DE102014105474A1

DE102014105474A1 - Verfahren zur Kommunikation zwischen einem Einsatzfahrzeug und sonstigen Fahrzeugen sowie System hierfür

Info

Publication number: DE102014105474A1
Application number: DE102014105474.1A
Authority: DE
Inventors: Tobias Frankiewicz; Meike Möckel
Original assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Current assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 2014-04-16
Filing date: 2014-04-16
Publication date: 2015-10-22
Anticipated expiration: 2034-04-17
Also published as: DE102014105474B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kommunikation zwischen einem Einsatzfahrzeug (23) im Notfalleinsatz und sonstigen Fahrzeugen (19–22), bei dem Warnmeldungen mit zumindest Positions- und Fahrtrichtungsdaten des Einsatzfahrzeuges (23) abgesetzt werden, die von im Empfangsbereich befindlichen sonstigen Fahrzeugen (19–22) empfangen werden, wonach Handlungsempfehlungen für die sonstigen Fahrzeuge (19–22) erzeugt werden, zumindest soweit sie sich im Bereich der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges (23) befinden, wobei von den sonstigen Fahrzeugen (19–22) nach Generierung der Handlungsempfehlungen jeweils eine Quittung an das Einsatzfahrzeug (23) gesandt wird, die als dort wahrnehmbare Bestätigungsinformation wiedergegeben wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kommunikation zwischen einem Einsatzfahrzeug im Notfalleinsatz und sonstigen Fahrzeugen, bei dem Warnmeldungen mit zumindest Positions- und Fahrtrichtungsdaten des Einsatzfahrzeuges abgesetzt werden, die von im Empfangsbereich befindlichen sonstigen Fahrzeugen empfangen werden, wonach Handlungsempfehlungen für die sonstigen Fahrzeuge erzeugt werden, zumindest soweit sie sich im Bereich der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges befinden. Die Erfindung bezieht sich des Weiteren auf ein System zur Kommunikation zwischen einem Einsatzfahrzeug im Notfalleinsatz und sonstigen Fahrzeugen mit einem Warnmeldesender zum Versenden von Warnmeldungen, die zumindest Positions- und Fahrtrichtungsdaten des Einsatzfahrzeuges enthält, mit jeweils einem Warnmeldungsempfänger in den sonstigen Fahrzeugen zum Empfangen der Warnmeldungen, wobei das System eine Einrichtung zur Generierung von Handlungsempfehlungen für die sonstigen Fahrzeuge aufweist.
Ein solches Verfahren und ein System hierfür ist im Stand der Technik bekannt. So ist in der DE 10 2006 005 022 B3 ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zur Leitung eines solchen Kraftfahrzeuges beschrieben, bei dem das Einsatzfahrzeug kontinuierlich oder intermittierend eine Warnmeldung aussendet, die eine Signalinformation enthält, die das Einsatzfahrzeug selbst und dessen Fahrtrichtung anzeigt und von im Empfangsbereich befindlichen Kraftfahrzeugen über eine Empfangseinrichtung empfangen werden kann.
Der Empfangseinrichtung zugeordnet ist eine Steuerungseinrichtung zur Erzeugung und Ausgabe einer Verhaltensinformation bzw. einer Verhaltensempfehlung an den Fahrer in Abhängigkeit von der Signalinformation. Dabei kann die Signalinformation auch eine Information über die gewünschte, zukünftig befahrbare Fahrspur des Einsatzfahrzeuges enthalten, die von der Steuerungseinrichtung zur Erzeugung der Verhaltensempfehlung berücksichtigt wird. Die Verhaltensinformation kann dabei auch eine Information über die unmittelbar zu wählende Fahrstrecke, insbesondere zwecks Bildung einer Fahrgasse für das Einsatzfahrzeug, enthalten. Auch andere Verhaltensempfehlungen wie beispielsweise ”Bitte Geschwindigkeit verringern” oder ”Bitte erhöhte Vorsicht, Einsatzfahrzeug nähert sich” oder ”Einsatzfahrzeug in Fahrtrichtung vor eigenem Fahrzeug, keine Reaktion erforderlich” oder ”Gerade aus, nach rechts ausscheren” optisch und/oder akustisch ausgegeben werden.
Ein entsprechendes Warnsystem ist der DE 10 2011 078 550 B3 zu entnehmen. Auch hier werden Einsatzdaten des Einsatzfahrzeuges, wie z. B. Geschwindigkeit, der geplante Weg und das Ziel des Einsatzfahrzeuges, an die sonstigen Fahrzeuge weitergegeben, um hierüber in den sonstigen Fahrzeugen Verhaltensempfehlungen zur Vermeidung von Behinderungen des Einsatzfahrzeuges zu erstellen.
Ein ähnliches Verfahren und ein dazugehörendes System ist in der DE 10 2008 037 690 A1 offenbart. Bei diesem Verfahren ist der Warnmeldung des Einsatzfahrzeuges eine Positionsangabe des Einsatzfahrzeuges beigegeben, die in dem sonstigen Fahrzeug, das die Warnmeldung empfängt, ausgewertet wird, wobei die Position des Einsatzfahrzeuges relativ zu der Position des sonstigen Fahrzeuges angezeigt wird. Handlungsempfehlungen werden nicht generiert.
Bei allen diesen Verfahren und Systemen ist die Kommunikation zwischen Einsatzfahrzeug und sonstigen Fahrzeugen unidirektional, d. h. nur in Richtung von Einsatzfahrzeug zu sonstigen Fahrzeugen. Lediglich in der DE 10 2008 037 690 A1 wird eine bidirektionale Kommunikation als Variante für den Fall vorgeschlagen, dass das sonstige Fahrzeug nicht mit einem zur Durchführung eines Map-Matchings eingerichteten Ortungssystem mit digitaler Karte ausgerüstet ist. Für diesen Fall soll das sonstige Fahrzeug bei Empfang der Warnmeldung seine eigene Position an das Einsatzfahrzeug mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zurückmelden, damit das Map-Matching im Einsatzfahrzeug vorgenommen werden kann. Dann wird die Position des Einsatzfahrzeuges und des sonstigen Fahrzeuges mit den benötigten Daten zur Darstellung einer Umgebungskarte an das sonstige Fahrzeug zurückgesendet. Die Zuordnung der Positionsangabe des Einsatzfahrzeuges und/oder des sonstigen Fahrzeuges erfolgt in diesem Fall im System des Einsatzfahrzeuges.
