CN103025503A - 具有集成的部件处理装置的注模机 - Google Patents

Abstract

一种注模机，包括：机器底座，其具有顶表面；以及，一对压板，其被所述机器底座的顶表面所支撑，至少一个压板能够在打开位置和闭合位置之间沿机器轴线平移。末端执行器能够相对于所述机器底座在前进位置和回退位置之间移动，以与与所述注模机中的产品相关联的部件互动。立柱具有可调整地连接到所述机器底座的下端以及与所述机器底座的顶表面间隔开且连接到所述末端执行器的上端。

Description

具有集成的部件处理装置的注模机

相关申请的交叉引用

本专利申请要求申请日为2010年4月1日的美国临时专利申请No.61/320,020的优先权，该临时申请通过引用合并于此。

技术领域

本公开内容涉及注模机、注模机的部件处理自动化、以及用于操纵与注模机的模子相关的部件的方法和装置。

背景技术

美国专利No.4,781,571（Heindl等人）旨在公开一种装配有用于移除注模物的装置（7）的注模机（1）。该装置能够从打开的注模（3）中移除物品（6）。双向支柱（10、11、12、13）可移动地安装在相对于用于注模（3）的闭合单元（2）的起动方向平行对准的引导基座（8）上。双向支柱具有可垂直移动的托架（13），托架（13）具有支撑件（14），支撑件（14）在其下端具有抓取件（15），抓取件（15）相对于支撑件（14）在彼此呈直角的两个纵轴方向上可以进行调整。物品（6）可以被抓取件（15）从打开的注模（3）中移除，并且可以按需要的被放在在注模机（1）的前表面之前或在注模机（1）的后表面之后的设备（16）上。

发明内容

以下发明内容旨在向读者介绍申请人教示的各个方面，而不是用于限定本发明。通常，这里公开的是与注模相关联的以及与将部件放入注模机的模子中和/或从注模机的模子中取出部件相关联的一个或多个方法或装置。例如，在一些应用中，在关闭模子以进行注塑周期之前可以将印刷贴花放入到模子中。在一些应用中，可以将部分冷却的和/或部分固化的部件从模子中移除并且将它们转移到注模后冷却站。在一些例子中，可以将一个注模的部件从模子中移除并且将其与另一注模的部件和/或与馈送到组装站的一个或多个部件进行组装。

根据一些例子，部件处理装置具有直角坐标式或线性自动控制装置的形式，可以直接安装到注模机的底座。部件处理装置可以包括第一线性驱动器，第一线性驱动器用于在前进位置和回退位置之间移动末端执行器（或机械臂末端工具），其中，在前进位置处末端执行器到达注模机的两个压板之间，在回退位置处末端执行器离开两个压板之间的空间。

第一驱动器可以安装到立柱，立柱在大致低于压板的高度的位置被安装到注模机的底座。立柱相对于底座的位置可以是可调整的，并且可以沿着第二线性轴线进行调整。第二线性轴线可以大致与第一线性轴线正交。立柱沿第二轴线的运动可以手动实现，例如通过将立柱沿第二轴线推到期望的位置并且随后将锁定元件从释放位置移动到锁定位置。在一些例子中，部件处理装置可以包括第二线性驱动器，第二线性驱动器用于沿第二轴线移动立柱。

立柱可以沿第三线性轴线延伸，并且第一驱动器相对于底座的位置可以沿着第三线性轴线进行调整。第一驱动器相对于底座沿着第三线性轴线的运动可以手动实现或可以经由第三线性驱动器实现。在一些例子中，部件处理装置可以包括第三线性驱动器（以沿着第三轴线进行运动）而不采用第二线性驱动器。

部件处理装置可以包括一个或多个旋转驱动器，一个或多个旋转驱动器用于绕一个或多个旋转轴线对机械臂末端工具进行旋转。一个或多个旋转轴线可以大致平行于第一、第二或第三线性轴线。在一些例子中，部件处理装置包括安装于机械臂末端工具和第一驱动器之间的旋转驱动器，旋转驱动器用于绕大致平行于第一线性轴线的旋转轴线对机械臂末端工具进行旋转。

根据申请人教示的一些方面，注模机包括：机器底座，其具有顶表面；一对压板，其被所述机器底座的顶表面所支撑，至少一个压板在打开位置和闭合位置之间可沿机器轴线平移；机械臂末端工具，其在前进位置和回退位置之间相对于所述机器底座可移动，以与和所述注模机的产品相关联的部件互动；以及立柱，其具有可调整地连接到所述机器底座的下端以及与所述机器底座的顶表面相分离且连接到所述机械臂末端工具的上端。

立柱的下端可以位于大致低于机器底座的顶表面的高度位置处。立柱的上端可以位于大致高于机器底座的顶表面的高度位置处。立柱相对于机器底座的位置在第一线性调整方向和第二线性调整方向中的至少一个上是可调整的，第一线性调整方向和第二线性调整方向被分别定向为大致平行于和垂直于机器轴线。

