann beispielsweise aus zwei aufeinander folgend empfangenen Signalen des Einsatzfahrzeugs, über die die Entfernung bestimmt werden kann, ermittelt werden.
- In jedem Fall erhält der Fahrer eine von ihm in jedem Fall erfassbare Information über das Vorhandensein eines Einsatzfahrzeugs in seiner näheren Umgebung, wie auch eine Information, die ihm das weitere, von ihm geforderte bzw. ihm empfohlene Verhalten beschreibt. Das erfindungsgemäße System arbeitet bereits bei einem geringen Ausstattungsgrad von Fahrzeugen mit entsprechenden Sende-/Empfangseinrichtungen mit zugeordneter Steuerungseinrichtung zweckmäßig, da bereits die automatische Leitung nur weniger Fahrzeuge insbesondere im städtischen Bereich vorteilhaft ist, etwaige Behin derungen abzubauen. Ein weiterer Umstand ist, dass viele andere Verkehrsteilnehmer, die nicht über ein erfindungsgemäßes System verfügen, sich automatisch am Vorder- oder Hintermann orientieren. Ist dieser mit einem erfindungsgemäßen System ausgestattet, reagiert er zweckmäßig und angemessen, so dass durch die „Nachahmung" seitens anderer Verkehrsteilnehmer der positive Effekt des Systems potenziert werden kann.
- Vor allem bei mehrspurigen Fahrbahnen, beispielsweise Autobahnen, stehen letztlich mehrere Möglichkeiten zur Bildung einer Fahrgasse zur Verfügung. Ferner enthält die Signalinformation des Einsatzfahrzeugs auch eine Information über die gewünschte, zukünftig zu befahrende Fahrspur des Einsatzfahrzeugs, die von der Steuerungseinrichtung auch berücksichtigt wird. Enthält die Signalinformation beispielsweise die Mitteilung, dass das Einsatzfahrzeug auf einer dreispurigen Autobahn die Mittelgasse befahren möchte oder befährt, kann die Steuerungseinrichtung die Erzeugung der Verhaltensinformation entsprechend vornehmen. Auch diese Informationen können beispielsweise aus einem Fahrerassistenzsystem des Einsatzfahrzeugs, beispielsweise einem Navigationssystem oder einen Fahrspurerfassungssystem (LDW-System (LDW = lane departure warning)), welches Systems die Fahrspur erfasst und über das ebenfalls ermittelt werden kann, welche Fahrspur vom Einsatzfahrzeug gerade befahren wird, erzeugt und an das eigene Kraftfahrzeug übertragen werden.
- Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Verhaltensinformation eine Information über die unmittelbar zu wählende Fahrstrecke, insbesondere zur Bildung einer Fahrgasse für das Einsatzfahrzeug enthält. Über diese Information wird der Fahrer von der selbst zu treffenden, häufig schwierig zu findenden Entscheidung, in welche Richtung man ausweicht, um eine Fahrgasse zu bilden und das Einsatzfahrzeug passieren zu lassen, befreit. Denn erfindungsgemäß erzeugt die Steuerungseinrichtung gestützt auf die ihr vorliegenden Informationen eine Verhaltensempfehlung, die angibt, in welche Richtung der Kraftfahrer auszuweichen hat, beispielsweise nach rechts oder links, je nachdem, wo er sich befindet, um die Fahrgasse freizumachen, oder aber im Kreuzungsbereich, wo ihm möglicherweise ange wiesen wird, geradeaus weiterzufahren, sofern die Situation dergestalt ist, dass ein Abbiegen des Einsatzfahrzeugs wahrscheinlich ist. Insbesondere zweckmäßig ist in diesem Zusammenhang, wenn die Signalinformation auch eine Information über die zukünftige Fahrroute des Einsatzfahrzeugs enthält, wobei die Steuerungseinrichtung zur Erzeugung der Verhaltensinformation unter Berücksichtigung dieser Information ausgebildet ist. Diese Fahrrouteinformation des Einsatzfahrzeugs ist quasi eine vorausschauende, zukünftige Streckeninformation über die vom Einsatzfahrzeug zum Zielort gewählte Route, wobei diese Information z. B. aus einem einsatzfahrzeugseitigen Navigationssystem stammt, in dem der Zielort, wo also das Einsatzfahrzeug hinfährt, definiert ist. Ist nun seitens der Steuerungseinrichtung bekannt, in welche Richtung das Einsatzfahrzeug zu fahren wünscht, kann die Verhaltensempfehlung hinsichtlich eines Ausweichens oder dergleichen noch fundierter erzeugt werden.