Ein wesentlicher Nachteil der im Stand der Technik bekannten Verfahren besteht darin, dass der Fahrer des Einsatzfahrzeuges allenfalls vermuten kann, dass seine Warnmeldungen diejenigen sonstigen Fahrzeuge erreicht und somit deren Fahrer gewarnt haben, die auf der vorgesehenen Fahrtroute ein Hindernis darstellen könnten, selbst wenn unterstellt wird, dass in sämtlichen sonstigen Fahrzeugen Empfänger für die Warnmeldungen vorhanden und diese auch funktionsfähig sind. Bei Anwendung der bekannten Verfahren mit Generierung von Handlungsempfehlungen muss deshalb der Fahrer eines Einsatzfahrzeuges nach wie vor sehr vorsichtig agieren, d. h. im Zweifel davon ausgehen, dass die Warnmeldung und die generierten Handlungsempfehlungen einen oder mehrere Fahrer der sonstigen Fahrzeuge nicht erreicht haben.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Kommunikation zwischen einem Einsatzfahrzeug im Notfalleinsatz und sonstigen Fahrzeugen bereitzustellen, das dem Fahrer des Einsatzfahrzeuges mehr Sicherheit gibt. Eine weitere Aufgabe besteht darin, ein System zur Verfügung zu stellen, mit dem sich das Verfahren durchführen lässt.
Die sich auf das Verfahren beziehende Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass von den sonstigen Fahrzeugen nach Generierung der Handlungsempfehlungen jeweils eine Quittung an das Einsatzfahrzeug gesandt wird, die als dort wahrnehmbare Bestätigungsinformation wiedergegeben wird. Grundgedanke der Erfindung ist es also, eine bidirektionale Kommunikation zwischen Einsatzfahrzeug und sonstigen, im Empfangsbereich befindlichen Fahrzeugen zu generieren, die es dem Fahrer des Einsatzfahrzeuges ermöglicht, über den Empfang der Quittungen aus den sonstigen Fahrzeugen eine Rückmeldung darüber zu erhalten, dass die Warnmeldungen angekommen und wiedergegeben worden sind. Dies soll selbstverständlich unabhängig davon geschehen, wie die Assistenzsysteme in den sonstigen Fahrzeugen ausgestattet sind. Der Fahrer des Einsatzfahrzeuges erhält durch die Rückmeldung per Quittung Informationen darüber, dass das System funktioniert und dass jedenfalls zumindest die mit den systemkonformen Komponenten ausgestatteten sonstigen Fahrzeuge gewarnt sind und Handlungsempfehlungen erhalten haben. Dies gibt dem Fahrer mehr Vertrauen und Sicherheit, und er kann seine Fahrweise an die ihm vorliegenden Informationen anpassen. Die Wiedergabe im Einsatzfahrzeug kann auf optische und/oder akustische Weise erfolgen, aber auch durch sonstige, vom Menschen wahrnehmbare Maßnahmen, z. B. haptisch durch den Fahrersitz oder das Lenkrad insbesondere durch Erzeugung von Vibrationen.
Zweckmäßigerweise werden die Quittungen von den sonstigen Fahrzeugen automatisch generiert und gesendet, so dass die Rückmeldung nicht von der Reaktion des Fahrers und dessen Wahrnehmung abhängig ist. Gleichwohl besteht die Möglichkeit, die Quittung durch beispielsweise Betätigung einer Quittungstaste zu generieren und abzusenden. Vorzugsweise sollte die Quittung erst nach Wiedergabe der Handlungsempfehlung in dem sonstigen Fahrzeug erstellt und gesendet werden, sei es automatisch oder sei es durch Betätigung. Auf diese Weise kann der Fahrer des Einsatzfahrzeuges mit Empfang der Quittung sichergehen, dass die Handlungsempfehlung für die Fahrer der sonstigen Fahrzeuge wahrnehmbar war.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die sonstigen Fahrzeuge dauerhaft oder zumindest nach Empfang der Warnmeldung eine Kennung an das Einsatzfahrzeug senden, aus der im Einsatzfahrzeug eine Kennungsinformation über die Position der sonstigen Fahrzeuge erzeugt wird. Neben der Position können zusätzlich auch die Fahrtrichtung und/oder die Fahrgeschwindigkeit der sonstigen Fahrzeuge übermittelt werden, aber auch weitere Informationen über die sonstigen Fahrzeuge wie beispielsweise deren Masse, Fahrzeugtyp, berechneter Bremsweg etc. Dies gibt dem Fahrer des Einsatzfahrzeuges wichtige Informationen über die Verkehrssituation auf seiner Fahrtroute, so dass er sein Fahrverhalten rechtzeitig an diese Verkehrssituation anpassen kann. Dies gilt vor allem dann, wenn im Einsatzfahrzeug anhand der Kennung eine optische Darstellung der Verkehrssituation mit den sonstigen Fahrzeugen zumindest auf der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges erzeugt wird. Dabei ist es zweckmäßig, wenn dies mit einer Kennzeichnung derjenigen sonstigen Fahrzeuge verbunden wird, die eine Quittung gesendet haben oder die noch keine Quittung gesendet haben, so dass der Fahrer des Einsatzfahrzeuges unterscheiden kann, welche Fahrzeuge gewarnt sind und welche nicht. Es versteht sich, dass diese Darstellung auch das Einsatzfahrzeug selbst umfassen sollte.
Die Warnmeldungen und/oder die Handlungsempfehlungen müssen nicht zwingend im Einsatzfahrzeug generiert werden. Es besteht auch die Möglichkeit, sie von der Einsatzzentrale zu versenden. Auch eine Generierung durch ein Infrastrukturelement, beispielsweise an einer Lichtsignalanlage, ist möglich. Es erscheint jedoch zweckmäßiger, Warnmeldungen und/oder Handlungsempfehlungen im Einsatzfahrzeug zu generieren und von diesem zu senden. Dies kann automatisch mit Einschaltung der üblichen Warnsignale initiiert werden. Dabei ist es von Vorteil, wenn in dem Einsatzfahrzeug eine Benutzerschnittstelle zur Eingabe von Handlungsempfehlungen vorhanden ist, über die die Handlungsempfehlungen individuell und angepasst an die jeweilige Situation an die sonstigen Fahrzeuge gesendet werden können. In Kombination mit einer optischen Darstellung der Verkehrssituation kann der Fahrer oder Beifahrer des Einsatzfahrzeuges eine individuelle Formulierung der Handlungsempfehlungen vornehmen und auch deren Befolgung beobachten.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass in den sonstigen Fahrzeugen nach Empfang der Warnmeldung und vor Absetzen der Quittung geprüft wird, ob eine Befolgung der Handlungsempfehlung möglich ist oder nicht. Der Quittung soll dann eine Information über diesen Umstand hinzugefügt werden, die in dem Einsatzfahrzeug ausgewertet wird. Bei der oben schon erwähnten optischen Darstellung kann dann die Auswertung dazu benutzt werden, diejenigen sonstigen Fahrzeuge zu kennzeichnen, bei denen die gegebene Handlungsempfehlung nicht ausführbar ist, beispielsweise weil das betreffende sonstige Fahrzeug blockiert ist oder nur eine Fahrspur zur Verfügung steht oder die Geschwindigkeit zu hoch oder der Abstand zur Kreuzung zu gering ist. Fahrer und Beifahrer des Einsatzfahrzeuges erhalten hierdurch einen Überblick, ob und in welchem Umfang die vorgegebene, weil eingegebene Fahrtroute nicht von Hindernissen befreit werden kann. Die Auswertung kann auch dazu genutzt werden, die anfangs vorgesehene Fahrtroute an die Behinderungssituation anzupassen und notfalls eine Fahrtroutenänderung zu generieren, der dann der Fahrer des Einsatzfahrzeuges folgen kann.
Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, dass in den sonstigen Fahrzeugen auch – der Handlungsempfehlung folgend – geprüft wird, ob die Handlungsempfehlung befolgt wird, und dass jeweils an das Einsatzfahrzeug eine Rückinformation darüber gesendet wird, ob der Handlungsempfehlung nachgekommen worden ist oder nicht. Auch diese Informationen sind für den Fahrer des Einsatzfahrzeuges wichtig, und zwar insbesondere für den Fall, dass die Befolgung der Handlungsempfehlung trotz optischer Darstellung der Verkehrssituation – z. B. mangels Auflösung im Display – nicht oder nicht eindeutig erkannt werden kann. Bei optischer Darstellung der Verkehrssituation sollte eine entsprechende Kennzeichnung des betreffenden sonstigen Fahrzeuges erfolgen, so dass der Fahrer erkennen kann, bei welchem Fahrzeug die Handlungsempfehlung befolgt worden ist und wo noch Handlungsbedarf besteht. Auf diese Weise haben der Fahrer und/oder Beifahrer des Einsatzfahrzeuges die Möglichkeit, wiederholte oder abgeänderte Handlungsempfehlungen individuell denjenigen sonstigen Fahrzeugen zuzusenden, bei denen noch keine Rückinformation über die Befolgung der Handlungsempfehlung vorliegt.
Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgeschlagen, dass die Warnmeldung des Einsatzfahrzeuges Daten enthält, die eine insbesondere optische und/oder akustische Routeninformation über die Fahrtroute eventuell auch über den gerade benutzten Fahrsteifen des Einsatzfahrzeuges in den sonstigen Fahrzeugen generiert. Auf diese Weise erhalten die Fahrer der sonstigen Fahrzeuge vorzugsweise in einem Display eines Navigationsgerätes eine Darstellung der Fahrtroute und gegebenenfalls des aktuell benutzten Fahrstreifens des Einsatzfahrzeuges und können somit feststellen und verfolgen, wo sich das Einsatzfahrzeug befindet. Dies erleichtert den Fahrern der sonstigen Fahrzeuge, ihr Ausweichverhalten an die Annäherung des Einsatzfahrzeuges anzupassen.
Nach der Erfindung ist ferner vorgesehen, dass die sonstigen Fahrzeuge beispielsweise über entsprechende Sensoren oder Kameras jeweils ihr Umfeld vor- und/oder hinter dem jeweiligen Fahrzeug erfassen, insbesondere Position und/oder Anzahl von dort vorhandenen Hindernissen – dies sind dann im Regelfall andere sonstige Fahrzeuge –, und dass Umfeldinformationen hierüber an das Einsatzfahrzeug gesendet und dort optisch, akustisch und/oder auf andere Weise wiedergegeben werden. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn auf der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges sonstige Fahrzeuge fahren, die nicht in der Lage sind, Warnmeldungen des Einsatzfahrzeuges und zugehörige Handlungsempfehlungen zu empfangen und wiederzugeben. Insbesondere bei einer optischen Darstellung der Verkehrssituation erhält der Fahrer des Einsatzfahrzeuges einen besseren Überblick über die Situation vor ihm, und er kann sein Fahrverhalten entsprechend anpassen, notfalls auch eine Fahrtroutenänderung vornehmen.
Die Handlungsempfehlung kann in den sonstigen Fahrzeugen als von deren Insassen wahrnehmbare Informationen wiedergegeben werden, beispielsweise in optischer oder akustischer Wiedergabe oder aber auch auf andere, von den Insassen wahrnehmbare Weise. Die Fahrer der sonstigen Fahrzeuge können dann entsprechend der jeweiligen Handlungsempfehlung handeln, beispielsweise die für das Einsatzfahrzeug vorgesehene Fahrspur freimachen oder ansonsten ausweichen. Alternativ dazu oder auch in Kombination damit kann vorgesehen sein, dass die Handlungsempfehlung in den sonstigen Fahrzeugen eine automatische Ausführung der Handlungsempfehlung auslöst, d. h. aufgrund der Handlungsempfehlung bewegt sich das Fahrzeug ohne Einfluss des Fahrers selbsttätig in Anpassung an die Handlungsempfehlung, sofern dies aufgrund der Verkehrssituation im Umfeld möglich ist. Selbstverständlich besteht auch hier die oben erwähnte Möglichkeit, dem Einsatzfahrzeug eine Rückinformation darüber zu senden, ob das sonstige Fahrzeug der Handlungsempfehlung nachgekommen ist oder nicht.
Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich auch mit einer Beeinflussung der Steuereinrichtungen von Lichtsignalanlagen kombinieren. Dies geschieht dann so, dass die Warnmeldungen auch von diesen Steuereinrichtungen empfangen werden und dort durch Auswertung der Warnmeldungen eine Priorisierung der Lichtsignalanlagen zu Gunsten der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges bewirken. Dies kann auch unter Vermittlung von stationären Einheiten, wie z. B. sogenannten Road Side Units (RSU) erfolgen. Mit Priorisierung ist gemeint, dass die Lichtsignalanlagen auf der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges auf ”Grün” geschaltet werden, so dass einerseits das Einsatzfahrzeug an lichtsignalgesteuerten Kreuzungen und Überwegen nicht anhalten muss und andererseits die vor dem Einsatzfahrzeug befindlichen sonstigen Fahrzeuge flexibler ausweichen können, sich also nicht vor einer auf ”Rot” geschalteten Lichtsignalanlage stauen. Dabei kann analog zu dem Vorstehenden vorgesehen sein, dass in den Steuereinrichtungen bei Erhalt der Warnmeldungen des Einsatzfahrzeuges geprüft wird, ob eine Priorisierung möglich ist oder nicht, und dass dann eine Rückmeldung an das Einsatzfahrzeug erfolgt, die in dem Einsatzfahrzeug ausgewertet wird. Auf diese Weise hat der Fahrer eine Information darüber, ob die auf der Fahrtroute liegenden Lichtsignalanlagen ihn priorisieren, also auf ”Grün” geschaltet sind. Ist die Rückmeldung negativ, kann die Auswertung dazu verwendet werden, die Fahrtroute daran anzupassen, notfalls eine Änderung der Fahrtroute vorzunehmen.
