CN103863507B - 驱动单元及电动辅助自行车 - Google Patents

Abstract

本发明提供驱动单元及电动辅助自行车。该驱动单元实现辅助比例的增加和不给骑车人带来不舒适感的顺畅的辅助控制的并存。驱动单元具有：踏板；曲轴（41），所述曲轴（41）与踏板一同旋转；曲柄旋转检测部（58），所述曲柄旋转检测部（58）检测曲轴（41）的旋转；以及辅助控制停止部（106），所述辅助控制停止部（106）根据利用曲柄旋转检测部（58）检测到的曲轴（41）的旋转来停止辅助控制。

Description

驱动单元及电动辅助自行车

技术领域

本发明所涉及通过电动马达的驱动力来辅助驾驶员的踏板踏力的驱动单元以及电动辅助自行车。

背景技术

已知有以下电动辅助自行车：由扭矩检测部检测在与踏板一起旋转的曲轴上产生的扭矩，并使用该检测结果来控制电动马达，由此辅助驾驶员的踏板踏力。在这样的电动辅助自行车中，例如如专利文献1所公开的那样，根据当骑车人踩踏板时在曲轴产生的扭矩来切换辅助控制的有无。

具体而言，在专利文献1的结构中，在停止辅助控制的状态下，当在曲轴产生的扭矩在辅助再开判断值以上的情况下，开始辅助控制。另一方面，在专利文献1的结构中，在辅助状态下，当在辅助状态下扭矩在辅助切断判断值以下的状态持续判断时间以上的情况下，停止辅助控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：专利第4129084号公报。

发明内容

近年来，需求以更高的辅助比例辅助骑车人的踏板踏力的电动辅助自行车。在这样的电动辅助自行车中，与骑车人的踏板踏力相比电动马达的辅助动力变大。即，辅助比例变得越高，骑车人的踏板踏力变得越小。

因此，在如上述的专利文献1所公开的结构那样使用在曲轴产生的扭矩进行辅助控制的开始和停止的判定的结构的情况下，在辅助比例高的电动辅助自行车中，通过小的扭矩值的微小变化重复辅助控制的开始和停止。

即，在上述的结构中，由于根据扭矩值的微小变化辅助控制开始或停止，因此有可能给骑车人带来很大的不舒适感。

因此，本发明的目的在于提供一种实现辅助比例的增加和不给骑车人带来不舒适感的顺畅的辅助控制的并存的驱动单元以及电动辅助自行车。

本发明的一实施方式所涉及的驱动单元是通过电动马达的驱动力来辅助骑车人的踏板踏力的驱动单元。该驱动单元具有：曲轴，所述曲轴与踏板连接；曲柄旋转检测部，所述曲柄旋转检测部检测所述曲轴的旋转；以及辅助控制停止部，所述辅助控制停止部根据利用所述曲柄旋转检测部检测到的所述曲轴的旋转来停止辅助控制。

在本发明的一实施方式所涉及的驱动单元中，能够根据曲轴的旋转高精度地停止辅助控制。由此，即使在使辅助比例增加的情况下，也能够不给骑车人带来不舒适感便进行顺畅的辅助控制。

附图说明

图1是示出实施方式1所涉及的电动辅助自行车的简要结构的右侧视图；

图2是示出实施方式1所涉及的电动辅助自行车的驱动单元和从动链轮的简要结构的图；

图3是在图2中的III－III线截面图；

图4是示意性地示出实施方式1所涉及的电动辅助自行车的动力传递和信号传递的途径的框图；

图5是示出实施方式1所涉及的电动辅助自行车的辅助控制停止部的简要结构的框图；

图6是示出实施方式1所涉及的电动辅助自行车的辅助停止判定流程的图；

图7是示出实施方式2所涉及的电动辅助自行车的辅助停止判定流程的图；

图8是示出实施方式3所涉及的电动辅助自行车的辅助控制停止部的简要结构的框图；

图9是示出实施方式3所涉及的电动辅助自行车的辅助停止判定流程的图；

图10是示出实施方式4所涉及的电动辅助自行车的辅助停止判定流程的图；

图11是示出实施方式5所涉及的电动辅助自行车的辅助控制停止部的简要结构的框图；

图12是示出实施方式5所涉及的电动辅助自行车的辅助停止判定流程的图；

图13是示出实施方式5所涉及的电动辅助自行车的辅助停止判定流程的图；

图14是示出实施方式5所涉及的电动辅助自行车的检测时间A重置的流程的图；

图15是示出实施方式5所涉及的根据电动辅助自行车的判定时间间隔的设定流程设定的判定时间间隔与马达转速的关系的图；

图16是示出实施方式6所涉及的电动辅助自行车的辅助控制停止部的简要结构的框图；

图17是示出实施方式6所涉及的电动辅助自行车的辅助停止判定流程的图。

标号说明

1 电动辅助自行车

33、34 踏板

40 驱动单元

41 曲轴

57 扭矩检测部

58 曲柄旋转检测部

61 电动马达

68 马达旋转检测部

106、120、130 辅助控制停止部

111 曲柄旋转估计部

112 转速比较部

113 辅助停止判定部

115 故障判定部

121 计时器（时间计测部）

131 踏力判定部（扭矩判定部）

132 马达旋转判定部

133 脉冲间隔估计部

134 判定时间间隔设定部

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。此外，各图中的结构部件的尺寸并非忠实地表示实际的结构部件的尺寸和各构成部件的尺寸比例等。

在以下的说明中，前方、后方、左侧和右侧意味从握车把23并坐在电动辅助自行车1的座24上的骑车人观察的前方、后方、左侧和右侧。

［实施方式1］

（电动辅助自行车的整体构成）

在图1中示出实施方式1涉及的电动辅助自行车1的简要结构。在图2中示出电动辅助自行车1的驱动单元40和从动链轮45的简要结构。如后所述，该电动辅助自行车1通过从电动马达61（参照图3）输出的驱动力来辅助由骑车人踩踏踏板33、34（参照图1）而得到的踏板踏力。即，电动辅助自行车1除了一般的自行车的结构以外还具有用于辅助踏板踏力的驱动机构。

如图1所示，电动辅助自行车1具有在前后方向上延伸的车身框架11。另外，电动辅助自行车1具有前轮21、后轮22、车把23、座24、以及驱动单元40。

车身框架11具有头管12、下框架13、座框架14、托架15（参照图2）、一对后下叉16和一对后上叉17。如图1所示，头管12配置在电动辅助自行车1的前部。头管12连接有向后方延伸的下框架13的前方侧。座框架14与下框架13的后方侧连接着，并从该下框架13的后端部向上方且向斜后方延伸。

如图2所示，托架15安装在下框架13的后方侧。在托架15的后方侧，以从左右夹后轮22的方式连接有一对后下叉16。如图1所示，一对后上叉17各自的一个端部与各后下叉16连接。另外，一对后上叉17各自的另一端部与座框架14连接。

在头管12旋转自如地插入立管25。在立管25的上端部固定车把23。在该车把23安装有用于对骑车人显示与辅助控制相关的信息的显示装置150。在立管25的下端部固定前叉26。在前叉26的下端部通过车轴27将前轮21可旋转地支承。

