JPH05310175A - 電動モータ付き自転車 - Google Patents
電動モータ付き自転車Info
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- JPH05310175A JPH05310175A JP14373992A JP14373992A JPH05310175A JP H05310175 A JPH05310175 A JP H05310175A JP 14373992 A JP14373992 A JP 14373992A JP 14373992 A JP14373992 A JP 14373992A JP H05310175 A JPH05310175 A JP H05310175A
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- JP
- Japan
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- torque
- motor
- resultant
- force
- leg
- Prior art date
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- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 人力駆動系と電気駆動系とを並列に設け、人
力による踏力の変化に対応して前記電気駆動系の出力を
制御する電動モータ付き自転車において、踏力のトルク
を検出するために使用可能なセンサ形式の選択範囲を広
げ、センサやモータの設置位置選定の自由度も大きくす
る。 【構成】 人力駆動系と電気駆動系との合力を駆動輪に
伝える合力伝動系と、この合力伝動系に設けられ合力の
トルクを検出する合力トルク検出手段と、電気駆動系の
駆動トルクを電動モータの駆動電流を用いて求めるモー
タトルク演算手段と、合力トルクとモータトルクとの差
に基づいて踏力を求める踏力検出手段と、この求めた踏
力に基づきモータトルクを制御するモータ制御手段とを
備える。
力による踏力の変化に対応して前記電気駆動系の出力を
制御する電動モータ付き自転車において、踏力のトルク
を検出するために使用可能なセンサ形式の選択範囲を広
げ、センサやモータの設置位置選定の自由度も大きくす
る。 【構成】 人力駆動系と電気駆動系との合力を駆動輪に
伝える合力伝動系と、この合力伝動系に設けられ合力の
トルクを検出する合力トルク検出手段と、電気駆動系の
駆動トルクを電動モータの駆動電流を用いて求めるモー
タトルク演算手段と、合力トルクとモータトルクとの差
に基づいて踏力を求める踏力検出手段と、この求めた踏
力に基づきモータトルクを制御するモータ制御手段とを
備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、人力による駆動系と電
動モータによる駆動系とを並列に設け、電動モータによ
る駆動力を人力による駆動力（以下踏力という）の変化
に対応して制御するようにした電動モータ付き自転車に
関するものである。
動モータによる駆動系とを並列に設け、電動モータによ
る駆動力を人力による駆動力（以下踏力という）の変化
に対応して制御するようにした電動モータ付き自転車に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】踏力を検出し、この踏力の大小に対応し
て電動モータの駆動力を制御するものが公知である（実
開昭５６−７６５９０、特開平２−７４４９１号）。す
なわち人力の負担が大きい時には電動モータの駆動力も
増やして人力の負荷を減らすものである。
て電動モータの駆動力を制御するものが公知である（実
開昭５６−７６５９０、特開平２−７４４９１号）。す
なわち人力の負担が大きい時には電動モータの駆動力も
増やして人力の負荷を減らすものである。
【０００３】図７はこれら従来の装置における制御系統
図であり、クランク軸１から踏力が入力されると、その
トルクＴP がトルクセンサ２により検出される。コント
ローラ３はこのトルクＴP に対して所定のマップあるい
は演算によりモータ４が出力すべきトルクＴM を求め、