Ferner kann vorgesehen sein, dass an das Einsatzfahrzeug eine Rückmeldung darüber gesendet wird, ob eine Priorisierung der Lichtsignalanlage durchgeführt worden ist oder nicht. Dies gibt noch mehr Sicherheit für die Fahrtroutengestaltung. Bei einer optischen Darstellung der Verkehrssituation bietet es sich dann an, eine entsprechende Kennzeichnung der Lichtsignalanlagen vorzunehmen, die auf der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges liegen. Der Fahrer kann dann schon im Vorwege sehen, wo er mangels Priorisierung der Lichtsignalanlage auf eine blockierende Hindernissituation stoßen wird und wo nicht.
Die zweite, sich auf das System beziehende Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die sonstigen Fahrzeuge eine Bestätigungseinrichtung aufweisen, die in der Lage ist, eine Quittung über die Wiedergabe der Handlungsempfehlung an das Einsatzfahrzeug zu senden, und dass das Einsatzfahrzeug einen Quittungsempfänger zum Empfang der Quittungen und zur optischen und/oder akustischen Wiedergabe der Quittungen aufweist. Mit Hilfe eines solchen Systems lässt sich das oben im Einzelnen beschriebene erfindungsgemäße Verfahren durchführen und gibt dem Fahrer eines Einsatzfahrzeuges mehr Sicherheit, was den Empfang der Warnmeldungen und Handlungsempfehlungen betrifft. Er kann sich folglich besser auf die erwartete Verkehrssituation einstellen und seine Fahrweise anpassen.
Wie schon oben erwähnt, ist es zweckmäßig, dass die Bestätigungseinrichtungen derart ausgebildet sind, dass sie die Quittungen automatisch versenden und dies zweckmäßigerweise erst nach Wiedergabe der Handlungsempfehlungen in dem sonstigen Fahrzeug. Eine solche Lösung ist einer Versendung der Quittung durch Handbetätigung nach Empfang vorzuziehen.
Bei dem erfindungsgemäßen System können die sonstigen Fahrzeuge einen Kennungssensor zum Aussenden einer fahrzeugspezifischen Kennung aufweisen, die zumindest Informationen über die Position, vorzugsweise zusätzlich über Fahrtrichtung und/oder die Fahrgeschwindigkeit, aber auch weitere Informationen, wie beispielsweise Fahrzeugmasse, Bremsweg, Bremsverzögerung etc., enthält, wobei das Einsatzfahrzeug einen Kennungsempfänger zum Empfang der Kennungen aufweist. Hierdurch erhält das Einsatzfahrzeug, wie schon oben beschrieben, Informationen über die Existenz und insbesondere die Position der auf der Fahrtroute vorhandenen sonstigen Fahrzeuge. Dies kann besonders nutzbringend verwendet werden, wenn im Einsatzfahrzeug ein Display zur optischen Darstellung der Verkehrssituation mit den sonstigen Fahrzeugen zumindest auf der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges vorhanden ist. Dabei können diejenigen sonstigen Fahrzeuge gekennzeichnet werden, die eine Quittung gesendet haben oder keine Quittung gesendet haben.
Das Einsatzfahrzeug sollte eine Einrichtung zur Generierung und zur Sendung von durch die sonstigen Fahrzeuge empfangbaren Handlungsempfehlungen aufweisen. Hierfür kann insbesondere eine Benutzerschnittstelle zur Eingabe von Handlungsempfehlungen vorgesehen sein, so dass die Handlungsempfehlungen an die jeweilige Verkehrssituation individuell, d. h. bezogen auf das jeweilige sonstige Fahrzeug, angepasst werden kann. Alternativ dazu oder in Kombination damit kann auch vorgesehen sein, dass die Handlungsempfehlungen automatisch generiert werden, und zwar unter Berücksichtigung der empfangenen Informationen über die sonstigen Fahrzeuge. Dies würde die Besatzung des Einsatzfahrzeuges erheblich entlasten.
Nach der Erfindung ist des Weiteren vorgesehen, dass in den sonstigen Fahrzeugen eine Auswerteeinrichtung zur Überprüfung vorhanden ist, ob nach Empfang der Warnmeldung eine Befolgung der empfangenen Handlungsempfehlung möglich ist oder nicht, und dass die Auswerteeinrichtung geeignet ist, der Quittung eine Information hierüber beizufügen, die in dem Einsatzfahrzeug auswertbar ist. Wie schon erwähnt, erhält der Fahrer des Einsatzfahrzeuges hierüber spezifische Informationen, ob ein Fahrstreifen auf der vorgesehenen Fahrtroute freigemacht werden kann oder ob diese Möglichkeit nicht besteht. Je nach Auswertung kann dann auch eine neue Fahrtroute errechnet werden, mit der ein nicht auflösbares Hindernis, z. B. ein Stau, umfahren werden kann.
Die Erfindung sieht ferner vor, dass in den sonstigen Fahrzeugen eine Prüfeinrichtung vorhanden ist, die geeignet ist zu überprüfen, ob die empfangene Handlungsempfehlung befolgt ist oder nicht, und dass die Prüfeinrichtung ein Sendemodul zum Senden einer Rückinformation darüber aufweist, ob der Handlungsempfehlung nachgekommen worden ist oder nicht. Wie schon erwähnt, erhält der Fahrer des Einsatzfahrzeuges eine noch präzisere Information darüber, wie sich die Fahrer der sonstigen Fahrzeuge auf der Fahrtroute vor ihm verhalten. Dies gilt insbesondere dann, wenn in dem Einsatzfahrzeug eine Einrichtung zur Kennzeichnung des betreffenden sonstigen Fahrzeuges in einer optischen Darstellung der Verkehrssituation erfolgt, beispielsweise auf einem Display eines Navigationsgerätes oder dergleichen. Der Fahrer sieht dann, welche sonstigen Fahrzeuge den Fahrweg bzw. den Fahrstreifen freigemacht haben und welche noch nicht.
