DE10253192A1

DE10253192A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen

Info

Publication number: DE10253192A1
Application number: DE10253192A
Authority: DE
Inventors: Tobias Dr. Helbig
Original assignee: Philips Intellectual Property and Standards GmbH
Current assignee: Philips Intellectual Property and Standards GmbH
Priority date: 2002-11-15
Filing date: 2002-11-15
Publication date: 2004-05-27
Also published as: WO2004047047A1; AU2003274618A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein mobiles Kollisionswarnsystem (1, 1'), welches zum Beispiel von Kraftfahrzeugen (9), Fußgängern (10) und/oder Radfahrern mitgeführt werden kann. Das Kollisionswarnsystem (1) enthält eine Positionsbestimmungseinheit (5) wie zum Beispiel einen GPS-Empfänger und sendet über einen Sender (3) fortlaufend die aktuelle räumliche Position aus. Analog kann es mittels eines Empfängers (4) die in ähnlicher Weise von anderen Kollisionswarnsystemen (1') ausgesendeten Positionsinformationen empfangen. Auf der Basis der Positionsinformationen wird in einer Steuereinheit (2) die Gefahr einer Kollision vorherberechnet. Einer drohenden Kollision kann dabei mit verschiedenen Maßnahmen begegnet werden, insbesondere mit der Ausgabe einer visuellen und/oder akustischen Warnung auf einer Anzeige (8) oder mit der Aktivierung eines Aktuators (7), der in die Steuerung des Fahrzeuges (9) eingreift. Weiterhin ist es möglich, in einem Fahrtenschreiber (6) die verarbeiteten Informationen zu dokumentieren.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen eines ersten Verkehrsteilnehmers mit anderen Verkehrsteilnehmern sowie ein für diesen Zweck eingerichtetes mobiles Kollisionswarnsystem.
Kollisionsunfälle im Straßen-, Wasser- oder Luftverkehr entstehen dann, wenn sich die Wege zweier Verkehrsteilnehmer kreuzen und beide zum selben Zeitpunkt am Kreuzungspunkt sind. Durch eine Änderung des Bewegungsfades der Verkehrsteilnehmer vor der Kollision könnte ein Unfall zwar vermieden werden, jedoch unterbleibt dies oft auf Grund eingeschränkter Sichtverhältnisse oder auf Grund von Unaufmerksamkeiten der beteiligten Verkehrsteilnehmer.
Um die Gefahr von Kollisionen zu senken, sind verschiedene automatische Hilufssysteme entwickelt worden. So sind insbesondere für den Flugverkehr Leitsysteme im Einsatz, bei denen die Bahnen von Flugzeugen mittels Radar erfasst und zentral überwacht werden. Im Falle einer festgestellten Kollisionsgefahr werden die beteiligten Flugzeuge von der Zentrale angewiesen, ihren Kurs zu ändern. Des Weiteren sind im Automobilbereich Konzepte in der Entwicklung, bei denen zum Beispiel über Radar die Abstände zwischen Fahrzeugen gemessen und die Fahrzeuge automatisch auf Abstand gesteuert werden.
Aus der US 5 900 814 ist darüber hinaus ein Kollisionswarnsystem bekannt, bei welchem ein Detektor in einem Kraftfahrzeug eine Gefahrensituation wie zum Beispiel ein plötzliches Bremsen erkennt und daraufhin per Funk ein Alarmsignal aussendet. Dieses Alarmsignal kann von anderen Kraftfahrzeugen mit einem ähnlichen Kollisionswarnsystem empfangen werden, sodass deren Fahrer auf die Gefahrensituation auf der Fahrtroute aufmerksam gemacht werden kann. Optional kann ein derartiges System auch mit einem GPS-System ausgestattet sein, um zusätzlich den Aufenthaltsort des warnenden Verkehrsteilnehmers mitzuteilen. Nachteilig ist jedoch, dass das System erst in Aktion tritt, wenn bereits eine erste Reaktion (zum Beispiel ein plötzliches Bremsen) auf eine Gefahrensituation vorliegt.
Vor diesem Hintergrund war es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein System zur Vermeidung von Kollisionen zwischen Verkehrsteilnehmern bereitzustellen, welche mit möglichst geringem Aufwand an Infrastruktur Kollisionen auch dann zu verhindern helfen, wenn diese aus einem normalen Verkehrsfluss heraus stattfinden.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein mobiles Kollisionswarnsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen enthalten.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient der Vermeidung von Kollisionen zwischen einem ersten Verkehrsteilnehmer und anderen Verkehrsteilnehmern. Bei den Verkehrsteilnehmern kann es sich insbesondere um Kraftfahrzeuge, Radfahrer und/oder Fußgänger handeln, wobei das Verfahren grundsätzlich jedoch auch auf Wasserfahrzeuge und Luftfahrzeuge anwendbar ist. Das Verfahren enthält die folgenden Schritte:

a) Alle beteiligten Verkehrsteilnehmer ermitteln ihre jeweilige aktuelle räumliche Position. Dies kann zum Beispiel mit Hilfe von GPS-Empfängern (GPS: Global Positioning System) geschehen, welche die Verkehrsteilnehmer bei sich führen.
b) Jeder der "anderen Verkehrsteilnehmer" und vorzugsweise auch der erste Verkehrsteilnehmer sendet (zum Beispiel über Funk) Warnsignale aus, welche zumindest eine Information über die aktuelle räumliche Position des sendenden Verkehrsteilnehmers wiedergeben. Um die von verschiedenen Verkehrsteilnehmern ausgehenden Warnsignale unterscheiden und jeweils einem Verkehrsteilnehmer zuordnen zu können, werden die Warnsignale vorzugsweise mit einer eindeutigen Kennung für den aussendenden Verkehrsteilnehmer versehen.
c) Der betrachtete erste Verkehrsteilnehmer empfängt die vorstehend genannten Warnsignale der anderen Verkehrsteilnehmer und berechnet auf der Basis der darin enthaltenen Daten voraus, ob die Gefahr einer Kollision zwischen ihm und den anderen Verkehrsteilnehmern besteht.

Mit dem erläuterten Verfahren ist es demnach möglich, den Verkehrsfluss in der Umgebung eines Verkehrsteilnehmers zu beobachten und die Gefahr einer Kollision zu erkennen, sodass entsprechend hierauf reagiert werden kann. Das Verfahren kommt dabei ohne eine fest installierte Infrastruktur entlang der Verkehrswege aus, da alle erforderlichen Aktivitäten von den beteiligten Verkehrsteilnehmern autonom ausgeführt werden. Von besonderem Vorteil ist, dass die Kollisionsvermeidung auch und gerade bei einem normalen Verkehrsfluss funktioniert, da ständig Warnsignale zwischen den Verkehrsteilnehmern ausgetauscht werden. Voraussetzung hierfür ist nicht, dass bereits eine Ausnahmesituation (starkes Bremsen oder dergleichen) aufgetreten ist.
Für die Durchführung des Verfahrens reicht es grundsätzlich, wenn der erste Verkehrsteilnehmer nur die Schritte a) (Ermittlung seiner eigenen Position) und c) (Auswertung der Warnsignale anderer Verkehrsteilnehmer) ausführt, während die anderen Verkehrsteilnehmer nur die Schritte a) (Ermittlung ihrer eigenen Position) und b) (Aussenden von Warnsignalen enthaltend ihre eigene Position) ausführen. Zwar kann in diesem Falle nur der betrachtete erste Verkehrsteilnehmer eine Kollisionsgefahr vorhersagen, die anderen Verkehrsteilnehmer profitieren hiervon jedoch indirekt auch, da es zur Vermeidung einer Kollision ausreicht, wenn einer der beteiligten Verkehrsteilnehmer ausweichend reagiert. Es ist insbesondere denkbar, dass Verkehrsteilnehmer wie Fußgänger oder Radfahrer nur die Schritte a) und b) ausführen, was mit verhältnismäßig geringem apparativem Aufwand möglich ist, während in Kraftfahrzeugen alle Schritte a) bis c) ausgeführt werden. Maximale Sicherheit wird indes dann erreicht, wenn alle beteiligten Verkehrsteilnehmer alle Schritte a), b) und c) ausführen.
Aus den kontinuierlich empfangenen Warnsignalen der anderen Verkehrsteilnehmer kann sich der Empfänger deren Positionen und damit auch die höheren Zeitableitungen (Geschwindigkeit, Beschleunigung etc.) der Positionen selbst errechnen. Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens enthalten indes die in Schritt b) ausgesendeten Warnsignale neben der räumlichen Position des Verkehrsteilnehmers auch die erste Zeitableitung dieser räumlichen Position, das heißt die räumliche Bewegungsgeschwindigkeit (Vektor) des Verkehrsteilnehmers. Die Kenntnis der Geschwindigkeit eines Verkehrsteilnehmers ist hilfreich bei der Vorhersage, ob es zu einer Kollision mit diesem kommen wird. Eine noch bessere Vorhersage einer Kollision ist möglich, wenn die Warnsignale darüber hinaus auch noch höhere Zeitableitungen der räumlichen Position enthalten. Dies gilt insbesondere für die zweite Ableitung der räumlichen Position, das heißt die Beschleunigung des Verkehrsteilnehmers. Die Kenntnis der Beschleunigung ermöglicht es auch, das Bremsen eines Verkehrsteilnehmers und damit ein Indiz für eine bestehende Gefahrensituation zu detektieren.