注模机可以进一步包括可调安装件，可调安装件将立柱的下端可调整地连接到机器底座。可调安装件可以包括与所述机器底座在结构上一体形成的静止安装部分以及固定到所述立柱的下端的动态安装部分，所述动态安装部分可调地连接到所述静止安装部分。静止安装部分可以包括线性滑带，动态安装部分可以包括可滑动地连接到线性滑带的托架。线性滑带可以至少包括固定到所述底座的第一轨，所述第一轨平行于所述机器轴线延伸。所述线性滑带可以进一步包括固定到所述底座且平行于所述第一轨延伸的第二轨，所述第二轨与所述第一轨竖直间隔开一个竖直轨偏移。所述注模机可以包括上系杆和下系杆，所述上系杆和所述下系杆中的每个都大致平行于所述机器轴线延伸并且位于所述压板之间，以将夹动负载施加过所述压板，所述上系杆和所述下系杆竖直间隔开一个竖直系杆间隔，并且其中所述竖直轨偏移可以是所述竖直系杆间隔的至少约25%。在一些例子中，所述竖直轨偏移是所述竖直系杆间隔的至少约75%。

所述第一轨可以位于所述第二轨的竖直上方且位于所述下系杆的竖直下方。所述第一轨可以位于所述第二轨的竖直上方且与所述下系杆位于近似相同的高度位置。所述第一轨和所述第二轨可以大致位于共同的竖直平面中，或者一个轨相对于另一轨可以具有横向偏移。机器底座可以包括大致平坦的侧壁，并且所述第一轨可以固定到所述侧壁。第二轨可以固定到所述机器底座的侧壁。

所述立柱相对于所述线性滑带的位置可以是可释放地锁定的。所述注模机可以进一步包括由所述立柱支撑的驱动臂，所述机械臂末端工具经由所述驱动臂连接到所述立柱。所述驱动臂可以包括静止臂部分和动态臂部分，所述动态臂部分能够相对于所述静止臂部分在所述前进位置和所述回退位置之间沿臂轴线移动。所述静止部分可以固定到所述立柱。所述臂轴线可以大致是水平的。所述臂轴可以大致垂直于所述机器轴线。

根据一些方面，注模机包括：机器底座，其用于支撑注射模子，所述模子包括安装于由所述机器底座支撑的一对压板的模子部分，所述压板中的至少一个能够在打开位置和闭合位置之间沿机器轴线平移；以及，部件处理装置，用于操纵与注模部件产品相关联的部件，所述部件处理装置被可移动地支撑在第一线性滑带上，所述第一线性滑带置于所述机器底座内。

所述第一线性滑带可以位于低于所述压板的最上沿的高度位置。所述第一线性滑带可以位于低于所述压板的最下沿的高度位置。所述第一线性滑带可以包括第一轨。所述第一线性滑带可以包括与所述第一轨平行的第二轨。

所述机器可以进一步包括能够在前进位置和回退位置之间移动的机械手，所述机械手在位于所述前进位置时到达所述压板之间，所述机械手在位于所述回退位置时离开所述压板。所述机器可以进一步包括将所述机械手支撑到所述底座上方的立柱，所述立柱具有安装于所述底座的下端。所述第一轨和所述第二轨可以横向置于所述立柱和所述机器底座间。所述机器底座可以包括后侧壁，所述后侧壁置于所述机器的非操作者侧处大致竖直的平面内，并且其中所述立柱可以包括面向所述后侧壁的近端表面，所述第一轨和所述第二轨中的至少一个置于所述近端表面和所述后侧壁之间。

根据一些方面，提供一种注模机和与该注模机互动的侧装自动控制装置的组合，所述注模机包括：底座和由所述底座支撑的一对压板，所述压板中的至少一个能够在打开位置和闭合位置之间沿机器轴线滑动；所述侧装自动控制装置包括：机械手，其能够在前进位置和回退位置之间水平地移动，所述机械手在位于前进位置时到达所述压板之间，所述机械手在位于回退位置时离开所述压板；第一线性支撑件；以及，将所述机械手支撑在所述底座上方的立柱，所述立柱具有安装于所述底座的下端。

部件处理装置可以包括连接到所述底座的第一线性支撑件，并且立柱支撑所述底座上的所述机械手，所述立柱具有安装于所述底座的下端。

所述底座可以具有侧壁，所述侧壁带有外侧壁表面，并且所述第一线性支撑件可以包括安装于所述外侧壁表面的至少一个轨。所述部件处理装置可以进一步包括用于沿所述第一线性支撑件移动所述立柱的第一驱动器。所述第一驱动器可以包括附着到所述底座的球状螺钉以及用于旋转所述球状螺钉的旋转驱动器。