Die Erfindung sieht des Weiteren vor, dass der Warnmeldesender geeignet ist, Warnmeldungen mit Daten zu erzeugen, die eine optische, akustische und/oder anderweitig wahrnehmbare Routeninformation in den sonstigen Fahrzeugen, gegebenenfalls unter Angabe des vom Einsatzfahrzeug aktuell genutzten Fahrstreifens, generieren. Dies erleichtert es den Fahrern der sonstigen Fahrzeuge, die Situation besser zu beurteilen und insbesondere die Notwendigkeit und Schnelligkeit einzuschätzen, mit der eine Handlungsempfehlung zu befolgen ist.
Zweckmäßigerweise weisen die zum System gehörenden sonstigen Fahrzeuge eine Wiedergabeeinrichtung zur von deren Fahrern wahrnehmbaren Wiedergabe der Handlungsempfehlung auf. Dies kann akustisch und/oder optisch durch eine entsprechende Wortmeldung erfolgen, im Falle einer optischen Wiedergabe stattdessen oder zusätzlich durch eine entsprechende Grafik. Anstatt dazu oder in Kombination damit können die sonstigen Fahrzeuge mit einer Steuereinrichtung versehen sein, die geeignet ist, die Handlungsempfehlung automatisch auszuführen, d. h. dass die Handlungsempfehlung eine automatische Steuerung des sonstigen Fahrzeuges initiiert, es also nicht des Eingreifens des Fahrers selbst bedarf, um die Handlungsempfehlung auszuführen. Es versteht sich, dass Voraussetzung hierfür ist, dass zu der Steuereinrichtung auch eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Verkehrssituation im Umfeld des jeweiligen sonstigen Fahrzeugs gehört, so dass die automatische Befolgung der Handlungsempfehlung in Abhängigkeit von ihrer durch das Umfeld bedingten Ausführbarkeit erfolgt. Dies kann selbstverständlich auch mit einer Einrichtung zur Rückmeldung an das Einsatzfahrzeug kombiniert werden, über die der Fahrer des Einsatzfahrzeuges eine Information darüber erhält, ob die Handlungsempfehlung tatsächlich ausgeführt worden ist oder das Umfeld des jeweiligen sonstigen Fahrzeuges dies nicht erlaubte.
Die Erfindung sieht darüber hinaus eine Kombination des erfindungsgemäßen Systems mit Steuereinrichtungen von Lichtsignalanlagen und/oder mit stationären Einheiten vor, die mit solchen Steuereinrichtungen verbunden sind. Diese sollen einen Warnmeldungsempfänger aufweisen, die mit Auswerteeinrichtungen gekoppelt sind, über die vom Einsatzfahrzeug gesendete Warnmeldungen eine Priorisierung der Lichtsignalanlagen zu Gunsten der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges bewirkbar ist. Auf diese Weise kann das Einsatzfahrzeug durch Ausgabe von Warnmeldungen Einfluss auf diejenigen Lichtsignalanlagen nehmen, die sich auf der Fahrtroute befinden, und zwar in dem Sinne, dass die Lichtsignalanlagen den Fahrweg nach Möglichkeit freigeben. Dies lässt das Einsatzfahrzeug schneller an den Einsatzort kommen, erhöht die Sicherheit für das Einsatzfahrzeug und den sonstigen Verkehr und eröffnet zudem mehr Raum für das Ausweichen der sonstigen Fahrzeuge auf der Fahrtroute.
Wie ebenfalls schon erwähnt, sollte in den Steuereinrichtungen ein Prüfmodul vorhanden sein, das geeignet ist zu überprüfen, ob eine Priorisierung der Lichtsignalanlagen möglich ist oder nicht, und dass in den Steuereinrichtungen jeweils ein Rückmeldungsmodul vorhanden ist, das in der Lage ist, eine in dem Einsatzfahrzeug auswertbare Rückmeldung an das Einsatzfahrzeug zu senden. Vorzugsweise sollte die Steuereinrichtung ein Rückmeldemodul aufweisen, das in der Lage ist, an das Einsatzfahrzeug eine Rückmeldung darüber zu senden, ob eine Priorisierung der Lichtsignalanlagen durchgeführt worden ist. Hierzu sollte das Einsatzfahrzeug zweckmäßigerweise eine Auswerteeinrichtung aufweisen, mittels der eine entsprechende Kennzeichnung der Lichtsignalanlagen in einer optischen Darstellung der Verkehrssituation im Einsatzfahrzeug erfolgt. Beide Maßnahmen sorgen dafür, dass der Fahrer gezielt Informationen darüber erhält, ob die Fahrtroute zumindest mit Blick auf die Schaltung der Lichtsignalanlagen frei ist oder ob sich vor einer Lichtsignalanlage ein Stau gebildet hat. Notfalls kann dann in dem Assistenzsystem des Einsatzfahrzeuges eine neue Fahrtroute generiert werden.
In der Zeichnung ist die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher veranschaulicht. Es zeigen:
1 ein Blockschaltbild des erfindungsgemäßen Systems zur Kommunikation zwischen einem Einsatzfahrzeug und sonstigen Fahrzeugen;
2 einen Programmablaufplan zur Darstellung der Kommunikation gemäß 1 und
3 eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation an einer Straßenkreuzung.
In dem Blockschaltbild gemäß 1 sind ein mittlerer Block 1 sowie zwei Seitenblöcke 2, 3 dargestellt. Der mittlere Block 1 beinhaltet die Hauptkomponenten des erfindungsgemäßen Systems, die im Einsatzfahrzeug verbaut sind, während die Seitenblöcke 2, 3 jeweils die Hauptkomponenten von einem sonstigen Fahrzeug beinhalten (sonstiges Fahrzeug 1 und sonstiges Fahrzeug 2).
Das Einsatzfahrzeug hat gemäß dem mittleren Block 1 eine V2X-Einrichtung 4, eine Auswertungseinrichtung 5 und eine Fahrerinteraktionseinrichtung 6. Auch die beiden sonstigen Fahrzeuge haben V2X-Einrichtungen 7, 8, Auswertungseinrichtungen 9, 10 sowie Fahrerinteraktionseinrichtungen 11, 12. Die V2X-Einrichtungen 4, 7, 8 sind in der Lage, die Kommunikation zwischen den Fahrzeugen herzustellen, wobei die Abstände zwischen den Blöcken 1, 2, 3 jeweils eine V2X-Luftschnittstelle symbolisieren. Die Auswerteeinrichtungen 5, 9, 10 dienen zum einen dazu, die von den V2X-Einrichtungen empfangenen Signale so auszuwerten, dass sie in den Fahrerinteraktionseinrichtungen 6, 11, 12 als Informationen, beispielsweise in Form einer optischen Darstellung in einem Display, wiedergegeben werden, so dass sie vom jeweiligen Fahrer wahrgenommen und verarbeitet werden können. Zum anderen fungieren die Auswerteeinrichtungen 5, 9, 10 zur Auswertung von Befehlen, die von den jeweiligen Fahrern über die Fahrerinteraktionseinrichtungen 6, 11, 12, z. B. über eine Benutzerschnittstelle, eingegeben worden sind. In den Auswerteeinrichtungen 5, 9, 10 werden die so gebildeten Signale derart aufgearbeitet, dass sie über die jeweils zugehörende V2X-Einrichtung 4, 7, 8 versendet werden können. Die vorbeschriebenen Funktionen versinnbildlichen die die einzelnen Einrichtungen verbindenden Doppelpfeile.
