CN104126195A - 行驶控制装置以及行驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

行驶控制装置具备：后方障碍物检测传感器(13e～13h)；侧方障碍物检测传感器(19a～19d)；后方移动准备检测部(9)；警告部，其对由传感器(19a～19h)检测到的障碍物进行警告；以及控制部，其在后方障碍物检测传感器(13e～13h)检测到的与障碍物(61)之间的距离为第一风险以下或者基于侧方障碍物检测传感器(19a～19d)检测到的与障碍物(61)之间的距离的参数为第二风险以下的情况下，控制警告部以进行警告。在检测到本车辆(1)向后方移动的准备、基于侧方障碍物检测传感器(19a～19d)检测到的与障碍物之间的距离的参数大于第二风险的情况下，控制部在从侧方障碍物检测传感器(19a～19d)变得检测不到障碍物起到经过保持时间为止的期间，增大第一警告阈值。

Description

行驶控制装置以及行驶控制方法
技术领域
本发明涉及行驶控制装置以及行驶控制方法。
背景技术
以往，已知一种使用装载于车辆的障碍物传感器来检测接近车辆的周围的障碍物的技术(例如，参照专利文献1)。
在专利文献1中，在车辆的后部装载有将车辆的后方作为检测区域的超声波传感器和将车辆的后侧方作为检测区域的超声波传感器。将车辆的后侧方作为检测区域的超声波传感器具有能够检测障碍物直至后方远处的感测区域，与此相对地，将车辆的后方作为检测区域的超声波传感器仅能检测本车辆附近的障碍物。由此，在本车辆的正后方的远处存在无法检测障碍物的非感测区域。
专利文献1：日本特开2009-280109号公报
发明内容
在将车辆的后侧方作为检测区域的超声波传感器的情况下，即使检测到障碍物，但如果与障碍物之间的距离、接近时间低于警告阈值，也不会发出警告。因此，在障碍物移动到本车辆后方的非感测区域的情况下，在将车辆的后方作为检测区域的超声波传感器检测障碍物之前，任一个超声波传感器均无法检测障碍物，因此存在障碍物的检测延迟的情况。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供如下的行驶控制装置以及行驶控制方法：即使障碍物进入非感测区域也能够恰当地检测障碍物，并抑制车辆后退时的警告定时的延迟、未警告。
本发明的第一方式所涉及的行驶控制装置具备后方障碍物检测部、侧方障碍物检测部、后方移动准备检测部、警告部以及控制部。后方障碍物检测部检测进入本车辆的后方的障碍物以及本车辆与障碍物之间的距离；侧方障碍物检测部检测进入包括本车辆的后侧方的规定的侧方检测区域的障碍物以及本车辆与障碍物之间的距离；后方移动准备检测部检测本车辆向后方移动的准备。警告部关于由后方障碍物检测部或者侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告。控制部在由后方障碍物检测部检测到的本车辆与障碍物之间的距离为第一警告阈值以下的情况下、或者基于侧方障碍物检测部检测到的本车辆与障碍物之间的距离的参数为第二警告阈值以下的情况下，控制警告部以进行警告。其中，在后方移动准备检测部检测到本车辆向后方移动的准备且基于侧方障碍物检测部检测到的本车辆与上述障碍物之间的距离的参数大于第二警告阈值的情况下，控制部在从侧方障碍物检测部变得检测不到障碍物起到保持时间经过为止的期间，增大第一警告阈值。
本发明的第二方式所涉及的行驶控制方法是使用了具备上述后方障碍物检测部、上述侧方障碍物检测部、上述后方移动准备检测部以及上述警告部的行驶控制装置的行驶控制方法，其包括以下步骤：在后方障碍物检测部检测到的本车辆与障碍物之间的距离为第一警告阈值以下的情况下、或者基于侧方障碍物检测部检测到的本车辆与障碍物之间的距离的参数为第二警告阈值以下的情况下，控制警告部以进行警告；以及在后方移动准备检测部检测到本车辆向后方移动的准备且基于侧方障碍物检测部检测到的与障碍物之间的距离的参数大于第二警告阈值的情况下，在从侧方障碍物检测部变得检测不到障碍物起到保持时间经过为止的期间，增大第一警告阈值。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的行驶控制装置的车辆布局例的示意图。
图2是表示实施方式所涉及的行驶控制装置的结构的框图。
图3是表示图2的本车辆信息获取部21的具体的结构例的框图。
图4是表示图2的周边信息获取部22的具体的结构例的框图。
图5是表示图2的控制判断信息运算部24的具体的结构例的框图。
图6是表示执行行驶控制处理时的行驶控制装置的动作的流程图。
图7是表示本车速与第一风险(第一警告阈值)的关系的一例的曲线图。
图8是表示与障碍物的相对速度与校正增益的关系的一例的曲线图。
图9是表示侧方障碍物检测传感器19c能够检测障碍物的侧方检测区域KR1～KR7以及后方障碍物检测传感器13e～13h各自能够检测障碍物的后方检测区域MR1～KR4的俯视图。
图10是表示在本车辆1后方附近沿着相对于本车辆1的停车方向PD倾斜的方向AD行驶的车辆61的情形的俯视图。
