DE102013224714B3

DE102013224714B3 - Motorisch und mit Muskelkraft betreibbares Fahrzeug mit hierarchischer Steuereinheit

Info

Publication number: DE102013224714B3
Application number: DE201310224714
Authority: DE
Inventors: Jens Schneider; Peter Kimmich; Gunter Flinspach; Fabian Henrici
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-12-03
Filing date: 2013-12-03
Publication date: 2015-02-26
Anticipated expiration: 2033-12-04
Also published as: WO2015082100A1

Abstract

Motorisch und/oder mit Muskelkraft betreibbares Fahrzeug, insbesondere Elektrofahrrad (1), umfassend – einen Kurbeltrieb (2), – eine elektrischen Antrieb (3), – eine Steuereinheit (10), – einen ersten Sensor (11), welcher lediglich erfasst, ob ein Fahrer am Kurbeltrieb (2) ein Drehmoment aufbringt, ohne dass eine Größe des Drehmoments erfasst wird, – einen zweiten Sensor (12), welcher eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst, – einen dritten Sensor (13), welcher eine Beschleunigung des Fahrzeugs erfasst, und/oder welcher eine Neigung des Fahrzeugs erfasst, – wobei die Steuereinheit (10) eingerichtet ist, Signale der Sensoren (11, 12, 13) in Hierarchiestufen (21, 22, 23) zu verarbeiten und basierend auf den Signalen der Sensoren den elektrischen Antrieb (3) von einer der Hierarchiestufen (21, 22, 23) anzusteuern.

Description

Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft ein motorisch und/oder mit Muskelkraft betreibbares Fahrzeug mit einer Steuereinheit, welche Sensorsignale in hierarchischer Stufung verarbeitet und darauf basierend einen elektrischen Antrieb von lediglich einer der Hierarchiestufen ansteuert. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Fahrzeugs, d. h. die Sensorarchitektur und ihre Betriebsweise.
Aus dem Stand der Technik sind beispielsweise Elektrofahrräder bekannt, welche motorisch und/oder mit Muskelkraft betreibbar sind. Hierbei wird üblicherweise ein Drehmomentsensor verwendet, welcher an einem Kurbeltrieb eine Größe eines von einem Fahrer aufgebrachten Drehmoments ermittelt. In Abhängigkeit der Größe des vom Fahrer aufgebrachten Drehmoments wird dann gegebenenfalls der elektrische Antrieb entsprechend zugeschaltet. Wenn beispielsweise der Fahrer selbst ein hohes Drehmoment aufbringt, wird die Steuereinheit üblicherweise den elektrischen Antrieb nur in geringem Umfang antreiben, um nur ein geringes motorisch bereitgestelltes Drehmoment zu erzeugen. Die Steuerung derartiger elektrischer Antriebe hat sich grundsätzlich bewährt, allerdings ist ein Nachteil, dass die Drehmomentsensoren, welche exakt einen vom Fahrer aufgebrachten Drehmomentwert bestimmen, sehr teuer und auch fehleranfällig sind, z. B. können starke Magnetfelder stören. Es wäre daher sehr vorteilhaft, die bekannten Drehmomentsensoren durch kostengünstige Systeme zu ersetzen.
Ein Elektrofahrrad, welches die Vorgabe eines Fahrerwunsches über einen Momentensensor am Kurbeltrieb erfasst, ist aus der DE 10 2010 018 138 A1 bekannt. In der DE 10 2011 083 980 A1 ist ein ähnliches System beschrieben, bei dem eine Steuer-/Regeleinheit für ein Antriebssystem für ein Fahrrad vorgesehen ist, welches eine Soll-Geschwindigkeit des Fahrrads als Funktion des erfassten Ist-Drehmoment einer Pedalerie steuert und regelt.