2 zeigt ein erfindungsgemäßes Beispiel für den Ablauf der Kommunikation zwischen einem Einsatzfahrzeug sowie sonstigen Fahrzeugen in Form eines Programmablaufplans. Dabei wird unterstellt, dass sich das Einsatzfahrzeug einerseits und das sonstige Fahrzeug andererseits im gegenseitigen Empfangsbereich befinden.
Der Ablaufplan beginnt mit dem Start des Programms, in der Regel initiiert durch den Start des jeweiligen Fahrzeuges. Im Einsatzfahrzeug wird dann überprüft, ob dessen Sondersignalanlage eingeschaltet wird oder nicht. Wenn nein, wird das Kommunikationsprogramm nicht gestartet, wenn ja wird eine automatisch und periodisch versendete Warnmeldung in Form einer standardisierten ”Cooperative Awareness Message” (CAM) oder einer anderen V2X-Nachricht generiert, und zwar über die V2X-Einrichtung 4 des Einsatzfahrzeuges (siehe auch 1). Dieser CAM wird eine Routeninformation über die vorgesehene Route des Einsatzfahrzeuges zum Einsatzort hinzugefügt. Die so gebildete Warnmeldung wird automatisch und periodisch versendet.
Bei den sonstigen Fahrzeugen wird mit Start des Programmes abgefragt, ob die CAM eines Einsatzfahrzeuges durch dessen V2X-Einrichtung 7, 8 empfangen wird. Wenn nein, wird das Programm nicht fortgeführt, wenn ja, wird über die V2X-Einrichtung 7, 8 ebenfalls eine CAM generiert und automatisch und periodisch versendet. Hierdurch kommt es – wie auch aus 1 ersichtlich – zu einer bidirektionalen Kommunikation zwischen Einsatzfahrzeug und sonstigen Fahrzeugen. Dabei können sowohl den Warnmeldungen des Einsatzfahrzeuges als auch den Rückmeldungen der sonstigen Fahrzeuge weitere Informationen beigegeben sein, beispielsweise über die Position der Fahrzeuge, deren Fahrtrichtung und auch deren Fahrgeschwindigkeit, Masse, Bremsweg und/oder Bremsverzögerung.
Aufgrund der CAM der sonstigen Fahrzeuge erfolgt in dem Einsatzfahrzeug die Abfrage, ob sich sonstige Fahrzeuge auf der vorgesehenen Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges befinden und ein Hindernis darstellen. Wird dies nicht festgestellt, erhält der Fahrer des Einsatzfahrzeuges hierzu einen entsprechenden Hinweis, und er wird der Fahrtroute entsprechend den Angaben seines Navigationssystems folgen. Stellt die zugehörige Auswerteeinrichtung 5 fest, dass sich ein sonstiges Fahrzeug auf der Fahrtroute befindet oder im Querverkehr zur Fahrtroute, versendet die V2X-Einrichtung 4 des Einsatzfahrzeuges Handlungsempfehlungen (in den 1 und 2 auch als Anweisungen bezeichnet) an die betroffenen sonstigen Fahrzeuge. Soweit es Fahrzeuge sind, die ein Hindernis auf der Fahrtroute darstellen, können die Handlungsempfehlungen Räumungsanweisungen sein, wie beispielsweise ”Fahrstreifen Nr. X freigeben!”, bei querenden Fahrzeugen ”Nicht in die Kreuzung einfahren!” und/oder ”Gefahrenbremsung durchführen”.
Im sonstigen Fahrzeug findet eine Überwachung darüber statt, ob von einem Einsatzfahrzeug Handlungsempfehlungen empfangen werden. Geschieht dies, wird sie über die Auswerteeinrichtung 9, 10 an die Fahrerinteraktionseinrichtung 11, 12 weitergegeben und dort optisch und/oder akustisch oder auf andere Weise wiedergegeben. Die Auswerteeinrichtung überprüft dann, ob die Handlungsempfehlung auch tatsächlich befolgt werden kann. Dies kann mittels Auswertung von Kameras oder Funksensoren geschehen, die die Verkehrssituation rund um das sonstige Fahrzeug feststellt und aufgrund der dabei gewonnenen Daten eine Entscheidung trifft. Mit Hilfe der Auswerteeinrichtung 9, 10 und der V2X-Einrichtung 7, 8 wird dann eine Quittung generiert und an das Einsatzfahrzeug gesendet, die eine Information darüber enthält, ob die Handlungsempfehlung befolgt werden kann oder nicht. Über die V2X-Einrichtung 4 des Einsatzfahrzeuges gelangt die Quittung in die zugehörige Auswerteeinrichtung 5, die sich in einem Wartezyklus zwecks Empfang der Quittung befindet. Ist die Quittung positiv, wird dies an die Fahrerinteraktionseinrichtung 6 des Einsatzfahrzeuges weitergegeben und führt dann regelmäßig dazu, dass es bei der Vorgabe der ursprünglichen Fahrtroute bleibt. Ist die Quittung negativ, wird abgefragt, ob alle Quittungen zurück sind. Ist dies der Fall, erfolgt eine Auswertung dahingehend, ob die ursprüngliche Fahrempfehlung, d. h. Fahrtroute geändert wird oder nicht. Durch Anzeige im Display des Einsatzfahrzeuges erhält dessen Fahrer eine entsprechende Information.
In 3 ist eine beispielhafte Darstellung einer Verkehrssituation in der Draufsicht zu sehen. Sie stellt die Kreuzung einer von unten nach oben gehenden Hauptstraße 13 mit einer rechtwinklig dazu verlaufenden Querstraße 14 dar. Der Verkehr wird durch jeweils eine Lichtsignalanlage 15, 16, 17 in üblicher Weise geregelt.