在圆筒状的座框架14的内部插入有座管28。在座管28的上端部设置有座24。

如图1和图2所示，在一对后下叉16的后端部通过车轴29将后轮22可旋转地支承。在后轮22的右侧与车轴29同轴地设置有从动链轮45。从动链轮45经由单向离合器92（参照图4）来与后轮22连结。

如图2所示，在托架15通过多个紧固配件30来固定驱动单元40。关于驱动单元40的结构在后面叙述。如图1和图2所示，在驱动单元40的后述的驱动链轮42和设置于后轮22的从动链轮45上缠绕环状的链条46。以覆罩驱动单元40和链条46的方式来在车身框架11上安装链条罩47（参照图1）。链条罩47具有主罩48和副罩49。主罩48覆罩驱动链轮42的右侧并在前后方向上延伸。副罩49覆罩驱动单元40的后部的右侧。

如图1所示，在后述的驱动单元40的曲轴41的两端部安装有曲柄臂31、32。在曲柄臂31、32的前端部分别安装有踏板33、34。

如图1所示，在座框架14的后方配置有用于向后述的驱动单元40的电动马达61供应电力的电池单元35。电池单元35具有未图示的电池和电池控制部。电池是能够充电放电的充电电池。电池控制部控制电池的充电放电并且监控该电池的输出电流和剩余容量等。

图3是示出驱动单元40的简要结构的截面图。该图3是图2中的III－III线截面图。

如图3所示，驱动单元40具有：主体部51、曲轴41、驱动链轮42、驱动力产生部60、辅助链轮43、链条张紧器86和控制装置100（参照图1和图4）。

主体部51具有从左右相互组合的第一壳体部52和第二壳体部53。第一壳体部52和第二壳体部53通过多个紧固配件54被相互固定（参照图2和图3）。主体部51通过上述的紧固配件30被安装在托架15上。

如图3所示，曲轴41在左右方向上贯通主体部51，并且能够旋转地被该主体部51的前端部支承。曲轴41相对于第一壳体部52和第二壳体部53经由多个轴承能够旋转地被支承。在曲轴41的一侧设置有与该曲轴41一体旋转的近似圆筒状的内部部件55a。如上所述，由于在曲轴41的两端部连接曲柄臂31、32，因此通过骑车人踩踏踏板33、34而曲轴41旋转。

驱动链轮42安装在内部部件55a的外周面的右端部。曲轴41、内部部件55a和驱动链轮42被相互同轴地配置。

在曲轴41的轴方向中央部分与该曲轴41同轴状地配置近似圆筒状的旋转部件56。旋转部件56的右端部经由圆筒形状的滑动轴承71被曲轴41支承。旋转部件56的左端部通过例如花键构造与曲轴41连接。由此，旋转部件56与曲轴41一体地旋转。

与旋转部件56同轴地配置有扭矩检测部57。扭矩检测部57包括例如磁致伸缩式的扭矩传感器。在扭矩检测部57是磁致伸缩式的扭矩传感器的情况下，扭矩检测部57具有与旋转部件56的外周面对置配置的线圈。这样的结构的扭矩检测部57检测旋转部件56的变形来作为线圈的电压变化，由此来检测曲轴41的扭矩。扭矩检测部57将与检测到的扭矩对应的信号输出到后述的控制装置100（参照图4）。控制装置100基于从扭矩检测部57输出的信号来控制后述的电动马达61。此外，扭矩检测部57只要是能够检测踏板踏力的结构即可，也可以具有磁致伸缩式的扭矩传感器以外的结构。

以连结旋转部件56和内部部件55a的方式来将单向离合器55（曲柄侧单向离合器）的近似圆筒状的外部部件55b与曲轴41同轴地配置。外部部件55b的左端部和旋转部件56的右端部通过例如花键构造连接。由此，外部部件55b与旋转部件56一体地旋转。

以只将单向的旋转力从外部部件55b朝内部部件55a传递的方式，通过例如棘轮构造来连接外部部件55b的右端部和内部部件55a的左端部。由此，从外部部件55b朝内部部件55a传递前转方向（从右侧观察为顺时针方向）的旋转力。但是，不从外部部件55b朝内部部件55a传递后转方向（从右侧观察为逆时针方向）的旋转力。

通过该结构，在骑车人以使电动辅助自行车1起步的方式踩踏踏板33、34而使曲轴41旋转的情况下，骑车人的踏板踏力从曲轴41经由旋转部件56和外部部件55b传递至内部部件55a。因而，内部部件55a和驱动链轮42前转。另一方面，在骑车人使曲轴41后转的情况下，不将该旋转从外部部件55b朝内部部件55a传递。因而，内部部件55a和驱动链轮42不后转。

如图3所示，在单向离合器55的外部部件55b的外周面上配置有近似圆筒形状的磁铁58a。在与该磁铁58a的外周面的一部分对置的位置配置有具备霍尔元件的编码器58b。编码器58b通过树脂制的支承部件58c保持在第二壳体部53的内表面上。编码器58b检测由配置在外部部件55b的外周面上的磁铁58a产生的磁场的变化。由此，能够对与外部部件55b连接的曲轴41的旋转进行检测。即，利用磁铁58a和编码器58b构成检测曲轴41的旋转的曲柄旋转检测部58。当编码器58b检测到磁铁58a的磁场的变化时，该曲柄旋转检测部58输出脉冲信号。

驱动力产生部60在第一壳体部52和第二壳体部53内配置在相比曲轴41靠后方的位置。驱动力产生部60具有电动马达61、输出轴81和齿轮82。

电动马达61基于从后述的控制装置100输出的控制信号产生用于辅助电动辅助自行车1的行驶的驱动力。另外，以根据辅助模式使辅助电动辅助自行车1的行驶的驱动力变化的方式控制电动马达61。

电动马达61具有定子62、转子63和旋转轴64。定子62固定于第二壳体部53。在第二壳体部53以覆罩电动马达61的左侧的方式安装有马达罩65。旋转轴64贯通转子63并且固定于该转子63。经由滚动轴承66、67将旋转轴64以能够旋转的方式支承于第二壳体部53和马达罩65。在旋转轴64的右端部形成有齿轮槽64a。

另外，虽然没有特别地进行图示，但是在电动马达61的附近配置有后述的控制装置100。在本实施方式中，虽然在电动马达61的附近配置有控制装置100，但是并不限定于此，也可以在其它部位配置控制装置100。

另外，虽然没有特别地进行图示，但是在电动马达61设置有用于检测转子63的旋转的马达旋转检测部68（参照图4）。该马达旋转检测部68具有检测电动马达61的转子63的旋转的编码器。

如图3所示，在相比曲轴41靠后方的位置处，输出轴81以能够旋转的方式支承于主体部51。具体而言，输出轴81经由滚动轴承83、84以能够旋转的方式支承于第一壳体部52和第二壳体部53。

在滚动轴承83和滚动轴承84之间与输出轴81同轴地配置有齿轮82。齿轮82与形成在电动马达61的旋转轴64的齿轮槽64a啮合。由此，由电动马达61产生的驱动力从旋转轴64传递至齿轮82，该齿轮82旋转。在本实施方式中，以旋转轴64前转的方式配置电动马达61。因而，齿轮82借助从旋转轴64传递的驱动力而后转。

