CN115214621A - 用于支持车辆的盲区转弯行为的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆的驾驶辅助领域。本发明提出一种用于支持车辆的盲区转弯行为的方法，所述方法包括以下步骤：S1：识别车辆在预定义的视野受限场景中的转弯行为；S2：响应于识别到车辆的所述转弯行为，检查车辆在所述视野受限场景中的跟随行驶条件；S3：根据关于跟随行驶条件的检查结果选择以第一驾驶策略或第二驾驶策略来控制车辆在视野受限场景中的行驶，所述第一驾驶策略不同于所述第二驾驶策略。本发明还提供一种用于支持车辆的盲区转弯行为的设备。通过根据盲区转弯场景中的具体交通状况选择合适的驾驶策略，使车辆在各种情况下都能安全且高效地完成转弯操作，从而表现出更加流畅且灵活的驾驶风格，提升了自动驾驶车辆的接受度。

Description

用于支持车辆的盲区转弯行为的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于支持车辆的盲区转弯行为的方法，本发明还涉及一种用于支持车辆的盲区转弯行为的设备。

背景技术

随着车辆智能化进程的推进，越来越多的车辆配备了自动驾驶功能/驾驶辅助功能，然而在一些特殊驾驶环境中，自动驾驶功能仍面临挑战。例如，当车辆在立交桥下、巷道口、胡同中转弯或掉头时，立交桥墩等固定结构会给车辆感测视野造成盲区，由于这种视野限制，车辆一般很难及时注意到突然出现的行人或其他车辆，从而极易引发安全事故。

为此，现有技术中提出在视野不开阔的交叉路口或街道转角采用车辆间通信来向车辆提供超视距信息，以避免冲突事故。此外，还已知通过跟随前车移动轨迹来辅助生成本车辆的调头路径的方案。

但是，已知解决方案较为固定，目前仍无法针对盲区场景中不断变化的交通条件为车辆制定个性化的驾驶策略，这使得自动驾驶车辆的接受度受到影响。在这种背景下，期待提供一种改进的车辆转弯行为控制方案，旨在使自动驾驶车辆更智能且流畅地完成转弯操作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于支持车辆的盲区转弯行为的方法和一种用于支持车辆的盲区转弯行为的设备，以至少解决现有技术中的部分问题。

根据本发明的第一方面，提出一种用于支持车辆的盲区转弯行为的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：识别车辆在预定义的视野受限场景中的转弯行为；

S2：响应于识别到车辆的所述转弯行为，检查车辆在所述视野受限场景中的跟随行驶条件；以及

S3：根据关于跟随行驶条件的检查结果选择以第一驾驶策略或第二驾驶策略来控制车辆在视野受限场景中的行驶，所述第一驾驶策略不同于所述第二驾驶策略。

本发明尤其包括以下技术构思：通过根据盲区转弯场景中的具体交通状况选择合适的驾驶策略，使车辆在各种情况下都能安全且高效地完成转弯操作。这使自动驾驶车辆能够模拟真实驾驶员对不同交通情况做出的决策，从而表现出更加流畅且灵活的驾驶风格，极大地提升了自动驾驶车辆的接受度。

可选地，在所述步骤S2中，检查车辆的跟随行驶条件包括：

检测位于所述车辆前方的前行车辆的存在性；

在确定存在前行车辆的情况下，判断所述前行车辆与所述车辆是否具有至少部分相同的转弯意图；以及

在前行车辆与所述车辆具有至少部分相同的转弯意图的情况下，确认所述跟随行驶条件满足预设要求。

可选地，所述步骤S3包括：

在所述跟随行驶条件满足预设要求的情况下，选择以第一驾驶策略控制车辆在视野受限场景中的行驶，所述第一驾驶策略包括：控制车辆在所述视野受限场景中执行转弯操作期间跟随位于车辆前方的前行车辆行驶。