Aus der nicht vorveröffentlichten Schrift US 2014/0166385 A1 ist eine Steuerung für ein Elektrofahrrad bekannt, bei dem verschiedene Bedingungen abgefragt werden, die in Abhängigkeit der Abfrage zu einer Fortsetzung des Antriebs des Fahrrads oder einer Unterbrechung der Hinzuschaltung des Antriebs führen.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße mit Motorkraft und/oder Muskelkraft betreibbare Fahrzeug, insbesondere Elektrofahrrad, mit den Merkmalen des Anspruches 1 weist dem gegenüber den Vorteil auf, dass die teuren Drehmomentsensoren, welche in der Lage sind, exakte Drehmomentwerte eines vom Fahrer aufgebrachten Drehmoments zu erfassen, ersetzt werden können. Hierdurch kann erfindungsgemäß eine hohe Kosteneinsparung realisiert werden. Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass mehrere, sehr kostengünstige einfache Sensoren verwendet werden und die Steuereinheit eingerichtet ist, die Signale der Sensoren in hierarchischen Stufen zu verarbeiten und somit, basierend auf den Sensorsignalen, den elektrischen Antrieb von nur einer der hierarchischen Stufen anzusteuern. Das erfindungsgemäße Fahrzeug umfasst neben einem Kurbeltrieb und einem elektrischen Antrieb mindestens drei Sensoren. Ein erster Sensor ist hierbei vorgesehen, welcher lediglich erfasst, ob der Fahrer am Kurbeltrieb ein Drehmoment aufbringt oder nicht. Eine Größe des Drehmoments wird durch diesen ersten Sensor nicht erfasst, lediglich die Tatsache, ob ein Drehmoment überhaupt aufgebracht wird oder nicht. Dies kann z. B. ein Schwellenwertsensor für eine Linearkraft oder Druck sein. Ein zweiter Sensor ist vorgesehen, welcher eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst. Dies kann direkt oder auf indirekte Weise, z. B. mittels der Drehzahl eines Rades, erfolgen. Ein dritter Sensor ist vorgesehen, welcher eine Beschleunigung des Fahrzeugs erfasst oder welcher eine Neigung des Fahrzeugs erfasst. Die Signale dieser drei Sensoren werden der Steuereinheit zugeführt, wobei die Steuereinheit aufgrund ihres hierarchischen Aufbaus jedoch nicht zwingend alle drei Signale zum Steuern des elektrischen Antriebs benötigt. Beispielsweise kann eine Ansteuerung des elektrischen Antriebs auch nur basierend auf einem oder zwei elektrischen Signalen erfolgen.
Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
Vorzugsweise ist ein vierter Sensor vorgesehen, welcher eine Neigung des Fahrzeugs erfasst, wobei der dritte Sensor dann die Beschleunigung des Fahrzeugs erfasst.
Besonders bevorzugt umfasst die Steuereinheit eine erste Hierarchiestufe, eine zweite Hierarchiestufe und eine dritte Hierarchiestufe. Hierbei ist die Steuereinheit derart eingerichtet, dass in einer der Hierarchiestufen wenigstens zwei Signale von Sensoren verarbeitet werden, vorzugsweise in der dritten Hierarchiestufe. Die Steuereinheit steuert den elektrischen Antrieb dabei nur von einer der Hierarchiestufen.
Besonders bevorzugt ist der Aufbau der Steuereinheit derart, dass in der ersten Hierarchiestufe lediglich Signale des ersten Sensors verarbeitet werden. Weiter bevorzugt ist der Aufbau der Steuereinheit derart, dass in der zweiten Hierarchiestufe lediglich Signale des zweiten Sensors verarbeitet werden. Vorzugsweise ist der zweite Sensor ein Geschwindigkeitssensor. Vorzugsweise werden in der dritten Hierarchiestufe der Steuereinheit lediglich Signale des dritten und/oder vierten Sensors verarbeitet. Zusätzlich werden bevorzugt auch noch Signale des zweiten Sensors, insbesondere eines Geschwindigkeitssensors, in der dritten Hierarchiestufe verarbeitet. Weiter bevorzugt müssen definierte Zustände einer vorhergehenden Hierarchiestufe erfüllt sein, damit die Sensorsignale in den nachfolgenden Hierarchiestufen jeweils überhaupt berücksichtigt werden. Mit anderen Worten müssen die in der ersten Hierarchiestufe definierten Zustände erfüllt sein, damit die Steuereinheit zur zweiten Hierarchiestufe weitergeht. Von dieser zweiten Hierarchiestufe kann dann das Fahrzeug gesteuert werden oder es sind in der zweiten Hierarchiestufe ebenfalls definierte Zustände erfüllt, so dass die Steuereinheit zur dritten Hierarchiestufe weitergeht und von dieser aus das Fahrzeug steuert.