このモータ４をそのトルクがＴM となるように制御す
る。そしてこのモータ４のトルクＴM はトルクセンサ２
より下流側の合力点５で踏力に加算され、この合力ＴP
＋ＴM ＝Ｔが後輪６に加えられるものである。
図であり、クランク軸１から踏力が入力されると、その
トルクＴP がトルクセンサ２により検出される。コント
ローラ３はこのトルクＴP に対して所定のマップあるい
は演算によりモータ４が出力すべきトルクＴM を求め、
このモータ４をそのトルクがＴM となるように制御す
る。そしてこのモータ４のトルクＴM はトルクセンサ２
より下流側の合力点５で踏力に加算され、この合力ＴP
＋ＴM ＝Ｔが後輪６に加えられるものである。
【０００４】このように従来の装置は踏力のトルクＴP
を求める位置よりも下流側すなわち後輪側に電動モータ
の駆動力を加えていた。すなわち踏力とモータとの駆動
力が加算される位置（合力点）よりも足踏みペダル側に
踏力のセンサを設けていた。
を求める位置よりも下流側すなわち後輪側に電動モータ
の駆動力を加えていた。すなわち踏力とモータとの駆動
力が加算される位置（合力点）よりも足踏みペダル側に
踏力のセンサを設けていた。
【０００５】例えば前記実開昭５６−７６５９０号に示
されたものでは、クランク軸の回転を差動機構を介して
後輪伝動系に伝える一方、この差動機構においてクラン
ク軸の駆動反力をポテンショメータにより検出する。ま
た特開平２−７４４９１号に示されたものでは、後輪の
ハブやリムからモータ駆動力を伝える一方、踏力を後輪
に伝えるチェーンにテンショナを設けこのチェーンテン
ショナの変位から踏力を検出している。
されたものでは、クランク軸の回転を差動機構を介して
後輪伝動系に伝える一方、この差動機構においてクラン
ク軸の駆動反力をポテンショメータにより検出する。ま
た特開平２−７４４９１号に示されたものでは、後輪の
ハブやリムからモータ駆動力を伝える一方、踏力を後輪
に伝えるチェーンにテンショナを設けこのチェーンテン
ショナの変位から踏力を検出している。
【０００６】
【従来の技術の問題点】しかしクランク軸に設けた差動
機構から踏力を検出する場合には回転角から踏力を求め
ることになり、またチェーンテンショナを用いる場合に
はテンショナの変位から踏力を求めることになるため、
使用可能なセンサの形式が制限されるという問題があ
る。また差動機構をクランク軸に設けるものではクラン
ク軸付近が大型化し、後輪のハブやリムからモータで駆
動する場合にはモータの設計自由度が著しく制限され
る、等の問題もあった。
機構から踏力を検出する場合には回転角から踏力を求め
ることになり、またチェーンテンショナを用いる場合に
はテンショナの変位から踏力を求めることになるため、
使用可能なセンサの形式が制限されるという問題があ
る。また差動機構をクランク軸に設けるものではクラン
ク軸付近が大型化し、後輪のハブやリムからモータで駆
動する場合にはモータの設計自由度が著しく制限され
る、等の問題もあった。
【０００７】
【発明の目的】本発明はこのような事情に鑑みなされた
ものであり、踏力のトルクを検出するために使用可能な
センサ形式の選択範囲を広げることができ、センサやモ
ータの設置位置選定の自由度も大きくすることができる
電動モータ付き自転車を提供することを目的とする。
ものであり、踏力のトルクを検出するために使用可能な
センサ形式の選択範囲を広げることができ、センサやモ
ータの設置位置選定の自由度も大きくすることができる
電動モータ付き自転車を提供することを目的とする。
【０００８】
【発明の構成】本発明によればこの目的は、人力駆動系
と電気駆動系とを並列に設け、人力による踏力の変化に
対応して前記電気駆動系の出力を制御する電動モータ付
き自転車において、前記人力駆動系と電気駆動系との合
力を駆動輪に伝える合力伝動系と、この合力伝動系に設
けられ前記合力のトルクを検出する合力トルク検出手段
と、前記電気駆動系の駆動トルクを電動モータの駆動電
流を用いて求めるモータトルク演算手段と、前記合力ト
ルクと前記モータトルクとの差に基づいて前記踏力を求
める踏力検出手段と、この求めた踏力に基づきモータト
ルクを制御するモータ制御手段とを備えることを特徴と
する電動モータ付き自転車により達成される。
と電気駆動系とを並列に設け、人力による踏力の変化に