可选地，所述步骤S3包括：

在所述跟随行驶条件不满足预设要求的情况下，选择以第二驾驶策略控制车辆在视野受限场景中的行驶，所述第二驾驶策略包括：

-借助车辆间通信获取关于车辆周围预定范围内的交通对象的信息，基于所述信息控制车辆在视野受限场景中的转弯操作；和/或

-借助车辆间通信向车辆周围预定范围内发送车辆的运动状态、位置状态和/或潜在行驶轨迹。

可选地，在选择第二驾驶策略的情况下：

基于所接收到的关于交通对象的信息检查所述交通对象是否具有如下驾驶意图：所述驾驶意图反映所述交通对象在视野受限场景中的潜在活动轨迹与所述车辆在执行转弯操作期间的潜在行驶轨迹反向或至少部分交叉；

在判断出所述交通对象具有所述驾驶意图的情况下，减小所述车辆当前的行驶速度和/或将所述车辆的行驶速度保持在预定速度区间内。

可选地，所述视野受限场景被定义为如下场景：在所述场景中，由于车辆周围环境中的结构遮挡而使在车辆执行转弯操作期间的迎面交通对象对于车辆而言不可见；和/或

在所述步骤S1中，在识别到以下条件的情况下确定识别到车辆在预定义的视野受限场景中的转弯行为：

-车辆在立交桥的桥洞下的转弯行为；

-车辆在狭窄胡同中的转弯行为；和/或

-车辆在山区U型坡道中的转弯行为。

可选地，所述步骤S3还包括：

在已选择第二驾驶策略的情况下，持续地监测跟随行驶条件的动态变化；

在所述跟随行驶条件从不满足预设要求转变为满足预设要求的情况下，从第二驾驶策略切换到第一驾驶策略，并以第一驾驶策略继续控制车辆在所述视野受限场景中的行驶。

可选地，在所述步骤S3中，相比于借助第一驾驶策略控制车辆行驶的情况，在借助第二驾驶策略控制车辆行驶时使所述车辆在执行转弯操作期间的行驶速度保持在更低水平。

可选地，所述方法还包括以下步骤：

持续地监测所述视野受限场景的解除；

响应于识别到视野受限场景的解除、尤其响应于检测到车辆在执行转弯操作期间的迎面交通对象对于车辆而言可见，退出已选择的第一驾驶策略和/或第二驾驶策略。

根据本方面的第二方面，提供一种用于支持车辆的盲区转弯行为的设备，所述设备用于执行根据本发明的第一方面所述的方法，所述设备包括：

识别模块，其被配置为能够识别车辆在预定义的视野受限场景中的转弯行为；

检查模块，其被配置为能够响应于识别到车辆的所述转弯行为，检查车辆在视野受限场景中的跟随行驶条件；以及

控制模块，其被配置为能够根据关于跟随行驶条件的检查结果选择以第一驾驶策略或第二驾驶策略来控制车辆在视野受限场景中的行驶，所述第一驾驶策略不同于所述第二驾驶策略。

附图说明

下面，通过参看附图更详细地描述本发明，可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图包括：

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于支持车辆的盲区转弯行为的设备的框图；

图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于支持车辆的盲区转弯行为的方法的流程图；

图3示出了图2所示方法的一个方法步骤的流程图；

图4示出了图2所示方法的另一方法步骤的流程图；

图5示出了图2所示方法的另一方法步骤的流程图；以及

图6a和图6b在示例性应用场景中示出了借助根据本发明的方法支持车辆的盲区转弯行为的示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于支持车辆的盲区转弯行为的设备的框图。

如图1所示，车辆100包括根据本发明的设备1。在此，该车辆100例如还包括由前视摄像头11、左视摄像头12、后视摄像头13、右视摄像头14构成的全景视觉感知系统、雷达传感器15以及激光雷达传感器16。借助这些车载环境传感器，车辆100例如能够执行倒车辅助、障碍物探测、道路结构识别等多种功能以支持部分自主行驶或完全自主行驶。此外，车辆100例如还包括基于车联网技术的通信接口17以及定位导航单元18。借助通信接口17能够从其他交通参与者、基础设施和/或道路监管平台接收交通信息，并且还将车辆100收集的交通信息共享给其他交通参与者。借助定位导航单元18能够实时地确定车辆在数字地图中的位置并由此了解车辆周围的地标信息。在此应注意，除了在图1中示出的传感器之外，车辆100还可能包括其他类型及数量的传感器，本发明对此不进行具体限制。

