CN106204687B - 一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法 - Google Patents

一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法，通过倒车雷达获取雷达区域内障碍物的位置点，进而根据获取的每一组曲线基点画出贝塞尔曲线，最后对上述贝塞尔曲线以及曲线与背景图扇形区域边界线围成的区域的像素点分别进行着色，并在背景图上显示。本发明方法根据人眼视觉特点，将倒车雷达检测到的障碍物位置点转换成贝塞尔曲线，该生产曲线的方法简单可靠；并根据位置点与倒车雷达的距离将曲线下方设置成不同颜色的区域，相应地对像素点颜色进行修改设置，使用户根据图像中的不同颜色直观地感受到障碍物与车身的相对位置。本发明作为一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法涉可广泛应用于图像处理领域。

Description

一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法
技术领域
本发明涉及图像处理领域，尤其是一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法。
背景技术
目前市面上大多数倒车雷达图采用块状形显示，实现起来相对容易，市场中应用较为广泛。但是从视觉效果来说，用户看到的只是代表距离远近的块状形显示，缺陷在于其效果并不直观，难以达到完美的用户体验。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的是：提供一种基于贝塞尔曲线的视觉效果连贯、用户易于识别的倒车雷达图实现方法。
本发明所采用的技术方案是：一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法，包括有以下步骤：
A、通过倒车雷达获取雷达区域内障碍物的位置点；
B、从左边界点开始依次向右读取障碍物的位置点，从第一个数值不为0的位置点开始，与数值不为0的位置点组成一组曲线基点，直到遇到数值为0的位置点为止，再重复这个动作寻找新的一组曲线基点，直到位置点均读取完；
C、根据上述每一组曲线基点画出贝塞尔曲线；
D、对上述贝塞尔曲线以及曲线与背景图扇形区域边界线围成的区域的像素点分别进行着色，并在背景图上显示。
进一步，所述步骤B中，每一组曲线基点包括连续区域的数值不为0的障碍物位置点及其位置点对应的雷达区域中，最左边雷达区域的左边界点和最右边雷达区域的右边界点。
进一步，所述步骤D中对贝塞尔曲线进行着色的颜色是唯一的。
进一步，所述步骤D中对贝塞尔曲线进行着色的透明色。
进一步，所述步骤D中，将雷达区域分为等宽的环形区域，对曲线与背景图扇形区域边界线围成的区域的像素点进行着色时，根据像素点所在的区域设置不同的颜色。
进一步，所述步骤D中，对于上述环形区域的边界轮廓线，不改变其颜色。
本发明的有益效果是：本发明方法根据人眼视觉特点，将倒车雷达检测到的障碍物位置点转换成贝塞尔曲线，该生产曲线的方法简单可靠；并根据位置点与倒车雷达的距离将曲线下方设置成不同颜色的区域，相应地对像素点颜色进行修改设置，使用户根据图像中的不同颜色直观地感受到障碍物与车身的相对位置。
附图说明
图1为本发明的步骤流程图；
图2为本发明雷达区域中障碍物位置点示意图；
图3为本发明第一实施例的障碍物位置波形图；
图4为本发明第二实施例的障碍物位置波形图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：
参照图1，一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法，包括有以下步骤：
A、通过倒车雷达获取雷达区域内障碍物的位置点；
通常情况下，车辆具备有4个倒车雷达，如图2所示，4个箭头方向即倒车雷达的探测方向，带箭头的线条上的圆点即每个倒车雷达探测到的障碍点；图中最长圆弧代表所有雷达区域的边界，边界上5个圆点均为边界点，左数第1、2个圆点分别为第一个雷达区域的左、右边界点，左数第2、3个圆点分别为第二个雷达区域的左、右边界点，依此类推。
B、从左边界点开始依次向右读取障碍物的位置点，从第一个数值不为0的位置点开始，与数值不为0的位置点组成一组曲线基点，直到遇到数值为0的位置点为止，再重复这个动作寻找新的一组曲线基点，直到位置点均读取完；
如图3所示，中间4个圆点为超声波雷达显示的障碍物的位置，左右两个半圆是边界点位置，其中边界点对应的数值均为0；当障碍物的位置点离超声波雷达越近，则该位置点的数值越大。
C、根据上述每一组曲线基点画出贝塞尔曲线，作为障碍物位置波形；
当上述步骤B中得到多组曲线基点时，分别对每一组曲线基点画出贝塞尔曲线；如图4所示，其中存在两组曲线基点，因此分别对两组曲线基点分别进行拟合，得到两条如图所示的贝塞尔曲线。
D、对上述贝塞尔曲线以及曲线与背景图扇形区域边界线围成的区域的像素点分别进行着色，并在背景图上显示。
其中，背景图代表车辆周边的区域，背景图扇形区域代表所有雷达区域，即倒车雷达可探测的区域。
进一步作为优选的实施方式，所述步骤B中，每一组曲线基点包括连续区域的数值不为0的障碍物位置点及其位置点对应的雷达区域中，最左边雷达区域的左边界点和最右边雷达区域的右边界点。
参照图4，只有2个障碍物位置值不为0，即第1和3个雷达区域，因此，有2组曲线基点，每组曲线基点包含了非零的障碍物位置点以及该组曲线基点左边的边界点和右边的边界点。对于图3，因为所有雷达区域的障碍物位置点均非零，因此只有一组曲线基点，其中中间4个点为障碍物位置点，最左和最右两边的点为该组曲线基点左边雷达区域的左边界点和右边雷达区域的右边界点，即第1个雷达区域的左边界点和第4个雷达区域的右边界点。
进一步作为优选的实施方式，所述步骤D中对贝塞尔曲线进行着色的颜色是唯一的，使图像的显示效果更好。
进一步作为优选的实施方式，所述步骤D中对贝塞尔曲线进行着色的透明色。
如图3所示，进一步作为优选的实施方式，所述步骤D中，将雷达区域分为等宽的环形区域，对曲线与背景图扇形区域边界线围成的区域的像素点进行着色时，根据像素点所在的环形区域设置不同的颜色。
进一步作为优选的实施方式，所述雷达区域分为4个等宽的环形区域；对于环形区域中曲线下方的像素点进行着色时，根据距离倒车雷达由远至近依次将对应的像素的颜色设置为蓝、绿、黄、红。对于离倒车雷达最近的环形区域，表示车辆越容易碰到障碍物，因此警示级别最高，设置为红色更显眼，可起到更好的提示作用。
进一步作为优选的实施方式，所述步骤D中，对于上述环形区域的边界轮廓线，不改变其颜色。
本发明方法可通过遍历图像中的像素点并对每个像素点设置相应颜色。当对每个方向上的像素着色遇到边界线或者障碍物贝塞尔曲线时，停止该方向上的着色。判断遇到边界线或者障碍物贝塞尔曲线方式是：该点像素颜色值是否为指定的边界线或者障碍物贝塞尔曲线的颜色值。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可以作出种种的等同变换或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (6)