具体实施方式
下面，参照附图来说明本发明的实施方式。在附图的记载中，对相同的部分附加相同的附图标记。
[行驶控制装置]
参照图1对实施方式所涉及的行驶控制装置的车辆布局例进行说明。车辆1(之后称为“本车辆”)中装载有：刹车灯4a、4b、指示包括发动机、马达的驱动力产生装置的启动和停止的点火开关18、检测接近本车辆1的前方PD的障碍物的前方障碍物检测传感器13a～13d、19e、检测接近本车辆1的后方的障碍物的后方障碍物检测传感器13e～13h、检测接近本车辆1的侧方的障碍物的侧方障碍物检测传感器19a～19d、产生本车辆的驱动力的驱动力产生装置36、制动力产生装置27、加速踏板操作反力产生装置30、对驾驶员通知障碍物的接近的通知装置33以及控制本车辆1整体的车辆控制装置2(控制部)。此外，车辆控制装置2相当于实施方式所涉及的行驶控制装置的控制部。
前方障碍物检测传感器13a～13d例如设置在本车辆1的前保险杠内，后方障碍物检测传感器13e～13h例如设置在本车辆1的后保险杠内。作为前方障碍物检测传感器13a～13d和后方障碍物检测传感器13e～13h，能够使用声纳探测器，该声纳探测器使用超声波来检测进入离本车辆1比较近的区域的障碍物以及本车辆与障碍物之间的距离。侧方障碍物检测传感器19a～19d在本车辆1的靠近前方PD和靠近后方的左右挡泥板处分别各配置一个，前方障碍物检测传感器19e例如设置在本车辆1的前保险杠内。作为侧方障碍物检测传感器19a～19d和前方障碍物检测传感器19e，能够使用雷达探测器，该雷达探测器使用电磁波检测进入离本车辆1比较远的区域的障碍物。由此，侧方障碍物检测传感器19a～19d和前方障碍物检测传感器19e能够检测障碍物的距离比前方障碍物检测传感器13a～13d和后方障碍物检测传感器13e～13h能够检测障碍物的距离长。车辆控制装置2由ECU(Engine Control Unit：发动机控制单元)等的运算处理装置构成，运算处理装置内的CPU通过执行预先存储的计算机程序来控制本车辆1整体的动作。
参照图2来说明实施方式所涉及的行驶控制装置的结构。实施方式所涉及的行驶控制装置具备：获取本车辆1的信息的本车辆信息获取部21、获取本车辆周边的信息的周边信息获取部22、系统状态选择部23、控制判断信息运算部24以及对由周边信息获取部22检测到的障碍物发出警告的警告装置。在此，在警告装置中包括：产生制动力来作为障碍物接近的警告的制动力产生系统(25～27)、产生加速踏板操作反力来作为障碍物接近的警告的加速踏板操作反力产生系统(28～30)、向驾驶员进行报警来作为障碍物接近的警告的通知系统(31～33)以及进行驱动力控制来作为障碍物接近的警告的驱动力控制系统(34～36)。
如图3所示，本车辆信息获取部21具备：分别设置于本车辆1的车轮20a～20d的车轮速度传感器11a～11d、设置于本车辆1的加速踏板的加速踏板开度检测部5、检测本车辆1的制动踏板的位置的制动踏板位置检测部6、检测本车辆1的档位的档位检测部9(后方移动准备检测部)、检测用于开启/关闭行驶控制装置的开关的状态的SW操作识别部3、检测本车辆1的方向盘的转动角的转向传感器10以及检测本车辆1的加减速度的加减速度传感器12。
车轮速度传感器11a～11d检测本车辆1的车轮20a～20d各自的转速。本车速运算部40考虑车轮20a～20d的旋转半径，根据车轮20a～20d各自的转速来运算本车速(车轮速度)。并且，本车速运算部40通过对本车速进行积分来运算移动距离。制动踏板位置检测部6检测驾驶员是否踩入了制动踏板以及制动踏板的踩入量。档位检测部9为了检测当前的变速器的状态而检测档位位置的状态。在检测本车辆1向后方移动的准备的一例中包括档位检测部9检测后退(R)位置的情况。SW操作识别部3检测行驶控制装置的开关状态以及点火开关18的开关状态。转向角运算部41根据需要对由转向传感器10检测到的方向盘的转动角实施滤波处理。加减速度运算部42根据需要对由加减速度传感器12检测到的本车辆1的加减速度实施滤波处理。本车辆信息输出部43将本车辆1的车轮速度、加速踏板开度、制动踏板的位置、档位位置、用于开启/关闭行驶控制装置的开关的状态、方向盘转动角以及加减速度作为本车辆信息，来向系统状态选择部23或者控制判断信息运算部24传送。本车速运算部40、转向角运算部41、加减速度运算部42以及本车辆信息输出部43能够构成为图1的车辆控制装置2的一部分。当然，也可以准备与车辆控制装置2不同的运算处理装置，该运算处理装置内的CPU执行预先存储的计算机程序。由此，也可以实现本车速运算部40、转向角运算部41、加减速度运算部42以及本车辆信息输出部43的功能。
