JP2000207697A

JP2000207697A - 車両周辺監視装置

Info

Publication number: JP2000207697A
Application number: JP11010900A
Authority: JP
Inventors: Jiro Tsuchiya; 次郎土屋
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1999-01-19
Filing date: 1999-01-19
Publication date: 2000-07-28

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】レーダーセンサを用いて、隣接車線の他車両の
相対的な位置関係を精度良く検出できるようにした車両
周辺監視装置を提供する。【解決手段】複数のレーダーセンサによる監視エリアを
重複するように車両後側方に形成すると共に、監視エリ
アに存在する他車両の当該車両との相対的な位置関係を
各レーダーセンサにて検出される距離に基づいて演算す
る第一の車両監視手段と、いずれか１つのレーダーセン
サの監視エリアに存在する他車両の当該車両との相対的
な位置関係を当該１つのレーダーセンサにて検出される
距離及びその距離の変化に対応した相対速度に基づいて
演算する第二の車両監視手段と、他車両が当該車両から
比較的遠方を走行しているときに第一の車両監視手段を
有効にし、他車両が当該車両の比較的近くを走行ている
ときに第二の車両監視手段を有効にする切換え制御手段
とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両周辺監視装置
に係り、詳しくは、車両の後側方を隣接して走行する他
車両を監視する車両周辺監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、レーザレーダーを用いて車両後方
を監視する車両周辺監視装置が提案されている（例え
ば、特開平７−２２３４８８参照）。この車両周辺監視
装置では、車両後側方に設定したレーザレーダーの検知
エリア（監視エリア）に他車両が進入すると、その存在
を運転者に知らせるようにしている。これにより、車両
の走行車線を変更する際における運転者の後方を確認す
るための負担を軽減することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両の走行
車線を変更する場合には、当該車両が走行する車線に隣
接した車線（以下、隣接車線という）を走行する他の車
両の当該車両との相対的な位置関係を知ることが重要で
ある。しかし、上記のようなレーザレーダーのように基
本的に当該車両と後方車両との距離を検出するレーダー
センサを用いた車両周辺監視装置では、特に、他車両が
当該車両に接近した場合に、他車両の大きさが無視でき
なくなって、隣接車線を走行する当該他車両の相対的な
位置関係を精度良く検出することが難しい。

【０００４】そこで、本発明の課題は、基本的に他車両
との距離を検出するためのレーダーセンサを用いて、当
該車両の遠方及び近くを走行する隣接車線の他車両の相
対的な位置関係を精度良く検出できるようにした車両周
辺監視装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、請求項１に記載されるように、物体との
距離を検出するレーダーセンサを用いて車両後側方の他
車両との相対的位置関係を検出するようにした車両周辺
監視装置において、複数のレーダーセンサによる監視エ
リアを重複するように車両後側方に形成すると共に、重
複する監視エリアに存在する他車両の当該車両との相対
的な位置関係を当該重複する監視エリアを形成する各レ
ーダーセンサにて検出される距離に基づいて演算する第
一の車両監視手段と、複数のレーダーセンサのいずれか
１つのレーダーセンサの監視エリアに存在する他車両の
当該車両との相対的な位置関係を当該１つのレーダーセ
ンサにて検出される距離及びその距離の変化に対応した
相対速度に基づいて演算する第二の車両監視手段と、複
数のレーダーセンサのうちの少なくとも１つのレーダー
センサにて検出される他車両との距離が所定値より大き
いときに上記第一の車両監視手段を有効にし、該距離が
当該所定値より小さいときに上記第二の車両監視手段を
有効にする切換え制御手段とを備えるように構成され
る。

【０００６】上記のような車両周辺監視装置では、当該
車両の後側方を走行しているとき、複数のレーダーセン
サのうち少なくとも１つのレーダーセンサにて検出され
る他車両との距離が所定値より大きい場合、第一の車両
監視手段が有効となる。即ち、他車両が当該車両から比
較的遠方となる位置を走行している場合には、第一の車
両監視手段が有効となる。この場合、複数のレーダーセ
ンサそれぞれが当該他車両との距離を検出し、その各距
離に基づいて他車両の当該車両との相対的な位置関係が
演算される。

【０００７】複数のレーダーセンサの車両上での相対位
置関係が既知となることから、それらのレーダーセンサ
にて検出される１つの物体（他車両）までの各距離か
ら、当該複数のレーダーセンサが固定される当該車両と
物体までの相対的な位置関係（方向、距離等）が検出で
きる。２つのレーダーセンサを用いる場合には、所謂、
三角測量の手法を用いることができる。

【０００８】他車両が当該車両に接近してくると、複数
のレーダーセンサからの検出波の他車両面での反射位置
の相違が、検出距離に大きく影響してくる。このため、
複数のレーダーセンサのうち少なくとも１つのレーダー
センサにて検出される他車両との距離が所定値より小さ
い場合、第二の車両監視手段が有効となる。即ち、他車
両が当該車両から比較的近くの位置を走行している場合
には、第二の車両監視手段が有効となる。この場合、当
該１つのレーダーセンサが他車両との距離を検出し、そ
の距離と距離の変化に対応した相対速度に基づいて他車
両の当該車両との相対的な位置関係が演算される。

【０００９】例えば、図１８に示すように、車両１の後
側方のそれぞれ異なる位置に他車両２、３、４が走行し
ている場合を想定する。各他車両２、３、４は、進行方
向の当該車両１との相対速度が一定値Ｖ0 となる。レー
ダーセンサ５が他車両２との距離Ｒ2 を検出する。この
距離Ｒ2 の変化に対応した他車両２の相対速度Ｖ2 が得
られる。レーダーセンサ５が他車両３との距離Ｒ3 を検
出する。この距離Ｒ3の変化に対応した他車両３の相対
速度Ｖ3 が得られる。更に、レーダーセンサ５が他車両
４との距離Ｒ4 を検出する。この距離Ｒ4 の変化に対応
した他車両４の相対速度Ｖ5 が得られる。

【００１０】上記のように、進行方向の相対速度が一定
( Ｖ0)であっても、後続の他車両２、３のように進行方
向の位置が異なると、各検出距離Ｒ2 、Ｒ3 の変化に対
応した相対速度Ｖ2 、Ｖ3 は異なる。また、進行方向の
相対速度が一定（Ｖ0 ）であっても、後続の他車両２、
４のように進行方向と垂直な方向の位置が異なると、各
検出距離Ｒ2 、Ｒ4 の変化に対応した相対速度Ｖ2 、Ｖ
4 は異なる。

【００１１】従って、このような関係から、１つのレー
ダーセンサにて検出される距離及びその距離の変化に対
応した相対速度に基づいて、他車両の当該車両との相対
的な位置関係を検出することができる。上記第一の車両
監視手段と第二の車両監視手段との切換え条件となる所
定距離は、第一の車両監視手段にて得られる相対的な位
置関係の精度が、第二の車両監視手段にて得られる相対
的な位置関係の精度より劣化すると見込まれる距離に設
定することが好ましい。

