CN103659802B

CN103659802B - 一种抓取机构

Info

Publication number: CN103659802B
Application number: CN201310627128.6A
Authority: CN
Inventors: 吕绍林; 杨愉强; 吴小平; 肖坡; 曹德基
Original assignee: Bozhong Suzhou Precision Industry Technology Co Ltd
Current assignee: Bozhon Precision Industry Technology Co Ltd
Priority date: 2013-11-29
Filing date: 2013-11-29
Publication date: 2015-06-17
Anticipated expiration: 2033-11-29
Also published as: CN103659802A

Abstract

本发明涉及一种抓取机构，它包括底座、X轴机构、Y轴机构、升降夹爪机构和导正机构，所述X轴机构安装在底座上；所述Y轴机构安装在X轴机构上；所述升降夹爪机构安装在Y轴机构上；所述导正机构安装在底座的侧面；所述导正气缸驱动其推块将产品导正后，Y轴机构带动升降夹爪机构在X轴上运动至产品上方，升降气缸驱动夹爪气缸下移，移动至产品处，夹爪气缸驱动夹爪将产品抓起，然后Y轴机构再次带动升降夹爪机构将产品放置于标准作业位置。本发明用于从流水线上抓取产品并放置在标准作业位置上，此机构可以配合其他机构工作，其运输距离可精确控制，抓取产品快速准确。

Description

一种抓取机构

技术领域：

本发明涉及一种抓取机构设备领域，更具体的说是涉及一种用于从流水线上抓取产品并放置在标准作业位置上的一种抓取机构。

背景技术：

在产品装配过程中，产品在流水线上时，需要经过夹爪将产品夹起，并运输到标准作业位置，此时就需要一种抓取机构来完成上述操作，使夹爪在X轴方向、Y轴方向和竖直方向的位置都可以调节，最终使夹爪到达所需的位置夹取产品。

发明内容：

本发明的目的是提供一种抓取机构，用于从流水线上抓取产品并放置在标准作业位置上，此机构可以配合其他机构工作，其运输距离可精确控制，抓取产品快速准确。

本发明的技术解决措施如下：

一种抓取机构，它包括底座、X轴机构、Y轴机构、升降夹爪机构和导正机构，所述X轴机构安装在底座上；所述Y轴机构安装在X轴机构上；所述升降夹爪机构安装在Y轴机构上；所述导正机构安装在底座的侧面。

所述导正机构包括导正安装块、连接板、导正气缸固定座、导正气缸和推块，所述导正安装块固定在X轴机构的X轴固定板的底部，所述连接板固定连接在导正安装块的下方；所述导正气缸固定座固定连接在底座的侧面，且导正气缸固定座位于连接板的上方；所述导正气缸安装在导正气缸固定座上，导正气缸前连接推块。

所述升降夹爪机构包括气缸安装板、升降气缸、升降板、夹爪气缸和夹爪，所述气缸安装板安装在Y轴机构上，升降气缸有两个，分别安装在气缸安装板上，每个升降气缸的活塞端都连接着升降板，每个升降板上连接着夹爪气缸，每个夹爪气缸上连接着两个夹爪。

所述导正气缸驱动推块将产品导正后，Y轴机构带动升降夹爪机构在X轴上运动至产品上方，升降气缸驱动夹爪气缸下移，移动至产品处，夹爪气缸驱动夹爪将产品抓起，然后Y轴机构再次带动升降夹爪机构将产品放置于标准作业位置。