在齿轮82和输出轴81之间设置有单向离合器85（马达侧单向离合器）。单向离合器85构成为从齿轮82朝输出轴81传递后转方向的旋转力而不传递前转方向的旋转力。

在输出轴81的右端部与该输出轴81同轴地配置有辅助链轮43。例如通过花键构造将辅助链轮43和输出轴81相互连接在一起。由此，由驱动力产生部60产生的驱动力从输出轴81传递至辅助链轮43。因此，辅助链轮43后转。

在第一壳体部52的右侧面的后端部配置有链条张紧器86。如图2所示，链条张紧器86的一端侧经由拉伸弹簧87与第一壳体部52连接。另外，链条张紧器86的另一端侧通过支承螺栓88以能够相对于第一壳体部52旋转的方式与第一壳体部52连接。在链条张紧器86设置有能够相对于支承螺栓89旋转的张紧链轮90。在该张紧链轮90以向后方按压该张紧链轮90的方式卷挂有链条46（动力传递部件）。因而，通过链条张紧器86将链条46调整为适当的张力。

控制装置100进行电动辅助自行车1的辅助控制。如图4所示，控制装置100具有：踏板踏力检测部101、曲柄转速检测部102、马达转速检测部103、辅助力运算部104、马达控制部105和辅助控制停止部106。对于控制装置100的详细情况将在后面加以叙述。

（电动辅助自行车的辅助控制）

在图4中以框图示出在电动辅助自行车1中进行基于电动马达61的辅助控制时的信号的授受和动力的传递。在该图4中，用虚线箭头表示进行辅助控制时的信号的授受，并且以实线箭头表示动力的传递。另外，在图4中的符号之中，与在图1至图3所示的符号相同的符号表示在电动辅助自行车1中的相同的结构。

通过由控制装置100根据骑车人的踏板踏力驱动控制电动马达61来实现在电动辅助自行车1中的辅助控制。即，控制装置100基于从检测曲轴41的扭矩的扭矩检测部57输出的信号来检测骑车人的踏板踏力。另外，控制装置100根据检测到的踏板踏力来控制电动马达61的输出。进而，控制装置100基于从检测曲轴41的旋转的曲柄旋转检测部58输出的脉冲信号来求出曲轴41的转速，并且根据该转速来停止辅助控制。

如上所述，控制装置100具有：踏板踏力检测部101、曲柄转速检测部102、马达转速检测部103、辅助力运算部104、马达控制部105和辅助控制停止部106。

踏板踏力检测部101基于由扭矩检测部57检测到的曲轴41的扭矩求出骑车人的踏板踏力。曲柄旋转位置检测部102基于由曲柄旋转检测部58检测到的曲轴41的旋转求出该曲轴41的转速。马达转速检测部103基于由马达旋转检测部68检测到的电动马达61的旋转求出该电动马达61的转速。

辅助力运算部104基于由踏板踏力检测部101检测到的踏板踏力来求出电动马达61所需要的驱动力（辅助力）。另外，辅助力运算部104在后述的辅助控制停止部106判定为辅助控制的停止的情况下，以停止辅助控制的方式算出电动马达61的驱动力。

另外，辅助力运算部104根据进行辅助控制时的辅助模式来算出电动马达61的驱动力。

此处，简单地对电动辅助自行车1的辅助模式进行说明。电动辅助自行车1的辅助模式例如有“强”、“标准”、“自动节能”和“关”这4个模式。电动马达61的驱动力对于同样的踏板踏力按照“强”、“标准”、“自动节能”的顺序减小。

在辅助模式是“标准”的情况下，电动马达61使电动辅助自行车1在起步、平道行驶或上坡行驶时产生驱动力。在辅助模式是“强”的情况下，电动马达61与“标准”的情况相同，使电动辅助自行车1在起步、平道行驶或上坡行驶时产生驱动力。在辅助模式是“强”的情况下，电动马达61对于同样的踏板踏力产生大于“标准”的情况的驱动力。

在辅助模式是“自动节能”的情况下，在电动辅助自行车1起步或上坡行驶时，电动马达61对于同样踏板踏力产生小于“标准”的情况的驱动力。在辅助模式是“关”的情况下，电动马达61不产生驱动力。

因而，根据上述的辅助模式改变相对于骑车人的踏板踏力的电动马达61的辅助比例。此处，辅助比例是电动马达61的驱动力相对于骑车人的踏板踏力的比。

另外，在上述的说明中，4阶段地切换辅助模式。但是，辅助模式的切换也可以是3阶段以下，还可以是5阶段以上。

马达控制部105以电动马达61输出由辅助力运算部104求出的必要的驱动力的方式控制该电动马达61的驱动。另外，马达控制部105根据由马达转速检测部103检测到的电动马达61的转速控制电动马达61的驱动。

辅助控制停止部106基于从曲柄转速检测部102输出的曲轴41的转速来判定是否停止辅助控制。

具体而言，当从曲柄转速检测部102输出的曲轴41的转速小于从电动马达61的转速估计的曲轴41的转速的情况下，辅助控制停止部106判定为停止辅助控制。这样，在曲轴41的转速小于根据电动马达61的转速估计的曲柄转速的情况下，判断为骑车人停止踩踏踏板33、34。在这种情况下，通过停止辅助控制，能够迅速地停止电动马达61的辅助。另外，即使在踏板踏力、即在曲轴41产生的扭矩小的行驶状态的情况下，通过如上所述根据曲轴41的转速停止辅助控制，也不会错误地停止辅助控制。

另外，在骑车人使曲轴41后转的情况下，曲轴41的转速是负值。在该情况下，曲轴41的转速小于根据电动马达61的转速估计的曲轴41的转速。因此，辅助控制停止部106判定为停止辅助控制。

如图5所示，辅助控制停止部106具有曲柄旋转估计部111、转速比较部112和辅助停止判定部113。

曲柄旋转估计部111基于从马达转速检测部103输出的电动马达61的转速来估计曲轴41的转速。能够像这样基于电动马达61的转速来估计曲轴41的转速的理由如下所述。

如图2所示，在本实施方式的电动辅助自行车1中，经由单向离合器55与曲轴41连接的驱动链轮42和设置于输出电动马达61的旋转的输出轴81的辅助链轮43经由链条46朝后轮22传递驱动力。另外，如图4所示，链条46的旋转经由后轮22的车轴29（驱动轴）、变速机构91、单向离合器92传递至后轮22。变速机构91和单向离合器92安装于后轮22的侧方。通过设置在车把23的未图示的变速操作器93来操作变速机构91。

在电动马达61和输出轴81之间设置有如上所述的齿轮82（减速器）和单向离合器85（马达侧单向离合器）。在曲轴41和驱动链轮42之间设置有单向离合器55（曲柄侧单向离合器）。通过这些结构，在只将电动马达61和曲轴41的单向旋转传递至链条46，并且在曲轴41和输出轴81产生扭矩的情况下，曲轴41和输出轴81同步旋转。

在这样的结构中，电动马达61的转速和曲轴41的转速相差电动马达61的减速比的量（除了齿轮82的减速比以外，也考虑到驱动链轮42和辅助链轮43的径的比的减速比）。即，能够根据电动马达61的转速并使用电动马达61的减速比估计曲轴41的转速。