対応して前記電気駆動系の出力を制御する電動モータ付
き自転車において、前記人力駆動系と電気駆動系との合
力を駆動輪に伝える合力伝動系と、この合力伝動系に設
けられ前記合力のトルクを検出する合力トルク検出手段
と、前記電気駆動系の駆動トルクを電動モータの駆動電
流を用いて求めるモータトルク演算手段と、前記合力ト
ルクと前記モータトルクとの差に基づいて前記踏力を求
める踏力検出手段と、この求めた踏力に基づきモータト
ルクを制御するモータ制御手段とを備えることを特徴と
する電動モータ付き自転車により達成される。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の一実施例の側面図、図２はそ
の制御系統図、図３はその動力系の展開図、図４は合力
トルク検出手段を示す一部断面図、図５は合力トルク検
出手段の他の実施例を示す図である。
の制御系統図、図３はその動力系の展開図、図４は合力
トルク検出手段を示す一部断面図、図５は合力トルク検
出手段の他の実施例を示す図である。
【００１０】図１において、符号１０はメインフレーム
であり、ヘッドパイプ１２から斜下後方へのびて後輪１
４の車軸に至る。このメインフレーム１０にほぼ直交す
るようにシートチューブ１６が固着され、このシートチ
ューブ１６の上端にはサドル１８を支持するシートポス
ト２０が固定されている。
であり、ヘッドパイプ１２から斜下後方へのびて後輪１
４の車軸に至る。このメインフレーム１０にほぼ直交す
るようにシートチューブ１６が固着され、このシートチ
ューブ１６の上端にはサドル１８を支持するシートポス
ト２０が固定されている。
【００１１】シートチューブ１６の下部には下に開いた
筒部１６ａが形成され、この中に直流電動モータ２２が
収容される。シートチューブ１６の下端には動力ユニッ
ト２４が固定されている。この動力ユニット２４はボト
ムブラケットケース（以下ＢＢケースという）２６と、
このＢＢケース２６から後方へのびるリヤステー２８と
を備え、このリヤステー２８の後端には後輪１４が固定
されている。なお右側のリヤステー２８（図３）には合
力伝動系としての駆動軸３０が挿通される。
筒部１６ａが形成され、この中に直流電動モータ２２が
収容される。シートチューブ１６の下端には動力ユニッ
ト２４が固定されている。この動力ユニット２４はボト
ムブラケットケース（以下ＢＢケースという）２６と、
このＢＢケース２６から後方へのびるリヤステー２８と
を備え、このリヤステー２８の後端には後輪１４が固定
されている。なお右側のリヤステー２８（図３）には合
力伝動系としての駆動軸３０が挿通される。
【００１２】次に動力ユニット２４を説明する。図１、
３においてＢＢケース２６にはクランク軸３２が貫挿さ
れ、その両端にクランク３４が固定されている。クラン
ク３４にはクランクペダル３６、３６が取付けられてい
る。
３においてＢＢケース２６にはクランク軸３２が貫挿さ
れ、その両端にクランク３４が固定されている。クラン
ク３４にはクランクペダル３６、３６が取付けられてい
る。
【００１３】後輪１４の車軸３８の左端は、左のリヤス
テー２８に固着したエンドプレート２８ａに固定され、
この車軸３８の右端は右のリヤステー２８に固定された
傘歯車ケース４０に固定されている。車軸３８にはハブ
４２が回転自在に保持され、このハブ４２には駆動軸３
０の回転が傘歯車機構４４および一方向クラッチ４３を
介して伝えられる。
テー２８に固着したエンドプレート２８ａに固定され、
この車軸３８の右端は右のリヤステー２８に固定された
傘歯車ケース４０に固定されている。車軸３８にはハブ
４２が回転自在に保持され、このハブ４２には駆動軸３
０の回転が傘歯車機構４４および一方向クラッチ４３を
介して伝えられる。
【００１４】前記電動モータ２２はＢＢケース２６に上
から図３に示すように嵌合されて固定され、そのモ−タ
軸２２ａはクランク軸３２に直交しかつ車体幅方向中央
付近に位置する。ＢＢケース２６は、シートチューブ１
６の筒部１６ａ内にこのモータ２２を下から挿入するよ
うにして筒部１６ａに嵌合され、４本のボルト４６（図
３参照）によって結合される。
から図３に示すように嵌合されて固定され、そのモ−タ
軸２２ａはクランク軸３２に直交しかつ車体幅方向中央