所述侧壁可以具有至少一个凹部，所述凹部在所述外表面横向向内延伸，所述第一驱动器的至少一部分可以置于所述凹部内。所述凹部可以具有大致平行于所述侧壁的外表面并与之横向向内间隔开的后壁，所述旋转驱动器可以包括安装于所述凹部的后壁上的电机。

所述凹部可以具有平行于所述机械轴419的凹部轴向延伸量，并且所述球状螺钉可以具有小于凹部轴向延伸量的球状螺钉长度。所述电机可以与所述球状螺钉同轴，并且所述电机可以具有的轴向长度与所述球状螺钉长度一起限定了驱动器轴向延伸量，所述凹部轴向延伸量可以大于所述驱动器轴向长度。

部件处理装置430可以进一步包括托架，所述托架具有托架主体和可以被固定到所述托架主体的至少一个承载块，所述承载块与所述轨可滑动地接合。所述立柱可以连接到所述托架主体。所述托架主体可以具有面向所述凹部的近端表面，所述驱动器可以包括球状螺母，所述球状螺母被固定到托架主体的近端表面上，所述球状螺母至少部分地突出到所述凹部中。所述球状螺母可以具有横向球状螺母宽度，并且所述球状螺母宽度的至少大约一半可以延伸到所述凹部中。

附图说明

这里包括的附图是用于示出本申请的物品、方法和装置的各种例子，但是不用于限制本申请所教导的范围。在附图中：

图1是具有部件处理装置的注模机的立体图；

图2是图1的部件处理装置的放大的立体图；

图3是图1的结构的端视图；

图4是图2的部件处理装置的立体图，其示出了各个移动元件与图2相比处于不同的位置；

图5是部件处理装置的另一例子的立体图；

图6是具有部件处理装置的注模机的另一例子的立体图；

图7是图6的部件处理装置的放大的立体图；

图8是具有部件处理装置的注模机的另一例子的一部分的立体图；以及

图9是沿线9-9的图8的结构的剖视图。

具体实施方式

以下描述的各个装置或工艺方法提供了每个要保护的发明的示例性实施例。以下描述的每个实施例都不用于限制任何要保护的发明，并且每个要保护的发明可以包括不同于以下描述的工艺方法或装置。要保护的发明不限于具有以下描述的任何一个装置或工艺方法的所有特征的装置和工艺方法，也不限于以下描述的多个或所有装置所共同的特征。以下描述的装置或工艺方法可以不是由于本专利申请的公布而授权的任何排他性权利的实施例。以下描述的装置或工艺方法所公开的任何发明以及针对由于本专利申请的公布而未授权的权利的发明可以是诸如继续专利申请的另一保护器件的主题，申请人、发明人或拥有人并未打算将由本文件公开内容产生的任何发明放弃、不进行保护或献给公众。

参考图1，注模机110包括用于支撑注模的机器底座112。通过安装在第一压板114的第一模子部分以及安装在第二压板116的第二模子部分，至少部分地形成模子。在示出的例子中，机器底座112具有顶表面118，并且所述压板被支撑在机器底座112的顶表面118上。压板114和116中的至少一个能够在打开位置和闭合位置之间沿着机器轴线119平移。在示出的例子中，第一压板能够相对于机器底座平移并且也被称为移动压板114，第二压板相对于机器底座（在使用时）是静止的并且也被称为静止压板116。

注模机110可以包括多个系杆，所述系杆用于在闭合位置时将压板114和116夹在一起。在示出的例子中，机器110具有四个系杆，包括位于机器110的操作者侧的上前系杆120a和下前系杆120b以及位于机器110的非操作者侧的上后系杆120c和下后系杆120d。

注模机110包括部件处理装置130，部件处理装置130用于操纵与模铸部件产品相关联的部件。部件处理装置130可以用于例如在注模周期之前将部件装载到模子中，或者将文本或其它图案设置在模子中生产的部件上，所述部件包括例如印刷膜或贴花纸。部件处理装置130可以额外地或可替换地用于在注模周期之后从模子中卸载部件。额外地或可替换地，部件处理装置130可以便于执行诸如注模后冷却的注模后操作，和/或将来自模子的第一批部件与其它工件组装，所述其它工件中的一些可以包括来自模子的第二批部件。在一些例子中，机器110可以包括在压板114和116之间的多于一个模子，并且部件处理装置130可以操纵与两个模子相关联的部件，诸如，从第一模子中移除部件并且将这些部件插入到第二模子中以用于后续模铸处理。

部件处理装置130一般包括末端执行器（也称为机械臂末端工具或EOAT）132，EOAT 132在前进位置和回退位置之间可以移动以与部件进行互动。EOAT 132与部件的这种互动可以包括例如接近部件、至少部分地围绕部件、插入到部件中、和/或接触部件。EOAT 132可以包括空气喷射元件或空气吸收元件以将空气吹向或吹离部件的表面，以有助于例如对部件进行冷却和/或对部件施加力以抓取或弹出部件。在示出的例子中，当处于前进位置时，EOAT到达压板之间，以便当模子打开（即，当移动压板处于打开位置）时将工件插入到模子中或从模子中取出工件。当在回退位置时，EOAT离开压板以防止压板在向闭合位置移动时干扰到模子。