- Besonders vorteilhaft ist die Steuerungseinrichtung mit einem fahrzeugseitig integrierten Fahrerassistenzsystem, insbesondere einem Navigationssystem kommunizierend verbunden und zur Ermittlung der Verhaltensinformation in Abhängigkeit der von dem Fahrerassistenzsystem, insbesondere dem Navigationssystem bestimmten Positions- und/oder Fahrspurdaten des eigenen Fahrzeugs ausgebildet. Gemäß dieser Erfindungsausgestaltung liegen also auch im eigenen Kraftfahrzeug über ein geeignetes Assistenzsystem erfasste Positions- und/oder Fahrspurdaten vor, die dann nicht erst beispielsweise über Signallaufzeiten zwischen zwei oder mehreren aufeinander folgend aufgenommenen Signalen des Einsatzfahrzeugs zur Richtungs- oder Geschwindigkeitsbestimmung ermittelt werden müssen. Als Fahrerassistenzsystem kann jedes System verwendet werden, das entsprechende Daten liefert, wie beispielsweise ein integriertes Navigationssystem oder ein Spurerkennungssystem (LDW-System). In jedem Fall liegen auf diese Weise hinreichend detaillierte Informationen über die Position/Fahrspur des Einsatzfahrzeugs wie die Position/Fahrspur des eigenen Fahrzeugs vor, die eine genaue Erfassung der Situation, eine Analyse der Situation wie auch eine fundierte Erzeugung der Verhaltensinformation seitens der Steuerungseinrichtung zulassen. Bevorzugt werden hier die Daten auf Basis eines DGP-Systems (DGP = differential glo bal positioning) ermittelt, da dies eine sehr hohe Ortsauflösung und damit eine extrem genaue Datenbestimmung zulässt.
- Eine zweckmäßige Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass über die Empfangseinrichtung auch von anderen Fahrzeugen gesendete Signale enthaltend Signalinformationen über oder betreffend das jeweilige Fahrzeug empfangbar sind, wobei die Steuerungseinrichtung zur Erzeugung der Verhaltensinformation auch in Abhängigkeit dieser Signalinformationen ausgebildet ist. Gemäß dieser Erfindungsausgestaltung kommunizieren also mehrere entsprechend ausgerüstete Fahrzeuge untereinander und tauschen Daten aus, sie gleichen also die entsprechenden Informationen untereinander ab und können aufeinander reagieren. Ergibt sich also beispielsweise, dass mit einer entsprechenden Sende-/Empfangseinrichtung ausgerüstete andere Fahrzeuge, die hinter dem eigenen Fahrzeug fahren und relativ gesehen näher zum herannahenden Einsatzfahrzeug stehen, als Verhaltensinformation ermittelt haben, dass der Fahrer jeweils zweckmäßigerweise nach links ausweicht, ist diese Information auch für das eigene Kraftfahrzeug von Nutzen, als ein entsprechender Abgleich erfolgen kann und die Verhaltensempfehlung ebenfalls ein Ausweichen nach links angibt. Im Kreuzungsbereich kann sich die Situation wieder etwas anders darstellen, hier kann, je nach der eigenen Fahrzeugposition, über den Abgleich erkannt werden, dass beispielsweise zwei unmittelbar hinter dem eigenen Fahrzeug fahrende Fahrzeuge nach links ausgewichen sind, mithin also möglicherweise der Kreuzungsbereich bereits hinreichend belegt ist, so dass es bei einem Ausscheren nach links durch das eigene Kraftfahrzeug zu einer Blockade kommen könnte. Die Steuerungseinrichtung kann dies erkennen und dann eine entsprechend anders gestaltete Verhaltensinformation bedingt durch den Abgleich ausgeben.
- Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Leitung eines Kraftfahrzeugs bei Annäherung eines vorfahrtsberechtigten Einsatzfahrzeugs. Dieses Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass das Einsatzfahrzeug kontinuierlich oder intermittierend ein Signal enthaltend eine Signalinformation, die das Einsatzfahrzeug selbst und dessen Fahrtrichtung anzeigt, über eine Sendeeinrichtung sendet, welches Signal von einem im Empfangsbereich befindlichen Kraftfahr zeug über eine Empfangseinrichtung empfangen und von einer zugeordneten Steuerungseinrichtung zur Erzeugung und Ausgabe einer Verhaltensinformation an den Fahrer in Abhängigkeit von der Signalinformation verarbeitet wird, wobei die Signalinformation auch eine Information über die gewünschte, zukünftig befahrene Fahrspur des Einsatzfahrzeugs enthält, die von der Steuerungseinrichtung zur Erzeugung der Verhaltensinformation berücksichtigt wird. Die vorstehenden Ausführungen zu dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist, gelten auch zur Beschreibung des erfindungsgemäßen Verfahrens gleichermaßen.
- Die Verhaltensinformation enthält bevorzugt eine Information über die unmittelbar zu wählende Fahrstrecke, insbesondere zur Bildung einer Fahrgasse für das Einsatzfahrzeug, gibt also an, in welche Richtung der Fahrer auszuweichen oder weiterzufahren, bzw. wie er sich generell zu verhalten und zu reagieren hat. Dabei kann die Signalinformation des Einsatzfahrzeugs auch eine Information über die zukünftige Fahrroute des Einsatzfahrzeugs enthalten, die von der Steuerungseinrichtung zur Erzeugung der Verhaltensinformation berücksichtigt wird, wie die Signalinformation auch eine Information über die gewünschte, zukünftig befahrene Fahrspur enthalten kann. Sämtliche Signalinformationen, die Positions- oder Fahrspurdaten betreffen, werden bevorzugt seitens eines entsprechenden Fahrerassistenzsystems des Einsatzfahrzeugs ermittelt und die Signalinformation dem gesendeten Signal aufgeprägt.
- Die Steuerungseinrichtung selbst kommuniziert zweckmäßigerweise mit einem fahrzeugseitig integrierten Fahrerassistenzsystem, insbesondere einem Navigationssystem, und ermittelt die Verhaltensinformation in Abhängigkeit der von dem Fahrerassistenzsystem bestimmten Positions- und/oder Fahrspurdaten. Bevorzugt findet auch eine „car-to-car"-Kommunikation zu anderen Kraftfahrzeugen, die entsprechende kombinierte Sende- und Empfangseinrichtungen aufweisen, bevorzugt über WLAN-Kommunikationsmittel statt, so dass die Fahrzeuge untereinander entsprechende Daten austauschen können, die für die Erzeugung der Verhaltensinformation zweckmäßig sind. Die Reichweite der Sende- und Empfangseinrichtungen liegt insbesondere bei der bekannten WLAN-Technologie im Bereich zwischen 300–500 m, so dass eine hinreichend frühzeitige, jedoch nicht allzu frühe Warnmöglichkeit bzw. Informationserzeugung möglich ist. Als Kommunikationsmodus kann jedwede „car-to-car"-Kommunikation, beispielsweise ein Multi-Hop-Verfahren verwendet werden.
- Eine zweckmäßige Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Einsatzfahrzeug mit einer zentralen Leitstelle kommuniziert, von der Informationen betreffend das vom Einsatzfahrzeug anzufahrende Ziel enthaltend Zielpositionsinformationen übertragen werden, in Abhängigkeit welcher ein im Einsatzfahrzeug integriertes Fahrerassistenzsystem, insbesondere ein Navigations system automatisch zugeschaltet wird. Der Fahrer des Einsatzfahrzeugs wird also davon entlastet, den Zielort beispielsweise in das Navigationssystem einzuprogrammieren. Vielmehr geschieht dies automatisch über eine entsprechende Kommunikation zwischen dem Fahrerassistenzsystem des Einsatzfahrzeugs und einer Leitstelle. Diese sendet bei Vorliegen eines Fahrbefehls automatisch ein entsprechendes Signal an das Einsatzfahrzeug, über welches das Fahrerassistenzsystem sofort eingeschaltet wird und automatisch zumindest hinsichtlich der Zielposition programmiert wird. Sodann werden von dem Fahrerassistenzsystem fortlaufend entsprechende Positions- oder Fahrspurdaten erfasst, die dann als Signalinformationen an die umgebenden Verkehrsteilnehmer, so diese mit einer entsprechenden Sende- und Empfangseinrichtung nebst Steuerungseinrichtung ausgestattet sind, übertragen werden können.
- Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
-
1 eine Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs sowie eines entsprechend ausgestatteten Einsatzfahrzeugs mit zugeordneter Leitstelle, und -
2 und3 ein Beispiel für die erfindungsgemäße Verkehrsleitung. -
1 zeigt in Form einer Prinzipdarstellung ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug1 , umfassend eine Sende- und Empfangseinrichtung2 , die zur drahtlosen Signalübertragung bzw. drahtlosen Signalempfang ausgebildet ist, insbesondere in WLAN-Technologie. Zugeordnet ist eine Steuerungseinrichtung3 , die empfangene Signale bzw. deren Signalinformationen verarbeitet bzw. etwaige auszusendende Signale bzw. Signalinformationen aufbereitet und den Sende- und Empfangsbetrieb der Sende- und Empfangseinrichtung2 steuert. Der Steuerungseinrichtung3 zugeordnet ist eine Einrichtung4 zur optischen Ausgabe einer seitens der Steuerungseinrichtung3 ermittelten Verhaltensinformation, wie auch eine Einrichtung5 zur akustischen Ausgabe der Verhal tensinformation, wobei entweder die eine oder die andere Einrichtung4 ,5 oder aber beide vorhanden sein können. Zugeordnet ist ferner ein Navigationssystem6 , das mit der Steuerungseinrichtung3 kommuniziert. - Das in
1 gezeigte Einsatzfahrzeug7 , z. B. ein Sanitätsfahrzeug, weist bekanntlich ein Blaulicht8 sowie ein Signalhorn9 auf, die üblicherweise eingeschaltet sind, jedoch wie einleitend dargestellt ist nicht immer wahrgenommen werden. Vorgesehen ist ferner eine Sende- und Empfangseinrichtung10 zur drahtlosen car-to-car-Kommunikation, vornehmlich im WLAN-Standard, in jedem Fall aber kompatibel zur Sende- und Empfangseinrichtung2 eines Kraftfahrzeugs1 . Zugeordnet ist ferner eine Steuerungseinrichtung11 , die den Sende- und Empfangsbetrieb steuert und entsprechende Signalinformationen aufbereitet bzw. auswertet und analysiert, wie auch ein Fahrerassistenzsystem12 , bei dem es sich wie auch bei dem Fahrerassistenzsystem6 bevorzugt um ein Navigationssystem, das auf GPS-Basis arbeitet, handelt. Alternativ kann es sich aber auch um ein anderes Fahrerassistenzsystem handeln, solange es die Ermittlung von Positions- oder Fahrspurdaten mit hinreichend hoher Auflösung ermöglicht. - Vorgesehen ist weiterhin eine Leitstelle
13 , die den Einsatz des Einsatzfahrzeugs7 koordiniert. Über diese Leitstelle13 wird beispielsweise zu Beginn eines Einsatzes ein Signal an das Einsatzfahrzeug7 übertragen, das über die Sende- und Empfangseinrichtung10 empfangen wird und das als Einschaltsignal für das Navigationssystem12 des Einsatzfahrzeugs7 dient. Dieses wird also automatisch eingeschalten. Das von der Leitstelle13 gegebene Signal enthält des Weiteren eine genaue Information über die Zielort, so dass eine automatische Programmierung des Navigationssystems12 über das Leitstellensignal erfolgt. Der Fahrer des Einsatzfahrzeugs7 muss also nicht selbständig programmieren. Über das eingeschaltete Navigationssystem wird nun automatisch eine Fahrroute ermittelt, mithin also entsprechende Fahrtstrecken- oder Routendaten, die auch der Steuerungseinrichtung11 bekannt sind und zusammen mit entsprechenden Ist-Positionsdaten, die kontinuierlich über das Navigationssystem12 ermittelt werden, über die Sende- und Empfangseinrichtung10 ausgesendet werden können. Das gesendete Signal enthält also zum einen eine Signalinformation, die generell das Vorhandensein eines Einsatzfahrzeugs im Sendebereich anzeigt, wie auch eine Signalinformation über die Ist-Position des Einsatzfahrzeugs sowie die beabsichtigte Fahrroute, wie auch gegebenenfalls über die beabsichtigte Fahrspur, die das Fahrzeug nehmen möchte, sofern diese Information beispielsweise über das Navigationssystem oder ein anderes Fahrerassistenzsystem ermittelt werden kann. - Das gesendete Signal wird nun von der Sende- und Empfangseinrichtung