付近に位置する。ＢＢケース２６は、シートチューブ１
６の筒部１６ａ内にこのモータ２２を下から挿入するよ
うにして筒部１６ａに嵌合され、４本のボルト４６（図
３参照）によって結合される。
【００１５】このモータ２２の回転は図３に示すよう
に、一方向クラッチ４８、遊星歯車式減速機５０、小傘
歯車５２、大傘歯車５４を介して、クランク軸３２に回
転自在に保持された筒型の合力軸５６に伝えられる。こ
の合力軸５６の回転はさらに傘歯車機構５８によって前
記駆動軸３０に伝えられる。
に、一方向クラッチ４８、遊星歯車式減速機５０、小傘
歯車５２、大傘歯車５４を介して、クランク軸３２に回
転自在に保持された筒型の合力軸５６に伝えられる。こ
の合力軸５６の回転はさらに傘歯車機構５８によって前
記駆動軸３０に伝えられる。
【００１６】後輪１４からモータ２２へ向う回転はハブ
４２に内装した一方向クラッチ４３により遮断される。
なお前記遊星歯車式減速機５０は公知のものであり、モ
ータ２２により回転されるサンギヤとＢＢケース２６に
固定されたリングギヤとの間にあってこれらに噛合する
遊星ギヤの公転を小傘歯車５２に伝えるものである。
４２に内装した一方向クラッチ４３により遮断される。
なお前記遊星歯車式減速機５０は公知のものであり、モ
ータ２２により回転されるサンギヤとＢＢケース２６に
固定されたリングギヤとの間にあってこれらに噛合する
遊星ギヤの公転を小傘歯車５２に伝えるものである。
【００１７】一方ペダル３６から人力により入力される
回転は、クランク軸３２、一方向クラッチ６０を介して
大傘歯車５４に伝えられる。このためクランク軸３２か
ら入力された回転はこの大傘歯車５４から合力軸５６、
傘歯車機構５８を介して駆動軸３０に伝えられる。この
クランク軸３２の回転はモータ２２の停止中にはクラッ
チ４８の作用によりモータ２２に伝わらない。またクラ
ンク軸３２の停止中あるいは逆転中にはクラッチ６０の
作用によりモータ２２の回転はクランク軸３２に伝わら
ない。
回転は、クランク軸３２、一方向クラッチ６０を介して
大傘歯車５４に伝えられる。このためクランク軸３２か
ら入力された回転はこの大傘歯車５４から合力軸５６、
傘歯車機構５８を介して駆動軸３０に伝えられる。この
クランク軸３２の回転はモータ２２の停止中にはクラッ
チ４８の作用によりモータ２２に伝わらない。またクラ
ンク軸３２の停止中あるいは逆転中にはクラッチ６０の
作用によりモータ２２の回転はクランク軸３２に伝わら
ない。
【００１８】次に駆動軸３０に設けた合力トルク検出手
段６２を説明する。この合力トルク検出手段６２は図４
に示すように、クランク軸３２側の軸半体３０ａと後輪
１４側の軸半体３０ｂとに両端が接続された捩り棒ばね
６４と、両軸半体３０ａ、３０ｂ間の相対角度変化を求
めるポテンショメータ（例えば回転摺動抵抗）６６とで
構成される。また図５のように駆動軸３０Ａの途中を小
径にし、この小径部３０Ｂの捩れを歪みゲージ６８で検
出する構造の合力トルク検出手段６２Ａであってもよ
い。これらポテンショメータ６６や歪みゲージ６８の信
号は、例えばスリップリング（図示せず）を介して取出
される。
段６２を説明する。この合力トルク検出手段６２は図４
に示すように、クランク軸３２側の軸半体３０ａと後輪
１４側の軸半体３０ｂとに両端が接続された捩り棒ばね
６４と、両軸半体３０ａ、３０ｂ間の相対角度変化を求
めるポテンショメータ（例えば回転摺動抵抗）６６とで
構成される。また図５のように駆動軸３０Ａの途中を小
径にし、この小径部３０Ｂの捩れを歪みゲージ６８で検
出する構造の合力トルク検出手段６２Ａであってもよ
い。これらポテンショメータ６６や歪みゲージ６８の信
号は、例えばスリップリング（図示せず）を介して取出
される。
【００１９】図１で７０は鉛酸電池などの充電可能な電
池、７２はコントローラであり、これらは前記メインフ
レーム１０のヘッドパイプ１２とシートチューブ１６と
の間に収容されている。図３において７４は大傘歯車５
４に対向して設けた車速検出手段であり、この大傘歯車
５４の回転を電磁的にあるいは光学的に検出する公知の
構造のものが使用できる。
池、７２はコントローラであり、これらは前記メインフ
レーム１０のヘッドパイプ１２とシートチューブ１６と
の間に収容されている。図３において７４は大傘歯車５