为了在视野受限场景中给车辆提供转向辅助，设备1例如包括识别模块10、检查模块20和控制模块30，这些模块在通信技术上彼此连接。

识别模块10用于识别车辆在预定义的视野受限场景中的转弯行为。为了解车辆100当前所处场景，识别模块10例如连接到车辆100的全景视觉感知系统，以接收车辆外部道路环境的图像。在识别模块10中借助经训练的机器学习模型检查当前交通场景是否与一个或多个预定义的视野受限场景吻合。此外，识别模块10例如还连接到定位导航单元18，以便结合车辆位置信息判断车辆当前是否处于郊区盘山公路上或处于立交桥附近。为了掌握车辆100的转弯意图，识别模块10同样可借助对车辆前方道路环境的图像识别来估计车辆100的行驶方向或驾驶速度。附加地或替代地，识别模块10还可从车辆100的转向指示灯的触发情况得出对应的转弯意图，另外，识别模块10还可结合定位导航单元18中存储的导航路线判断车辆100是否即将执行转弯操作。

识别模块10连接到检查模块20，由此可将关于视野受限场景以及转弯意图的识别结果提供给检查模块20。如果已识别出车辆100在预定义的视野受限场景中的转弯行为，则检查模块20检查车辆100在视野受限场景中的跟随行驶条件。为此，检查模块100同样可借助车载摄像头拍摄前方道路图像并识别车辆100前方预定范围内的前行车辆的存在性、行驶方向、转弯开始地点、转弯角度、转向指示灯触发情况等。

控制模块30用于根据关于跟随行驶条件的检查结果选择以第一驾驶策略或第二驾驶策略来控制车辆在视野受限场景中的行驶，该第一驾驶策略不同于所述第二驾驶策略。例如，控制模块30连接到车辆100的横向引导机构41和纵向引导机构42，以控制车辆100按照对应的驾驶策略改变速度或行驶方向。另外，控制模块30还可连接到车辆100的运动状态传感器和通信接口17，以在选择特定驾驶策略的情况下，将关于车辆100的信息共享给周围预定范围内的其他交通对象并接收这些交通对象的反馈信息。还可能的是，控制模块30连接到车辆100的显示单元和扬声器，以在必要时向驾驶员发出警报或手动接管请求。

在此应注意，虽然设备1的各个子模块10、20、30在图1中被示出为连接到车辆100的各传感器或执行机构，然而也可能的是，这些模块10、20、30直接构造为或包括上述车载传感器和执行机构。

图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于支持车辆的盲区转弯行为的方法的流程图。在图2所示实施例中，所述方法示例性地包括步骤S1-S3，并且例如可以在使用图1所示的设备1的情况下实施。

在步骤S1中，识别车辆在预定义的视野受限场景中的转弯行为。

在本发明的意义上，视野受限场景例如被定义为如下场景：在该场景中，由于车辆周围环境中的结构遮挡而使车辆在执行转弯操作期间的迎面交通对象对于车辆而言不可见。

在本发明的意义上，“转弯操作”不仅可表示车辆在路口处的左转操作、右转操作或调头操作，而且这也可表示车辆遵循道路走向(例如弯道)的持续改变驾驶方向的行为。例如，也可将车辆在U型道路弯折处的驾驶行为称为上下文中的“转弯操作”。