【００１２】車線変更の際に有用な車両周辺の情報を提
供できるという観点から、本発明は、請求項２に記載さ
れるように、上記車両周辺監視装置において、更に、上
記第一の車両監視手段にて得られた他車両の当該車両と
の相対的な位置関係に基づいて他車両が当該車両の走行
する車線に隣接する車線を走行しているか否かを判定す
る第一の走行車線判定手段と、上記第二の車両監視手段
にて得られた他車両の当該車両との相対的な位置関係に
基づいて他車両が当該車両の走行する車線に隣接する車
線を走行しているか否かを判定する第二の走行車線判定
手段と、他車両が当該車両の走行する車線に隣接する車
線を走行していると上記第一または第二の走行車線判定
手段が判定したときに、所定の情報を運転者に対して提
供する情報出力手段を有するように構成することができ
る。

【００１３】上記のような車両周辺監視装置では、当該
車両が走行する道路の各車線の形状は既知となることか
ら、他車両の当該車両との相対的な位置関係が検出され
れば、その相対的な位置関係から他車両が当該車両の走
行する車線に隣接する車線を走行しているか否かが判定
できる。他車両が当該車両の走行する車線に隣接する車
線を走行していると判定された場合、所定の情報が運転
者に対して提供される。運転者は、当該所定の情報によ
って隣接する車線に他車両が存在することを知ることが
でき、その情報を参考にして車線変更の運転操作を行う
ことができる。

【００１４】後続の他車両が当該車両に接近した状態で
当該車両の隣接車線への移動を未然に防止するという観
点から、本発明は、上記車両周辺監視装置において、更
に、上記第二の車両監視手段にて得られる他車両の当該
車両との相対的な位置関係が所定の位置関係となったか
否かを判定する位置関係判定手段と、運転者が当該車両
の走行する車線を隣接する車線に変更する意思があるか
否かを判定する車線変更意思判定手段と、他車両が当該
車両の走行する車線に隣接する車線を走行していると上
記第二の走行車線判定手段が判定し、他車両の当該車両
との相対的な位置関係が所定の位置関係になったと上記
位置関係判定手段が判定し、かつ、運転者が当該車両の
走行する車線を隣接する車線に変更する意思があると上
記車線変更意思判定手段が判定したときに、運転者に対
して警報情報を提供する警報手段とを有するように構成
することができる。

【００１５】このような車両周辺監視装置では、他車両
が当該車両に比較的接近した状態において、他車両が当
該車両の走行する車線に隣接する車線を走行していると
判定され、他車両の当該車両との相対的な位置関係が所
定の位置関係となったと判定され、かつ、運転者が隣接
車線への車線変更の意思があると判定された場合には、
運転者に対して警報情報が提供される。運転者は、この
警報情報によって車線変更を思い止まることができる。

【００１６】上記他車両の当該車両との相対的な位置関
係の判定に用いる所定の位置関係は、例えば、車線変更
を行った場合に当該車両と後続の他車両との車間距離が
所定値以下となってしまうという状況に基づいて定めら
れる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本発明の実施の一形態に係る車両
周辺監視装置を搭載する車両には、例えば、図１に示す
ように、レーダーセンサ（例えば、レーザレーダー）が
設けられている。

【００１８】図１において、車両１００の後部バンパ上
に４つのレーダーセンサが設置されている。即ち、後部
バンパの右コーナ部に右外レーダーセンサ（ＲＲＯ）１
２及び右内レーダーセンサ（ＲＲＩ）１４が設置される
と共に、後部バンパの左コーナ部に左外レーダーセンサ
（ＲＬＯ）１４及び左内レーダーセンサ（ＲＬＩ）１８
が設置されている。

【００１９】図２に示すように、車両１００の右後側方
に、右外レーダーセンサ（ＲＲＯ）１２による監視エリ
アＥRO及び左内レーダーセンサ( ＲＬＩ) １８による監
視エリアＥLIが形成されている。これらの監視エリアＥ
RO及びＥLIは、重複する領域を有している。この重複す
る領域が右後側方検出エリアとなる。また、図３に示す
ように、車両の左後側方に、左外レーザーセンサ（ＲＬ
Ｏ）１６による監視エリアＥLO及び右内レーダーセンサ
（ＲＲＩ）１４による監視エリアＥRIが形成されてい
る。これらの監視エリアＥLO及びＥRIもまた重複する領
域を有している。この重複する領域が左後側方検出エリ
アとなる。

【００２０】更に、車両１００の近接後方部には、図４
に示すように、右コーナー検出エリアＥR(1)、ＥR(2)、
左コーナー検出エリアＥL(1)、ＥL(2)及び後方検出エリ
アＥC が形成される。この右コーナ検出エリアＥR(1)
は、右外レーダーセンサ( ＲＲＯ) １２の監視エリアＥ
ROの重複していな領域に対応し、右コーナ検出エリアＥ
R(2)は、右内レーダーセンサ( ＲＲＩ) １４の監視エリ
アＥRIの重複していない領域に対応する。上記左コーナ
検出エリアＥL(1)は、左外レーダーセンサ( ＲＬＯ) １
６の監視エリアＥLOの重複していない領域に対応し、左
コーナ検出エリアＥL(2)は、左内レーダーセンサ( ＲＬ
Ｉ) １８の監視エリアＥLIの重複していない領域に対応
する。また、後方検出エリアＥC は、右内レーダーセン
サ（ＲＲＩ）１４の監視エリアＥRIと左内レーダーセン
サ（ＲＬＩ）１８の監視エリアＥLIの重複した領域に対
応する。

【００２１】車両周辺監視装置は、例えば、図５に示す
ように構成される。図５において、上述した各検出エリ
アを選択すべく、各レーダーセンサ１２、１４、１６、
１８からの検出信号がマルチプレクサ２０にて選択さ
れ、その選択された検出信号がＡ／Ｄ変換器２２にてデ
ジタルデータに変換されて制御ユニット３０に供給され
る。また、方向指示器センサ２４、ステアリングセンサ
２６及び車速センサ２８からの各検出信号もまた制御ユ
ニット３０に提供される。

【００２２】制御ユニット３０は、各レーダーセンサ１
２、１４、１６、１８からの検出信号に基づいた検出デ
ータ及び方向指示器センサ２４、ステアリングセンサ２
６及び車速センサ２８からの各検出信号に基づいて後述
するような監視処理を行う。そして、その監視結果に応
じた表示／警報制御信号が制御ユニット３０から表示／
警報出力装置４０に供給される。

【００２３】表示／警報出力装置４０は、制御ユニット
３０からの表示／警報制御信号に従って、後方の他車両
や後方障害物に関する情報の表示や警報を行う。この表
示／警報出力装置４０は、例えば、図６に示すような表
示パネル４００を有している。この表示パネル４００
は、車室内の運転者によって視認できる位置に設置され
る。