1.一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法，其特征在于：包括有以下步骤：
A、通过倒车雷达获取雷达区域内障碍物的位置点；
B、从左边界点开始依次向右读取障碍物的位置点，从第一个数值不为0的位置点开始，与数值不为0的位置点组成一组曲线基点，直到遇到数值为0的位置点为止，再重复这个动作寻找新的一组曲线基点，直到位置点均读取完；所述障碍物位于边界时该位置点的数值为0，障碍物位置点离超声波雷达越近，则该位置点的数值越大；
C、根据上述每一组曲线基点画出贝塞尔曲线；
D、对上述贝塞尔曲线以及曲线与背景图扇形区域边界线围成的区域的像素点分别进行着色，并在背景图上显示。
2.根据权利要求1所述的一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法，其特征在于：所述步骤B中，每一组曲线基点包括连续区域的数值不为0的障碍物位置点及其位置点对应的雷达区域中，最左边雷达区域的左边界点和最右边雷达区域的右边界点。
3.根据权利要求1所述的一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法，其特征在于：所述步骤D中对贝塞尔曲线进行着色的颜色是唯一的。
4.根据权利要求2所述的一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法，其特征在于：所述步骤D中对贝塞尔曲线进行着色的颜色为透明色。
5.根据权利要求1所述的一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法，其特征在于：所述步骤D中，将雷达区域分为等宽的环形区域，对曲线与背景图扇形区域边界线围成的区域的像素点进行着色时，根据像素点所在的环形区域设置不同的颜色。
6.根据权利要求5所述的一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法，其特征在于：所述步骤D中，对于上述环形区域的边界轮廓线，不改变其颜色。
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