４に対向して設けた車速検出手段であり、この大傘歯車
５４の回転を電磁的にあるいは光学的に検出する公知の
構造のものが使用できる。
【００２０】コントローラ７０は、マイクロコンピュー
タで構成され、メモリ７６に記憶された動作プログラム
に従って種々の動作を行う。まず合力トルク検出手段６
２（６２Ａ）が出力する合力トルクＴから踏力のトルク
ＴP を踏力検出手段７８により求める。すなわちモータ
のトルクをＴM として、Ｔ−ＴM ＝ＴP により踏力のト
ルクＴP を求める。
タで構成され、メモリ７６に記憶された動作プログラム
に従って種々の動作を行う。まず合力トルク検出手段６
２（６２Ａ）が出力する合力トルクＴから踏力のトルク
ＴP を踏力検出手段７８により求める。すなわちモータ
のトルクをＴM として、Ｔ−ＴM ＝ＴP により踏力のト
ルクＴP を求める。
【００２１】ここにモータトルクＴM はモータ電流Ｉな
どを用いてモータトルク演算手段８０において演算によ
り求める。例えば永久磁石式直流モータではトルクＴM
はモータ電流Ｉに比例するから、モータ電流Ｉをモータ
制御手段８２から読込むことにより容易にモータトルク
ＴM を求めることができる。
どを用いてモータトルク演算手段８０において演算によ
り求める。例えば永久磁石式直流モータではトルクＴM
はモータ電流Ｉに比例するから、モータ電流Ｉをモータ
制御手段８２から読込むことにより容易にモータトルク
ＴM を求めることができる。
【００２２】モータ制御手段８２はこの求めた踏力のト
ルクＴP に基づき、メモリ７６に記憶したマップや演算
式を用いてモータ２２に要求される出力を求め、この出
力となるようにモータ２２の電流・電圧を制御する。こ
の時のモータ電流Ｉがモータトルク演算手段８０に送ら
れてモータトルクＴM が演算されるものである。
ルクＴP に基づき、メモリ７６に記憶したマップや演算
式を用いてモータ２２に要求される出力を求め、この出
力となるようにモータ２２の電流・電圧を制御する。こ
の時のモータ電流Ｉがモータトルク演算手段８０に送ら
れてモータトルクＴM が演算されるものである。
【００２３】以上の説明からも明らかなように、モータ
制御手段８２ではこの一連の動作が１回終るのに要する
時間（サンプリング周期）だけ前の合力トルクＴやモー
タトルクＴM を用いて踏力のトルクＴP を求め、この踏
力のトルクＴP を用いてモータ出力の演算を行うことに
なる。しかしこの時間の遅れはクランク軸３２の回転速
度に比べて無視できる位僅かであるから問題ない。
制御手段８２ではこの一連の動作が１回終るのに要する
時間（サンプリング周期）だけ前の合力トルクＴやモー
タトルクＴM を用いて踏力のトルクＴP を求め、この踏
力のトルクＴP を用いてモータ出力の演算を行うことに
なる。しかしこの時間の遅れはクランク軸３２の回転速
度に比べて無視できる位僅かであるから問題ない。
【００２４】また前記の説明ではモータ電流Ｉがモータ
制御手段８２から直ちに得られるとして説明したが、モ
ータの特性方程式を用いて演算してもよい。例えば直流
モータでは、電池電圧をＥ、その内部抵抗をｒとし、ま
たモータ２２の逆起電力をｋＮ（Ｎは回転速度、ｋは定
数）、電機子抵抗をＲとすれば、Ｅ＝ｋＮ＋Ｉ（ｒ＋
Ｒ）が成立するから、この式を用いてモータ電流Ｉを求
めてもよい。
制御手段８２から直ちに得られるとして説明したが、モ
ータの特性方程式を用いて演算してもよい。例えば直流
モータでは、電池電圧をＥ、その内部抵抗をｒとし、ま
たモータ２２の逆起電力をｋＮ（Ｎは回転速度、ｋは定
数）、電機子抵抗をＲとすれば、Ｅ＝ｋＮ＋Ｉ（ｒ＋
Ｒ）が成立するから、この式を用いてモータ電流Ｉを求
めてもよい。
【００２５】図６はさらに他の実施例である合力トルク
検出手段６２Ｃを示す図である。この実施例はクランク
軸３２Ａにモータ（図示せず）の回転を加える一方、モ
ータトルクＴM と踏力トルクＴP の合力Ｔは合力伝動系
としてのチェーン８４によって後輪のハブ４２Ａに伝え
る。そしてこのチェーン８４の張り側にはチェーンテン
ショナ８６が押圧されている。このチェーンテンショナ
８６はレバー８８の回動端に保持され、ばね９０により
チェーン８６を押圧する方向への復帰習性が付与されて