作为优选，所述X轴机构包括X轴固定板、X轴电机、X轴联轴器、X轴旋转主轴、X轴滑轮、X轴从动滑轮、X轴皮带、X轴滑轨、X轴滑块、X轴移动板、X轴安装条、X轴光电传感器和X轴感应片，所述X轴固定板安装在底座上，所述X轴电机安装于X轴固定板下方，X轴电机通过X轴联轴器与X轴旋转主轴连接，X轴旋转主轴穿过X轴固定板，X轴旋转主轴上端连接着X轴滑轮；所述X轴从动滑轮连接在X轴固定板上，在X轴滑轮和X轴从动滑轮上连接着X轴皮带；所述X轴滑轨有两条，分别固定安装在X轴固定板上，且位于X轴皮带两侧；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，所述X轴移动板安装在两个X轴滑块上，且X轴移动板的底部设有导引件连接于X轴皮带上；所述X轴安装条安装在X轴固定板上，X轴光电传感器安装在X轴安装条上，X轴感应片安装在X轴移动板的侧面，且X轴感应片和X轴光电传感器相配合安装；所述X轴电机驱动X轴旋转主轴旋转，通过X轴从动滑轮使X轴皮带转动，从而使连接于X轴皮带上的X轴移动板可沿着X轴滑轨移动。

作为优选，所述X轴光电传感器有三个，X轴移动板的移动距离由X轴光电传感器确定。

作为优选，所述Y轴机构包括Y轴固定板、Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴旋转主轴、Y轴滑轮、Y轴从动滑轮、Y轴皮带、Y轴滑轨、Y轴滑块、Y轴安装条、Y轴光电传感器、Y轴感应片、安装座、导向柱和安装块，所述Y轴固定板安装在X轴移动板上，所述Y轴电机安装于Y轴固定板左侧，Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴旋转主轴连接，Y轴旋转主轴穿过Y轴固定板，Y轴旋转主轴上端连接着Y轴滑轮；所述Y轴从动滑轮连接在Y轴固定板上，在Y轴滑轮和Y轴从动滑轮上连接着Y轴皮带；所述Y轴滑轨固定安装在Y轴固定板上，Y轴滑轨上配合安装有Y轴滑块；所述Y轴固定板上安装有两个安装座，两个安装座之间装有导向柱，导向柱上装有安装块；所述气缸安装板背面同时固定在安装块和Y轴滑块上，且气缸安装板背面设有导引件连接于Y轴皮带上；所述Y轴安装条安装在Y轴固定板侧面，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上，Y轴感应片安装在气缸安装板上，且Y轴感应片和Y轴光电传感器相配合安装；所述Y轴电机驱动Y轴旋转主轴旋转，通过Y轴从动滑轮使Y轴皮带转动，从而使连接于Y轴皮带上的气缸安装板可以在导向柱和Y轴滑轨的导向下在Y轴固定板上滑动。

作为优选，所述Y轴光电传感器有三个，气缸安装板的移动距离由Y轴光电传感器确定。

本发明的有益效果在于：

本发明是一种用于从流水线上抓取产品并放置在标准作业位置上的一种抓取机构，此机构可以配合其他机构工作，当产品从流水线上运输至连接板处，导正气缸驱动推块将产品导正后，Y轴机构带动升降夹爪机构在X轴上运动至产品上方，升降气缸驱动夹爪气缸下移，移动至产品处，夹爪气缸驱动夹爪将产品抓起，然后Y轴机构再次带动升降夹爪机构将产品放置于标准作业位置；所述X轴机构和Y轴机构上分别都安装有X轴光电传感器和Y轴光电传感器，并通过X轴光电传感器和Y轴光电传感器确定移动距离，其移动距离精准，抓取产品快速稳定。