Weiterhin ist es von Vorteil, wenn die in Schritt b) ausgesendeten Warnsignale Informationen über den geplanten Kurs des aussendenden Verkehrsteilnehmers enthalten. Auf diese Weise können bei der Vorausrechnung einer potentiellen Kollision Informationen berücksichtigt werden, die aus den momentanen Bewegungsdaten der Verkehrsteilnehmer allein nicht hervorgehen. Insbesondere können zu diesen Informationen geplante Geschwindigkeitsänderungen (Beschleunigungen, Verzögerungen), Anhaltevorgänge und Abbiegevorgänge gehören. Besonders bevorzugt ist es, wenn diese Informationen auch die beabsichtigte Fahrtroute enthalten, wobei zum Beispiel Bezug auf eine digitale Karte genommen werden kann. Auf diese Weise kann zum Beispiel ein bevorstehender Richtungswechsel auf Grund einer Kurve der Straße frühzeitig erkannt und berücksichtigt werden.
Falls in Schritt c) die Gefahr einer Kollision festgestellt wird, kann auf verschiedene Weise hierauf reagiert werden. Im einfachsten Fall erfolgt eine visuelle und/oder akustische Warnung des ersten Verkehrsteilnehmers, um diesen auf die drohende Kollision aufmerksam zu machen und ihm die Möglichkeit eines rechtzeitigen Ausweichens zu geben.
Darüber hinaus kann im Falle einer drohenden Kollision auch die Bewegung des ersten Verkehrsteilnehmers automatisch geändert werden. Insbesondere kann ein Kraftfahrzeug automatisch abgebremst werden, um die Kollision zu verhindern bzw. um Schäden zu minimieren.
Schließlich ist es auch möglich, dass im Falle einer drohenden Kollision Alarmsignale an die übrigen Verkehrsteilnehmer gesandt werden, welche auf diese Gefahr hinweisen. Dadurch werden auch die anderen Verkehrsteilnehmer auf die Gefahr aufmerksam, so dass diese durch ein koordiniertes Verhalten beseitigt werden kann. Derartige Alarmsignale können auch dann ausgegeben werden, wenn der betrachtete erste Verkehrsteilnehmer in Schritt c) die Gefahr einer Kollision zwischen anderen Verkehrsteilnehmern erkennt, ohne dass er selbst an dieser drohenden Kollision beteiligt wäre. Die anderen Verkehrsteilnehmer können daher auch dann kollisionsvermeidend reagieren, wenn sie selbst die Kollisionsgefahr noch nicht erkannt haben oder prinzipiell nicht in der Lage sind, selbst die Kollisionsgefahr zu erkennen.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein mobiles Kollisionswarnsystem, welches die folgenden Elemente enthält:

– eine Positionsbestimmungseinheit, welche die Ermittlung der aktuellen räumlichen Position des Kollisionswarnsystems ermöglicht;
– einen Sender zur Ausstrahlung von Warnsignalen, wobei es sich insbesondere um einen Funksender handeln kann;
– einen Empfänger zum Empfangen von Warnsignalen anderer Kollisionswarnsysteme;
– eine Steuereinheit, welche mit der Positionsbestimmungseinheit, dem Sender und dem Empfänger verbunden und dazu eingerichtet ist, mit Hilfe der von der Positionsbestimmungseinheit bereitgestellten Signale Warnsignale zu erzeugen und diese Warnsignale über den Sender auszustrahlen, wobei die Warnsignale insbesondere die aktuelle räumliche Position des Kollisionswarnsystems wiedergeben. Weiterhin ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, aus den vom Empfänger empfangenen Warnsignalen anderer Kollisionswarnsysteme deren Position zu ermitteln und hieraus eine drohende Kollision (zwischen mindestens zwei der beteiligten Kollisionswarnsysteme) vorherzusagen.