2 des Kraftfahrzeugs1 empfangen. Die Steuerungseinrichtung3 analysiert die Signalinformation und erkennt zum einen, dass ein Einsatzfahrzeug im Empfangsbereich ist. Das gesendete Signal des Einsatzfahrzeugs7 enthält ferner eine Fahrtrichtungsinformation. Aus dieser ergibt sich für die Steuerungseinrichtung3 , ob das Einsatzfahrzeug entgegenkommt, mithin also eine Reaktion aller Voraussicht nach nicht erforderlich ist, oder ob sich das Einsatzfahrzeug beispielsweise von hinten nähert oder – in Verbindung mit der Positionsinformation – bereits vor dem eigenen Kraftfahrzeug befindet. Aus dem Navigationssystem6 ist die eigene Ist-Position bekannt, so dass ohne weiteres ermittelt werden kann, wie die Relativposition zwischen eigenem Kraftfahrzeug1 und Einsatzfahrzeug7 ist. Anhand der vorliegenden Informationen ermittelt nun die Steuerungseinrichtung3 eine Verhaltensinformation, die dem Fahrer entweder an der Einrichtung4 und/oder der Einrichtung5 ausgegeben wird. Diese Verhaltensinformation kann beispielsweise nur angeben, dass ein Einsatzfahrzeug in der Nähe ist, jedoch eine Reaktion nicht erforderlich ist. Ist jedoch eine Reaktion erforderlich, kann eine Verhaltensempfehlung ausgegeben werden, dergestalt, dass beispielsweise das Fahrzeug links oder rechts an den Fahrbahnrand fahren soll, um eine Fahrgasse freizumachen etc. - Die
2 und3 stellen eine typische Situation, wie sie sich tagtäglich im Straßenverkehr, insbesondere städtisch, ergibt. Gezeigt sind neun Fahrzeuge1a –1i , sowie ein Einsatzfahrzeug7 . Im gezeigten Beispiel sei angenommen, dass die Fahrzeuge1a –1g jeweils eine kombinierte Sende- und Empfangseinrichtung2 aufweisen, mithin also wie das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug1 ausgerüstet sind. Das Einsatzfahrzeug7 , dessen Fahrtrichtung durch den eingezeichneten Pfeil angegeben ist (Entsprechendes gilt für die anderen Fahrzeuge) befährt die Fahrbahn14 , die angenommenermaßen zweispurig ist. Wie durch die gestrichelte Linie L angegeben, sieht die geplante Fahrroute zum Zielort vor, an der Kreuzung K von der Fahrspur14 auf die Fahrspur15 , also nach links abzubiegen. Diese Information wurde seitens des Navigationssystems12 des Einsatzfahrzeugs7 ermittelt. Das Einsatzfahrzeug7 sendet kontinuierlich sein Signal enthaltend eine Signalinformation über die Fahrroute, über die Fahrrichtung sowie die Ist-Position. Diese Signalinformation wird im gezeigten Beispiel von allen Fahrzeugen1a –1g über die integrierte Sende- und Empfangseinrichtung empfangen und über die jeweilige Steuerungseinrichtung entsprechend analysiert und verarbeitet. Die Fahrzeuge1a ,1b sind bereits an den rechten (Fahrzeug1a ) bzw. linken (Fahrzeug1b ) Fahrzeugrand ausgewichen, um eine Fahrgasse freizumachen. Dies geschah aufgrund einer Verhaltensinformation, die die jeweilige Steuerungseinrichtung3 in Abhängigkeit der Signalinformation des Einsatzfahrzeugs7 sowie der entsprechenden Positionsinformationen des eigenen Kraftfahrzeugs ermittelt hatte, um zügig und behinderungsfrei die Fahrgasse freizumachen. In entsprechender Weise reagieren bereits die Fahrer der beiden Fahrzeuge1c und1d . Der Fahrer des Wagens1c erhielt über beispielsweise die Einrichtung4 (Display) optisch angezeigt die Information, dass er nach rechts an den Fahrbahnrand fahren soll, um dem Einsatzfahrzeug7 Platz zu machen, der Fahrer des Fahrzeugs1d erhält die Information, nach links auszuweichen. So bildet sich bzw. erweitert sich die Fahrgasse, so dass das Einsatzfahrzeug7 kontinuierlich und ohne allzu sehr in seiner Geschwindigkeit zu verzögern weiterfahren kann. - Das Fahrzeug