转速比较部114比较由曲柄旋转估计部111求出的曲轴41的估计转速（以下，也称作估计曲柄转速）和由曲柄旋转位置检测部102求出的曲轴41的转速（以下，也称作检测曲柄转速）。在检测曲柄转速小于估计曲柄转速的情况下，转速比较部112朝辅助停止判定部113输出信号。

当从转速比较部112输出信号时，辅助停止判定部113判定为停止辅助控制。在判定为停止辅助控制的情况下，辅助停止判定部113对辅助力运算部104输出停止信号。

（辅助停止判定）

接着，在具有如上所述的结构的电动辅助自行车1中，基于图6所示的流程对判定为辅助控制停止部106停止辅助控制的辅助停止判定进行说明。

当开始图6所示的辅助停止判定流程时（开始），首先，在步骤SA1中，利用曲柄旋转估计部111基于从马达转速检测部103输出的电动马达61的转速来求出估计曲柄转速。在接下来的步骤SA2中，利用转速比较部112对在步骤SA1中求出的估计曲柄转速（阈值）与从曲柄转速检测部102输出的检测曲柄转速进行比较。

在步骤SA2中，在判定为检测曲柄转速小于估计曲柄转速的情况（为“是”的情况）下，向步骤SA3前进并利用辅助停止判定部113进行停止辅助控制的判定（辅助停止判定）。另一方面，在判定为检测曲柄转速在估计曲柄转速以上的情况（为“否”的情况）下，向步骤SA4前进并不进行基于辅助停止判定部113的辅助停止判定。即，在步骤SA4中，进行持续辅助控制的判定（辅助持续判定）。

在步骤SA3、SA4的判定后，完成（结束）该流程。

这样，在本实施方式的辅助停止判定流程中，如果检测曲柄转速小于估计曲柄转速，则判定为停止辅助控制。另外，与检测曲柄转速进行比较的值也可以不是估计曲柄转速而是固定值等其它阈值。

在本实施方式中，电动辅助自行车1具有：曲轴41，所述曲轴41与踏板33、34连接；曲柄旋转检测部58，所述曲柄旋转检测部58检测曲轴41的旋转；辅助控制停止部106，所述辅助控制停止部106根据利用曲柄旋转检测部58检测到的曲轴41的旋转停止辅助控制。

由此，即使在电动马达61的辅助比例增加的情况下，也能够根据曲轴41的旋转高精度地停止辅助控制。因而，实现电动马达61的辅助比例的增加和顺畅的辅助控制的并存。另外，即使在踏板踏力小的行驶条件下，也能够防止错误地停止辅助控制。进而，当骑车人停止踩踏踏板33、34时，能够迅速地停止辅助控制。

在本实施方式中，曲柄旋转检测部58构成为能够检测曲轴41的转速。辅助控制停止部106基于利用曲柄旋转检测部58检测到的曲轴41的转速停止辅助控制。由此，能够实现根据曲轴41的旋转停止辅助控制的结构。

在本实施方式中，在所述曲轴的转速小于阈值的情况下，所述辅助控制停止部停止辅助控制。由此，能够容易地实现根据曲轴41的旋转停止辅助控制的结构。

另外，在当骑车人使曲轴41后转的情况下，曲轴41的转速是负值。在该情况下，由于曲轴41的转速小于阈值，因此辅助控制停止部106停止辅助控制。

在本实施方式中，电动辅助自行车1还具备检测电动马达61的转速的马达旋转检测部68。辅助控制停止部106具有辅助停止判定部113，所述辅助停止判定部113使用马达旋转检测部68的检测结果与曲柄旋转检测部58的检测结果的比较结果停止辅助控制。具体而言，在本实施方式中，辅助控制停止部106还具有转速比较部112，所述转速比较部112将马达旋转检测部68的检测结果和曲柄旋转检测部58的检测结果换算成电动马达61的转速、曲轴41的转速以及电动马达61的减速比中的任一个并进行比较。辅助控制停止部106使用在转速比较部112中的比较结果停止辅助控制。这样，通过对根据电动马达61的转速得到的结果与实际的曲轴41的转速进行比较，能够判断骑车人没有踩踏踏板33、34。因此，可以实现能够高精度地停止辅助控制的结构。

［实施方式2］

在图7示出实施方式2所涉及的电动辅助自行车的辅助停止判定流程。在该实施方式2的辅助停止判定流程中，在将根据曲柄旋转检测部58的检测结果求出的曲轴41的转速与对于估计曲柄转速考虑了误差等的转速进行比较这一点上与实施方式1的辅助停止判定流程不同。在以下的说明中，对与实施方式1相同的结构标注相同的符号并省略说明，仅对与实施方式1不同的结构进行说明。

图7所示的流程中的步骤SB1、SB3、SB4与在实施方式1的图6所示的流程的步骤SA1、SA3、SA4分别相同。因此，省略与步骤SB1、SB3、SB4各步骤相关的详细说明。

在图7所示的流程中，当在步骤SB1中求出估计曲柄转速之后，在步骤SB2中，判定检测曲柄转速是否小于从估计曲柄转速减去下侧转速幅度（转速的减少侧的变动幅度）而得的值（阈值）。在该步骤SB2中，将对估计曲柄转速考虑了电动马达61和曲轴41的转速的误差（检测误差或转速的变动等）的转速与检测曲柄转速进行比较。即，在步骤SB2中，判定检测曲柄转速是否小于考虑了误差的估计曲柄转速。

在步骤SB2中，在判定为检测曲柄转速小于从估计曲柄转速减去下侧转速幅度而得的值的情况（为“是”的情况）下，向步骤SB3前进并判定停止辅助控制（辅助停止判定）。即，在步骤SB2中为“是”的情况下，由于检测曲柄转速小于对估计曲柄转速考虑了误差的转速，因此判断为不需要辅助，从而判定为停止辅助控制。

另一方面，在步骤SB2中，在判定为检测曲柄转速在从估计曲柄转速减去下侧转速幅度而得的值以上的情况（为“否”的情况）下，向步骤SB4前进并判定为持续进行辅助控制（辅助持续判定）。

在步骤SB3、SB4的判定后，完成（结束）该流程。

这样，通过判定检测曲柄转速是否小于对估计曲柄转速考虑了误差时的转速，能够降低因电动马达61和曲轴41的转速的误差等而引起的误判定。即，即使在电动马达61和曲轴41的转速变动的情况下，也能够高精度地进行辅助停止判定。

在本实施方式中，电动辅助自行车1还具备马达旋转检测部68，所述马达旋转检测部68检测电动马达61的转速。辅助控制停止部106具有：曲柄旋转估计部111，所述曲柄旋转估计部111基于利用马达旋转检测部68检测到的电动马达61的转速来估计曲轴41的转速；转速比较部112，所述转速比较部112将利用曲柄旋转检测部58检测到的曲轴41的转速与被设定为小于利用曲柄旋转估计部111估计出的曲轴41的转速的阈值进行比较；以及辅助停止判定部113，在利用转速比较部112判定为利用曲柄旋转检测部58检测到的曲轴41的转速小于所述阈值的情况下，所述辅助停止判定部113停止辅助控制。