在步骤S2中，响应于识别到车辆的所述转弯行为，检查车辆在视野受限场景中的跟随行驶条件。

这里，跟随行驶条件理解为：车辆具备跟随前方的一个或多个车辆完成转弯操作的条件。例如，可在前行车辆的存在性和驾驶意图方面执行这种判断，这将结合图3进一步阐述。

在步骤S3中，根据关于跟随行驶条件的检查结果选择以第一驾驶策略或第二驾驶策略来控制车辆在视野受限场景中的行驶，所述第一驾驶策略不同于所述第二驾驶策略。

在该步骤中，是否满足跟随行驶条件将会影响车辆转弯时对第一驾驶策略和第二驾驶策略的选择。在一个示例中，存在跟随行驶条件对应于对第一驾驶策略的选择，而不存在跟随行驶条件对应于对第二驾驶策略的选择。也可能的是，在视野受限场景中对第一驾驶策略或第二驾驶策略的选择不是一成不变的，而是可随着时间变化动态切换。

图3示出了图2所示方法的一个方法步骤的流程图。在图3所示实施例中，图2中的步骤S1例如包括子步骤S11-S15。

在步骤S11中，获取车辆的周围环境信息和运动状态信息。

例如，可以从车辆的定位导航单元读取预先规划的导航路线，并结合车辆当前位置确定车辆是否即将执行转弯操作。此外，也可结合车辆的运动状态信息和道路曲率信息识别车辆的驾驶行为。例如，可检测车辆的中心轴线相对于车道中央的偏离程度，或者，也可检测车辆的行进方向与车道中线所成角度。又例如，也可获取车辆自身的或相同行车道中前方或后方车辆的转向指示灯的触发状态。

在步骤S12中，检查车辆是否具有转弯意图。如果未识别到转弯意图，则可以继续保持在步骤S12中执行这种判断。

如果识别到转弯意图，则在步骤S13中获取车辆的视野可见性条件。

例如，可以预先借助大量含有桥洞、山区弯道、狭窄胡同、街道转角、巷道口等视觉特征的图像对机器学习模型进行预训练，然后借助经训练的机器学习模型对车辆当前所处交通场景执行分类，并检查当前交通场景是否与一个或多个预定义的视野受限场景吻合。此外，也可基于图像识别技术辨识沿车辆转弯方向上的建筑物、植被形态、其他车辆及行人的存在性、路面上的车灯投影等，从而间接估计出车辆视野受遮挡的程度和概率。

在步骤S14中，检查是否识别到至少一个预定义的视野受限场景。

例如，在识别到以下条件的情况下确定识别到车辆在预定义的视野受限场景中的转弯行为：

-车辆在立交桥的桥洞下的转弯行为；

-车辆在狭窄胡同中的转弯行为；和/或

-车辆在山区U型坡道中的转弯行为。

如果未发现转弯情况下的这种视野受遮挡风险，则表示未识别到用于触发盲区转弯辅助的条件，于是可继续监测车辆的驾驶行为和周围环境。

如果识别到上面定义的至少一个预定义场景，则可在步骤S15中确认识别到车辆在预定义的视野受限场景中的转弯行为。

图4示出了图2所示方法的另一方法步骤的流程图。在图4所示实施例中，图2中的步骤S2例如包括子步骤S21-S26。

在步骤S21中，获取关于车辆的前方道路环境的信息。例如，可借助车辆的前视摄像头拍摄前方道路环境的图像，并从中识别交通对象。另外，也可借助雷达或超声波传感器检测车辆前方的点云分布情况，并由此辨识出移动目标。

在步骤S22中，检测位于所述车辆前方的前行车辆的存在性。

如果发现车辆前方不存在前行车辆，则在步骤S26中判断出跟随行驶条件不满足预设要求。

如果发现在车辆前方存在前行车辆，则可在步骤S23中进一步检测前行车辆的运动状态，并在步骤S24中判断前行车辆与本车辆是否具有至少部分相同的转弯意图。

例如，可以借助图像识别技术在前行车辆的车身轮廓倾斜程度、车轮转向角度、转向指示灯的触发状态等方面识别前行车辆的转弯意图。然后，例如还可基于前行车辆的轨迹或速度来推定其发生转弯的开始地点、预计的转弯速度以及转弯过程中的角度。例如，在前行车辆的横向加速度大的情况下，可预估到较大的转弯角度。例如，如果所检测到的前行车辆的行驶方向与车辆规划的转弯方向一致或者偏差不超过预设值，则判断出具有相同的转弯意图。