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind insgesamt vier einzelne Hierarchiestufen vorgesehen. In der ersten Hierarchiestufe werden dabei Signale verarbeitet, ob überhaupt ein Vortriebswunsch des Fahrers vorhanden ist oder nicht. In der zweiten Hierarchiestufe werden Veto-Bedingungen überprüft, beispielsweise, ob eine gerade gefahrene Geschwindigkeit des Fahrzeugs über einem vorbestimmten Wert liegt und ein zusätzlicher Antrieb mittels des elektrischen Antriebs nicht mehr möglich ist oder ob eine Seitenneigung des Fahrzeugs (z. B. bei Kurvenfahrt) zu groß ist und ein zusätzlicher Antrieb durch den elektrischen Antrieb, gefährlich wäre. Wenn keine Veto-Bedingungen in der zweiten Hierarchiestufe vorliegen, geht die Steuereinheit zur dritten Hierarchiestufe weiter, in welcher eine Größe des durch den elektrischen Antrieb generierten Drehmoments bestimmt wird. In der vierten Stufe können zusätzlich weitere Signale, z. B. Neigung des Fahrzeugs, Beschleunigung des Fahrzeugs usw., ausgewertet werden, und eine Plausibilitätsüberprüfung der Entscheidung der dritten Stufe vorgenommen werden. Gegebenenfalls kann in der vierten Hierarchiestufe eine Korrektur des in der dritten Hierarchiestufe ermittelten Drehmomentbeitrags des elektrischen Antriebs erfolgen. Sensorsignale eines Sensors können dabei auch auf mehreren Stufen verarbeitet werden.
Weiter bevorzugt wird in einer definierten Betriebsweise die Abfrage über die Hierarchiestufen in gleicher Reihenfolge immer wieder hintereinander durchgeführt („closed-loop”-Regelung).
Der als Geschwindigkeitssensor ausgebildete zweite Sensor erfasst die Geschwindigkeit vorzugsweise über eine Drehzahl eines Rades, insbesondere eines Hinterrades, des Fahrzeugs. Alternativ kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auch direkt unmittelbar über den Boden (speed over ground) erfasst werden.
Besonders bevorzugt sind der dritte und vierte Sensor, d. h., der Beschleunigungssensor und der Neigungssensor, in einem gemeinsamen Sensorbaustein (MEMS) integriert. Der Neigungssensor ist weiter bevorzugt derart eingerichtet, dass eine Neigung des Fahrzeugs in Fahrtrichtung oder eine Neigung des Fahrzeugs seitlich senkrecht zur Fahrtrichtung erfasst wird. Durch Erfassen der Neigung in Fahrtrichtung können beispielsweise auf einfache Weise Steigungen und/oder Gefälle detektiert werden. Durch Erfassen der Seitenneigung kann eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs detektiert werden.
Der erste Sensor, welcher lediglich erfasst, ob Drehmoment am Kurbeltrieb anliegt oder nicht, ist vorzugsweise am Tretlager des Kurbeltriebs angeordnet.
Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines mit Muskelkraft und/oder Motorkraft betreibbaren Fahrzeugs, insbesondere eines Elektrofahrrads, mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Das erfindungsgemäße Verfahren verarbeitet dabei die von Sensoren übertragenen Signale in einer Steuereinheit in hierarchischer Weise. Basierend auf der hierarchischen Verarbeitung der Signale wird der elektrische Antrieb angesteuert. Somit ist es gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren möglich, den elektrischen Antrieb z. B. von einer ersten Hierarchiestufe oder einer zweiten Hierarchiestufe oder einer dritten Hierarchiestufe zu steuern. Besonders bevorzugt ist dabei die erste Hierarchiestufe eine Stufe, bei der Signale eines Drehmomentsensors verarbeitet werden, wobei der Drehmomentsensor lediglich als Signal überträgt, ob ein Drehmoment vom Fahrer aufgebracht wird oder nicht. Eine Größe des Drehmoments wird durch diesen verwendeten Drehmomentsensor nicht ermittelt. In der zweiten Hierarchiestufe verarbeitet die Steuereinheit Signale eines zweiten Sensors, welcher eine Geschwindigkeit oder Seitenneigung des Fahrzeugs erfasst. Sobald die Geschwindigkeit oder Seitenneigung des Fahrzeugs einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, bestimmt die Steuereinheit in der zweiten Hierarchiestufe, dass der elektrische Antrieb nicht mehr zugeschaltet wird. In der dritten Hierarchiestufe werden Signale eines dritten und/oder vierten Sensors, insbesondere eines Beschleunigungssensors und/oder eines Neigungssensors, verarbeitet. Mit Hilfe dieser Signale des Beschleunigungssensors und/oder Neigungssensors kann eine Größe des vom elektrischen Antrieb beizusteuernden Drehmoments bestimmt werden. Erfindungsgemäß wird somit die Ansteuerung des elektrischen Antriebs in Abhängigkeit von der jeweiligen Hierarchiestufe immer genauer. Es ist jedoch auch möglich, den elektrischen Antrieb lediglich auf Basis der ersten oder zweiten Hierarchiestufe zu steuern.