参照图4来说明周边信息获取部22的详细的结构例。周边信息获取部22具备图1所示的设置在本车辆1的前部、后部以及侧方部的前方障碍物检测传感器13a～13d、19e、后方障碍物检测传感器13e～13h以及侧方障碍物检测传感器19a～19d，来作为周边障碍物检测传感器37。相对距离计算部39根据需要对与由周边障碍物检测传感器37检测到的本车辆与障碍物之间的距离的值实施滤波处理。相对速度估计部38根据本车辆与障碍物之间的距离来估计与障碍物的相对速度。关于相对速度的符号，将障碍物接近本车辆1的方向设为正，将远离本车辆1的方向设为负。并且，相对速度估计部38根据与由侧方障碍物检测传感器19a～19d检测到的本车辆与障碍物之间的距离以及相对速度来计算出到障碍物接近本车辆1所需的时间(接近时间)。接近时间例如也可以是将本车辆与障碍物之间的距离除以相对速度而得到的TTC(碰撞时间)。障碍物有无判断部44输出表示周边障碍物检测传感器37是否检测到障碍物的信号。周边信息输出部45将本车辆1的前方PD、后方以及侧方是否存在障碍物、本车辆与障碍物之间的距离和相对速度、接近时间以及后述障碍物的检测方向或检测角度作为周边信息，向系统状态选择部23或者控制判断信息运算部24传送。相对距离计算部39、相对速度估计部38、障碍物有无判断部44以及周边信息输出部45能够构成为图1的车辆控制装置2的一部分。当然，也可以准备与车辆控制装置2不同的运算处理装置，该运算处理装置内的CPU执行预先存储的计算机程序。由此，也可以实现相对距离计算部39、相对速度估计部38、障碍物有无判断部44以及周边信息输出部45的功能。
系统状态选择部23基于由SW操作识别部3检测到的用于开启/关闭行驶控制装置的开关的状态来决定将系统状态设为接通状态还是设为关闭状态。
参照图9，以侧方障碍物检测传感器19c为例对侧方检测区域进行说明。本车辆1的左后方侧的后挡泥板处设置的侧方障碍物检测传感器19c能够检测进入规定角度的扇形区域(侧方检测区域)的车辆60a、60b，该扇形区域包括本车辆1的侧方且以侧方障碍物检测传感器19c为中心从本车辆1的侧方向后方扩展。侧方障碍物检测传感器19c将侧方检测区域分割为多个检测角度区域KR1～KR7，按每个检测角度区域KR1～KR7检测进入多个检测角度区域KR1～KR7的障碍物以及本车辆与障碍物之间的距离。例如，利用电磁波在侧方检测区域内沿水平方向进行扫描，由此能够确定检测到障碍物的检测角度区域KR1～KR7。分割数并不限定于7个，也可以分割为更少或者更多的数量。但是，侧方障碍物检测传感器19c并不限定于此，也可以分割为多个检测角度区域KR1～KR7。在该情况下，不能针对所检测到的障碍物感测检测角度或者检测方向。此外，对于其它侧方障碍物检测传感器19a、19b、19d，也与侧方障碍物检测传感器19c的情况相同。此外，本车辆的侧方是指与本车辆1的停车方向PD垂直的方向，图9中的侧方例示了左侧的侧方。本车辆的后方是指相对于本车辆1的停车方向PD旋转180°的方向。多个检测角度区域KR1～KR7的后方侧边界位于从侧方障碍物检测传感器19c起向后方延伸的射线的侧方侧。
后方障碍物检测传感器13e～13h能够分别检测进入从本车辆1的后保险杠向后方扩展的后方检测区域MR1～KR4的障碍物。后方障碍物检测传感器13e～13h与后方检测区域MR1～KR4是一一对应的。相邻的后方检测区域MR1～KR4的一部分互相重叠。另外，后方检测区域MR1～KR4的一部分在左侧的侧方还与侧方障碍物检测传感器19c的侧方检测区域的一部分重叠。虽然省略图示，但在右侧的侧方也与侧方障碍物检测传感器19d的侧方检测区域的一部分重叠。
参照图5来说明图2的控制判断信息运算部24的具体的结构例。控制判断信息运算部24具备：关联判断部47，其判断是否使侧方障碍物检测传感器19a～19d的检测结果与后方障碍物检测传感器13e～13h的检测结果相关联；第一风险运算部48，其运算作为警告的判断基准的第一风险(第一警告阈值)；以及第二风险运算部49，其运算作为警告的判断基准的第二风险(第二警告阈值)。关联判断部47的判断结果以及第一风险运算部48和第二风险运算部49的运算结果被分别发送到制动控制判断部25、加速踏板操作反力判断部28、通知判断部31以及驱动力控制判断部34。
第一风险运算部48首先计算第一风险的基值。第一风险的基值成为判断是否基于与由后方障碍物检测传感器13e～13h检测到的本车辆与障碍物之间的距离来进行警告时的基准值。第一风险的基值是与本车速相应地变化的距离。例如图7所示，本车速越快，第一风险的基值越大。也可以在本车速为零的情况下以取规定的值的方式进行偏移。另外，还可以与由相对速度估计部38计算出的接近时间相应地变更第一风险的基值。由此，例如第一风险运算部48可以参照图7的曲线图所示的表示本车速与第一风险的基值的关系的数据和表示接近时间与第一风险的基值的关系的数据，根据本车速和接近时间来运算第一风险的基值。
然后，第一风险运算部48根据第一风险的基值，使用与各警告控制对应的系数来计算与各警告控制对应的第一风险。例如，关于制动控制，对基值乘以系数R1_K1，关于加速踏板操作反力控制，对基值乘以系数R1_K2，关于通知控制，对基值乘以系数R1_K3，关于驱动力控制，对基值乘以系数R1_K4，由此能够针对各警告控制改变权重并计算出各自的第一风险。例如，将各系数设为0以上1以下的值，且设为R1_K1≤R1_K2≤R1_K4≤R1_K3。由此，使按照通知、驱动力控制、加速踏板操作反力控制、制动控制的顺序进行工作那样的加权成为可能。