如果发现前行车辆不具有转弯意图，而是例如继续保持向前行驶，则同样在步骤S26中判断出跟随行驶条件不满足预设要求。

如果发现前行车辆具有转弯意图，则在步骤S25中确认跟随行驶条件满足预设要求。

图5示出了图2所示方法的另一方法步骤的流程图。在图5所示实施例中，图2中的步骤S3例如包括子步骤S31-S39。

在步骤S31中，检查跟随行驶条件是否满足预设要求。

如果满足预设要求，即，如果确定了在本车辆前方存在与本车辆具有相同转弯意图的前行车辆，则在步骤S32中选择以第一驾驶策略控制车辆在视野受限场景中的行驶。该第一驾驶策略包括：控制车辆在视野受限场景中执行转弯操作期间跟随位于车辆前方的前行车辆行驶。

例如，在使车辆跟随前行车辆行驶期间控制车辆的行驶速度，以使车辆相对于前行车辆保持预设间距。另外，还可控制车辆的横向引导，以使车辆在行驶期间的横向位置基本上保持与前行车辆一致。由此，可在视野受限场景中利用前行车辆的驾驶行为对潜在危险对象做出预判，有效降低了碰撞风险。

如果在步骤S31中判断出跟随行驶条件不满足预设要求，则在步骤S33-S37中选择以第二驾驶策略控制车辆在视野受限场景中的行驶。该第二驾驶策略例如包括借助车辆间通信技术来辅助车辆的驾驶行为。

具体地，在步骤S33中借助车辆间通信向车辆周围预定范围内发送车辆的运动状态、位置和/或潜在行驶轨迹。这种预定范围例如被定义为以车辆为中心周围100米范围内的区域，然而，预定范围的具体大小和形态也可随着车辆的行驶速度以及视野受限场景的具体类型而动态调整。在向周围环境广播车辆自身信息的同时，也可请求预定范围内的具有特定驾驶意图的(例如在本车辆转弯期间与本车辆相向行驶的)交通对象进行应答。

在步骤S34中，借助车辆间通信监听来自车辆周围预定范围内的交通对象发送的信息。例如，接收周围环境中的交通对象的驾驶意图、警报提示、行驶速度、行驶方向、驾驶路线以及车型等信息。

在步骤S35中，基于所接收到的关于交通对象的信息检查该交通对象是否具有如下驾驶意图：所述驾驶意图反映交通对象在视野受限场景中的潜在活动轨迹与本车辆在执行转弯操作期间的潜在行驶轨迹反向或至少部分交叉。例如，如果已接收到桥洞另一侧的另一车辆(其被桥梁结构暂时遮挡而因此对于本车辆不可见)在桥洞下的转弯意图信息，则可推断出其势必会在本车辆执行转弯操作期间与本车辆正面相遇，在这种情况下可判断出该另一车辆与本车辆的轨迹反向或至少部分交叉。又例如，车辆在围墙较高的狭窄胡同中行驶，并即将行驶到胡同的U型转角处，此时如果接收到自行车骑行者自动向周围发送的定位信息，并结合本车辆的位置判断出自行车骑行者正从相反方向接近本车辆并将会出现在本车辆的转弯路线上，则也可确认自行车骑行者具有上面定义的驾驶意图。

如果未接收到车辆周围预定范围内的交通对象的任何信息，或者，如果基于接收到的信息未发现任何交通对象具有上述驾驶意图，则例如在步骤S36中控制本车辆的行驶速度保持在第一速度区间内。换言之，此时未探测到较高风险，因此可不使本车辆的行驶速度显著降低，而因此促使车辆更高效地完成转弯操作。

在判断出所述交通对象具有所述驾驶意图的情况下，在步骤S37中减小车辆当前的行驶速度和/或将车辆的行驶速度保持在第二速度区间内，该第二速度区间的上限值例如小于第一速度区间。例如，如果第一速度区间的上限值为30km/h，则第二速度区间的上限值例如为20km/h。另外，在总体上，相比于借助第一驾驶策略控制车辆行驶的情况，在借助第二驾驶策略控制车辆行驶时周围环境中存在更多不确定性，这导致车辆具有更少的反应时间，因此相比于第一驾驶策略，应在以第二驾驶策略控制车辆行驶期间将车辆的行驶速度保持在更低水平。