由此，当在电动辅助自行车1中不需要进行辅助控制时，能够高精度地使辅助控制停止。即，通过将检测曲柄转速与低于估计曲柄转速的值进行比较，即使在马达旋转检测部68和曲柄旋转检测部58中在检测数据产生误差等的情况下，也能够迅速并且准确地使辅助控制停止。

［实施方式3］

在图8中示出实施方式3所涉及的电动辅助自行车的辅助控制停止部120的简要结构。该实施方式3的结构在具有：计时器121，所述计时器121对辅助控制停止部120判定为检测曲柄转速小于估计曲柄转速的时间进行计时；以及检测时间判定部122，所述检测时间判定部122判定利用计时器121计时的时间是否大于预定时间这一点上与实施方式1的结构不同。在以下的说明中，对与实施方式1相同的结构标注相同的符号并省略说明，仅对与实施方式1不同的结构进行说明。

如图8所示，辅助控制停止部120具有计时器121（时间计测部）和检测时间判定部122。辅助控制停止部120除了具有计时器121和检测时间判定部122以外，是与实施方式1的辅助控制停止部106相同的结构。

计时器121对利用转速比较部112判定为检测曲柄转速小于估计曲柄转速的时间（以下，也称作“检测时间”）进行计时。即，计时器121对在实施方式1中判断为辅助停止的状态以何种程度持续进行计时。

另外，当判定为检测曲柄转速在估计曲柄转速以上的情况下，计时器121重置所计时的时间。

检测时间判定部122判定利用计时器121计时的检测时间是否在预定时间以上。另外，该预定时间被设定为能够判定骑车人没有踩踏踏板的最短时间。

另外，预定时间也可以根据曲轴41的旋转方向而变化。例如，曲轴41的旋转方向是后转方向时的预定时间也可以比曲轴41的旋转方向是前转方向时的预定时间短。或者，曲轴41的旋转方向是后转方向时的预定时间也可以是零。

（辅助停止判定）

在图9中示出本实施方式的结构中的辅助停止判定流程。在图9中，步骤SC1、SC2、SC6、SC7与实施方式1的图6所示的流程的步骤SA1、SA2、SA3、SA4分别相同。因此，省略与步骤SC1、SC2、SC6、SC7各步骤相关的详细说明。

在图9所示的流程中，在步骤SC1中求出估计曲柄转速之后，在接下来的步骤SC2中进行检测曲柄转速是否小于估计曲柄转速的判定。

在步骤SC2中，在判定为检测曲柄转速小于检测曲柄转速的情况（为“是”的情况）下，向接下来的步骤SC3前进并利用计时器121对进行所述判定的期间的时间（检测时间）进行计时。

另一方面，当在步骤SC2中判定为检测曲柄转速在估计曲柄转速以上的情况（为“否”的情况）下，向步骤SC4前进并重置计时器121的计时。然后，向步骤SC7前进并进行持续辅助控制的判定（辅助持续判定）。然后，完成（结束）该流程。

当在步骤SC3中对检测时间进行计时之后，在接下来的步骤SC5中判定检测时间是否在预定时间以上。在步骤SC5中，在判定为检测时间在预定时间以上的情况（为“是”的情况）下，向步骤SC6前进并进行辅助停止判定。另一方面，在判定为检测时间比预定时间短的情况（为“否”的情况）下，向步骤SC7前进并进行辅助持续判定。

在步骤SC6、SC7的判定后，完成（结束）该流程。

这样，即使在检测曲柄转速变得小于估计曲柄转速的情况下，通过判定该状态是否持续预定时间以上，也能够更高精度地进行辅助控制的停止判定。即，通过本实施方式的结构，即使在因各检测部的检测误差等而从该各检测部输出的输出值变动的情况下，也能够降低辅助控制的停止判定的偏差。因而，与实施方式1的结构相比，能够进行高精度的辅助停止判定。

在本实施方式中，辅助控制停止部120还具有计时器121，所述计时器121对利用转速比较部112判定为被换算成电动马达61的转速、曲轴41的转速和电动马达61的减速比中的任一个的曲柄旋转检测部58的检测结果小于被同样换算的马达旋转检测部68的检测结果的时间进行计测。在利用计时器121计测到的时间在预定时间以上的情况下，辅助停止判定部113停止辅助控制。

由此，即使在从各检测部输出的输出值暂时变动的情况下，当如上所述的检测曲柄转速是否小于估计曲柄转速的判定没有持续固定时间以上时，也不判定为辅助停止。因而，能够高精度地进行辅助停止判定。

另外，预定时间也可以根据曲轴41的旋转方向而变化。例如，也可以使曲轴41的旋转方向是后转方向时的预定时间比曲轴41的旋转方向是前转方向时的预定时间短。或者，曲轴41的旋转方向是后转方向时的预定时间也可以是零。在该情况下，能够在短时间内进行曲轴41的旋转方向是后转方向时的辅助停止判定。

［实施方式4］

在图10中示出实施方式4所涉及的电动辅助自行车的辅助停止判定流程。在该实施方式4的辅助停止判定流程中，在利用实施方式3的计时器121对在实施方式2中判定为辅助停止的状态所持续的时间（检测时间）进行计时，并且根据该计时结果来判定辅助停止这一点上与实施方式2的辅助停止判定流程不同。在以下的说明中，对与实施方式2相同的结构标注相同的符号并省略说明，仅对与实施方式2不同的结构进行说明。

图10所示的流程中的步骤SD1、SD2、SD6、SD7与实施方式2的图7所示的流程的步骤SB1、SB2、SB3、SB4分别相同。因此，省略与步骤SD1、SD2、SD6、SD7各步骤相关的详细说明。

在图10所示的流程中，判定检测曲柄转速是否小于从在步骤SD1中求出的估计曲柄转速减去下侧转速幅度而得的值（步骤SD2）。当在步骤SD2中检测曲柄转速小于从估计曲柄转速减去下侧转速幅度而得的值的情况（为“是”的情况）下，向步骤SD3前进并利用时器121对该判定持续的时间（检测时间）进行计时。

另一方面，当在步骤SD2中判定为检测曲柄转速在从估计曲柄转速减去下侧转速幅度而得的值以上的情况（为“否”的情况）下，向步骤SD4前进。在该步骤SD4中，重置计时器121的计时。然后，在向步骤SD7前进并进行辅助持续判定之后，完成（结束）该流程。

在步骤SD3中对检测时间进行计时之后，在接下来的步骤SD5中判定检测时间是否在预定时间以上。该预定时间与实施方式3中的预定时间相同。当在步骤SD5中判定为检测时间在预定时间以上的情况（为“是”的情况）下，在向步骤SD6前进并进行辅助停止判定之后，完成（结束）该流程。

这样，通过将根据曲柄旋转检测部58的检测结果求出的检测曲柄转速与对估计曲柄转速考虑了转速的误差等的转速进行比较，与实施方式2相同地，能够提高辅助停止判定的精度。

而且，与实施方式3相同地，即使在检测到满足曲柄转速中的电动辅助自行车1的辅助停止条件的情况下，如果该检测时间不在预定时间以上，就不进行辅助控制停止的判定。因此，即使在因各检测部的检测误差等而从该各检测部输出的输出值变动的情况下，也能够降低辅助控制的停止判定的偏差。