Mit dem beschriebenen Kollisionswarnsystem ist es möglich, das oben erläuterte Verfahren auszuführen. Die hiermit verbundenen Vorteile einer einfachen, dezentralen Verhinderung von Kollisionen auch aus dem normalen Verkehrsfluss heraus können somit durch das Kollisionswarnsystem erzielt werden. Von besonderem Vorteil ist, dass das Kollisionswarnsystem mit wenigen Komponenten auskommt, sodass es verhältnismäßig leicht und kostengünstig sein kann. Es ist daher möglich, dass ein derartiges Kollisionswarnsystem auch von Fußgängern oder Radfahrern mitgeführt wird, sodass ein verbesserter Schutz gerade auch dieser besonders gefährdeten Verkehrsteilnehmer erzielt werden kann.
Vorzugsweise wird das Kollisionswarnsystem so ausgestaltet, dass es auch die oben erläuterten Varianten des Verfahrens ausführen kann. Insbesondere können die Steuereinheit und/oder das Positionsbestimmungssystem dazu in der Lage sein, zumindest die erste Zeitableitung der räumlichen Positionen zu ermitteln und den Warnsignalen hinzuzufügen. Weiterhin kann die Steuereinheit dazu eingerichtet sein, den Warnsignalen Informationen über den geplanten Kurs des Kollisionswarnsystems hinzuzufügen. Zu diesem Zweck ist die Steuereinheit vorteilhafterweise mit einem Zugriff auf eine digitale Karte und/oder auf ein Navigationssystem ausgestattet. Weiterhin kann das Kollisionswarnsystem auch mit Einrichtungen zur Abgabe einer visuellen und/oder akustischen Warnung an den Nutzer des Kollisionswarnsystems verbunden sein. Schließlich kann das Kollisionswarnsystem mit einem Aktuator gekoppelt sein, welcher aktiv in die Steuerung des Fahrzeuges eingreifen kann, welches das Kollisionswarnsystem trägt.
Die Positionsbestimmungseinheit enthält vorzugsweise einen GPS-Empfänger, um die absolute räumliche Position des Kollisionswarnsystems bestimmen zu können.
Gemäß einer anderen Weiterbildung des Kollisionswarnsystems enthält dieses einen Speicher zur Aufzeichnung von Signalen verschiedener Art, insbesondere von Signalen der Positionsbestimmungseinheit und/oder von Warnsignalen, die von anderen Kollisionswarnsystemen empfangen wurden. Dieser Speicher bildet somit einen Fahrtenschreiber, welcher nach einem Unfall eine Ursachenanalyse ermöglicht.
Im Folgenden wird die Erfindung mit Hilfe der beigefügten Figur beispielhaft erläutert. Die einzige Figur zeigt schematisch die Komponenten eines erfindungsgemäßen Kollisionswarnsystems in einem Kraftfahrzeug in Zusammenwirkung mit einem zweiten, von einem Fußgänger getragenen Kollisionswarnsystem.
In der Figur ist zunächst ein Kraftfahrzeug 9 angedeutet, welches ein Kollisionswarnsystem 1 enthält. Das Kollisionswarnsystem 1 umfasst seinerseits im Wesentlichen die folgenden Komponenten:

– Einen Sender oder Transponder 3, welcher Warnsignale zum Beispiel mittels Funk an die Umgebung aussenden kann. Der Transponder kann als preisgünstiges Massenprodukt auf Batteriebasis produziert und vertrieben werden. Ebenso besteht die Möglichkeit der Integration der entsprechenden Funktion in ein Mobiltelefon.
– Einen Empfänger 4, welcher von anderen Kollisionswarnsystemen 1' ausgesandte Warnsignale empfangen und an eine Steuereinheit 2 weiterleiten kann.
– Die bereits erwähnte Steuereinheit 2, zum Beispiel in Form eines Mikroprozessors, welche die vom Empfänger 4 empfangenen Warnsignale bzw. Informationen verarbeitet und in Steuersignale an verschiedene Aktuatoren umsetzt.
– Eine Positionsbestimmungseinheit 5, welche die aktuelle räumliche Position des Kraftfahrzeuges 9 bzw. des Kollisionswarnsystems 1 ermittelt.