【００２４】表示パネル４００は、右後側方の他車両と
の車間距離を表示するための右車間距離表示エリア４１
ａ、同他車両との車間時間を表示するための右車間時間
表示エリア４２ａ、左後側方の他車両との車間距離を表
示するための左車間距離表示エリア４１ｂ及び同他車両
との車間時間を表示するための左車間時間表示エリア４
２ｂを有している。更に、表示パネル４００には、右後
側方の隣接車線を走行する車両の有無を表す右表示ラン
プ４３ａ及び左後側方の隣接車線を走行する車両の有無
を表す左表示ランプ４３ｂが設けられている。表示パネ
ル４００は、更に、右近接後方コーナ部に障害物が存在
するか否かを表す右後方コーナ表示ランプ４４ａ
（１）、４４ａ（２）、左近接後方コーナ部に障害物が
存在するか否かを表す左後方コーナ表示ランプ４４ｂ
（１）、４４ｂ（２）及び近接後方部に障害物が存在す
るか否かを表す近接後方表示ランプ４５を有している。

【００２５】制御ユニット３０は、前述した監視処理を
図７に示す手順に従って実行する。図７において、この
監視処理の開始命令を受けると（Ｓ０１０）と、車速セ
ンサ２８からの検出信号に基づいて車両１００の速度が
所定速度（例えば、時速２０キロメートル）より小さい
か否かを判定する（Ｓ０２０）。例えば、当該車両１０
０が高速道路を走行している場合で、車両１００の速度
が所定速度以上であると判定すると、各レーダーセンサ
１２、１４、１６、１８からの検出信号に基づいて対応
する各監視エリア（図２、図３参照）に存在する物体と
の距離Ｒ（正確には、各レーダーセンサと物体との距
離）を演算すると共にその検出される距離Ｒの変化に基
づいて相対速度Ｖ（正確には、車両１００と共に移動す
る各レーダーセンサとの相対速度）を演算する（Ｓ０２
１）。なお、監視エリアに物体が存在しない場合は、例
えば、監視エリア外となる所定距離Ｒout 及び通常では
存在し得ない所定相対速度Ｖout をセットする。

【００２６】このように各監視エリア内の物体との距離
Ｒ及び相対速度Ｖが得られると、それらの距離Ｒ、相対
速度Ｖ及び検出された車両１００の速度に基づいて、そ
の物体が静止物( 路上工作物) であるか否かを判定する
（Ｓ０３０）。その物体が静止物であると判定される
と、上記処理（Ｓ０２０、Ｓ０２１）が繰り返し実行さ
れる。なお、上述のように所定距離Ｒout 及び所定相対
速度Ｖout が設定されている場合も、この所定距離Ｒou
t と所定相対速度Ｖout の仮想的な物体は、静止物と判
定される。

【００２７】当該車両１００の後方から他車両が接近し
てくる場合、その他車両が監視エリアＥRO及びＥLI（図
２参照）の重複領域（右後側方検出エリア）または、監
視エリアＥLO及びＥRI（図３参照）の重複領域（左後側
方検出エリア）に進入すると、対応する監視エリア内で
検出される物体は静止物ではない（他車両）と判定され
る。このように監視エリア内で検出される物体が静止物
でないと判定されると、その静止物ではないと判定され
た物体（他車両）との距離（監視エリアＥRO内の他車両
との距離Ｒrro 、監視エリアＥRI内の他車両との距離Ｒ
rri 、監視エリアＥLO内の他車両との距離Ｒrlo 、監視
エリアＥLI内の他車両との距離Ｒrli ）が、所定近距離
Ｒlow （例えば、１５メートル）より小さいか否かが判
定される（Ｓ０３１）。

【００２８】ここで、上記距離が所定近距離Ｒlow 以上
であると判定されると、遠方車両監視処理（ＪＮＲ１）
が起動される（Ｓ０４０）。この遠方車両監視処理（Ｊ
ＮＲ１）は、例えば、図８に示す手順に従って実行され
る。図８において、遠方車両監視処理（ＪＮＲ１）が起
動されると（Ｓ２００）、右後側方検出エリア( 図２参
照) に進入した他車両を想定して、監視エリアＥro及び
ＥLI内の双方にて検出される他車両との距離Ｒrro 及び
Ｒrli が所定遠距離Ｒup( 例えば、３０メートル) 以下
であるか否かが判定される（Ｓ２１０）。この所定遠距
離Ｒupは、所定の相対速度で近づく後側方他車両との車
間時間が監視が必要な所定時間となる条件に基づいて定
められる。例えば、相対速度が時速５０キロメートルの
後側方車両との車間時間が２秒となる条件では、車間距
離が２８メートルであり、余裕時間（約０．２秒）を見
込むと、この所定遠距離Ｒupは３０メートルとなる。

【００２９】上記各距離Ｒrro 及びＲrli が共に所定遠
距離Ｒupより大きい場合( 右後側方検出エリアに他車両
が存在しない場合も含む) 、更に、左後側方検出エリア
( 図３参照) に進入した他車両を想定して、監視エリア
ＥLO及びＥRI内の双方にて検出される他車両との距離Ｒ
rlo 及びＲrri が所定遠距離Ｒup以下となるか否かが判
定される( Ｓ２２０) 。

【００３０】上記右後側方検出エリアにて検出される他
車両との距離Ｒrro 及びＲrli または、左後側方検出エ
リアにて検出される他車両との距離Ｒrlo 及びＲrri が
上記所定遠距離Ｒup以下であると判定されると、当該検
出された他車両との実距離Ｌが演算される（Ｓ２３
０）。以下、右後側方検出エリアに他車両が進入した場
合を想定して説明する。

【００３１】上記検出された他車両との実距離Ｌは、レ
ーダーセンサ１２及び１８からの検出信号に基づいて、
所謂三角測量の手法に従って演算される。即ち、図９に
示すように、レーダーセンサ１２（Ｓn1）からの検出信
号に基づいて演算される他車両Ｏとの距離Ｒrro （Ｒr
）と、レーダーセンサ１８（Ｓn2）からの検出信号に
基づいて演算される他車両Ｏとの距離Ｒrli （Ｒl ）
と、各レーダーセンサ１２及び１８の間隔Ｗとを用い
て、実距離Ｌが以下の式に従って演算される（Ｓ２３
０）。

【００３２】Ｌ＝｛（Ｒrro²＋Ｒrli²−Ｗ²/2 ）／２｝
^1/2 （m ）この実距離Ｌは、各レーダーセンサ１２及び１８を結ぶ
線分の中点から他車両Ｏまでの距離である。上記のよう
にしてレーダーセンサ１２及び１８からの検出信号に基
づいて、右後側方検出エリアに進入した他車両との実距
離Ｌが演算されると、続いて、各レーダーセンサ１２及
び１８からの検出信号に基づいて演算された他車両との
距離Ｒrro 、Ｒrli 、各レーダーセンサ１２及び１８の
間隔Ｗ及び上記実距離Ｌに基づいて方位角θf が以下の
式に従って演算される（Ｓ２４０）。

【００３３】 θf ＝cos ^-1［( Ｒrro²−Ｒrli²) ／２ＬＷ］ (deg) 次いで、当該車両周辺監視装置を搭載する車両１００の
走行軌跡の推定カーブ半径Ｒが、車速センサ２８からの
検出信号に基づいて演算される車速及び車両１００に作
用する横Ｇに基づいて演算される（Ｓ２４１）。なお、
横Ｇは、Ｇセンサ( 歪みゲージを利用したもの等) （図
示せず）によって検出される。このように、車両１００
の走行軌跡の推定カーブ半径Ｒが演算されると、その推
定カーブ半径Ｒ、後続の他車両との実距離Ｌ及び方位角
θｆに基づいて、後続の他車両の位置（Ｘ１、Ｙ１）が
演算される（Ｓ２４２）。