第二风险运算部49首先计算第二风险的基值。在第二风险的基值中包含第二风险(距离)的基值和第二风险(接近时间)的基值。第二风险(距离)的基值在判断是否基于与由侧方障碍物检测传感器19a～19d检测到的本车辆与障碍物之间的距离来进行警告时成为基准值。第二风险(接近时间)的基值成为判断是否基于由相对速度估计部38计算出的接近时间来进行警告时的基准值。第二风险(距离)的基值与本车速相应地变化。具体地说，与第一风险(距离)同样地，本车速越快，第二风险(距离)的基值越大。例如，第二风险运算部49参照表示本车速与第二风险(距离)的基值的关系的数据，根据本车速来运算第二风险(距离)的基值即可。另外，第二风险(距离)的基值也可以是与第一风险的基值不同的值。在该情况下，第二风险(距离)的基值期望是大于第一风险的基值的值。可以在本车速为0的情况下以取规定的值的方式进行偏移。另外，也可以与由相对速度估计部38计算出的接近时间相应地变更第二风险(距离)的基值。
然后，第二风险运算部49根据第二风险(距离)的基值和第二风险(接近时间)的基值，使用与各警告控制对应的系数来计算与各警告控制对应的第二风险(距离)和第二风险(接近时间)。例如，关于制动控制，对基值乘以系数R2_K1，关于加速踏板操作反力，对基值乘以系数R2_K2，关于通知控制，对基值乘以系数R2_K3，关于驱动力控制，对基值乘以系数R2_K4，由此能够针对各控制改变权重并计算出各个第二风险(距离)和第二风险(接近时间)。例如，将各系数设为0以上1以下的值，并且设为R2_K1≤R2_K2≤R2_K4≤R2_K3。由此，使按照通知、驱动力控制、加速踏板操作反力控制、制动控制的顺序进行工作那样的加权成为可能。
关联判断部47判断是否使侧方障碍物检测传感器19a～19c与后方障碍物检测传感器13e～13h相关联，在判断为使它们关联的情况下，对第一风险施加校正。具体地说，在档位检测部9判断为本车辆1的档位位置位于R(后退)位置且基于侧方障碍物检测传感器19a～19c检测到的本车辆与障碍物之间的距离的参数大于第二警告阈值的情况下，关联判断部47在从侧方障碍物检测传感器19a～19c变得检测不到障碍物起到保持时间经过为止的期间，将第一风险(第一警告阈值)变大。由此，后方障碍物检测传感器13e～13h能够提前检测侧方障碍物检测传感器19a～19c无法检测的障碍物。在此，“基于本车辆与障碍物之间的距离的参数”中包含侧方障碍物检测传感器19a～19c检测到的本车辆与障碍物之间的距离和由相对速度估计部38计算出的接近时间。在参数是本车辆与障碍物之间的距离的情况下，“第二警告阈值”是第二风险(距离)，在参数是接近时间的情况下，“第二警告阈值”是第二风险(接近时间)。
返回到图2，制动力产生系统(25～27)具备：制动控制判断部25，其判断是否进行制动力控制来作为障碍物接近的警告；制动控制部26；以及制动力产生装置27，其按照制动控制部26的控制进行制动力控制，来作为障碍物接近的警告。加速踏板操作反力产生系统(28～30)具备：加速踏板操作反力判断部28，其判断是否进行加速踏板操作反力控制来作为障碍物接近的警告；加速踏板操作反力控制部29；以及加速踏板操作反力产生装置30，其按照加速踏板操作反力控制部29的控制进行加速踏板操作反力控制，来作为障碍物接近的警告。通知系统(31～33)具备：通知判断部31，其判断是否向驾驶员进行报警，来作为障碍物接近的警告；通知控制部32；以及通知装置33，其按照通知控制部32的控制向驾驶员进行报警，来作为障碍物接近的警告。驱动力产生系统(34～36)具备：驱动力控制判断部34，其判断是否进行驱动力控制来作为障碍物接近的警告；驱动力控制部35；以及驱动力产生装置36，其按照驱动力控制部35的控制进行驱动力控制，来作为障碍物接近的警告。
计算出的各第一风险、第二风险(距离)以及第二风险(接近时间)被分别发送到制动控制判断部25、加速踏板操作反力判断部28、通知判断部31以及驱动力控制判断部34。
在以下所示的A01～A03中的某一个条件成立的情况下，制动控制判断部25判断为产生制动力来作为障碍物接近的警告。其中，将与由后方障碍物检测传感器13e～13h检测到的本车辆与障碍物之间的距离设为“后方传感器检测距离，”将与由侧方障碍物检测传感器19a～19d检测到的本车辆与障碍物之间的距离设为“侧方传感器检测距离，”将由相对速度估计部38计算出的接近时间设为“侧方传感器接近时间”。将乘以制动控制用的系数R1_K1或者R2_K1而得到的第一风险、第二风险(距离值)以及第二风险(接近时间)设为制动用第一风险、制动用第二风险(距离值)以及制动用第二风险(接近时间)。
A01  制动用第一风险>后方传感器检测距离
A02  制动用第二风险(距离值)>侧方传感器检测距离
A03  制动用第二风险(接近时间)>侧方传感器接近时间