因而，利用本实施方式能够更高精度地进行辅助停止判定。

［实施方式5］

在图11中示出实施方式5所涉及的电动辅助自行车的辅助控制停止部130的简要结构。该实施方式5的结构在代替曲柄旋转估计部111和转速比较部112而具有踏力判定部131、马达旋转判定部132、脉冲间隔估计部133和判定时间间隔设定部134这一点上与实施方式3的结构不同。在以下的说明中，对与实施方式3相同的结构标注相同的符号并省略说明，仅对与实施方式3不同的结构进行说明。

如图11所示，辅助控制停止部130具有：踏力判定部131、马达旋转判定132、计时器121、脉冲间隔估计部133、判定时间间隔设定部134、检测时间判定部122和辅助停止判定部113。

踏力判定部131（扭矩判定部）判定利用踏板踏力检测部101求出的踏板踏力（扭矩）是否小于踏力阈值（扭矩阈值）。该踏力阈值被设定为能够根据扭矩检测部57的检测精度判别骑车人踩踏踏板33、34而对曲轴41赋予踏板踏力的踏板踏力。

马达旋转判定部132判定利用马达转速检测部103求出的电动马达61的转速是否在转速阈值以上。该转速阈值是用于根据电动马达61的转速变更辅助停止判定的判定方法的阈值。当电动马达61的转速在转速阈值以上的情况下，即使如后述那样根据电动马达61的转速估计曲轴41的转速也不会产生大的误差。因此，使用如后面详细叙述的那样伴随着曲轴41的旋转而得到的脉冲信号的间隔进行辅助停止判定。另一方面，在电动马达61的转速小于转速阈值的情况下，当根据电动马达61的转速估计曲轴41的转速时误差变大。因此，在这种情况下，如以往那样，基于是否在一定时间以上马达转速小来进行辅助停止判定。即，转速阈值被设定为当根据马达转速估计曲轴41的转速时难以产生误差的最低转速。另外，作为产生转速的误差的主要原因，认为是在马达转速检测部103是检测旋转角度的编码器的情况下，当电动马达61低旋转时，脉冲周期变长而检测的响应性降低等。

另外，马达旋转判定部132不仅在电动马达61驱动的情况下，而且在电动马达61伴随着链条46的旋转而旋转的情况下，也判定为电动马达61旋转。

计时器121对利用马达旋转判定部132中持续相同判定的时间进行计时。具体而言，当判定为电动马达61的转速在转速阈值以上的情况下，计时器121对该判定持续的时间（检测时间A）进行计时。另外，当判定为电动马达61的转速小于转速阈值的情况下，计时器121对该判定所持续的时间（检测时间B）进行计时。

脉冲间隔估计部133基于利用马达转速检测部103求出的电动马达61的转速来估计从曲柄旋转检测部58输出的脉冲信号的间隔。该估计出的脉冲信号（估计脉冲信号）用于设定后述的判定时间间隔。脉冲信号的间隔与曲轴41的转速成反比例。即，脉冲间隔估计部131基于电动马达61的转速来估计曲轴41的转速。

判定时间间隔设定部134将利用脉冲间隔估计部133求出的估计脉冲间隔与固定值进行比较，并且根据该结果设定利用计时器121计时的检测时间的判定所使用的判定时间间隔。具体而言，判定时间间隔设定部134，当估计脉冲间隔大于固定值时，将固定值设定为判定时间间隔，而当估计脉冲间隔在固定值以下时，将估计脉冲间隔设定为判定时间间隔。

另外，在上述的最低转速以上的范围内，判定时间间隔需要是大于根据马达转速和减速比求出的估计曲柄旋转数的值。因此，根据上述的最低转速和减速比来预先设定用于估计上述估计脉冲间隔的运算式和固定值。

检测时间判定部122进行利用计时器121计时的检测时间A、B的判定。具体而言，检测时间判定部122判定检测时间A是否大于利用判定时间间隔设定部134设定的判定时间间隔。另外，检测时间判定部122判定检测时间B是否大于预先设定的判定时间。这样，检测时间判定部122根据马达旋转判定部132的判定结果来进行利用计时器121计时的检测时间A、B的判定。另外，判定时间被设定为能够判定骑车人不踩踏踏板33、34的时间。

在利用检测时间判定部122判定为检测时间大于比判定时间间隔的情况下或判定为检测时间B在判定时间以上的情况下，辅助停止判定部113进行停止辅助控制的判定。

（辅助停止判定）

在图12中示出由本实施方式的辅助控制停止部130执行的辅助停止判定流程。

当开始图12的流程时（开始），在步骤SE1中，利用踏力判定部131判定由踏板踏力检测部101求出的踏板踏力是否小于踏力阈值。在该步骤SE1中，在判定为踏板踏力小于踏力阈值的情况（为“是”的情况）下，向步骤SE2前进并利用马达旋转判定部132来判定电动马达61的转速（马达转速）是否在转速阈值以上。

另一方面，在步骤SE1中，在判定为踏板踏力在踏力阈值以上的情况（为“否”的情况）下，在向步骤SE9前进并进行持续辅助控制的判定（辅助持续判定）之后，完成（结束）该流程。

在步骤SE2中，在判定为马达转速在转速阈值以上的情况（为“是”的情况）下，向步骤SE3前进并利用计时器121对该判定持续的时间（检测时间A）进行计时。另外，当从曲柄旋转检测部58输出脉冲信号时，重置检测时间A。即，当从曲柄旋转检测部58输出脉冲信号时，开始图14所示的流程，并且重置利用计时器121计时的检测时间A（步骤SG1）。

在步骤SE3中对检测时间A进行计时之后，在接下来的步骤SE4中，设定判定时间间隔。利用图13所示的流程进行在该步骤SE4中的判定时间间隔的设定。对于判定时间间隔的设定将在后面加以叙述。

在步骤SE4中设定判定时间间隔之后，在接下来的步骤SE5中，判定步骤SE3中计时的检测时间A是否大于在步骤SE4中设定的判定时间间隔。在判定为检测时间A大于判定时间间隔的情况（为“是”的情况）下，向步骤SE8前进并利用辅助停止判定部113进行辅助控制的停止判定（辅助停止判定）。然后，完成（结束）该流程。

另一方面，当在步骤SE5中判定为检测时间A在判定时间以下的情况（为“否”的情况）下，在向步骤SE9前进并进行辅助持续判定之后，完成（结束）该流程。

这样，当在步骤SE2中判定为马达转速在转速阈值以上的情况（为“是”的情况）下，在该状态所持续的时间（检测时间A）大于通过图13所示的流程设定的判定时间间隔的情况下，停止辅助控制。

另一方面，当在步骤SE2中判定为马达转速小于转速阈值的情况（为“否”的情况）下，向步骤SE6前进并利用计时器121对该判定持续的时间（检测时间B）进行计时。在接下来的步骤SE7中，判定在步骤SE6中计时的检测时间B是否在预先设定的判定时间以上。

当在步骤SE7中判定为检测时间B在判定时间以上的情况（为“是”的情况）下，向步骤SE8前进并进行辅助停止判定，完成（结束）该流程。另一方面，当在步骤SE7中判定为检测时间B小于判定时间的情况（为“否”的情况）下，在向步骤SE9前进并进行辅助持续判定之后，完成（结束）该流程。