【００３４】この位置は、図１０に示すように、車両１
００の走行軌跡のカーブ中心を原点Ｏとする座標系にて
演算される。即ち、車両１００に続く他車両２００の位
置（Ｘ１、Ｙ１）は、以下の式に従って演算される。Ｘ１＝Ｌcos θｆＹ１＝Ｒ＋Ｌtan θf 上記のように後続の他車両２００の位置が演算される
と、この他車両２００が当該車両１００の走行する隣接
車線を走行するか否かの判定が行われる（Ｓ２５０）。
この判定は、図１０に示すように、走行軌跡の推定カー
ブ半径Ｒと、他車両２００の原点Ｏからの距離との差が
車線幅Ｗｒの０．５倍から１．５倍の範囲にあるか否か
によって行われる。即ち、以下の条件が満足されるか否
かが判定される。

【００３５】０．５Ｗr ≦｜（Ｘ１²＋Ｙ１²）^1/2−
Ｒ｜≦１．５Ｗr 上記条件が満足される場合、即ち、後続の他車両２００
が隣接車線を走行していると判定されると、フラグflag
が「１」にセットされる（Ｓ２６０）。一方、上記条件
が満たされない場合、即ち、後続の他車両２００が隣接
車線を走行していない判定されると、フラグflagが
「０」にセットされる（Ｓ２７０）。

【００３６】上記のようにして、右後側方検出エリアに
進入した他車両２００が所定遠距離Ｒupより近づいた場
合、その他車両２００が隣接車線を走行していれば、フ
ラグflagが「１」の状態となり、また、その他車両２０
０が隣接車線を走行していなければ、フラグflagが
「０」の状態となる。なお、上記右後側方検出エリアに
て検出される他車両との距離Ｒrro 及びＲrli 及び、左
後側方検出エリアにて検出される他車両との距離Ｒrlo
及びＲrri が上記所定遠距離Ｒupより大きい場合（Ｓ２
１０及びＳ２２０でＮＯ）、当該遠方車両監視処理（Ｊ
ＮＲ１）は、実質的に行われずに終了する（Ｓ２８
０）。

【００３７】図７に戻って、上記遠方車両監視処理（Ｊ
ＮＲ１）が終了すると、フラグflag判定が行われる（Ｓ
０６０）。ここで、フラグflagが「１」にセットされて
いる場合、即ち、右後側方検出エリア内の他車両が隣接
車線を走行している場合、表示処理（ＤＩＳＰ）が起動
される（Ｓ０７０）。一方、フラグflagが「０」にセッ
トされている場合、即ち、右後側方検出エリア内の他車
両が隣接車線を走行していない場合は、以後の表示等の
処理は行われない。

【００３８】上記表示処理は、例えば、図１１に従って
実行される。図１１において、表示処理（ＤＩＳＰ）が
起動されると（Ｓ５００）、後続の他車両との車間時間
Ｔが演算される（Ｓ５１０）。この車間時間Ｔは、その
時点で検出される実距離Ｌと相対速度Ｖに基づいて以下
の式に従って演算される。Ｔ＝Ｌ／Ｖそして、表示／警報出力装置４０に対して表示制御信号
を出力し、各情報の表示を行う。具体的には、右後側方
検出エリア内で他車両が検出されたことから、表示パネ
ル４００（図６参照）の右表示ランプ４３ａが点灯され
ると共に、右車間距離表示エリア４１ａに上記検出され
た他車両との実距離Ｌが表示され、更に、右車間時間表
示エリア４２ａに上記車間時間Ｔが表示される。これに
より、運転者は、右側隣接車線の後方Ｌの位置を走行す
る他車両の存在を認識できると共に、このままの状態
で、その他車両が時間Ｔ後に自車両と並走するというこ
とを認識することができる。

【００３９】なお、表示パネル４００には、相対速度Ｖ
を表示するようにしてもよい。また、図７に戻って、上
記のような表示処理（ＤＩＳＰ）が終了すると、後述す
るようなフラグflag1 が「１」にセットされている（fl
ag1 ＝１）か否か、または、上記フラグflagが「１」に
保持された状態（flag＝１）で後続車両との車間時間Ｔ
が所定時間（例えば、２秒）より小さいか否かが判定さ
れる（Ｓ０７１）。上記フラグflag1 は後続の他車両が
自車両と略並走している状態であるか否かを表すフラグ
である。このフラグflag1 は、他車両が略並走している
状態で「１」にセットされ、そうでない状態で「０」に
リセットされる。

【００４０】上記のように、他車両が所定遠距離Ｒupよ
り近づいても、まだ、後述するような近接車両監視処理
（ＪＮＲ２）の開始条件にならず、後続車両が非常に高
速で近づいてくるようでなければ、フラグflag1 は
「０」で、かつ、車間時間Ｔは所定時間以上であると判
定される。その結果、処理はステップＳ０２０に戻る。
以後、同様の処理（Ｓ０２０、Ｓ０２１、Ｓ０３０、Ｓ
０３１、Ｓ０４０（ＪＮＲ１）、Ｓ０６０、Ｓ０７０
（ＤＩＳＰ）、Ｓ０７１）が繰り返し実行される。その
過程で、表示／警報出力装置４０の表示パネル４００の
表示内容（車間距離、車間時間）が更新される。

【００４１】上述したような遠方車両監視処理（ＪＮＲ
１）での所謂三角測量の手法では、他車両が自車両に接
近してくると、当該他車両の大きさが無視できなくな
る。即ち、他車両と自車両との距離が小さくなると、２
つのレーダーセンサからの検出波の他車両での反射位置
の違いが無視できなくなって、各レーダーセンサからの
検出信号に基づいて演算される実距離Ｌ及び方位角度θ
ｆ（上記式参照）の精度が劣化する。更に、この実距離
Ｌと方位角度θｆに基づいて行われる他車両が隣接車線
を走行しているか否かの判定の精度も劣化する。

【００４２】そこで、上記の処理を実行している過程
で、右後側方検出エリア内の他車両が更に自車両１００
に近づき、レーダーセンサ１２及び１８からの検出信号
に基づいて演算される距離Ｒrro またはＲrli が所定近
距離Ｒlow （例えば、１５メートル）より小さくなると
（図７におけるＳ０３１でＹＥＳ）、近接車両監視処理
（ＪＮＲ２）が起動される（Ｓ０５０）。この近接車両
監視処理（ＪＮＲ２）は、例えば、図１２に示す手順に
従って実行される。