此外，在一个未示出的实施例中，在已选择第二驾驶策略的情况下，还可以持续地监测跟随行驶条件的动态变化，在跟随行驶条件从不满足预设要求转变为满足预设要求的情况下(例如，前行车辆暂时地被建筑物遮挡，但随着车辆行进，前行车辆重新进入本车辆视野)，可以从第二驾驶策略切换到第一驾驶策略，并以第一驾驶策略继续控制车辆在视野受限场景中的行驶。

然而，无论是以第一驾驶策略还是以第二驾驶策略控制车辆，都并不一定要使车辆追随前行车辆执行完整的转弯操作，或者，也无需在较长时间段内始终借助车辆间通信频繁与周围环境交换信息。

在步骤S38中，持续地检查视野受限场景是否解除。

在步骤S39中，响应于识别到视野受限场景的解除，退出已选择的第一驾驶策略和/或第二驾驶策略。例如，如果基于图像识别技术或其他探测技术发现车辆在执行转弯操作期间的迎面交通对象对于车辆而言已可见，或者，发现车辆在转弯期间的视野已不再被严重遮挡，则表示视野受限场景已解除。

图6a和图6b在示例性应用场景中示出了借助根据本发明的方法支持车辆的盲区转弯行为的示意图。

在图6a所示场景中，车辆100正沿着预先规划出的路线行驶并即将在巷道口处执行左转操作。在该场景中，由于巷道两边建筑物60的遮挡作用，车辆100的探测视野110受到严重限制，因此车辆100在尚未完全进入巷道的前提下无法观察到迎面而来的另一车辆300。

为了辅助车辆100更顺畅地完成左转操作，车辆100首先借助车载摄像头识别出这种预定义的视野受限场景，然后对跟随行驶条件执行检查。例如，借助图像识别技术和辅助测距技术了解到，在车辆100前方不远处存在前行车辆200且该前行车辆200的左转指示灯亮起，因此可推断出前行车辆200同样在该场景中具有左转意图。于是，判断出在当前场景中满足车辆100的跟随行驶条件。在这种情况下，在车辆100执行左转操作期间自动触发车辆跟随功能，以使车辆100以预定间距跟随前行车辆200完成左转操作。由此，可在不使车辆100的行驶速度大幅降低的情况下，充分利用前行车辆200的运动状态和轨迹变化间接推断出视野受限场景中的道路形态和障碍物存在性，显著提高了行车安全性。

在图6b所示场景中，车辆100同样即将在巷道口处执行左转操作。与图6a描述的情况不同的是，在图6b所示场景中，在车辆100前方不存在前行车辆。在这种情况下，车辆100例如借助车辆间通信技术向周围200米范围内发送本车辆100的运动状态和转弯意图，同时实时接收周围环境中的潜在交通对象的信息。通过这种车辆间交互，车辆100可以知道在视野受限场景中存在另一车辆300，并基于该另一车辆300共享的速度和位置信息预测出该另一车辆300可能会在车辆100执行左转期间与车辆100正面相遇。为规避碰撞风险，可根据所接收到的信息对另一车辆300执行运动估计和位置估计，然后利用这些信息在车辆100转弯操作期间为车辆100规划出合理的行驶轨迹和行驶速度。

尽管这里详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不脱离本发明精神和范围的前提下，各种替换、变更和改造可被构想出来。

Claims (10)

1.一种用于支持车辆(100)的盲区转弯行为的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：识别车辆(100)在预定义的视野受限场景中的转弯行为；