根据申请人在这里公开的教导的一些方面，部件处理装置130可以与机器底座112在结构上一体形成，以用于将部件处理装置130支撑邻近压板114和116并处于机器所在的地表面上方。部件处理装置130可以通常不设置在该部件处理装置130与该部件处理装置130所在的地表面之间延伸的任何独立支撑件（即，与机器底座112分离或可分离的任何支撑件）。部件处理装置130可以在该部件处理装置130与静止压板116之间不设置任何承重连接，和/或在该部件处理装置130与移动压板114之间不设置任何承重连接。在示出的例子中，通常由机器底座112承载部件处理装置（及其负载）的所有重量。在一些例子中，部件处理装置130可以被配置为侧装自动控制装置，其中，由机器底座112承载部件处理装置的几乎整个重量。

部件处理装置130可以包括立柱134，立柱134具有可调整地连接到机器底座112的下端134a和与机器底座112的顶表面118间隔开且连接到EOAT 132的上端134b。在示出的例子中，立柱134的下端134a通常置于机器底座112的顶表面118之下的高度位置，立柱134的上端134b通常置于机器底座112的顶表面118之上的高度位置。立柱134可以包括例如一个或多个长形结构元件、管形元件、角状元件和/或角撑板或其它加强件。立柱134的下端134a可以通常对应于一个下层结构，在EOAT132位于前进位置和回退位置或在这两个位置之间移动时该下层结构通常置于机器底座112的顶表面118之下的高度位置。立柱134的上端134b可以例如通常对应于一个上层结构，在EOAT 132位于前进位置和回退位置或处于这两个位置之间时该上层结构通常置于比机器底座112的顶表面118更高的高度位置。

立柱134相对于底座112的位置可以在第一线性调整方向136和第二线性调整方向138中的至少一个方向上可调整。第一线性调整方向136可以定向为大致平行于机器轴线119，第二线性调整方向138可以定向为大致垂直于机器轴线119。在示出的例子中，立柱134相对于底座112的位置可以在大致水平且大致平行于机器轴线119的第一线性调整方向136上可调整，并且可以在大致竖直的可选的第二线性调整方向138上可调整。

部件处理装置130可以包括可调安装件140，可调安装件140用于将立柱134紧固到机器底座112。可调安装件140可以包括与机器底座112在结构上一体形成的静止安装部分142以及固定到立柱134且连接到静止安装部分142的动态安装部分144。静止安装部分142与机器底座112的结构上一体形成可以包括：相对于机器底座112配置和/或紧固静止安装部分142，使得将静止安装部分配置为承载部件处理装置的整个重量。至少在一些例子中，静止安装部分142与机器底座112的结构上的一体形成可以使得部件处理装置130的整个重量经由可调安装件140被传递到机器底座112。动态安装部分144可以固定到立柱134的下端134a。动态安装部分144相对于静止安装部分142的位置可以是可调的。

在示出的例子中，静止安装部分142包括线性滑带146，动态安装部分144包括可滑动地连接到线性滑带146的托架148。线性滑带146可以位于比压板的最上沿低的高度位置和/或位于上系杆120a和120c之下。线性滑带146可以位于比压板的最下沿低的高度位置和/或位于下系杆120b和120d之下。

线性滑带146可以至少包括固定于机器底座112的第一轨146a。第一轨146a可以平行于机器轴线119延伸，并且立柱134可以选择性地在平行于机器轴线119的方向上沿着第一轨146a进行移位。机器底座112可以包括大致平坦的侧壁150，并且第一轨146a可以被固定到所述侧壁150上。

线性滑带146可以包括固定于机器底座112且与第一轨146a平行定向的第二轨146b。在示出的例子中，第二轨146b安装在机器底座112的侧壁150上且所处位置与第一轨竖直地隔开一个垂直轨偏移152。

托架148可以至少包括滑动连接到第一轨146a的第一承载块154a。在示出的例子中，托架148包括滑动连接到第一轨146a的第一承载块154a和滑动连接到第二轨146b的第二承载块154b。托架148可以进一步包括支柱件156（在图2中大部分被立柱134的下端134a的一部分所遮挡），支柱件156（也称为托架主体）将第一承载块154a和第二承载块154b固定在一起。

在一些例子中，静止安装部分142与机器底座112在结构上的一体形成可以包括：对可调安装件140进行配置，使得机器底座112与静止安装部分（即，在示出的例子中是轨146a和146b）之间的连接可以通常不设置将轨146a和146b与机器底座112分隔开的任何臂或支架。这可以例如有助于减少或消除静止安装部分142的任何不期望的偏离或移位，不期望的偏离或移位例如产生于由于部件处理装置130的重量或惯性力的作用在静止安装部分142和底座112之间的连接处施加的任何瞬时负载。