【００４３】図１２において、近接車両監視処理が開始
されると（Ｓ４１０）、レーダーセンサ１２及び１８か
らの検出信号に基づいて演算される距離Ｒrro 及びＲrl
i の双方が所定近距離Ｒlow より小さいか否かが判定さ
れると共に（Ｓ４１１）、レーダーセンサ１６及び１４
からの検出信号に基づいて演算される距離Ｒrlo 及びＲ
rri の双方が所定近距離Ｒlow より小さいか否かが判定
される( Ｓ４１２) 。上記各距離Ｒrro 及びＲrli のい
ずれかがまだ所定近距離Ｒlow より大きく、上記各距離
Ｒrlo 及びＲrri のいずれかがまだ所定近距離Ｒlow よ
り大きい状態では、上述した後続の他車両との距離Ｒ、
相対速度Ｖの演算、表示等の処理（Ｓ０２０、Ｓ０２
１、Ｓ０３０、Ｓ０３１、Ｓ０５０（ＪＮＲ２）、Ｓ０
６０、Ｓ０７０（ＤＩＳＰ）、Ｓ０７１）（図７参照）
が繰り返し実行される。

【００４４】この過程で、レーダーセンサ１２及び１８
からの検出信号に基づいて演算される距離Ｒrro 及びＲ
rli の双方が所定近距離Ｒlow より小さいと判定される
と（Ｓ４１１で、ＹＥＳ）、レーダーセンサ１２及び１
８のいずれか一方、例えば、レーダーセンサ１２からの
検出信号に基づいて演算される距離Ｒrro が所定距離(
例えば、１５メートル) となる時点で演算された相対速
度Ｖ15が取得される（Ｓ４２０）。そして、この相対速
度Ｖ15、現時点で演算されている距離Ｒ( この場合、Ｒ
rro)及び相対速度Ｖ（図７におけるステップＳ０２１）
を用いて変数Ｒa が以下の式に従って演算される（Ｓ４
３０）。

【００４５】Ｒa ＝（Ｒ／Ｖ）* Ｖ15 この変数Ｒa は次のような性質を有する。例えば、図１
３に示すように、自車両１００が車線Ｌ0 を走行し、車
線Ｌ0 の隣接する車線Ｌ1 を他車両２００走行し、更
に、車線Ｌ1 に隣接する車線Ｌ2 を他車両３００が走行
する場合を想定する。この場合、自車両1 ００から所定
距離（例えば、１５メール）離れた位置での各他車両２
００及び３００の相対速度Ｖ15は、各他車両２００、３
００と自車両１００の進行方向の速度差（相対速度）と
略同一であると見なせる。従って、他車両が一定速度差
（Ｖ15）で走行している状況においては、各位置で検出
される他車両の相対速度Ｖと当該他車両の走行速度差
（Ｖ15）との関係は、Ｖ＝Ｖ15・cos θ のように表される。ここで、角度θは、レーダーセンサ
から当該他車両を臨む角度、即ち、走行速度差Ｖ15と相
対速度Ｖとのなす角度である。この関係を上式に代入す
ると、次式が成り立つ。

【００４６】Ｒ／Ｒa ＝ cosθ この式から、ＲとＲa との関係は図１４に示すようにな
る。即ち、レーダーセンサの位置Ｐ0 を一端とした直径
Ｒa の円周上の点Ｐに他車両が位置する場合、検出距離
Ｐ0 Ｐ（＝Ｒ）と上記直径Ｒa との間に上記式が成立す
る。従って、このレーダーセンサの位置（自車両の位
置）及びＲa で特定される円周上のどの地点に他車両が
存在しても、そのときの検出距離Ｒ、相対速度Ｖから演
算される変数Ｒa は同じになる。従って、他車両につい
て変数Ｒa が演算されると、この変数Ｒa は、自車両１
００のレーダーセンサの位置を一端とした直径Ｒa の円
周上に他車両が位置するという、自車両１００に対する
当該他車両の相対的位置関係を表すことになる。

【００４７】このように自車両に対する他車両の相対的
位置関係を表す変数Ｒa に基づいて後続の当該他車両が
隣接車線を走行しているか否かを以下のようにして判定
することができる。図１３に示すように、車線Ｌ0 を走
行する車両１００の右後端部に設けたレーダーセンサ１
２からの検出信号に基づいて演算される距離Ｒ( Ｒrro)
に基づいて他車両についての変数Ｒa を演算した場合、
隣接車線Ｌ1 を走行する他車両２００についての変数Ｒ
a は、その検出距離Ｒに対して例えば、図１５の特性Ｑ
１に示すように変化する。また、車線Ｌ２を走行する他
車両３００についての変数Ｒa は、検出距離Ｒに対し
て、例えば、図１５の特性Ｑ２に示すように変化する。
なお、図１５において、破線で表す曲線は、特性Ｑ１の
変動範囲を表し、二点鎖線で表す曲線は、特性Ｑ２の変
動範囲を表している。

【００４８】図１５に示すようなしきい値Ｒath （例え
ば、９．２メートル）を設定すると、検出距離Ｒが７メ
ートル（Ｒ＝７ｍ）のときに得られる変数Ｒa がこのし
きい値Ｒath より小さいときは、その他車両は、隣接車
線を走行していると判定することができ、また、当該変
数Ｒa がしきい値Ｒath より大きいときは、その他車両
が、隣接車線を走行していないと判定することができ
る。

【００４９】このことは、図１３に示すように、自車両
１００の右後側方に形成された変数Ｒa のしきい値Ｒat
h で特定される半円が隣接車線Ｌ１をカバーすることを
意味する。そして、検出距離Ｒが所定値（例えば、７メ
ートル）となるときに、その検出距離Ｒ及び相対速度Ｖ
に基づいて演算される変数Ｒa が上記しきい値Ｒathよ
り小さくなる他車両２００は、当該しきい値Ｒath で特
定される半円内側にあり、当該変数Ｒa が上記しきい値
Ｒath より大きくなる他車両３００は、当該しきい値Ｒ
ath で特定される半円の外側にある。

【００５０】図１２に示す近接車両監視処理（ＪＮＲ
２）に戻って、上述したような性質となる変数Ｒa の演
算が終了すると（Ｓ４３０）、レーダーセンサ１２及び
１８からの検出信号に基づいて、右後側方検出エリアを
走行する他車両が当該右後側方検出エリア外に至ったか
否かが判定される（Ｓ４３１）。この場合、他車両はま
だ右後側方検出エリア内に存在するので、更に、検出距
離Ｒが所定値（例えば、７メートル）以下となったか否
かが判定される( Ｓ４３２) 。まだ、検出距離Ｒが所定
値以下とならない場合、更に、後続の他車両との距離
Ｒ、相対速度Ｖの演算、表示、相対速度Ｖ15の取得、変
数Ｒa の演算等の処理（Ｓ０２０、Ｓ０２１、Ｓ０３
０、Ｓ０３１、Ｓ０５０（ＪＮＲ２）、Ｓ０６０、Ｓ０
７０（ＤＩＳＰ）、Ｓ０７１、Ｓ４１０、Ｓ４２０、Ｓ
４３０、Ｓ４３１）が繰り返し実行される。