Vor der Lichtsignalanlage 15 stehen nebeneinander zwei Pkw 19, 20 als sonstige Fahrzeuge, weil die Lichtsignalanlage 15 auf ”Rot” geschaltet ist. Auf der Querstraße 14 kreuzen zwei weitere Pkw 21, 22 als sonstige Fahrzeuge die Hauptstraße 13, weil die dortigen Lichtsignalanlagen 16, 18 auf ”Grün” geschaltet sind. Der linke Pkw 21 befindet sich im Kreuzungsbereich, während der rechte Pkw 22 den Kreuzungsbereich schon verlassen hat.
Auf der Hauptstraße 13 nähert sich den beiden Pkw 19, 20 von hinten ein Einsatzfahrzeug 23. Es versendet – wie oben im Einzelnen dargestellt – periodisch CAM, denen Informationen als Warnmeldungen und Handlungsempfehlungen beigegeben sind. Die beiden wartenden Pkw 19, 20 erhalten die Handlungsanweisungen entsprechend den gestrichelten Pfeilen, d. h. sie sollen sich über die Haltelinie vor der Lichtsignalanlage 15 so weit seitlich vorbewegen, dass zwischen ihnen eine für das Einsatzfahrzeug 23 ausreichend breite Fahrspur ergibt, die ein Passieren des Einsatzfahrzeuges 23 zulässt. Von den querenden Pkw 21, 22 erhält der linke Pkw wegen der Kollisionsgefahr die Handlungsanweisung ”sofort anzuhalten”. Der rechte Pkw erhält keine Handlungsanweisung, da er den Kreuzungsbereich schon verlassen hat und deshalb die Fahrt des Einsatzfahrzeuges 23 nicht mehr gefährden kann.
Das Einsatzfahrzeug 23 verwendet ferner auch CAM, die von einer Steuereinrichtung der Lichtsignalanlagen 15, 16, 17, 18 (sogenannte Road Side Units; RSU) empfangen wird. Diese CAM enthält die Handlungsanweisung, die Lichtsignalanlagen 15, 17 der Hauptstraße 13 auf ”Grün” zu schalten und die Lichtsignalanlagen 16, 18 auf der Querstraße 14 auf ”Rot” zu schalten. Die Kommunikation im Einzelnen ergibt sich aus der Beschreibung der 1 und 2.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102006005022 B3 [0002]
DE 102011078550 B3 [0004]
DE 102008037690 A1 [0005, 0006]

Claims

Verfahren zur Kommunikation zwischen einem Einsatzfahrzeug (23) im Notfalleinsatz und sonstigen Fahrzeugen (19–22), bei dem Warnmeldungen mit zumindest Positions- und Fahrtrichtungsdaten des Einsatzfahrzeuges (23) abgesetzt werden, die von im Empfangsbereich befindlichen sonstigen Fahrzeugen (19–22) empfangen werden, wonach Handlungsempfehlungen für die sonstigen Fahrzeuge (19–22) erzeugt werden, zumindest soweit sie sich im Bereich der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges (23) befinden, dadurch gekennzeichnet, dass von den sonstigen Fahrzeugen (19–22) nach Generierung der Handlungsempfehlungen jeweils eine Quittung an das Einsatzfahrzeug (23) gesandt wird, die als dort wahrnehmbare Bestätigungsinformation wiedergegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Quittung automatisch gesendet wird, insbesondere erst nach Wiedergabe der Handlungsempfehlung in dem sonstigen Fahrzeug (19–22).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die sonstigen Fahrzeuge (19–22) dauerhaft oder zumindest nach Empfang der Warnmeldung eine Kennung an das Einsatzfahrzeug (23) senden, aus der im Einsatzfahrzeug (23) eine Kennungsinformation über die Position, insbesondere zusätzlich auch die Fahrtrichtung und/oder die Fahrgeschwindigkeit und/oder Fahrzeugmasse, Fahrzeugtyp, berechneter Bremsweg der sonstigen Fahrzeuge (19–22) erzeugt wird, insbesondere dass im Einsatzfahrzeug (23) anhand der Kennungen eine optische Darstellung der Verkehrssituation mit den sonstigen Fahrzeugen (19–22) zumindest auf der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges (23) erzeugt wird, insbesondere in Kombination mit einer Kennzeichnung derjenigen sonstigen Fahrzeuge (19–22), die eine Quittung oder noch keine gesendet haben.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass Warnmeldungen und/oder Handlungsempfehlungen im Einsatzfahrzeug (23) generiert und von diesem gesendet werden, insbesondere dass die Handlungsempfehlungen über eine Benutzerschnittstelle (6) eingegeben werden oder automatisch generiert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in den sonstigen Fahrzeugen (19–22) nach Empfang der Warnmeldung und vor Absetzen der Quittung geprüft wird, ob eine Befolgung der Handlungsempfehlung möglich ist oder nicht, und dass der Quittung eine Information darüber hinzugefügt wird, die in dem Einsatzfahrzeug (23) ausgewertet wird, insbesondere dass im Rahmen der Auswertung auch eine Optimierung und gegebenenfalls Änderung der anfangs vorgesehenen Fahrtroute vorgenommen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass in den sonstigen Fahrzeugen (19–22) auf die Handlungsempfehlungen folgend geprüft wird, ob die Handlungsempfehlung befolgt wird, und dass jeweils an das Einsatzfahrzeug (23) eine Rückinformation darüber gesendet wird, ob der Handlungsempfehlung nachgekommen worden ist oder nicht, insbesondere dass eine entsprechende Kennzeichnung des betreffenden sonstigen Fahrzeuges (19–22) in einer optischen Darstellung der Verkehrssituation im Einsatzfahrzeug (23) erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnmeldung Daten enthält, die eine insbesondere optische und/oder akustische Routeninformation über die Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges (23), insbesondere über dessen aktuell benutzten Fahrstreifen in den sonstigen Fahrzeugen (19–22) generiert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die sonstigen Fahrzeuge (19–22) jeweils ihr Umfeld vor und/oder hinter dem Fahrzeug erfassen, insbesondere Position und/oder Anzahl von Hindernissen, und dass Umfeldinformationen hierüber an das Einsatzfahrzeug (23) gesendet und dort wiedergegeben werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnmeldungen auch von Steuereinrichtungen von Lichtsignalanlagen (LSA) (15–18) – gegebenenfalls unter Vermittlung von stationären Einheiten (Road Side Units; RSU) – empfangen werden und dort durch Auswertung der Warnmeldungen eine Priorisierung der Lichtsignalanlagen (15-18) zu Gunsten der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges (23) bewirken, insbesondere dass in den Steuereinrichtungen geprüft wird, ob eine Priorisierung möglich ist oder nicht, und dass eine Rückmeldung an das Einsatzfahrzeug (23) erfolgt, die in dem Einsatzfahrzeug (23) ausgewertet wird, insbesondere zur Optimierung und gegebenenfalls Änderung der anfangs vorgesehenen Fahrtroute verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass an das Einsatzfahrzeug (23) eine Rückmeldung darüber gesendet wird, ob eine Priorisierung der Lichtsignalanlage (15–18) durchgeführt worden ist oder nicht, insbesondere dass eine entsprechende Kennzeichnung der Lichtsignalanlage (15–18) in einer optischen Darstellung der Verkehrssituation im Einsatzfahrzeug (23) erfolgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Handlungsempfehlung in den sonstigen Fahrzeugen als von deren Fahrer wahrnehmbare Information wiedergegeben wird und/oder dass die Handlungsempfehlung in den sonstigen Fahrzeugen eine automatische Ausführung der Handlungsempfehlung auslöst.