Zeichnung
Nachfolgend wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist:
1 eine schematische Ansicht eines Elektrofahrrads gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung und
2 eine schematische Ansicht, welche die hierarchische Funktionsweise der Steuereinheit des Elektrofahrrads von 1 darstellt.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung
Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die 1 und 2 ein Elektrofahrrad 1 gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung im Detail beschrieben.
Das Elektrofahrrad 1 umfasst dabei einen Kurbeltrieb 2 und einen elektrischen Antrieb 3, welcher im Bereich des Kurbeltriebs 2 angeordnet ist. Das Elektrofahrrad 1 umfasst ferner eine Kette 5 sowie mehrere Ritzel 6 an einem Hinterrad 9. Die Bezugszeichen 7 und 8 bezeichnen Kurbeln des Kurbeltriebs 2.
Der elektrische Antrieb 3 wird von einer Batterie 4 mit Strom versorgt. Am Lenker des Elektrofahrrads ist ferner eine Steuereinheit 10 vorgesehen. Die Steuereinheit 10 ist mit dem elektrischen Antrieb 3 verbunden und wird ebenfalls von der Batterie 4 mit Strom versorgt.
Das Elektrofahrrad 1 umfasst ferner einen ersten Sensor 11, welcher lediglich erfasst, ob der Fahrer am Kurbeltrieb 2 ein Drehmoment aufbringt oder nicht. Der Sensor 11 ist dabei sehr kostengünstig aufgebaut und erfasst nicht, wie hoch ein vom Fahrer erzeugtes Drehmoment ist. Der erste Sensor 11 ist beispielsweise ein einfacher Kraftsensor oder ein Drucksensor. Somit kommt vom ersten Sensor 11 lediglich ein Signal zur Steuereinheit 10, ob der Fahrer ein Drehmoment abgibt oder nicht. Ein zweiter Sensor 12 ist in einem Bereich des Hinterrads 9 angeordnet. Der zweite Sensor 12 ist als Geschwindigkeitssensor ausgebildet und erfasst eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Dabei kann der Geschwindigkeitssensor beispielsweise als Raddrehzahlsensor zur Erfassung einer Drehzahl des Hinterrades 9 ausgebildet sein oder als direktmessender Geschwindigkeitssensor, welcher die Geschwindigkeit über dem Untergrund erfasst.
Das Elektrofahrrad 1 umfasst ferner einen dritten Sensor 13, welcher ein Beschleunigungssensor ist. Der dritte Sensor 13 erfasst somit eine Beschleunigung des Fahrzeugs. Der dritte Sensor 13 ist dabei an einem Rahmen des Elektrofahrrads 1 angeordnet. Ein vierter Sensor 14 ist als Neigungssensor ausgebildet. Der vierte Sensor 14 erfasst eine Neigung des Fahrzeugs. Beispielsweise kann der vierte Sensor 14 eine Neigung des Fahrzeugs in Fahrtrichtung X erfassen, so dass auf einfache Weise beispielsweise eine Bergfahrt oder eine Abfahrt erfasst werden kann. Der vierte Sensor 14 kann auch als seitlicher Neigungssensor ausgebildet sein oder sowohl Neigungen in Fahrtrichtung X als auch zur Seite (senkrecht zur Fahrtrichtung X) erfassen.
Die Steuereinheit 10 ist nun hierarchisch aufgebaut und umfasst eine erste Hierarchiestufe 21, eine zweite Hierarchiestufe 22 und eine dritte Hierarchiestufe 23. Die Steuereinheit 10 ist dabei eingerichtet, den elektrischen Antrieb 3 von einer beliebigen der drei Hierarchiestufen zu steuern. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst die Steuereinheit 10 genau drei Hierarchiestufen.