【００５１】この過程で、後続の他車両が更に自車両１
００に接近して、レーダーセンサ１２の検出信号に基づ
いて演算される距離Ｒrro （検出距離Ｒ）が所定値（例
えば、７メートル）に達する。すると、上記の処理の過
程で、検出距離Ｒrro が所定値となる場合に演算された
変数Ｒa （Ｓ４３０）がしきい値Ｒath より小さいか否
かが判定される（Ｓ４４０）。そして、その変数Ｒa が
しきい値Ｒath （例えば、９．２メートル）より小さい
と判定されると（図１３に示す他車両２００の状態）、
フラグflagが「１」にセットされる（Ｓ４５０）。更
に、この演算された変数Ｒa が他のしきい値Ｒath1（例
えば、４メートル）より小さいか否かが判定される（Ｓ
４７０）。まだ、変数Ｒa が当該しきい値Ｒath1より小
さくなるほど当該他車両が自車両１００に接近していな
い場合には、フラグflag1 が「０」に設定される（Ｓ４
６２）。

【００５２】そして、図７に示すフラグ判定処理（Ｓ０
６０）において、フラグflagが「１」にセットされてい
ることが判定されると、上述した表示処理（ＤＩＳＰ）
が実行される。この表示処理（ＤＩＳＰ）は、上述した
ように図１１に示す手順にて実行され、表示パネル４０
０（図６参照）の右車間距離表示エリア４１ａには検出
距離Ｒrro （所定値（例えば、７メートル）以下の値）
が表示され、右車間時間表示エリア４２ａには車間時間
Ｔ（Ｒrro ／Ｖ）が表示されると共に、右表示ランプ４
３ａが点灯される。そして、フラグflag1 が「０」であ
ることから、演算された車間時間Ｔが所定時間（例え
ば、２秒）より大きい状況では、以後、上記と同様の処
理（Ｓ０２０、Ｓ０２１、Ｓ０３０、Ｓ０３１、Ｓ０３
５（ＪＮＲ２：Ｓ４１１、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４３
１、Ｓ４３２、Ｓ４４０、Ｓ４５０、Ｓ４７０、Ｓ４６
２）、Ｓ０６０、Ｓ０７１）が繰り返し実行される。そ
の過程で、車間距離Ｒ及び車間時間Ｔの表示が順次更新
される。

【００５３】運転者は、表示パネル４００を見て、右後
側方から近づく他車両が比較的近くに存在することを認
識することができる。上述した処理の過程で、他車両が
更に自車両１００に接近し、演算される変数Ｒa がしき
い値Ｒath1（例えば、４メートル）より小さなったと判
定されると（図１２に示すステップＳ４７０で、ＹＥ
Ｓ）、隣接車線を他車両が並走することを表すフラグfl
ag1 が「１」にセットされる（Ｓ４８０）。

【００５４】そして、図７に示すステップＳ０７１での
処理において、フラグflag1 が「１」にセットされてい
ることが判定されると、更に、ステアリングセンサ２６
からの検出信号に基づいて得られる操舵角strangが所定
のしきい値strang＿thより大きいか否かが判定される
（Ｓ０８０）。ここで、運転者が車線変更するためにス
テアリング操作を行い、検出される操舵角strangがしき
い値stang ＿thより大きくなったと判定されると、並走
する他車両が隣接車線を走行している状況であるので、
警報処理（ＡＬＥＲＴ）が起動される（Ｓ１００）。ま
た、ステアリング操作がなされない場合であっても、方
向指示器センサ２４からの検出信号に基づいて隣接車線
への方向指示操作が行われたか否かが判定されており
（Ｓ０９０）、このような方向指示操作がなされた場合
も、隣接車線への車線変更の意思があるとして、警報処
理（ＡＬＥＲＴ）が起動される。

【００５５】警報処理（ＡＬＥＲＴ）は、例えば、図１
６に示す手順に従って実行される。図１６において、警
報処理（ＡＬＥＲＴ）が開始されると（Ｓ６００）、ス
テアリングセンサ２６及び方向指示器センサ２４からの
検出信号に基づいて隣接車線への車線変更操作が中断さ
れ、車両１００をもとの車線に戻す操作がなされたが否
かが判定される（Ｓ６１０）。そのような操作がなされ
ていないと判定される場合には、制御ユニット３０から
表示／警報出力装置４０に対して警報信号が供給される
（Ｓ６４０）。そして、表示／警報出力装置４０は、こ
の警報信号に基づいてブザー音を発生する。

【００５６】車線変更をしようとしていた運転者は、こ
のブザー音を聞いて車線変更操作を中断し、車両１００
をもとの車線に戻すためのステアリング操作を行う。ス
テアリングセンサ２６及び方向指示器センサ２４からの
検出信号に基づいて、制御ユニット３０がそのような操
作がなされたことを判別すると（Ｓ６１０で、ＹＥ
Ｓ）、制御ユニット３０から表示／警報出力装置４０に
対して警報停止信号が供給される（Ｓ６３０）。その結
果、表示／警報出力装置４０は、ブザー音を停止する。

【００５７】フラグflag及びflag1 が共に「１」にセッ
トされた状態で、車両１００における車線変更のための
操作（ステアリング操作、方向指示器操作）が行われな
い場合、表示処理（ＤＩＳＰ）に基づいて表示パネル４
００（図６参照）に、順次更新される車間距離Ｒ、車間
時間Ｔが表示されると共に、右表示ランプ４３ａが点灯
された状態を維持する。また、上記のように車線変更を
中断した場合も、以後同様に表示パネル４００に並走す
る他車両に関するそれらの各情報が表示される。

【００５８】上述した処理の過程で実行される近接車両
監視処理（ＪＮＲ２）のステップＳ４３１において、レ
ーダーセンサ１２及び１８からの検出信号に基づいて、
並走していた他車両が右後側方検出エリアから脱出した
ことが判定されると、上記各フラグflag及びflag1 が共
に「０」にリセットされる（Ｓ４６１）。そして、次の
後続車両が右後側方検出エリアまたは左後側方検出エリ
アに進入するまで、図７に示すステップＳ０２０、Ｓ０
２１、Ｓ０３０での処理を繰り返し実行する。

【００５９】隣接車線を走行する他車両が自車両１００
と並走する状態に達する前で、フラグflag1 がまだ
「０」に設定される状態であっても、当該他車両の車速
が非常に大きく、フラグflagが「１」にセットされた状
態で演算される車間時間Ｔが所定時間（例えば、２秒）
より小さいと図７に示すステップＳ０７１において判定
された場合には、上記と同様に、警報処理（ＡＬＥＲ
Ｔ）に係る処理（Ｓ０８０、Ｓ０９０、Ｓ１００）が実
行される。

【００６０】また、上述した近接車両監視処理（ＪＮＲ
２）のステップＳ４４０において、検出距離Ｒが所定値
（例えば、７メートル）となる場合における変数Ｒa が
しきい値（例えば、９．２メートル）より大きいと判定
された場合には、当該他車両は、隣接車線を走行してい
ないものとして（図１３における他車両３００の状
態）、フラグflagが「０」にリセットされる（Ｓ４６
０）。そして、以後、当該他車両が右後側方検出エリア
から脱出したと判定されるまで（Ｓ４３１で、ＹＥ
Ｓ）、検出距離Ｒが所定値（例えば、７メートル）に達
するまでの処理と同様の処理（図７におけるステップＳ
０２０、Ｓ０２１、Ｓ０３０、Ｓ０３１、Ｓ０５０（Ｊ
ＲＮ２：Ｓ４１１、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４３１、Ｓ
４４０、Ｓ４６０）、Ｓ０６０）が繰り返し実行され
る。