System zur Kommunikation zwischen einem Einsatzfahrzeug (23) im Notfalleinsatz und sonstigen Fahrzeugen (19–22) mit einem Warnmeldesender (4) zum Versenden von Warnmeldungen, die zumindest Positions- und Fahrtrichtungsdaten des Einsatzfahrzeuges (23) enthält, mit jeweils einem Warnmeldungsempfänger (7, 8) in den sonstigen Fahrzeugen (19–22) zum Empfangen der Warnmeldungen, wobei das System eine Einrichtung zur Generierung von Handlungsempfehlungen für die sonstigen Fahrzeuge (19–22) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die sonstigen Fahrzeuge (19–22) eine Bestätigungseinrichtung (7–10) aufweisen, die in der Lage ist, nach Generierung der Handlungsempfehlung eine Quittung an das Einsatzfahrzeug (23) zu senden, und dass das Einsatzfahrzeug (23) einen Quittungsempfänger (4, 5, 6) zum Empfang der Quittungen und zur Wiedergabe der Quittungen aufweist.
System nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestätigungseinrichtungen (7–10) derart ausgebildet sind, dass sie die Quittungen automatisch versenden.
System nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die sonstigen Fahrzeuge (19–22) einen Kennungssender (7, 8) zum Aussenden einer fahrzeugspezifischen Kennung aufweist, die zumindest Informationen über die Position des jeweiligen sonstigen Fahrzeuges (19–22), insbesondere zusätzlich über Fahrtrichtung und/oder die Fahrgeschwindigkeit, enthält, und dass das Einsatzfahrzeug (23) einen Kennungsempfänger (4) zum Empfang der Kennungen aufweist, insbesondere dass im Einsatzfahrzeug (23) ein Display (6) zur optischen Darstellung der Verkehrssituation mit den sonstigen Fahrzeugen (19–22) zumindest im Bereich der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges (23) vorhanden ist, insbesondere in Kombination mit einer Kennzeichnung derjenigen sonstigen Fahrzeuge (19–22), die eine Quittung oder keine gesendet haben.
System nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Einsatzfahrzeug (23) eine Einrichtung zur Generierung (4, 5, 6) und zum Senden von durch die sonstigen Fahrzeuge empfangbaren Handlungsempfehlungen aufweist, die insbesondere eine Benutzerschnittstelle (6) zur Eingabe von Handlungsempfehlungen aufweist.
System nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass in den sonstigen Fahrzeugen (19–22) eine Auswerteeinrichtung (9, 10) zur Überprüfung vorhanden ist, ob nach Empfang der Warnmeldung eine Befolgung der empfangenen Handlungsempfehlung möglich ist oder nicht, und dass die Auswerteeinrichtung (9, 10) geeignet ist, der Quittung eine Information hierüber beizufügen, die in dem Einsatzfahrzeug (23) auswertbar ist, insbesondere dass die Auswerteeinrichtung (5) im Einsatzfahrzeug (23) geeignet ist, eine Optimierung der Fahrtroute vorzunehmen.
System nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass in den sonstigen Fahrzeugen (19–22) eine Prüfeinrichtung vorhanden ist, die geeignet ist zu überprüfen, ob die empfangene Handlungsempfehlung befolgt ist oder nicht, und dass die Prüfeinrichtung ein Sendemodul (7, 8) zum Senden einer Rückinformation darüber aufweist, ob der Handlungsempfehlung nachgekommen worden ist oder nicht, insbesondere dass in dem Einsatzfahrzeug (23) eine Einrichtung zur Kennzeichnung des betreffenden sonstigen Fahrzeuges (19–22) in einer optischen Darstellung der Verkehrssituation erfolgt.
System nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Warnmeldesender (4) geeignet ist, Warnmeldungen mit Daten zu erzeugen, die eine optische und/oder akustische Routeninformation in den sonstigen Fahrzeugen generiert.
System nach einem der Ansprüche 12 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die sonstigen Fahrzeuge (19–22) eine Wiedergabeeinrichtung zur vom Fahrer wahrnehmbaren Wiedergabe der Handlungsempfehlung aufweisen und/oder dass die sonstigen Fahrzeuge eine Steuereinrichtung aufweisen, die geeignet ist, die jeweilige Handlungsempfehlung durch automatische Steuerung des sonstigen Fahrzeuges auszuführen.
System nach einem Ansprüche 12 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass an Steuereinrichtungen von Lichtsignalanlagen (15–18) und/oder an stationären Einheiten (Road Side Units; RSU), die mit solchen Steuereinrichtungen verbunden sind, Warnmeldungsempfänger vorhanden sind, die mit Auswerteeinrichtungen gekoppelt sind, über die vom Einsatzfahrzeug (23) gesendete Warnmeldungen eine Priorisierung der Lichtsignalanlagen (15–18) zu Gunsten der Fahrtroute des Einsatzfahrzeuges bewirkbar ist, insbesondere dass in den Steuereinrichtungen ein Prüfmodul vorhanden ist, das geeignet ist zu überprüfen, ob eine Priorisierung der Lichtsignalanlagen (15–18) möglich ist oder nicht, und dass in den Steuereinrichtungen jeweils ein Rückmeldemodul vorhanden ist, das in der Lage ist, eine in dem Einsatzfahrzeug (23) auswertbare Rückmeldung an das Einsatzfahrzeug (23) zu senden.
Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtungen ein Rückmeldemodul aufweisen, das in der Lage ist, an das Einsatzfahrzeug (23) eine Rückmeldung darüber zu senden, ob eine Priorisierung der Lichtsignalanlagen (15–18) durchgeführt worden ist oder nicht, insbesondere dass das Einsatzfahrzeug (23) eine Auswerteeinrichtung (5) aufweist, mittels der eine entsprechende Kennzeichnung der Lichtsignalanlagen in einer optischen Darstellung der Verkehrssituation im Einsatzfahrzeug erfolgt.