部件处理装置130可以包括第一线性驱动器160，以有助于调整立柱134相对于机器底座112的位置。在示出的例子中，第一线性驱动器160包括：第一球状螺母162，第一球状螺母162固定于托架148的支柱件（托架主体）156；和第一球状螺钉164，该第一球状螺钉164可旋转地连接到球状螺母162并且被第一伺服电机166驱动。选择性地在一个方向或其它方向上驱动第一伺服电机166，实现了立柱134沿着线性滑带146在一个方向或其它方向上的对应平移。可以对第一伺服电机166施加保持力矩，以有助于在沿着线性滑带146的期望位置处对立柱134的可释放地锁定。第一伺服电机166可以被安装到侧壁150上，并且可以被置于第一轨146a和第二轨146b之间的高度位置。

进一步参考图3，在示出的例子中，部件处理装置130通常被配置为线性（或直角坐标式）自动控制装置，也就是说，在示出的例子中，部件处理装置130被安装为侧装结构，其中，EOAT 132通常通过到达上后系杆120c和下后系杆120d之间而进入两个压板114和116（当处于开放位置时）之间的空间。上后系杆120c和下后系杆120d可以被垂直系杆间隔168垂直地隔开，垂直轨偏移152可以是垂直系杆间隔168的至少约25%。在示出的例子中，垂直轨偏移152是垂直系杆间隔168的至少约75%。

第一轨146a所处的高度位置可以高于第二轨146b并且通常等于或低于下后系杆120d。在示出的例子中，第一轨146a可以位于高于第二轨146b的高度位置并且与下后系杆120d位于大约相同的高度位置。在示出的例子中，第一轨146a和第二轨146b大致位于同一竖直面。在其它例子中，第一轨和第二轨可以相对彼此具有横向偏移，例如，第一轨146a可以定位为比第二轨146b更靠近机器的操作者侧。

第一轨146a和第二轨146b可以横向地置于立柱134和机器底座112中间。在示出的例子中，机器底座112包括置于机器的非操作者侧并处于大致竖直面中的后侧壁150，立柱134包括面向该后侧壁150的近端表面172。第一轨146a和第二轨146b的至少一个可以横向置于近端表面172和后侧壁150之间（即，水平的前后方向）。

参考图2和图4，部件处理装置130可以包括由立柱134支撑的机械手180，并且EOAT 132可以经由该机械手180连接到立柱134。机械手180可以包括静止臂部分182和动态操作部分184。静止臂部分182可以固定到立柱134的上端134b。动态操作部分184可以滑动连接到静止臂部分182，并且可以相对于静止臂部分182移动，以将EOAT 132移动于前进位置和回退位置之间。在示出的例子中，当处于前进位置时，EOAT到达两个压板之间（见图1和图2）。当处于回退位置时，EOAT离开所述压板（见图4）。动态操作部分184相对于静止臂部分182的运动可通过由机械手伺服电机186驱动的机械手驱动器来实现。

在示出的例子中，动态操作部分184可相对于静止臂部分182在沿着前进位置和回退位置之间延伸的通常线性的臂轴线188移动。在示出的例子中，臂轴线188通常是水平的，并且通常被定向为垂直于机器轴线119。

参考图4，如前所提到的，在示出的例子中，立柱134的位置相对于机器底座112在除了通常的第一水平线性调整方向136是可调整的之外，立柱134的位置相对于机器底座112还在可选的通常第二竖直线性调整方向138是可调整的。可调安装件可以包括第二线性滑带，第二线性滑带具有定向为平行于第二调整方向138（即，在示出的例子中，大致是竖直的）的至少一个第二方向轨190a，并且被固定到托架148和立柱134中的一个。至少一个第二方向承载块192a可以被固定到立柱134或托架148中的另一个，并且可以滑动地连接到第二方向轨190a以有助于将立柱134相对于机器底座112在第二调整方向138上移位。在示出的例子中，所述至少一个第二方向轨190被固定到立柱，并且所述至少一个第二方向承载块192a被固定到托架148的托架主体156。

部件处理装置130可以包括第二方向线性驱动器194，以有助于在第二调整方向138中移动立柱134。第二方向线性驱动器194可以包括：固定到立柱134的第二球状螺母196；和第二球状螺钉197，该第二球状螺钉197可旋转地安装于托架148并且被第二伺服电机198驱动，其中，球状螺母196与球状螺钉197啮合。选择性地在一个方向或其它方向上驱动第二伺服电机198，实现了立柱134沿着第二线性调整方向138的向上或向下的平移。