【００６１】上述した近接車両監視処理（ＪＮＲ２）で
は、単一のレーダーセンサ（上記例では、レーダーセン
サ１２）からの検出信号から演算される距離Ｒ及び該検
出距離Ｒの変化から演算される相対速度Ｖに基づいて、
他車両の当該車両１００に対する相対的位置関係を表す
変数Ｒa(図１３及び図１４参照) が演算される。従っ
て、対象となる他車両が自車両に近くても、遠方車両監
視装置（ＪＮＲ１）での三角測量の手法に従った距離検
出のように、複数のレーダーセンサからの検出波の反射
位置が異なることに起因して変数Ｒa の精度が劣化する
ことはない。

【００６２】上述した例では、他車両が右後側方検出エ
リア（図２参照）に進入した場合の処理であったが、他
車両が左側方検出エリア（図３参照）に進入した場合に
は、レーダーセンサ１６及び１４からの検出信号に基づ
いて演算される距離Ｒrlo 及びＲrri に基づいて上述し
たのと同様の手順に従って処理が行われる。この場合、
表示パネル４００（図６参照）の左車間距離表示エリア
４１ｂに検出された距離Ｒ（演算された実距離Ｌ）が、
左車間時間表示エリア４２ｂに演算された車間時間がそ
れぞれ表示されると共に、左表示ランプ４３ｂが点灯さ
れる。

【００６３】なお、当該車両周辺監視装置を搭載した車
両１００と同じ車線を走行する後続の他車両が当該車両
１００に所定近距離Ｒ1ow （例えば、１５メートル）よ
り近くまで接近したときに、当該車両１００を追い越す
ために隣接車線に移動し、当該車両１００の右後側方検
出エリアに進入すると、遠方車両監視処理（ＪＮＲ１）
を行わずに、近接車両監視処理（ＪＮＲ２）が行われ
る。この近接車両監視処理（ＪＮＲ２）が起動された後
の処理は、前述したものと同様である。

【００６４】また、上述した監視処理（図７参照）のス
テップＳ０２０において、自車両１００の車速が所定速
度（例えば、時速２０キロメートル）より小さいと判定
された場合、駐車支援処理（ＰＡＲＫＩＮＧ）が実行さ
れる。この駐車支援処理（ＰＡＲＫＩＮＧ）は、例え
ば、図１７に示す手順に従って実行される。図１７にお
いて、駐車支援処理（ＰＡＲＫＩＮＧ）が開始されると
（Ｓ７００）、レーダーセンサ１４（ＲＲＩ）及び１８
（ＲＬＩ）からの検出信号に基づいて、後方検出エリア
ＥC （図４参照）に障害物が存在するか否かが判定され
る（Ｓ７１０）。双方のレーダーセンサ１４（ＲＲＩ）
及び１８（ＲＬＩ）からの検出信号が障害物の存在を表
す場合、当該後方検出エリアＥC に障害物が存在するこ
とが判定される。このように、後方検出エリアＥC に障
害物が存在することが判定されると、更に、それらの検
出信号に基づいてその障害物までの距離が演算される(
三角測量の手法)(Ｓ４７０) 。

【００６５】一方、レーダーセンサ１４（ＲＲＩ）及び
１８（ＲＬＩ）からの検出信号のうち少なくとも一方が
障害物の存在を表さない場合、当該後方検出エリアＥC
に障害物が存在しないと判定される。この場合、レーダ
ーセンサ１２（ＲＲＯ）及び１４（ＲＲＩ）からの検出
信号に基づいて、右コーナ検出エリアＥR(1)、ＥR(2)
（図４参照）に障害物があるか否かが判定される（Ｓ７
２０）。レーダーセンサ１２（ＲＲＯ）からの検出信号
が障害物の存在を表す場合、外側の右コーナ検出エリア
ＥR(1)に障害物が存在すると判定される。また、レーダ
ーセンサ１４（ＲＲＩ）からの検出信号が障害物の存在
を表す場合、内側の右コーナ検出エリアＥR(2)に障害物
が存在すると判定される。右コーナ検出エリアＥR(1)及
びＥR(2)の少なくとも一方のエリアで障害物が存在する
と判定されると、対応する検出信号に基づいてその障害
物までの距離が演算される（Ｓ７５０）。

【００６６】一方、レーダーセンサ１２（ＲＲＯ）及び
１４（ＲＲＩ）双方からの検出信号が障害物の存在を表
さない場合、右コーナ検出エリアＥR(1)及びＥR(2)の双
方に障害物が存在しないと判定される。この場合、更
に、レーダーセンサ１６（ＲＬＯ）及び１８（ＲＬＩ）
からの検出信号に基づいて左コーナ検出エリアＥL(1)、
ＥL(2)（図４参照）に障害物があるか否かが判定される
（Ｓ７３０）。レーダーセンサ１６（ＲＬＯ）からの検
出信号が障害物の存在を表す場合、外側の左コーナ検出
エリアＥL(1)に障害物が存在すると判定される。また、
レーダーセンサ１８（ＲＬＩ）からの検出信号が障害物
の存在を表す場合、内側の左コーナ検出エリアＥL(2)に
障害物が存在すると判定される。左コーナ検出エリアＥ
L(1)及びＥL(2)の少なくとも一方のエリアで障害物が存
在すると判定されると、対応する検出信号に基づいてそ
の障害物までの距離が演算される（Ｓ７６０）。

【００６７】一方、レーダーセンサ１６（ＲＬＯ）及び
１８（ＲＬＩ）双方からの検出信号が障害物の存在を表
さない場合、左コーナ検出エリアＥL(1)及びＥL(2)の双
方に障害物が存在しないと判定される。この場合、全て
の検出エリアに障害物が存在しないと判定されたので、
車両１００の速度を監視しつつ（図７のステップＳ０２
０）、次回の駐車支援処理（ＰＡＲＫＩＮＧ）が実行さ
れる。

【００６８】上述した駐車支援処理（ＰＡＲＫＩＮＧ）
の過程で、いずれかの検出エリアに障害物が存在すると
判定されると、制御ユニット３０から表示／警報出力装
置４０に障害物が存在する検出エリアに対応した表示信
号が供給される（Ｓ７７０）。このような表示信号を受
信した表示／警報出力装置４０は、その表示パネル４０
０（図６参照）の対応する表示ランプを点灯させる。外
側の右コーナ検出エリアＥR(1)に障害物が存在する場
合、対応する外側の右後方コーナ表示ランプ４４ａ
（１）が点灯され、内側の右コーナ検出エリアＥR(2)に
障害物が存在する場合、対応する内側の右後方コーナ表
示ランプ４４ａ（２）が点灯され、外側の左コーナ検出
エリアＥL(1)に障害物が存在する場合、対応する外側の
左後方コーナ表示ランプ４４ｂ（１）が点灯され、内側
の左コーナ検出エリアＥL(2)に障害物が存在する場合、
対応する内側の左後方コーナ表示ランプ４４ｂ（２）が
点灯される。更に、後方検出エリアＥC に障害物が存在
する場合、対応する近接後方表示ランプ４５が点灯され
る。