这样，当在步骤SE2中判定为马达转速小于转速阈值的情况（为“否”的情况）下，与以往的辅助停止判定相同，在该状态持续判定时间以上的情况下，停止辅助控制。

即，在本实施方式中，根据马达转速，使用2种辅助停止判定方法中的任一个进行辅助停止判定。

（判定时间间隔的设定）

接着，使用图13对在上述的步骤SE4中进行的判定时间间隔的设定进行说明。

当开始图13的流程时（开始），在步骤SF1中，利用脉冲间隔估计部133，基于利用马达转速检测部103求出的马达转速求出估计脉冲间隔。该估计脉冲间隔是估计为从曲柄旋转检测部58输出的脉冲信号的间隔，基于从马达转速检测部103输出的电动马达61的转速而算出。

在接下来的步骤SF2中，判定在步骤SF1中求出的估计脉冲间隔是否大于固定值（预定间隔）。当在该步骤SF2中判定为估计脉冲间隔大于固定值的情况（为“是”的情况）下，向步骤SF3前进并将固定值设定为判定时间间隔。然后，完成（结束）该流程。

当在步骤SF2中判定为估计脉冲间隔在固定值以下的情况（为“否”的情况）下，向步骤SF4前进并将估计脉冲间隔设定为判定时间间隔。然后，完成（结束）该流程。

这样，在图12的流程中作为检测时间A的判定基准的判定时间间隔根据基于马达转速算出的估计脉冲间隔来决定。在图15示意性地示出利用上述的流程设定判定时间间隔时的马达转速与判定时间间隔之间的关系。如上所述，由于当马达转速在转速阈值以上时设定判定时间间隔，因此如图15所示，仅在马达转速在转速阈值以上的区域描绘有判定时间间隔的曲线（粗线）。

在图15中，曲线部分P表示基于从马达转速检测部103输出的马达转速求出的估计脉冲间隔与马达转速之间的关系。直线部分Q是固定值。根据图15，在与固定值相比估计脉冲间隔大的区域（图中左侧的区域）中，固定值Q作为判定时间间隔，在与固定值相比估计脉冲间隔小的区域（图中右侧的区域）中，估计脉冲间隔作为判定时间间隔。

另外，在图15中，在相比表示马达转速与判定时间间隔之间的关系靠上侧的区域（时间间隔变大的区域）中，停止辅助控制。

这样，通过在马达转速低的区域将判定时间间隔设定为固定值，能够在马达转速低的区域迅速地停止辅助控制。

如上所述，通过使用从曲柄旋转检测部58输出的脉冲信号的间隔来进行辅助停止判定，与求出曲轴41的转速的情况相比，能够以简单的结构进行辅助停止判定。即，通过使用脉冲间隔能够直接与利用计时器121计时的检测时间进行比较，因此可以不像其它实施方式那样求出曲轴41的转速。因此，能够利用更简单的算法来进行辅助停止判定。

在本实施方式中，曲柄旋转检测部58输出与曲轴41的旋转相应的脉冲信号。辅助控制停止部130基于从曲柄旋转检测部58输出的脉冲信号来停止辅助控制。由此，由于不需要求出曲轴41的转速，因此能够降低控制装置的运算负荷。

在本实施方式中，电动辅助自行车1还具有：扭矩检测部57，所述扭矩检测部57检测在曲轴41产生的扭矩；以及马达旋转检测部68，所述马达旋转检测部68检测电动马达61的转速。辅助控制停止部130具有：判定时间间隔设定部134，所述判定时间间隔设定部134根据电动马达61的转速来设定判定时间间隔；踏力判定部131，所述踏力判定部131判定由扭矩检测部57检测到的扭矩是否在扭矩阈值以下；马达旋转判定部132，所述马达旋转判定部132判定由马达旋转检测部58检测到的电动马达61的转速是否在转速阈值以上；计时器121，所述计时器121对利用扭矩判定部57判定为所述扭矩在所述扭矩阈值以下并且利用马达旋转判定部132判定为所述转速在所述转速阈值以上的时间进行计测，另一方面，当从曲柄旋转检测部58输出所述脉冲信号时，所述计时器121将计测到的时间重置为零；以及辅助停止判定部113，在利用计时器121计测到的时间大于利用判定时间间隔设定部134设定的所述判定时间间隔的情况下，所述辅助停止判定部113停止辅助控制。

由此，可以实现使用从曲柄旋转检测部58输出的脉冲信号来进行辅助控制的结构。

在本实施方式中，辅助控制停止部130还具有脉冲间隔估计部133，所述脉冲间隔估计部133基于由马达旋转检测部68检测到的电动马达61的转速来估计脉冲信号的间隔。由脉冲间隔估计部133估计出的脉冲信号的间隔在比预定间隔更大的范围内，判定时间间隔设定部134将判定时间间隔设定为该预定间隔，另一方面，在所述估计出的脉冲信号的间隔在所述预定间隔以下的范围内，判定时间间隔设定部134将判定时间间隔设定为该脉冲信号的间隔。由此，估计脉冲间隔是大于预定间隔的范围，即，在曲轴41的转速低的范围内，能够将判定时间间隔变得比估计脉冲间隔短。因而，能够迅速地停止辅助控制。

［实施方式6］

在图16中示出实施方式6所涉及的电动辅助自行车的辅助控制停止部140的简要结构。该实施方式6的结构在具有与实施方式5的结构相同的踏力判定部141这一点上与实施方式1的结构不同。在以下的说明中，对与实施方式1相同的结构标注相同的符号并省略说明，仅对与实施方式1不同的结构进行说明。

踏力判定部141判定利用踏板踏力检测部101求出的踏板踏力是否小于踏力阈值。该踏力阈值与实施方式5相同，根据扭矩检测部57的检测精度被设定为能够判别骑车人踩踏踏板33、34而对曲轴41赋予踏板踏力的踏板踏力。

（辅助停止判定）

在图17示出根据本实施方式的辅助控制停止部140的辅助停止判定流程。该图17所示的流程在将检测曲柄转速与估计曲柄转速进行比较之前判定踏板踏力是否大于踏力阈值这一点上与实施方式1的图6所示的流程不同。

因此，图17所示的流程中的步骤SH2～SH5与实施方式1的图6所示的流程的步骤SA1～SA4分别相同。因而，省略与步骤SH2～SH5各步骤相关的详细说明。

当开始图17所示的流程时（开始），在步骤SH1中利用踏力判定部141判定利用踏板踏力检测部101求出的踏板踏力（扭矩）是否小于踏力阈值（预定值）。当在步骤SH1中判定为踏板踏力小于踏力阈值的情况（为“是”的情况）下，向步骤SH2以后前进并在检测曲柄转速小于估计曲柄转速（阈值）的情况下进行停止辅助控制的判定（步骤SH3、SH4）。当检测曲柄转速在估计曲柄转速以上的情况下进行辅助持续判定（步骤SH3、SH5）。