在制动控制判断部25判断为通过制动来进行警告的情况下，制动控制部26使制动压以规定的变化率增加，如果达到规定的目标制动压，则维持该状态。在保持的时间达到规定时间(例如0.8秒)或者从车速＝0起规定时间经过的情况下，使制动压以规定的变化率减少至0。此外，规定的变化率、规定的目标制动压均可以根据本车速或者本车辆与障碍物之间的距离来进行变更。制动力产生装置27对各车轮20a～20d控制实际的制动压，使得成为由制动控制部26运算出的目标制动压。
在以下所示的A04～A06中的某一个条件成立的情况下，加速踏板操作反力判断部28判断为产生加速踏板操作反力来作为障碍物接近的警告。其中，将乘以加速踏板操作反力用的系数R1_K2或者R2_K2而得到的第一风险、第二风险(距离值)以及第二风险(接近时间)设为APD用第一风险、APD用第二风险(距离值)以及APD用第二风险(接近时间)。
A04  APD用第一风险>后方传感器检测距离
A05  APD用第二风险(距离值)>侧方传感器检测距离
A06  APD用第二风险(接近时间)>侧方传感器接近时间
在加速踏板操作反力判断部28判断为产生加速踏板操作反力的情况下，加速踏板操作反力控制部29使反力指令值以规定的变化率增加，如果达到规定的反力指令值，则维持该状态。在保持的时间达到规定时间(例如0.8秒)的情况下，使反力指令值以规定的变化率减少至0。此外，规定的变化率、规定的反力指令值均可以根据本车速或者本车辆与障碍物之间的距离来进行变更。加速踏板操作反力产生装置30控制加速踏板的操作反力，使得成为由加速踏板操作反力控制部29运算出的反力指令值。
在以下所示的A07～A09中的某一个条件成立的情况下，通知判断部31判断为利用声音或者蜂鸣器等进行报警，来作为障碍物接近的警告。其中，将乘以报警用的系数R1_K3或者R2_K3而得到的第一风险、第二风险(距离值)以及第二风险(接近时间)设为报警用第一风险、报警用第二风险(距离值)以及报警用第二风险(接近时间)。
A07  报警用第一风险>后方传感器检测距离
A08  报警用第二风险(距离值)>侧方传感器检测距离
A09  报警用第二风险(接近时间)>侧方传感器接近时间
在通知判断部31判断为进行报警的情况下，通知控制部32反复进行规定时间的蜂鸣器驱动信号的导通和截止。通知装置33基于由通知控制部32运算出的蜂鸣器驱动信号来进行报警。例如，反复产生规定的音色“噼、噼”这样的声音。或者，在障碍物满足上述条件的期间，也可以以持续鸣叫的方式进行报警。并且，也可以在报警的同时使设置在仪表内的指示器等发光物点亮、熄灭。
在以下所示的A10～A12中的某一个条件成立的情况下，驱动力控制判断部34判断为进行驱动力控制来作为障碍物接近的警告。其中，将乘以驱动力用的系数R1_K4或者R2_K4而得到的第一风险、第二风险(距离值)以及第二风险(接近时间)设为驱动力用第一风险、驱动力用第二风险(距离值)以及驱动力用第二风险(接近时间)。
A10  驱动力用第一风险>后方传感器检测距离
A11  驱动力用第二风险(距离值)>侧方传感器检测距离
A12  驱动力用第二风险(接近时间)>侧方传感器接近时间
在驱动力控制判断部34判断为进行驱动力控制的情况下，驱动力控制部35使加速踏板开度的减小量以规定的变化率增加。如果加速踏板开度的减小量达到规定值，则维持该状态。如果将该减小量维持了规定时间，则使加速踏板开度的减小量减小至0。最终的发动机的节气门开度成为从驾驶员操作的加速踏板开度减去由驱动力控制部35运算出的加速踏板开度的减小量而得到的值。此外，规定的变化率、加速踏板开度的减小量规定值均可以根据本车速或者本车辆与障碍物之间的距离来进行变更。驱动力产生装置36基于由驱动力控制部35运算出的最终的发动机的节气门开度来控制发动机输出。
这样，基于障碍物的接近时间来判断警告，由此在即使与后方障碍物检测传感器13e～13h或者侧方障碍物检测传感器19a～19d所检测的本车辆与障碍物之间的距离远但该障碍物却以高速接近本车辆1的情况下，能够对该障碍物实施警告。由此，能够识别针对障碍物的潜在的危险，能够在恰当的定时实施警告。
此外，图2所示的系统状态选择部23、控制判断信息运算部24、制动控制判断部25、制动控制部26、加速踏板操作反力判断部28、加速踏板操作反力控制部29、通知判断部31、通知控制部32、驱动力控制判断部34以及驱动力控制部35能够构成为图1的车辆控制装置2的一部分。当然，也可以准备与车辆控制装置2不同的运算处理装置，该运算处理装置内的CPU执行预先存储的计算机程序。由此，也可以实现系统状态选择部23、控制判断信息运算部24、制动控制判断部25、制动控制部26、加速踏板操作反力判断部28、加速踏板操作反力控制部29、通知判断部31、通知控制部32、驱动力控制判断部34以及驱动力控制部35的功能。
[行驶控制处理]
具有以上说明的结构的行驶控制装置的控制部在本车辆1后退时，通过执行以下所示的行驶控制处理，能够在恰当的警告定时关于由后方障碍物检测传感器13e～13h或者侧方障碍物检测传感器19a～19d检测到的障碍物进行警告。下面，参照图6所示的流程图对执行行驶控制处理时的行驶控制装置的动作进行说明。