いる。そしてこのレバー８８の回動量がポテンショメー
タ９２により検出される。この回動量は合力トルクＴに
対応して変化するから、合力トルクＴは演算により求め
られる。
検出手段６２Ｃを示す図である。この実施例はクランク
軸３２Ａにモータ（図示せず）の回転を加える一方、モ
ータトルクＴM と踏力トルクＴP の合力Ｔは合力伝動系
としてのチェーン８４によって後輪のハブ４２Ａに伝え
る。そしてこのチェーン８４の張り側にはチェーンテン
ショナ８６が押圧されている。このチェーンテンショナ
８６はレバー８８の回動端に保持され、ばね９０により
チェーン８６を押圧する方向への復帰習性が付与されて
いる。そしてこのレバー８８の回動量がポテンショメー
タ９２により検出される。この回動量は合力トルクＴに
対応して変化するから、合力トルクＴは演算により求め
られる。
【００２６】
【発明の効果】本発明は以上のように、合力トルク
（Ｔ）をセンサを用いて検出する一方、モータ電流から
モータトルク（ＴM ）を演算により求め、両トルクの差
（Ｔ−ＴM）の演算により踏力のトルク（ＴP ）を求
め、この踏力のトルク（ＴP ）に基づいてモータの出力
を制御するものであるから、合力トルク検出手段は駆動
軸に加わる捩れ力やチェーンテンショナの変位など合力
伝動系の形式に対応して種々の形式のセンサにより構成
することが可能になる。
（Ｔ）をセンサを用いて検出する一方、モータ電流から
モータトルク（ＴM ）を演算により求め、両トルクの差
（Ｔ−ＴM）の演算により踏力のトルク（ＴP ）を求
め、この踏力のトルク（ＴP ）に基づいてモータの出力
を制御するものであるから、合力トルク検出手段は駆動
軸に加わる捩れ力やチェーンテンショナの変位など合力
伝動系の形式に対応して種々の形式のセンサにより構成
することが可能になる。
【００２７】すなわち踏力のトルク（ＴP ）を直接検出
するのに代えて、合力トルク（Ｔ）を検出して踏力のト
ルク（ＴP ）を演算により間接的に求めるから、選択可
能なセンサ形式の範囲が広がる。またセンサの設置位置
は、合力伝動系の途中であればどこでもよいから、セン
サの設定位置の選定自由度も大きくなる。
するのに代えて、合力トルク（Ｔ）を検出して踏力のト
ルク（ＴP ）を演算により間接的に求めるから、選択可
能なセンサ形式の範囲が広がる。またセンサの設置位置
は、合力伝動系の途中であればどこでもよいから、セン
サの設定位置の選定自由度も大きくなる。
【図１】本発明の一実施例の側面図
【図２】その制御系統図
【図３】その動力系の展開図
【図４】合力トルク検出手段の一部断面図
【図５】合力トルク検出手段の他の実施例を示す図
【図６】合力トルク検出手段の他の実施例を示す図
【図７】従来装置の制御系統図
１４ 後輪 ２２ 電動モータ ３０ 合力伝動系としての駆動軸 ３２ クランク軸 ６２、６２Ａ、６２Ｃ 合力トルク検出手段 ７０ コントロ−ラ ７８ 踏力検出手段 ８０ モータトルク演算手段 ８２ モータ制御手段 ８４ 合力伝動系としてのチェーン
Claims (1)
- 【請求項１】 人力駆動系と電気駆動系とを並列に設
け、人力による踏力の変化に対応して前記電気駆動系の
出力を制御する電動モータ付き自転車において、前記人
力駆動系と電気駆動系との合力を駆動輪に伝える合力伝
動系と、この合力伝動系に設けられ前記合力のトルクを
検出する合力トルク検出手段と、前記電気駆動系の駆動
トルクを電動モータの駆動電流を用いて求めるモータト
ルク演算手段と、前記合力トルクと前記モータトルクと
の差に基づいて前記踏力を求める踏力検出手段と、この
求めた踏力に基づきモータトルクを制御するモータ制御
手段とを備えることを特徴とする電動モータ付き自転
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4143739A JP3054268B2 (ja) | 1992-05-11 | 1992-05-11 | 電動モータ付き自転車 |
Applications Claiming Priority (1)
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1992
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