另一方面，当在步骤SH1中判定为踏板踏力在踏力阈值以上的情况（为“否”的情况）下，向步骤SH5前进并进行辅助持续判定。然后，完成（结束）该流程。

这样，不仅对判定曲柄转速进行判定而且对踏板踏力、即在曲轴41产生的扭矩进行判定，由此，即使在曲柄转速低的状态下也能够当骑车人踩踏踏板33、34时进行辅助控制。由此，当电动辅助自行车1从停止状态起动时，能够顺畅地进行辅助控制。

另外，在本实施方式中，辅助控制停止部140构成为在实施方式1的图6所示的流程中也进行踏板踏力的判定，但是也可以构成为在实施方式2～4所示的流程中同样地进行踏板踏力的判定。

在本实施方式中，还具备扭矩检测部57，所述扭矩检测部57检测在曲轴41产生的扭矩。当由扭矩检测部57检测到的扭矩在预定值以下、且由曲柄旋转检测部58检测到的曲轴41的转速小于阈值的情况下，辅助控制停止部140停止辅助控制。由此，当电动辅助自行车1从停止状态起步时，能够在曲轴41成为旋转状态以前不停止辅助控制便顺畅地进行辅助控制。

（其它实施方式）

以上，虽然对本发明的实施方式进行了说明，但是上述的实施方式不过是用于实施本发明的例示而已。因此，本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内适当变形上述的实施方式并加以实施。

在所述实施方式5中，辅助控制停止部130在判定出踏板踏力是否大于踏力阈值之后，判定马达转速是否在转速阈值以下。但是，踏板踏力和马达转速的判定顺序也可以相反。同样地，即使在实施方式6中，虽然辅助控制停止部140在踏板踏力的判定后进行检测曲柄转速的判定，但是踏板踏力和曲柄转速的判定顺序也可以相反。

在所述实施方式5中，在估计脉冲间隔大于固定值的情况下，判定时间间隔设定部134将固定值设定为判定时间间隔。但是，也可以判定时间间隔设定部构成为将估计脉冲间隔设定为判定时间间隔。

在所述实施方式5中，辅助控制停止部130当马达转速在转速阈值以上的情况下对检测时间A进行计时，而当马达转速小于转速阈值的情况下对检测时间B进行计时。但是，辅助控制停止部也可以构成为与马达转速无关地对检测时间A进行计时。在这种情况下，不需要图12中的步骤SE2、SE6、SE7。

Claims (12)

1.一种驱动单元，通过电动马达的驱动力来辅助骑车人的踏板踏力，所述驱动单元具备：

曲轴，所述曲轴与踏板连接；

曲柄旋转检测部，所述曲柄旋转检测部检测所述曲轴的旋转；以及

辅助控制停止部，所述辅助控制停止部根据利用所述曲柄旋转检测部检测到的所述曲轴的旋转来停止辅助控制，

所述曲柄旋转检测部输出与所述曲轴的旋转相应的脉冲信号，

所述辅助控制停止部基于从所述曲柄旋转检测部输出的脉冲信号来停止辅助控制，

其中，所述驱动单元还具备：

扭矩检测部，所述扭矩检测部检测在所述曲轴产生的扭矩；以及

马达旋转检测部，所述马达旋转检测部检测所述电动马达的转速，

所述辅助控制停止部具有：

判定时间间隔设定部，所述判定时间间隔设定部根据所述电动马达的转速设定判定时间间隔；

扭矩判定部，所述扭矩判定部判定利用所述扭矩检测部检测到的扭矩是否在扭矩阈值以下；

马达旋转判定部，所述马达旋转判定部判定利用所述马达旋转检测部检测到的所述电动马达的转速是否在转速阈值以上；

时间计测部，所述时间计测部对利用所述扭矩判定部判定为所述扭矩在所述扭矩阈值以下且利用所述转速判定部判定为所述转速在所述转速阈值以上的时间进行计测，另一方面，当从所述曲柄旋转检测部输出所述脉冲信号时，所述时间计测部将计测的时间重置为零；以及

辅助停止判定部，在利用所述时间计测部计测的时间大于利用所述判定时间间隔设定部设定的所述判定时间间隔的情况下，所述辅助停止判定部停止辅助控制。

2.根据权利要求1所述的驱动单元，其中，

所述曲柄旋转检测部构成为能够检测所述曲轴的转速，

所述辅助控制停止部基于利用所述曲柄旋转检测部检测到的所述曲轴的转速来停止辅助控制。

3.根据权利要求2所述的驱动单元，其中，

在所述曲轴的转速小于阈值的情况下，所述辅助控制停止部停止辅助控制。

4.根据权利要求3所述的驱动单元，其中，

所述驱动单元还具备马达旋转检测部，所述马达旋转检测部检测所述电动马达的转速，

所述辅助控制停止部具有辅助停止判定部，所述辅助停止判定部使用所述马达旋转检测部的检测结果与所述曲柄旋转检测部的检测结果的比较结果来停止辅助控制。

5.根据权利要求4所述的驱动单元，其中，

所述辅助控制停止部还具有转速比较部，所述转速比较部将所述马达旋转检测部的检测结果和所述曲柄旋转检测部的检测结果换算成所述电动马达的转速、所述曲轴的转速和所述电动马达的减速比中的任一个并进行比较，

所述辅助控制停止部使用所述转速比较部的比较结果来停止辅助控制。

6.根据权利要求5所述的驱动单元，其中，

所述辅助控制停止部还具有时间计测部，所述时间计测部对利用所述转速比较部判定为换算成所述电动马达的转速、所述曲轴的转速和所述电动马达的减速比中的任一个的所述曲柄旋转检测部的检测结果小于同样换算的所述马达旋转检测部的检测结果的时间进行计测，

在利用所述时间计测部计测的时间在预定时间以上的情况下，所述辅助停止判定部停止辅助控制。

7.根据权利要求6所述的驱动单元，其中，

所述预定时间根据所述曲轴的旋转方向而变化。

8.根据权利要求7所述的驱动单元，其中，

所述曲轴的旋转方向是后转方向时的所述预定时间比所述曲轴的旋转方向是前转方向时的所述预定时间短。

9.根据权利要求8所述的驱动单元，其中，

所述曲轴的旋转方向是后转方向时的所述预定时间为零。

10.根据权利要求2至9中任一项所述的驱动单元，其中，

所述驱动单元还具备扭矩检测部，所述扭矩检测部检测在所述曲轴产生的扭矩，

在利用所述扭矩检测部检测到的扭矩小于预定值、且利用所述曲柄旋转检测部检测到的所述曲轴的转速小于阈值的情况下，所述辅助控制停止部停止辅助控制。

11.根据权利要求1所述的驱动单元，其中，

所述辅助控制停止部还具有脉冲间隔估计部，所述脉冲间隔估计部基于利用所述马达旋转检测部检测到的所述电动马达的转速估计所述脉冲信号的间隔，

在利用所述脉冲间隔估计部的估计出的脉冲信号的间隔大于预定间隔的范围内，所述判定时间间隔设定部将所述判定时间间隔设定为该预定间隔，另一方面，在所述估计出的脉冲信号的间隔在所述预定间隔以下的范围内，所述判定时间间隔设定部将所述判定时间间隔设定为该脉冲信号的间隔。

12.一种电动辅助自行车，其中，

该电动辅助自行车搭载有权利要求1至11中任一项所述的驱动单元。