在系统状态选择部23判断为用于开启/关闭行驶控制装置的开关为接通状态、并且档位检测部9判断为本车辆1的档位位置位于R(后退)位置的定时，开始图6所示的流程图，行驶控制处理进入步骤S1的处理。而且，只要用于开启/关闭行驶控制装置的开关为接通状态、且本车辆1的档位位置位于R位置，就反复执行该行驶控制处理。另外，开始行驶控制处理的定时并不限定于上述条件，例如除了上述条件以外，也可以附加车速为规定值以下、方向盘转动角为规定值以下等条件。
在步骤S1的处理中，第一风险运算部48和第二风险运算部49在每次警告控制时求出第一风险或者第二风险。也就是说，计算出制动用第一风险、制动用第二风险(距离值)、制动用第二风险(接近时间)、APD用第一风险、APD用第二风险(距离值)、APD用第二风险(接近时间)、报警用第一风险、报警用第二风险(距离值)、报警用第二风险(接近时间)、驱动力用第一风险、驱动力用第二风险(距离值)以及驱动力用第二风险(接近时间)。
在步骤S2和S3的处理中，关联判断部47判断是否使侧方障碍物检测传感器19a～19c与后方障碍物检测传感器13e～13h相关联。在使它们相关联的情况下，将在步骤S1中计算出的第一风险校正为较大的值，使得后方障碍物检测传感器13e～13h能够提前检测侧方障碍物检测传感器19a～19c无法检测的障碍物。
具体地说，如图10所示，在本车辆1的后方行驶的车辆61(障碍物)进入侧方检测区域KR1～KR7，由侧方障碍物检测传感器19c来检测。之后，车辆61偏离出侧方检测区域KR1～KR7，由此侧方障碍物检测传感器19c无法检测障碍物。这样，曾经被检测到的障碍物由于从侧方检测区域KR1～KR7偏离出而无法被检测到，即在侧方障碍物检测传感器19c丢失障碍物的情况下(S2为“是”)，之后，期望使用后方障碍物检测传感器13e～13h的检测结果关于该障碍物提前发出警告。因此，在基于本车辆与障碍物之间的距离的参数(距离或者接近时间)比第二风险(距离、接近时间)大的情况下，关联判断部47在从侧方障碍物检测传感器19c变得检测不到障碍物起到保持时间经过为止的期间进行校正，以使得第一风险变大(步骤S3)。由此，能够使后方障碍物检测传感器13e～13h与侧方障碍物检测传感器19c所丢失的障碍物相关联。由此，基于后方障碍物检测传感器13e～13h的检测结果的警告的定时提前，因此能够提前对驾驶员警告该障碍物。在保持时间经过之后，将校正后的第一风险恢复为校正前的值。另一方面，如果在侧方检测区域KR1～KR7检测到障碍物(S2为“否”)，则不对步骤S1中计算出的第一风险进行校正。
此外，当侧方障碍物检测传感器19c变得检测不到障碍物时，与后方障碍物检测传感器13e～13h是否检测到障碍物无关。也就是说，在后方障碍物检测传感器13e～13h丢失障碍物的瞬间，障碍物既可以进入也可以不进入后方障碍物检测传感器13e～13h的某一个后方检测区域MR1～MR4。在后方障碍物检测传感器13e～13h丢失障碍物的瞬间，如果与第一风险相比，本车辆与障碍物之间的距离远，则通过使第一风险变大，能够使基于后方障碍物检测传感器13e～13h的检测结果的警告的定时提前。
在步骤S4的处理中，制动控制判断部25、加速踏板操作反力判断部28、通知判断部31以及驱动力控制判断部34分别按照上述条件A01～A12判断是否进行障碍物接近的警告。仅限于在判断为要进行警告的情况下(S4为“是”)，在步骤S5中执行障碍物接近的警告。
在此，以侧方障碍物检测传感器19c为例进行了说明，但也可以替换为侧方障碍物检测传感器19a～19d中的某一个或者多个来实施。
[步骤S2以及S3的详细情况]
作为步骤S3中的第一风险的校正方法的第一例，存在一种对第一风险的基值乘以1以上的数即校正增益的方法。作为校正增益(固定值)，对第一风险乘以1以上的数(例如2)，由此第一风险被校正为较大的值，能够使警告定时一律提前。另外，也可以根据侧方障碍物检测传感器19a～19d变得检测不到障碍物时的本车辆与障碍物的相对速度来改变校正增益。在该情况下，如图8所示，期望本车辆与障碍物的相对速度越快则使校正增益越大。能够使得本车辆与障碍物的相对速度越快则警告定时越提前，因此能够进行恰当的警告控制。
作为步骤S3中的第一风险的校正方法的第二例，存在一种与图7所示的本车速无关地将第一风险的基值设定为固定的值、例如2m的方法。由此，能够更为可靠地对存在于本车辆1的后方的障碍物提前发出警告。此外，也可以根据本车辆1的形状，仅针对多个后方障碍物检测传感器13e～13h中的中央部的后方障碍物检测传感器13f、13g增大第一风险的基值。
如图10所示，也可以基于侧方障碍物检测传感器19c变得检测不到障碍物时的本车辆与障碍物之间的距离(D)以及本车辆与障碍物的相对速度(VK)来确定保持时间。例如，能够按照(1)式来计算出保持时间(TK)。在此，“FST”是考虑了本车辆1的整个宽度的偏移值，例如是2.5m。
TK＝(D+FST)/VK···(1)
或者，保持时间也可以是基于侧方障碍物检测传感器19c变得检测不到障碍物时的本车辆与障碍物之间的距离(D)以及与障碍物的相对速度(VK)而确定的时间和预先设定的时间中的较短的时间。由此，保持时间变得更短，因此能够提前进行警告。当然，保持时间可以不是进行使用了(1)式的运算而求出的时间，而是预先设定的时间。