再次参考图2和图4，部件处理装置可以包括安装于机械手180的动态操作部分184上的可选的旋转驱动器200。EOAT 132可以经由旋转驱动器200被安装到动态操作部分184。旋转驱动器200可以包括旋转底座板202，旋转底座板202在C轴伺服电机204的影响下在期望的运动范围（例如，90度）中进行旋转。EOAT 132可以被安装到旋转底座板202，并且在图2示出的第一竖直位置（例如，压板推动位置）和图4示出的第二水平位置（例如，释放位置）之间进行枢转。

参考图5，部件处理装置230的另一例子类似于部件处理装置130，并且类似的特征由类似的加上100的附图标记来表示。部件处理装置230包括可调安装件240的线性滑带的第一轨246a和第二轨246b，第一轨246a和第二轨246b用于将部件处理装置230安装到具有机器轴线119的注模机110。第一轨246a和第二轨246b被定向为平行于机器轴线119。装置230不设置使立柱234相对于机器底座112沿着轨246a和246b移动的第一驱动器。相反，在示出的例子中，立柱234可以沿着轨246a和246b例如由手来手动地移动。当位于期望位置时，例如通过将锁定元件从解锁位置移动到锁定位置，所述立柱可以相对于轨246a和246b被可释放地锁定。在示出的例子中，锁定元件235被固定到立柱234的下端234b。锁定元件235包括具有槽239的裂纹块237，槽239用于容纳在处于解锁位置时处于滑动配合下所穿过的轨246b。锁定元件235可以进一步包括螺栓241，当被紧固时螺栓241向轨246b挤压裂纹块237，以使摩擦力将锁定元件235锁定到轨246b。

部件处理装置230还包括安装于机械手280的动态操作部分284上的旋转驱动器300。不同于使用伺服电机，通过在枢转节点305处连接到EOAT 232（如果期望的话，或者是下层枢转板）的气动线性驱动器303，旋转驱动器300在旋转的前进和回退位置（例如，竖直和水平位置）之间移动。

参考图6，示出了部件处理装置310的另一例子。注模机310类似于注模机110，并且类似的特征由类似的加上200的附图标记来表示。

注模机310包括机器底座312和部件处理装置330，部件处理装置330用于操纵与模铸部件产品相关联的部件。部件处理装置330一般包括EOAT 332，EOAT 332在前进位置和回退位置之间可以移动以与部件进行互动。在示出的例子中，当处于前进位置时，EOAT到达压板314和316之间，以便当模子打开（即，当移动压板处于打开位置）时将工件插入到模子中或从模子中取出工件。当在回退位置时，EOAT离开压板314和316以防止压板向闭合位置移动时干扰到模子。

参考图7，部件处理装置330可以包括立柱334，立柱334具有可调整地连接到机器底座312的下端334a和与下端334a间隔开且连接到EOAT 332的上端334b。立柱334相对于底座312的位置在第一线性调整方向336和第二线性调整方向338中的至少一个方向上可调整。在示出的例子中，立柱334相对于底座312的位置在大致竖直的第一线性调整方向336上可调整，并且在大致水平的且大致平行于机器轴线319的第二线性调整方向338上可调整。

部件处理装置330可以包括可调安装件340，可调安装件340将立柱334紧固到机器底座312。可调安装件340可以包括与机器底座312在结构上一体形成的静止安装部分142以及固定到立柱334且连接到静止安装部分342的动态安装部分344。动态安装部分344相对于静止安装部分342的位置可以是可调的。

在示出的例子中，静止安装部分342包括线性滑带346，动态安装部分344包括滑动连接到线性滑带346的托架348。线性滑带346可以至少包括固定于机器底座312的第一轨346a。第一轨346a可以大致竖直地延伸，并且立柱334可以选择性地在竖直方向上沿着第一轨346a进行移位。机器底座312可以包括大致平坦的侧壁350，并且第一轨346a可以被固定到所述侧壁350上。在示出的例子中，线性滑带包括固定于机器底座312且与第一轨346a平行定向的第二轨346b。在示出的例子中，第二轨346b安装于机器底座312的侧壁350上且所处位置与第一轨346a水平间隔开（与轴线319平行）并且与第一轨346a大约位于相同的高度位置。

托架348可以至少包括滑动连接到第一轨346a的第一承载块354a。在示出的例子中，托架348包括滑动连接到第一轨346a的第一承载块354a和滑动连接到第二轨346b的第二承载块354b。托架348可以进一步包括支撑板357，支撑板357通常在两个轨346a和346b之间宽度方向上延伸，承载块354a和354b被固定到该支撑板357。立柱334可以被安装到支撑板357，使得通过将承载块354与相应轨346滑动接合，立柱334相对于该支撑板竖直地上下移动。