Gegebenenfalls können die in der Figur getrennt dargestellten Blöcke des Senders 3 und der Positionsbestimmungseinheit 5 auch in einem Baustein integriert werden.
Der Transponder 3 sendet in zufällig verteilten, kurz aufeinander folgenden regelmäßigen Zeitabständen zumindest die folgenden Informationen ungerichtet an seine Umgebung:

– eine Kennung für das sendende Kollisionswarnsystem 1;
– die aktuelle räumliche Position des Kollisionswarnsystems 1;
– einen Geschwindigkeitsvektor (das heißt die räumliche Bewegungsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges 9 nach Richtung und Betrag) sowie gegebenenfalls einen Beschleunigungsvektor (Ableitung der Geschwindigkeit nach der Zeit).

Eine mögliche Implementierung des Transponders 3 und der Positionsbestimmungseinheit 5 kann einen GPS-Empfänger mit einer Verarbeitungslogik umfassen, welche die entsprechenden zu sendenden Daten ermittelt und über eine beliebige Funktechnologie, zum Beispiel über Bluetooth Beacons sendet. Ebenso kann die Funktion des Transponders 3 auch in ein Mobiltelefon eingebaut sein, wobei die Positionsbestimmung zum Beispiel über eine Triangulation erfolgen kann.
Es sei darauf hingewiesen, dass eine vereinfachte Ausführung des Kollisionswarnsystems 1 auch nur einen Sender 3 und eine Positionsbestimmungseinheit 5 umfassen kann. Hierdurch wird das System entsprechend kleiner und preiswerter, sodass es auch von Fußgängern und Radfahrern mitgeführt werden kann. Ein solches vereinfachtes Kollisionswarnsystem sendet nur fortlaufend die eigene Position an andere Verkehrsteilnehmer und profitiert indirekt davon, dass Letztere mit Hilfe dieser Daten eine aktive Kollisionsvorhersage und -vermeidung ausführen.
Der Empfänger 4 stellt ein Empfangssystem dar, welches auf der gleichen (Funk-) Technologie wie der Transponder 3 basiert und in der Lage ist, die im näheren Umfeld gesendeten Warnsignale anderer Transponder zu empfangen. In der Figur ist diesbezüglich ein hußgänger 10 angedeutet, welcher ein anderes Kollisionswarnsystem 1' mit sich führt. Die hiervon ausgesendeten Warnsignale werden vom Empfänger 4 empfangen und an die Steuereinheit 2 weitergeleitet.
Die Steuereinheit 2 beinhaltet die Entscheidungslogik, welche die Informationen des Empfängers 4 mit Daten der Positionsbestimmungseinheit 5 für die eigene Bewegungsinformation (Position, Geschwindigkeit, Richtung, Beschleunigung) verarbeitet. Anhand bekannter Algorithmen können aus diesen Informationen potentielle Kollisionen erkannt werden. Die Steuereinheit 2 kann dann entsprechende Steuerbefehle an die nachfolgend beschriebenen Aktuatoren weiterleiten.
Der Aktuatorblock 8 stellt ein Fahrerwarnsystem dar und besteht aus einem Filter und einer Ausgabeeinheit. Der Filter bewertet entsprechend externer Einstellungen, welche der von der Steuereinheit 2 übergebenen Kollisionsinformationen verworfen werden. Die nicht verworfene Informationen werden der Ausgabeeinheit übergeben, welche eine visuelle oder akustische Warnung für den Fahrer über die bestehende Gefahr erzeugt.
Der Aktuatorblock 7 stellt ein Notfallsystem bestehend aus einem Filter und einer Aktivierungseinheit bereit. Der Filter bewertet entsprechend externer Einstellungen, welche der von der Steuereinheit 2 übergebenden Kollisionsinformationen verworfen werden. Die nicht verworfenen Informationen werden der Aktivierungseinheit übergeben. Diese generiert Steuerinformationen, um die Kollision zu vermeiden oder deren Folgen zu mindern. Beispielsweise kann die Aktivierungseinheit einen Verzögerungsvektor an das Bremssystem des Kraftfahrzeuges 9 generieren, sodass dessen Geschwindigkeit definiert verändert wird, oder eine Reihe von Steuerimpulsen an das Steuerungssystems des Fahrzeuges 9 generieren, um ein Ausweichmanöver durchzuführen.
Schließlich enthält das Kollisionswarnsystem 1 noch einen Speicher 6, welcher als Fahrtenschreiber die ihm übergebenen Informationen in nicht flüchtiger Weise speichert. Die Daten können daher für eine spätere evtl. Auswertung eines Unfalls verwendet werden.
Alle oben beschriebenen Komponenten können in Kraftfahrzeugen installiert werden und mit den heute bekannten bzw. in naher Zukunft integrierten X-by-wire Systemen – d.h. alle sicherheitsrelevanten Funktionen im Auto, wie beispielsweise Lenken, Bremsen, Beschleunigen, etc., werden über Netzwerk abgewickelt (vgl. „fly-by-wire" in Flugzeugen) – gekoppelt und zur Vermeidung von Unfällen eingesetzt werden.
Das erläuterte Kollisionswarnsystem beruht somit darauf, dass es kontinuierlich Informationen über Position und Geschwindigkeitsvektor in die Umgebung sendet, sodass in jedem anderen Kollisionswarnsystem eine „Karte" aller Objekte und ihrer Bewegungen in der Umgebung aufgebaut werden kann. Die entsprechenden Informationen können dann beliebige Applikationen nutzen. Beispielsweise kann eine Warnleuchte eingeschaltet werden, oder im Rahmen aktiver Sicherheit kann ein Auto automatisch gebremst oder in eine Richtung gesteuert werden, um Unfälle zu vermeiden. Fußgänger können durch einen Taschenempfänger im Telefon gewarnt werden, wenn zum Beispiel ein Auto zu schnell auf einen Zebrastreifen zufährt und sicher nicht mehr bremsen kann.