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的另一结构示意图；

图3为本发明的不包括升降夹爪机构的结构示意图；

图4为图1的主视图；

图5为图1的左视图；

图6为图1的右视图；

图7为图1的后视图。

具体实施方式：

实施例，见附图1～7，一种抓取机构，它包括底座1、X轴机构Ⅰ、Y轴机构Ⅱ、升降夹爪机构Ⅲ和导正机构Ⅳ，所述X轴机构安装在底座上；所述X轴机构包括X轴固定板2、X轴电机3、X轴联轴器4、X轴旋转主轴5、X轴滑轮6、X轴从动滑轮7、X轴皮带8、X轴滑轨9、X轴滑块10、X轴移动板11、X轴安装条12、X轴光电传感器13和X轴感应片14，所述X轴固定板安装在底座上，所述X轴电机安装于X轴固定板下方，X轴电机通过X轴联轴器与X轴旋转主轴连接，X轴旋转主轴穿过X轴固定板，X轴旋转主轴上端连接着X轴滑轮；所述X轴从动滑轮连接在X轴固定板上，在X轴滑轮和X轴从动滑轮上连接着X轴皮带；所述X轴滑轨有两条，分别固定安装在X轴固定板上，且位于X轴皮带两侧；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，所述X轴移动板安装在两个X轴滑块上，且X轴移动板的底部设有导引件连接于X轴皮带上；所述X轴安装条安装在X轴固定板上，X轴光电传感器安装在X轴安装条上，X轴感应片安装在X轴移动板的侧面，且X轴感应片和X轴光电传感器相配合安装；所述X轴电机驱动X轴旋转主轴旋转，通过X轴从动滑轮使X轴皮带转动，从而使连接于X轴皮带上的X轴移动板可沿着X轴滑轨移动；所述X轴光电传感器有三个，X轴移动板的移动距离由X轴光电传感器确定。

所述Y轴机构安装在X轴机构上；所述Y轴机构包括Y轴固定板15、Y轴电机16、Y轴联轴器17、Y轴旋转主轴18、Y轴滑轮19、Y轴从动滑轮20、Y轴皮带21、Y轴滑轨22、Y轴滑块23、Y轴安装条24、Y轴光电传感器25、Y轴感应片26、安装座27、导向柱28和安装块29，所述Y轴固定板安装在X轴移动板上，所述Y轴电机安装于Y轴固定板左侧，Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴旋转主轴连接，Y轴旋转主轴穿过Y轴固定板，Y轴旋转主轴上端连接着Y轴滑轮；所述Y轴从动滑轮连接在Y轴固定板上，在Y轴滑轮和Y轴从动滑轮上连接着Y轴皮带；所述Y轴滑轨固定安装在Y轴固定板上，Y轴滑轨上配合安装有Y轴滑块；所述Y轴固定板上安装有两个安装座，两个安装座之间装有导向柱，导向柱上装有安装块；所述气缸安装板背面同时固定在安装块和Y轴滑块上，且气缸安装板背面设有导引件连接于Y轴皮带上；所述Y轴安装条安装在Y轴固定板侧面，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上，Y轴感应片安装在气缸安装板上，且Y轴感应片和Y轴光电传感器相配合安装；所述Y轴电机驱动Y轴旋转主轴旋转，通过Y轴从动滑轮使Y轴皮带转动，从而使连接于Y轴皮带上的气缸安装板可以在导向柱和Y轴滑轨的导向下在Y轴固定板上滑动；所述Y轴光电传感器有三个，气缸安装板的移动距离由Y轴光电传感器确定。

所述升降夹爪机构安装在Y轴机构上；所述升降夹爪机构包括气缸安装板30、升降气缸31、升降板32、夹爪气缸33和夹爪34，所述气缸安装板安装在Y轴机构上，升降气缸有两个，分别安装在气缸安装板上，每个升降气缸的活塞端都连接着升降板，每个升降板上连接着夹爪气缸，每个夹爪气缸上连接着两个夹爪。

所述导正机构安装在底座的侧面。所述导正机构包括导正安装块35、连接板36、导正气缸固定座37、导正气缸38和推块39，所述导正安装块固定在X轴机构的X轴固定板的底部，所述连接板固定连接在导正安装块的下方；所述导正气缸固定座固定连接在底座的侧面，且导正气缸固定座位于连接板的上方；所述导正气缸安装在导正气缸固定座上，导正气缸前连接推块。

本发明工作过程：当产品从流水线上运输至连接板处，导正气缸驱动推块将产品导正后，Y轴机构带动升降夹爪机构在X轴上运动至产品上方，升降气缸驱动夹爪气缸下移，移动至产品处，夹爪气缸驱动夹爪将产品抓起，然后Y轴机构再次带动升降夹爪机构将产品放置于标准作业位置。