仅限于在侧方障碍物检测传感器19c变得检测不到障碍物时的本车辆与障碍物之间的距离(D)为大于第二风险(距离值)的侧方警告阈值以下的情况下，可以在步骤S2中判断为相关联，并校正第一风险。在此，“侧方警告阈值”例如是7m。由此，能够将在不需要警告的远方无法用侧方障碍物检测传感器19c检测的障碍物从关联对象中排除。
并且，仅限于在侧方障碍物检测传感器19c变得检测不到障碍物时后方障碍物检测传感器13e～13h没有检测到障碍物的情况下，可以在步骤S2中判断为相关联，并校正第一风险。这是由于，如果在侧方障碍物检测传感器19c变得检测不到障碍物时后方障碍物检测传感器13e～13h检测到障碍物，则即使不校正第一风险，也能够基于后方障碍物检测传感器13e～13h的检测结果进行恰当的警告控制。
如以上说明那样，根据本发明的实施方式，在从侧方障碍物检测传感器19a～19d变得检测不到障碍物起到保持时间经过为止的期间，通过将第一风险(第一警告阈值)变大，能够基于后方障碍物检测传感器13e～13h的检测结果提前进行警告。由此，能够抑制警告定时的延迟、未警告。
基于侧方障碍物检测传感器19a～19d变得检测不到障碍物时的本车辆与障碍物之间的距离(D)以及本车辆与障碍物的相对速度(VK)来确定保持时间。由此，利用后方障碍物检测传感器13e～13h对无法用侧方障碍物检测传感器19a～19d检测的障碍物进行检测的准确度提高，能够抑制警告的延迟、未警告。
仅限于在侧方障碍物检测传感器19a～19d变得检测不到障碍物时的本车辆与障碍物之间的距离(D)为侧方警告阈值以下的情况下，通过使第一风险变大来排除不需要提前进行警告那样的在远方无法检测到的障碍物，从而能够抑制不必要的警告控制。
也可以是，仅限于在侧方障碍物检测传感器19a～19d变得检测不到障碍物时后方障碍物检测传感器13e～13h没有检测到障碍物的情况下，将第一风险变大。在侧方障碍物检测传感器19a～19d变得检测不到障碍物时后方障碍物检测传感器13e～13h没有检测到障碍物的情况下，不能从侧方障碍物检测传感器19a～19d向后方障碍物检测传感器13e～13h传递障碍物的检测信息。因此，在这种情况下，在到经过保持时间为止的期间将第一风险变大，由此能够抑制警告的延迟、未警告。
保持时间可以是基于侧方障碍物检测传感器19a～19d变得检测不到障碍物时的本车辆与障碍物之间的距离以及本车辆与障碍物的相对速度而确定的时间和预先设定的时间中的较短的时间。由此，保持时间变短，因此能够提前进行警告。
也可以是，侧方障碍物检测传感器19a～19d变得检测不到障碍物时的与障碍物的相对速度越快，则使第一风险越大。由此，能够使得相对速度越快、警告定时越提前，因此能够抑制警告的延迟、未警告。
(变形例)
也可以是，与侧方障碍物检测传感器19a～19d变得检测不到障碍物时的后方障碍物检测传感器13e～13h的检测状况相应地，按每个后方障碍物检测传感器13e～13h来校正第一风险。在侧方障碍物检测传感器19a～19d变得检测不到障碍物时存在检测到障碍物的后方障碍物检测传感器13e～13h的情况下，第一风险运算部48针对除检测到障碍物的后方障碍物检测传感器以外的其它后方障碍物检测传感器，将第一风险变大。能够使用除了在侧方障碍物检测传感器19a～19d变得检测不到障碍物时检测到障碍物的后方障碍物检测传感器13e～13h以外的其它后方障碍物检测传感器13e～13h，实施提前的警告控制。另外，能够抑制错误地提前警告定时。
或者，如图9所示，在相邻的车辆60a进入后方障碍物检测传感器13e～13h中的被配置在最左侧的后方障碍物检测传感器13e的后方检测区域MR1，且以规定距离(例如40cm)以下被检测到的情况下，可以忽略被配置在最左侧的后方障碍物检测传感器13e的检测结果。或者也可以忽略被配置在最左侧的后方障碍物检测传感器13e以及被配置为左起第二个的后方障碍物检测传感器13f的检测结果。由此，即使在多个后方障碍物检测传感器13e～13h中的一部分后方障碍物检测传感器检测到相邻的车辆60a的情况下，也能够对错误地提前警告定时进行抑制。作为忽略的方法，在侧方障碍物检测传感器19a～19d变得检测不到障碍物时，针对以规定距离(例如40cm)以下检测到障碍物的后方障碍物检测传感器13e～13h，将第一风险设定为0即可。由此，能够避免基于以规定距离(例如40cm)以下检测到障碍物的后方障碍物检测传感器13e～13h的检测结果来进行警告。
在此引用日本特愿2012-029722号(申请日：2012年2月14日)的全部内容。
以上，按照实施例说明了本发明的内容，但本发明并不限定于这些记载，对于本领域技术人员来说显然能够进行各种变形、改良。
产业上的可利用性
根据本实施方式所涉及的行驶控制装置以及行驶控制方法，能够对后方障碍物检测传感器13e～13h所检测的障碍物提前进行警告。由此，能够抑制警告定时的延迟、未警告。由此，本发明具有产业上的可利用性。