1: Kollisionswarnsystem
1': Kollisionswarnsystem
2: Steuereinheit
3: Sender
4: Empfänger
5: Positionsbestimmungseinheit
6: Fahrtenschreiber
7: Aktuator
8: Anzeige
9: Kraftfahrzeug
10: Fußgänger

Claims

Verfahren zur Vermeidung der Kollision eines ersten Verkehrsteilnehmers (9) mit anderen Verkehrsteilnehmern (10), insbesondere der Kollision von Kraftfahrzeugen (9), Radfahrern und/oder Fußgängern (10), enthaltend die Schritte: a) Ermittlung ihrer jeweiligen aktuellen räumlichen Position durch die Verkehrsteilnehmer (9, 10), b) Aussenden von Warnsignalen durch die anderen Verkehrsteilnehmer (10), welche deren jeweilige aktuelle räumliche Position wiedergeben; c) Empfangen der Warnsignale der anderen Verkehrsteilnehmer (10) durch den ersten Verkehrsteilnehmer (9) und Vorausberechnung einer potentiellen Kollision auf der Basis der Positionsdaten.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Warnsignale zumindest die erste Zeitableitung der räumlichen Position enthalten.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Warnsignale Informationen über den geplanten Kurs des Verkehrsteilnehmers (9, 10) enthalten.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei im Falle einer drohenden Kollision eine visuelle und/oder akustische Warnung an den ersten Verkehrsteilnehmer (9) ausgegeben wird.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei im Falle einer drohenden Kollision die Bewegung des ersten Verkehrsteilnehmers (9) geändert wird, insbesondere verzögert wird.
Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei im Falle einer drohenden Kollision entsprechende Alarmsignale an die übrigen Verkehrsteilnehmer (10) gesendet werden.
Mobiles Kollisionswarnsystem (1), enthaltend – eine Positionsbestimmungseinheit (5); – einen Sender (3) zur Ausstrahlung von Warnsignalen; – einen Empfänger (4) zum Empfangen von Warnsignalen anderer Kollisionswarnsysteme (1'); – eine Steuereinheit (2), welche mit der Positionsbestimmungseinheit (5), dem Sender (3) und dem Empfänger (4) verbunden und dazu eingerichtet ist: (i) mit Hilfe der Signale der Positionsbestimmungseinheit (5) Warnsignale zu erzeugen und über den Sender (3) auszustrahlen, welche die aktuelle räumliche Position des Kollisionswarnsystems (1) wiedergeben; (ii) aus den vom Empfänger (4) empfangenen Warnsignalen anderer Kollisionswarnsysteme (1') deren Position zu ermitteln; und (ii) aus den Positionsdaten eine drohende Kollision vorherzusagen.
Kollisionswarnsysteme nach Anspruch 7, wobei die Positionsbestimmungseinheit (5) einen GPS-Empfänger enthält.
Kollisionswarnsystem nach Anspruch 7 oder 8, wobei es einen Speicher (6) zur Aufzeichnung von Signalen der Positionsbestimmungseinheit (5) und/oder von Warnsignalen anderer Kollisionswarnsysteme (1') enthält.
Kollisionswarnsystem nach mindestens einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei es dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.