Die Signale der vier Sensoren werden im Betrieb zur Steuereinheit 10 geführt, wobei in der ersten Hierarchiestufe 21 lediglich das Signal des ersten Sensors 11 ausgewertet wird. Das Signal des ersten Sensors 11 gibt hierbei lediglich an, ob der Fahrer ein Drehmoment aufbringt oder nicht. Basierend auf diesem Signal, kann nun die Steuereinheit 10 in der ersten Hierarchiestufe 21 bestimmen, dass der elektrische Antrieb 3 betrieben wird. Hierbei kann beispielsweise ein vorbestimmtes Drehmoment, welches durch den elektrischen Antrieb 3 bereitgestellt wird, vorgegeben sein. Somit kann durch einen extrem einfachen und kostengünstig bereitstellbaren Drehmomentsensor eine Steuerung des elektrischen Antriebs 3 ermöglicht werden.
In der zweiten Hierarchiestufe 22 wertet die Steuereinheit 10 ein Signal des zweiten Sensors 12 aus. Der zweite Sensor 12 ist in diesem Ausführungsbeispiel ein Geschwindigkeitssensor. Hier kann beispielsweise in der zweiten Hierarchiestufe eine Sicherheitsfunktionalität eingebaut werden, indem beispielsweise in einem Speicher eine vorbestimmte maximale Geschwindigkeit abgelegt ist, z. B. 25 km/h, bis zu welcher überhaupt der elektrische Antrieb 3 betrieben werden darf. Wenn somit die Geschwindigkeit des Elektrofahrrads über dem vorbestimmten Schwellenwert liegt, wird in der zweiten Hierarchiestufe der elektrische Antrieb 3 ausgeschaltet.
In der dritten Hierarchiestufe 23 verarbeitet die Steuereinheit 10 das dritte und vierte Signal des dritten Sensors 13 und des vierten Sensors 14. Das dritte Signal gibt dabei eine Beschleunigung des Elektrofahrrads 1 an und das vierte Signal gibt z. B. eine Neigung des Elektrofahrrads in Fahrtrichtung X an, d. h., ob beispielsweise eine Bergfahrt ansteht oder das Elektrofahrrad ein Gefälle nach unten befährt. In der dritten Hierarchiestufe 23 ist es dadurch möglich, eine Größe des durch den elektrischen Antrieb 3 zu erbringenden Drehmoments zu bestimmen. Wenn beispielsweise eine Bergfahrt ansteht, soll der elektrische Antrieb 3 ein größeres Drehmoment bereitstellen, als in einem Fall, wenn beispielsweise eine Ebene oder ein Gefälle befahren wird.
Erfindungsgemäß ist es somit möglich, auf einen kostspieligen Drehmomentsensor, welcher exakte Werte eines von einem Fahrer beigesteuerten Drehmoments erfassen kann, zu verzichten und diesen durch einen einfachen Drehmomentsensor (Drehmoment vorhanden ja/nein) und weitere einfache Sensoren, wie Geschwindigkeitssensoren, Beschleunigungssensoren, Neigungssensoren, zu ersetzen. Insbesondere in der dritten Hierarchiestufe 23 kann erfindungsgemäß eine quantitative Ansteuerung des elektrischen Antriebs 3 hinsichtlich dessen abzugebenden Drehmoments realisiert werden. Der hierarchische Aufbau der Steuereinheit 10 ermöglicht es ferner, auch einfache Elektrofahrräder kostengünstig mit einem elektrischen Zusatzantrieb zu versorgen, bei dem die Kunden z. B. nur bei einem Anfahrvorgang und bei größeren Steigungen eine Unterstützung durch den elektrischen Antrieb 3 wünschen. Auch können erfindungsgemäß beispielsweise Situationen im Fahrbetrieb genutzt werden, bei denen eine Rekuperation der Batterie 4 Sinn ergibt, wie z. B. bei einer Bergabfahrt ab einem definierten Gefälle und/oder einer bestimmten Geschwindigkeit.
Erfindungsgemäß kann somit ein besonders robustes Elektrofahrrad bereitgestellt werden, wobei insbesondere nicht nur Kosten reduziert werden, sondern die Systemrobustheit und die funktionale Sicherheit verbessert werden.