1e , das auf der Fahrspur14 geradeaus weiterfahren möchte, befindet sich annähernd außerhalb der Fahrroute, dem Fahrer wird jedoch ebenfalls eine Verhaltensinformation ausgegeben, wonach er an den rechten Fahrbahnrand ausweichen möchte. Direkt auf der Route des Einsatzfahrzeugs7 befinden sich jedoch noch die Fahrzeuge1f und1g . Das Fahrzeug1f möchte geradeaus fahren, während das Fahrzeug1g bereits abgebogen ist. - Aufgrund des Signals des Einsatzfahrzeugs
7 (die entsprechenden Sende- und Empfangstätigkeiten sind jeweils durch die gebogenen Linien am jeweiligen Fahrzeug angegeben) wird nun unter Berücksichtigung der Ist-Situation bzw. der entsprechenden Positionsdaten des eigenen Kraftfahrzeugs von der Steuerungseinrichtung3 des Fahrzeugs1f ermittelt, dass es zweckmäßig wäre, in Abhängigkeit der Routeninformation L geradeaus zu fahren und etwas nach rechts auszuweichen, mithin also quasi einen Fahrspurwechsel von der linken Fahrspur auf die rechte Fahrspur vorzunehmen. Nachdem auch die einzelnen Fahrzeuge1a –1g kontinuierlich entsprechende Signale mit Signalinformationen, insbesondere betreffend die eigene Ist-Position wie auch gegebenenfalls die ausgegebene Verhaltensinformation aussenden, ist der Steuerungseinrichtung3 bekannt, dass das Fahrzeug1e als Verhaltensinformation ausgegeben hat, an den rechten Fahrbahnrand auszuweichen. Die kontinuierlich von diesem Fahrzeug übertragene Ist-Position, die vom Fahrzeug1f empfangen wird, zeigt an, dass das Fahrzeug1e nach rechts fährt. Infolgedessen kann ohne weiteres die Verhaltensinformation „geradeaus, nach rechts ausscheren" ausgegeben werden. - Das Fahrzeug
1e ist bereits auf die Fahrbahn15 abgebogen. Bei ihm ist es ausreichend, insbesondere nachdem kein anderes Fahrzeug in der Nähe ist, lediglich an den rechten Fahrbahnrand zu fahren, eine entsprechende Verhaltensinformation wird von der Steuerungseinrichtung3 dieses Fahrzeugs1g ermittelt und ausgegeben. - Ersichtlich kann infolge der Kommunikation des Einsatzfahrzeugs
7 mit den einzelnen Fahrzeugen1a –1g sowie der Fahrzeuge1a –1g untereinander quasi automatisch und geleitet eine Fahrbahn geräumt bzw. eine Fahrgasse gebildet werden, ohne dass hierfür die Fahrer selbst zwingend und allein verantwortlich sind. Denn auf Basis der Signale bzw. der Signalinformationen sind die entsprechenden Steuerungseinrichtungen in der Lage, entsprechende Verhaltensinformationen auszugeben, mithin also den eigenen Fahrer zu leiten, so dass sich insgesamt eine automatisierte Verkehrsleitung in Abhängigkeit der gegebenen Ist-Situation erreichen lässt.
Claims (12)
- Kraftfahrzeug umfassend wenigstens eine Einrichtung zur Ausgabe akustischer und/oder optischer Informationen sowie eine zugeordnete Steuerungseinrichtung, die die auszugebende Information bestimmt und die Ausgabe steuert, wobei eine mit der Steuerungseinrichtung (
3 ) kommunizierende Empfangseinrichtung (2 ) für ein von einem vorfahrtsberechtigten Einsatzfahrzeug (7 ) gesendetes Signal enthaltend eine dieses Einsatzfahrzeug (7 ) anzeigende und dessen Fahrtrichtung angebende Signalinformation vorgesehen ist, und dass die Steuerungseinrichtung (3 ) zur Erzeugung und Ausgabe einer Verhaltensinformation für den Fahrer in Abhängigkeit von der empfangenen Signalinformation ausgebildet ist, dadurch kennzeichnet, dass die Signalinformation auch eine Information über die gewünschte, zukünftig befahrene Fahrspur des Einsatzfahrzeugs enthält, wobei die Steuerungseinrichtung (3 ) zur Berücksichtigung dieser Information zur Erzeugung der Verhaltensinformation ausgebildet ist. - Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verhaltensinformation eine Information über die unmittelbar zu wählende Fahrstrecke, insbesondere zur Bildung einer Fahrgasse für das Einsatzfahrzeug, enthält.
- Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalinformation auch eine Information über die zukünftige Fahrroute (L) des Einsatzfahrzeugs (
7 ) enthält. - Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (
3 ) mit einem fahrzeugseitig integrierten Fahrerassistenzsystem (6 ), insbesondere einem Navigationssystem kommuniziert und zur Ermittlung der Verhaltensinformation in Abhängigkeit der von dem Fahrerassistenzsystem (6 ), insbesondere dem Navigationssystem bestimmten Positions- und/oder Fahrspurdaten des Fahrzeugs (1 ,1a –1g ) ausgebildet ist. - Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass über die Empfangseinrichtung (
2 ) auch von anderen Fahrzeugen (1 ,1a –1g ) gesendete Signale enthaltend Signalinformationen über oder betreffend das jeweilige Fahrzeug (1 ,1a –1g ) empfangbar sind, und dass die Steuerungseinrichtung (3 ) zur Erzeugung der Verhaltensinformation auch in Abhängigkeit dieser Signalinformationen ausgebildet ist. - Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinrichtung (
2 ) eine kombinierte Sende- und Empfangseinrichtung ist. - Verfahren zur Leitung eines Kraftfahrzeugs bei Annäherung eines vorfahrtsberechtigten Einsatzfahrzeugs, wobei das Einsatzfahrzeug kontinuierlich oder intermittierend ein Signal enthaltend eine Signalinformation, die das Einsatzfahrzeug selbst und dessen Fahrtrichtung anzeigt, über eine Sendeeinrichtung sendet, welches Signal von einem im Empfangsbereich befindlichen Kraftfahrzeug über eine Empfangseinrichtung empfangen und von einer zugeordneten Steuerungseinrichtung zur Erzeugung und Ausgabe einer Verhaltensinformation an den Fahrer in Abhängigkeit von der Signalinformation verarbeitet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalinformation auch eine Information über die gewünschte, zukünftig befahrene Fahrspur des Einsatzfahrzeugs enthält, die von der Steuerungseinrichtung zur Erzeugung der Verhaltensinformation berücksichtigt wird.
- Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Verhaltensinformation eine Information über die unmittelbar zu wählende Fahrstrecke, insbesondere zur Bildung einer Fahrgasse für das Einsatzfahrzeug, enthält.
- Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalinformation auch eine Information über die zukünftige Fahrroute des Einsatzfahrzeugs enthält, die von der Steuerungseinrichtung zur Erzeugung der Verhaltensinformation berücksichtigt wird.
- Verfahren nach Anspruch 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung mit einem fahrzeugseitig integrierten Fahrerassistenzsystem, insbesondere einem Navigationssystem kommuniziert und die Verhaltensinformation in Abhängigkeit der von dem Fahrerassistenzsystem, insbesondere dem Navigationssystem bestimmten Positions- und/oder Fahrspurdaten des Fahrzeugs ermittelt.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug über die als kombinierte Sende- und Empfangseinrichtung ausgebildete Einrichtung auch mit andern im Sende- und Empfangsbereich befindlichen Kraftfahrzeugen kommuniziert und die Steuerungseinrichtung die Verhaltensinformation auch in Abhängigkeit von von den anderen Fahrzeugen gesendete Signale enthaltend Signalinformationen über oder betreffend das jeweilige Fahrzeug erzeugt.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Einsatzfahrzeug mit einer zentralen Leitstelle kommuniziert, von der Informationen betreffend das vom Einsatzfahrzeug anzufahrende Ziel enthaltend Zielpositionsinformationen übertragen werden, in Abhängigkeit welcher ein im Einsatzfahrzeug integriertes Fahrerassistenzsystem, insbesondere ein Navigationssystem automatisch zugeschaltet wird.
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