附图标记说明
2：车辆控制装置(控制部)；9：档位检测部(后方移动准备检测部)；13e～13h：后方障碍物检测传感器(后方障碍物检测部)；19a～19d：侧方障碍物检测传感器(侧方障碍物检测部)；27：制动力产生装置(警告部)；30：加速踏板操作反力产生装置(警告部)；33：通知装置(警告部)；36：驱动力产生装置(警告部)；38：相对速度估计部；61：车辆(障碍物)。

Claims (8)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
后方障碍物检测部，其检测进入本车辆的后方的障碍物以及与上述障碍物之间的距离；
侧方障碍物检测部，其检测进入包括上述本车辆的后侧方的规定的侧方检测区域的障碍物以及与上述障碍物之间的距离；
后方移动准备检测部，其检测上述本车辆向后方移动的准备；
警告部，其关于由上述后方障碍物检测部或者上述侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告；以及
控制部，其在由上述后方障碍物检测部检测到的与上述障碍物之间的距离为第一警告阈值以下或者基于上述侧方障碍物检测部检测到的与上述障碍物之间的距离的参数为第二警告阈值以下的情况下，控制上述警告部以进行上述警告，
其中，在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备且基于上述侧方障碍物检测部检测到的与上述障碍物之间的距离的参数大于第二警告阈值的情况下，上述控制部在从上述侧方障碍物检测部变得检测不到上述障碍物起到保持时间经过为止的期间，增大上述第一警告阈值。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
还具备相对速度估计部，该相对速度估计部根据由上述后方障碍物检测部或者上述侧方障碍物检测部检测到的与上述障碍物之间的距离来估计相对上述障碍物的相对速度，
基于上述侧方障碍物检测部变得检测不到上述障碍物时的与上述障碍物之间的距离以及相对上述障碍物的相对速度来确定上述保持时间。
3.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，仅限于在上述侧方障碍物检测部变得检测不到上述障碍物时的与上述障碍物之间的距离为大于上述第二警告阈值的侧方警告阈值以下的情况下，上述控制部增大上述第一警告阈值。
4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，
仅限于在上述侧方障碍物检测部变得检测不到上述障碍物时上述后方障碍物检测部还未检测到障碍物的情况下，上述控制部增大上述第一警告阈值。
5.根据权利要求2～4中的任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
上述保持时间是基于上述侧方障碍物检测部变得检测不到上述障碍物时的与上述障碍物之间的距离以及相对上述障碍物的相对速度而确定的时间和预先设定的时间中的短的时间。
6.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，
具有多个上述后方障碍物检测部，
在上述侧方障碍物检测部变得检测不到上述障碍物时存在检测到障碍物的上述后方障碍物检测部的情况下，上述控制部针对除检测到障碍物的上述后方障碍物检测部以外的其它后方障碍物检测部，增大上述第一警告阈值。
7.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
上述侧方障碍物检测部变得检测不到上述障碍物时的相对上述障碍物的相对速度越快，上述控制部将上述第一警告阈值增大得越大。
8.一种行驶控制方法，是使用了行驶控制装置的行驶控制方法，该行驶控制装置具备：
后方障碍物检测部，其检测进入本车辆的后方的障碍物以及与上述障碍物之间的距离；
侧方障碍物检测部，其检测进入包括上述本车辆的后侧方的规定的侧方检测区域的障碍物以及与上述障碍物之间的距离；
后方移动准备检测部，其检测上述本车辆向后方移动的准备；以及
警告部，其关于由上述后方障碍物检测部或者上述侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告，
该行驶控制方法的特征在于，包括以下步骤：
在上述后方障碍物检测部检测到的与上述障碍物之间的距离为第一警告阈值以下或者基于上述侧方障碍物检测部检测到的与上述障碍物之间的距离的参数为第二警告阈值以下的情况下，控制上述警告部以进行上述警告；以及
在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备且基于上述侧方障碍物检测部检测到的与上述障碍物之间的距离的参数大于第二警告阈值的情况下，在从上述侧方障碍物检测部变得检测不到上述障碍物起到保持时间经过为止的期间，增大上述第一警告阈值。
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