Claims

Motorisch und/oder mit Muskelkraft betreibbares Fahrzeug, insbesondere Elektrofahrrad (1), umfassend – einen Kurbeltrieb (2), – eine elektrischen Antrieb (3), – eine Steuereinheit (10), – einen ersten Sensor (11), welcher lediglich erfasst, ob ein Fahrer am Kurbeltrieb (2) ein Drehmoment aufbringt, ohne dass eine Größe des Drehmoments erfasst wird, – einen zweiten Sensor (12), welcher eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst, – einen dritten Sensor (13), welcher eine Beschleunigung des Fahrzeugs erfasst, und/oder welcher eine Neigung des Fahrzeugs erfasst, – wobei die Steuereinheit (10) eingerichtet ist, Signale der Sensoren (11, 12, 13) in Hierarchiestufen (21, 22, 23) zu verarbeiten und basierend auf den Signalen der Sensoren den elektrischen Antrieb (3) von einer der Hierarchiestufen (21, 22, 23) anzusteuern.
Motorisch und/oder mit Muskelkraft betreibbares Fahrzeug nach Anspruch 1, ferner umfassend einen vierten Sensor (14), welcher eine Neigung des Fahrzeugs erfasst, wobei der dritte Sensor (13) die Beschleunigung des Fahrzeugs erfasst.
Motorisch und/oder mit Muskelkraft betreibbares Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (10) eine erste Hierarchiestufe (21), eine zweite Hierarchiestufe (22) und eine dritte Hierarchiestufe (23) aufweist.
Motorisch und/oder mit Muskelkraft betreibbares Fahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (10) eingerichtet ist, in der ersten Hierarchiestufe (21) nur Signale des ersten Sensors (11) zu verarbeiten.
Motorisch und/oder mit Muskelkraft betreibbares Fahrzeug nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (10) eingerichtet ist, in der zweiten Hierarchiestufe (22) nur Signale des zweiten Sensors (12) zu verarbeiten.
Motorisch und/oder mit Muskelkraft betreibbares Fahrzeug nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (10) eingerichtet ist, in der dritten Hierarchiestufe (23) nur Signale des dritten und/oder vierten Sensors (13, 14) zu verarbeiten.
Motorisch und/oder mit Muskelkraft betreibbares Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Sensor (11) ein Drucksensor oder Kraftsensor ist.
Motorisch und/oder mit Muskelkraft betreibbares Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Sensor (12) ein Drehzahlsensor ist.
Motorisch und/oder mit Muskelkraft betreibbares Fahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der dritte Sensor (13) und der vierte Sensor (14) in einem gemeinsamen Sensorbaustein integriert sind.
Verfahren zum Betreiben eines motorisch und/oder mit Muskelkraft betreibbaren Fahrzeugs, insbesondere Elektrofahrrads (1), mit einem Kurbeltrieb (2), einem elektrischen Antrieb (3), einer Steuereinheit (10), einem ersten Sensor (11), welcher lediglich erfasst, ob ein Fahrer am Kurbeltrieb (2) ein Drehmoment aufbringt, ohne dass eine Größe des Drehmoments erfasst wird, einen zweiten Sensor (12), welcher eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst, einen dritten Sensor (13), welcher eine Beschleunigung des Fahrzeugs erfasst, oder welcher eine Neigung des Fahrzeugs erfasst, wobei die Steuereinheit (10) die von den Sensoren (11, 12, 13) übertragenen Signale in hierarchischer Weise verarbeitet und, basierend auf den Signalen, den elektrischen Antrieb (3) von einer der Hierarchiestufen (21, 22, 23) ansteuert.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (10) genau drei Hierarchiestufen (21, 22, 23) umfasst.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (10) Signale eines vierten Sensors (14), welcher eine Neigung des Fahrzeugs erfasst, empfängt und verarbeitet.
Verfahren nach Anspruch 10, 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass in der ersten Hierarchiestufe (21) Signale des ersten Sensors (11) verarbeitet werden, in der zweiten Hierarchiestufe (22) Signale des zweiten Sensors (12) verarbeitet werden und in der dritten Hierarchiestufe (23) Signale des dritten und/oder vierten Sensors (13, 14) verarbeitet werden.