在示出的例子中，立柱334的位置相对于机器底座312在除了通常的第一竖直线性调整方向336是可调整的之外，立柱334的位置相对于机器底座312还在可选的通常第二水平线性调整方向338是可调整的。可调安装件340可以包括第二线性滑带，第二线性滑带具有固定到托架348且定向为平行于第二调整方向338（即，在示出的例子中，大致是水平的）的至少一个第二方向轨390a。至少一个第二方向承载块392a可以被固定到立柱334，并且可以滑动地连接到第二方向轨390a，以有助于相对于机器底座312在第二调整方向338中对立柱334移位。在示出的例子中，可调安装件340包括彼此竖直分开且固定到支撑板357的两个第二方向轨390a。在示出的例子中，至少一个第二方向承载块392a滑动地连接到每个轨390a。立柱334可以固定到第二方向承载块392a，以有助于在通常第二水平调整方向中相对于底座312对立柱334进行调整。

参考图8和图9，以侧装自动控制装置的形式示出了具有部件处理装置的注模机410的另一例子。注模机410类似于注模机110，并且类似的特征由类似的加上300的附图标记来表示。

该机器410包括底座412、由底座412支撑的一对压板414和416。压板414和416中的至少一个在模子打开位置和模子闭合位置之间沿机器轴线419可滑动。在示出的例子中，第一压板414在模子打开位置和模子闭合位置之间沿底座412可平移。

部件处理装置430包括机械手480，该机械手480在前进位置和回退位置之间可以水平移动。该机械手480被配置为当一对压板处于模子打开位置和模子闭合位置之间并且该机械手处于前进位置时到达一对压板之间。该机械手被配置为当该机械手处于回退位置时离开所述一对压板，使得第一压板414可以在模子打开位置和模子关闭位置之间移动而不干扰所述机械手。

部件处理装置430包括连接到底座412的第一线性支撑件；和立柱434，立柱434支撑底座412上的机械手。立柱434具有安装于所述底座的下端。

底座具有侧壁450，侧壁450具有外侧壁表面450a，并且第一线性支撑件包括安装于该外侧壁表面450a的至少一个轨446。

部件处理装置430进一步包括第一驱动器460，第一驱动器460用于沿第一线性支撑对立柱434进行移动。第一驱动器包括附着到底座412的球状螺钉464以及用于旋转该球状螺钉的旋转驱动器。

在示出的例子中，侧壁450具有至少一个凹部501，凹部501横向向内在外表面450a上延伸，第一驱动器460的至少一部分置于凹部501内。凹部501具有大致平行于侧壁450的外表面450a并与之横向向内间隔开的后壁503。旋转驱动器可以包括安装于凹部501的后壁503上的电机466。

在示出的例子中，凹部501具有平行于机械轴线419的凹部轴向延伸量505，并且球状螺钉464具有小于凹部轴向延伸量505的球状螺钉长度。

在示出的例子中，电机466与球状螺钉464同轴，电机466具有的轴向长度与球状螺钉长度一起限定了驱动器轴向延伸量507。凹部轴向延伸量505长于驱动器轴向延伸量507。

部件处理装置430可以进一步包括托架。托架可以为部件处理装置430提供特定便利，包括例如易于组装和/或更换元件，和/或有助于机械手480相对于机器底座412的Y轴运动和X轴运动。

在示出的例子中，部件处理装置430包括托架448，托架448具有托架主体456，并且至少一个承载块454被固定到托架主体456。承载块454与轨446可滑动地接合，并且立柱434连接到托架主体456。托架主体具有面向凹部501的近端表面457，驱动器460包括球状螺母462，球状螺母462与球状螺钉啮合并且被固定到托架主体456的近端表面457上，球状螺母462至少部分地突出到凹部501中。球状螺母462具有横向球状螺母宽度511，并且球状螺母宽度511的至少大约一半延伸到凹部501中。

尽管以上描述提供了一个或多个处理或装置的例子，应当理解，其它处理或装置也可以在随附权利要求的范围内。

Claims (41)

1.一种注模机，包括：

a)机器底座，其具有顶表面；

b)一对压板，其被所述机器底座的顶表面所支撑，所述一对压板中的至少一个压板能够在打开位置和闭合位置之间沿机器轴线平移；

c)机械臂末端工具，其能够相对于所述机器底座在前进位置和回退位置之间移动，以与与所述注模机中的产品相关联的部件互动；以及

d)立柱，其具有可调整地连接到所述机器底座的下端以及与所述机器底座的顶表面间隔开且连接到所述机械臂末端工具的上端。

2.根据权利要求1所述的注模机，其特征在于，所述立柱的下端置于大致在所述机器底座的顶表面之下的高度位置。

3.根据权利要求1或2所述的注模机，其特征在于，所述立柱的上端置于大致在所述机器底座的顶表面之上的高度位置。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的注模机，其特征在于，所述立柱相对于所述机器底座的位置在第一线性调整方向和第二线性调整方向中的至少一个方向上是可调的，所述第一线性调整方向和所述第二线性调整方向分别定向为大致平行于和垂直于所述机器轴线。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的注模机，其特征在于，进一步包括可调安装件，所述可调安装件将所述立柱的下端可调地连接到所述机器底座，所述可调安装件包括与所述机器底座在结构上一体形成的静止安装部分以及固定到所述立柱的下端的动态安装部分，所述动态安装部分可调地连接到所述静止安装部分。