S2：响应于识别到车辆(100)的所述转弯行为，检查车辆(100)在所述视野受限场景中的跟随行驶条件；以及

S3：根据关于跟随行驶条件的检查结果选择以第一驾驶策略或第二驾驶策略来控制车辆(100)在视野受限场景中的行驶，所述第一驾驶策略不同于所述第二驾驶策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤S2中，检查车辆(100)的跟随行驶条件包括：

检测位于所述车辆(100)前方的前行车辆(200)的存在性；

在确定存在前行车辆(200)的情况下，判断所述前行车辆(200)与所述车辆(100)是否具有至少部分相同的转弯意图；以及

在前行车辆(200)与所述车辆(100)具有至少部分相同的转弯意图的情况下，确认所述跟随行驶条件满足预设要求。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤S3包括：

在所述跟随行驶条件满足预设要求的情况下，选择以第一驾驶策略控制车辆(100)在视野受限场景中的行驶，所述第一驾驶策略包括：控制车辆(100)在所述视野受限场景中执行转弯操作期间跟随位于车辆(100)前方的前行车辆(200)行驶。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3包括：

在所述跟随行驶条件不满足预设要求的情况下，选择以第二驾驶策略控制车辆(100)在视野受限场景中的行驶，所述第二驾驶策略包括：

-借助车辆间通信获取关于车辆(100)周围预定范围内的交通对象(300)的信息，基于所述信息控制车辆(100)在视野受限场景中的转弯操作；和/或

-借助车辆间通信向车辆(100)周围预定范围内发送车辆(100)的运动状态、位置状态和/或潜在行驶轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在选择第二驾驶策略的情况下：

基于所接收到的关于交通对象(300)的信息检查所述交通对象(300)是否具有如下驾驶意图：所述驾驶意图反映所述交通对象(300)在视野受限场景中的潜在活动轨迹与所述车辆(100)在执行转弯操作期间的潜在行驶轨迹反向或至少部分交叉；以及

在判断出所述交通对象(300)具有所述驾驶意图的情况下，减小所述车辆(100)当前的行驶速度和/或将所述车辆(100)的行驶速度保持在预定速度区间内。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，

所述视野受限场景被定义为如下场景：在所述场景中，由于车辆周围环境中的结构(61)遮挡而使车辆(100)在执行转弯操作期间的迎面交通对象(300)对于车辆(100)而言不可见；和/或

在所述步骤S1中，在识别到以下条件的情况下确定识别到车辆(100)在预定义的视野受限场景中的转弯行为：

-车辆(100)在立交桥的桥洞下的转弯行为；

-车辆(100)在狭窄胡同中的转弯行为；和/或

-车辆(100)在山区U型坡道中的转弯行为。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3还包括：

在已选择第二驾驶策略的情况下，持续地监测跟随行驶条件的动态变化；以及

在所述跟随行驶条件从不满足预设要求转变为满足预设要求的情况下，从第二驾驶策略切换到第一驾驶策略，并以第一驾驶策略继续控制车辆(100)在所述视野受限场景中的行驶。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，在所述步骤S3中，相比于借助第一驾驶策略控制车辆(100)行驶的情况，在借助第二驾驶策略控制车辆(100)行驶时使所述车辆(100)在执行转弯操作期间的行驶速度保持在更低水平。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：

持续地监测所述视野受限场景的解除；以及

响应于识别到视野受限场景的解除、尤其响应于检测到车辆(100)在执行转弯操作期间的迎面交通对象(300)对于车辆(100)而言可见，退出已选择的第一驾驶策略和/或第二驾驶策略。

10.一种用于支持车辆(100)的盲区转弯行为的设备(1)，所述设备(1)用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法，所述设备(1)包括：

识别模块(10)，其被配置为能够识别车辆(100)在预定义的视野受限场景中的转弯行为；

检查模块(20)，其被配置为能够响应于识别到车辆(100)的所述转弯行为，检查车辆(100)在视野受限场景中的跟随行驶条件；以及

控制模块(30)，其被配置为能够根据关于跟随行驶条件的检查结果选择以第一驾驶策略或第二驾驶策略来控制车辆(100)在视野受限场景中的行驶，所述第一驾驶策略不同于所述第二驾驶策略。

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