上述实施例是对本发明进行的具体描述，只是对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种抓取机构，其特征在于：它包括底座、X轴机构、Y轴机构、升降夹爪机构和导正机构，所述X轴机构安装在底座上；所述Y轴机构安装在X轴机构上；所述升降夹爪机构安装在Y轴机构上；所述导正机构安装在底座的侧面；

所述导正机构包括导正安装块、连接板、导正气缸固定座、导正气缸和推块，所述导正安装块固定在X轴机构的X轴固定板的底部，所述连接板固定连接在导正安装块的下方；所述导正气缸固定座固定连接在底座的侧面，且导正气缸固定座位于连接板的上方；所述导正气缸安装在导正气缸固定座上，导正气缸前连接推块；

所述升降夹爪机构包括气缸安装板、升降气缸、升降板、夹爪气缸和夹爪，所述气缸安装板安装在Y轴机构上，升降气缸有两个，分别安装在气缸安装板上，每个升降气缸的活塞端都连接着升降板，每个升降板上连接着夹爪气缸，每个夹爪气缸上连接着两个夹爪；

2.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述X轴机构包括X轴固定板、X轴电机、X轴联轴器、X轴旋转主轴、X轴滑轮、X轴从动滑轮、X轴皮带、X轴滑轨、X轴滑块、X轴移动板、X轴安装条、X轴光电传感器和X轴感应片，所述X轴固定板安装在底座上，所述X轴电机安装于X轴固定板下方，X轴电机通过X轴联轴器与X轴旋转主轴连接，X轴旋转主轴穿过X轴固定板，X轴旋转主轴上端连接着X轴滑轮；所述X轴从动滑轮连接在X轴固定板上，在X轴滑轮和X轴从动滑轮上连接着X轴皮带；所述X轴滑轨有两条，分别固定安装在X轴固定板上，且位于X轴皮带两侧；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，所述X轴移动板安装在两个X轴滑块上，且X轴移动板的底部设有导引件连接于X轴皮带上；所述X轴安装条安装在X轴固定板上，X轴光电传感器安装在X轴安装条上，X轴感应片安装在X轴移动板的侧面，且X轴感应片和X轴光电传感器相配合安装；所述X轴电机驱动X轴旋转主轴旋转，通过X轴从动滑轮使X轴皮带转动，从而使连接于X轴皮带上的X轴移动板可沿着X轴滑轨移动。

3.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述Y轴机构包括Y轴固定板、Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴旋转主轴、Y轴滑轮、Y轴从动滑轮、Y轴皮带、Y轴滑轨、Y轴滑块、Y轴安装条、Y轴光电传感器、Y轴感应片、安装座、导向柱和安装块，所述Y轴固定板安装在X轴移动板上，所述Y轴电机安装于Y轴固定板左侧，Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴旋转主轴连接，Y轴旋转主轴穿过Y轴固定板，Y轴旋转主轴上端连接着Y轴滑轮；所述Y轴从动滑轮连接在Y轴固定板上，在Y轴滑轮和Y轴从动滑轮上连接着Y轴皮带；所述Y轴滑轨固定安装在Y轴固定板上，Y轴滑轨上配合安装有Y轴滑块；所述Y轴固定板上安装有两个安装座，两个安装座之间装有导向柱，导向柱上装有安装块；所述气缸安装板背面同时固定在安装块和Y轴滑块上，且气缸安装板背面设有导引件连接于Y轴皮带上；所述Y轴安装条安装在Y轴固定板侧面，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上，Y轴感应片安装在气缸安装板上，且Y轴感应片和Y轴光电传感器相配合安装；所述Y轴电机驱动Y轴旋转主轴旋转，通过Y轴从动滑轮使Y轴皮带转动，从而使连接于Y轴皮带上的气缸安装板可以在导向柱和Y轴滑轨的导向下在Y轴固定板上滑动。

4.根据权利要求2所述的一种抓取机构，其特征在于：所述X轴光电传感器有三个，X轴移动板的移动距离由X轴光电传感器确定。

5.根据权利要求3所述的一种抓取机构，其特征在于：所述Y轴光电传感器有三个，气缸安装板的移动距离由Y轴光电传感器确定。