【００６９】また、図６には図示されていないが、表示
パネル４００に障害物までの距離を表示するエリアを設
けることができる。この場合、上述した駐車支援処理
（ＰＡＲＫＩＮＧ）にて演算された障害物までの距離が
表示パネル４００の当該エリアに表示される。駐車運転
を行っている運転者は、この表示パネル４００の表示を
見て、後方の障害物の大まかな位置を知ることができ、
駐車運転操作を容易に行うことができるようになる。

【００７０】上記例において、図８におけるステップＳ
２１０からＳ２４２での処理が第一の車両監視手段に対
応し、図１２におけるステップＳ４１１からＳ４３０で
の処理が第二の車両監視手段に対応し、図７おけるステ
ップＳ０３１での処理が切換え制御手段に対応する。ま
た、図８におけるステップＳ２５０での処理が第一の走
行車線判定手段に対応し、図１２におけるステップＳ４
４０での処理が第二の走行車線判定手段に対応し、図７
におけるステップＳ０７０での処理及び表示／警報出力
装置４０が情報出力手段に対応する。

【００７１】更に、図１２におけるステップＳ４７０で
の処理が位置関係判定手段に対応し、図７におけるステ
ップＳ０８０及びＳ０９０の各処理が車線変更意思判定
手段に対応し、図７におけるステップＳ１００での処理
及び表示／警報出力装置４０が警報手段に対応する。

【００７２】

【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項記
載の本願発明によれば、他車両が当該車両から比較的遠
方を走行している場合には、複数のレーダーセンサでの
検出距離に基づいて他車両の当該車両との相対的な位置
関係が演算され、他車両が当該車両に比較的接近して走
行している場合には、１つのレーダーセンナでの検出距
離及びその距離の変化に対応した相対速度に基づいて他
車両の当該車両との想定的な位置関係が演算さえる。従
って、他車両が当該車両に比較的接近した状態であって
も、複数のレーダーセンサからの検出波の他車両での反
射位置の違いに起因した演算結果の精度劣化を回避する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】発明の実施の一形態に係る車両周辺監視装置に
おけるレーダーセンサの設置例を示す図である。

【図２】図１に示す２つのレーダーセンサによって車両
右後側方に形成される監視エリアを示す図である。

【図３】図１に示す他の２つのレーダーセンサによって
車両左後側方に形成される監視エリアを示す図である。

【図４】図１に示すレーダーセンサによって車両後方近
傍に形成される障害物の検出エリアを示す図である。

【図５】発明の実施の一形態に係る車両周辺監視装置の
構成例を示すブロック図である。

【図６】車両周辺監視装置における表示／警報出力装置
の表示パネルの構成例を示す図である。

【図７】図５に示す制御ユニットが実行する監視処理の
手順を示すフローチャートである。

【図８】監視処理における遠方車両監視処理の手順を示
すフローチャートである。

【図９】三角測量の原理を示す図である。

【図１０】遠方車両監視処理において、後続の他車両が
隣接車線を走行ているか否かを判定するための原理を示
す図である。

【図１１】監視処理における表示処理の手順を示すフロ
ーチャートである。

【図１２】監視処理における近接車両監視処理の手順を
示すフローチャートである。

【図１３】近接車両監視処理において、後続の他車両が
隣接車線を走行しているか否かを判定するための原理を
示す図である。

【図１４】近接車両監視処理において演算される変数Ｒ
a の性質を説明するための図である。

【図１５】近接車両監視処理において演算される変数Ｒ
a に基づいて後続の他車両が走行する車線を判定するた
めの原理を示す図である。

【図１６】監視処理における警報処理の手順を示すフロ
ーチャートである。

【図１７】監視処理における駐車支援処理の手順を示す
フローチャートである。

【図１８】検出距離に対応した相対速度と相対的な位置
関係について説明する図である。

【符号の説明】

１２レーダーセンサ（ＲＲＯ）１４レーダーセンサ（ＲＲＩ）１６レーダーセンサ（ＲＬＯ）１８レーダーセンサ（ＲＬＩ）２０マルチプレクサ２２Ａ／Ｄ変換器２４方向指示器センサ２６ステアリングセンサ２８車速センサ３０制御ユニット４０表示／警報出力装置１００車両２００、３００他車両４００表示パネル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物体との距離を検出するレーダーセンサを
用いて車両後側方の他車両との相対的位置関係を検出す
るようにした車両周辺監視装置において、複数のレーダーセンサによる監視エリアを重複するよう
に車両後側方に形成すると共に、重複する監視エリアに存在する他車両の当該車両との相
対的な位置関係を当該重複する監視エリアを形成する各
レーダーセンサにて検出される距離に基づいて演算する
第一の車両監視手段と、複数のレーダーセンサのいずれか１つのレーダーセンサ
の監視エリアに存在する他車両の当該車両との相対的な
位置関係を当該１つのレーダーセンサにて検出される距
離及びその距離の変化に対応した相対速度に基づいて演
算する第二の車両監視手段と、複数のレーダーセンサのうちの少なくとも１つのレーダ
ーセンサにて検出される他車両との距離が所定値より大
きいときに上記第一の車両監視手段を有効にし、該距離
が当該所定値より小さいときに上記第二の車両監視手段
を有効にする切換え制御手段とを備えた車両周辺監視装
置。
【請求項２】請求項１記載の車両周辺監視装置におい
て、更に、上記第一の車両監視手段にて得られた他車両の当
該車両との相対的な位置関係に基づいて他車両が当該車
両の走行する車線に隣接する車線を走行しているか否か
を判定する第一の走行車線判定手段と、上記第二の車両監視手段にて得られた他車両の当該車両
との相対的な位置関係に基づいて他車両が当該車両の走
行する車線に隣接する車線を走行しているか否かを判定
する第二の走行車線判定手段と、他車両が当該車両の走行する車線に隣接する車線を走行
していると上記第一または第二の走行車線判定手段が判
定したときに、所定の情報を運転者に対して提供する情
報出力手段を有する車両周辺監視装置。
【請求項３】請求項２記載の車両周辺監視装置におい
て、更に、上記第二の車両監視手段にて得られる他車両の当
該車両との相対的な位置関係が所定の位置関係となった
か否かを判定する位置関係判定手段と、運転者が当該車両の走行する車線を隣接する車線に変更
する意思があるか否かを判定する車線変更意思判定手段
と、他車両が当該車両の走行する車線に隣接する車線を走行
していると上記第二の走行車線判定手段が判定し、他車
両の当該車両との相対的な位置関係が所定の位置関係に
なったと上記位置関係判定手段が判定し、かつ、運転者
が当該車両の走行する車線を隣接する車線に変更する意
思があると上記車線変更意思判定手段が判定したとき
に、運転者に対して警報情報を提供する警報手段とを有
する車両周辺監視装置。