6.根据权利要求5所述的注模机，其特征在于，所述静止安装部分包括线性滑带，所述动态安装部分包括可滑动地连接到所述线性滑带的托架。

7.根据权利要求6所述的注模机，其特征在于，所述线性滑带至少包括固定到所述底座的第一轨，所述第一轨平行于所述机器轴线延伸。

8.根据权利要求7所述的注模机，其特征在于，所述线性滑带进一步包括固定到所述底座且平行于所述第一轨延伸的第二轨，所述第二轨与所述第一轨竖直间隔开一个竖直轨偏移。

9.根据权利要求8所述的注模机，其特征在于，所述注模机包括上系杆和下系杆，所述上系杆和所述下系杆中的每个都大致平行于所述机器轴线延伸并且位于所述压板之间，以将夹动负载施加过所述压板，所述上系杆和所述下系杆竖直间隔开一个竖直系杆间隔，并且其中所述竖直轨偏移是所述竖直系杆间隔的至少约25%。

10.根据权利要求9所述的注模机，其特征在于，所述竖直轨偏移是所述竖直系杆间隔的至少约75%。

11.根据权利要求8-10中任一项所述的注模机，其特征在于，所述第一轨位于所述第二轨的竖直上方且位于所述下系杆的竖直下方。

12.根据权利要求8-10中任一项所述的注模机，其特征在于，所述第一轨位于所述第二轨的竖直上方之上且与所述下系杆位于近似相同的高度位置。

13.根据权利要求8-12中任一项所述的注模机，其特征在于，所述第一轨和所述第二轨大致位于共同的竖直平面中。

14.根据权利要求8-13中任一项所述的注模机，其特征在于，所述机器底座包括大致平坦的侧壁，并且所述第一轨固定到所述侧壁。

15.根据权利要求14所述的注模机，其特征在于，所述第二轨固定到所述机器底座的侧壁。

16.根据权利要求6-15中任一项所述的注模机，其特征在于，所述立柱相对于所述线性滑带的位置是可释放地锁定的。

17.根据权利要求1-16中任一项所述的注模机，其特征在于，进一步包括由所述立柱支撑的驱动臂，所述机械臂末端工具经由所述驱动臂连接到所述立柱。

18.根据权利要求17所述的注模机，其特征在于，所述驱动臂包括静止臂部分和动态臂部分，所述动态臂部分能够相对于所述静止臂部分在所述前进位置和所述回退位置之间沿臂轴线移动。

19.根据权利要求18所述的注模机，其特征在于，所述静止部分固定到所述立柱。

20.根据权利要求19所述的注模机，其特征在于，所述臂轴线大致是水平的。

21.根据权利要求20所述的注模机，其特征在于，所述臂轴大致垂直于所述机器轴线。

22.一种注模机，包括：

a)机器底座，其用于支撑注射模子，所述模子包括安装于由所述机器底座支撑的一对压板的模子部分，所述压板中的至少一个能够在打开位置和闭合位置之间沿机器轴线平移；以及

b)部件处理装置，用于操纵与注模部件产品相关联的部件，所述部件处理装置被可移动地支撑在第一线性滑带上，所述第一线性滑带置于所述机器底座内。

23.根据权利要求22所述的注模机，其特征在于，所述第一线性滑带位于低于所述压板的最上沿的高度位置。

24.根据权利要求22所述的注模机，其特征在于，所述第一线性滑带位于低于所述压板的最下沿的高度位置。

25.根据权利要求22-24中任一项所述的注模机，其特征在于，所述第一线性滑带包括第一轨。

26.根据权利要求25所述的注模机，其特征在于，所述第一线性滑带包括与所述第一轨平行的第二轨。

27.根据权利要求26所述的注模机，其特征在于，进一步包括能够在前进位置和回退位置之间移动的机械手，所述机械手在位于所述前进位置时到达所述压板之间，所述机械手在位于所述回退位置时离开所述压板。

28.根据权利要求27所述的注模机，其特征在于，进一步包括将所述机械手支撑到所述底座上方的立柱，所述立柱具有安装于所述底座的下端。

29.根据权利要求28所述的注模机，其特征在于，所述第一轨和所述第二轨横向置于所述立柱和所述机器底座间。

30.根据权利要求29所述的注模机，其特征在于，所述机器底座包括后侧壁，所述后侧壁置于所述注模机的非操作者侧处大致竖直的平面内，并且其中所述立柱包括面向所述后侧壁的近端表面，所述第一轨和所述第二轨中的至少一个置于所述近端表面和所述后侧壁之间。

31.一种注模机和与该注模机互动的侧装自动控制装置的组合，所述注模机包括：

a)底座和由所述底座支撑的一对压板，所述压板中的至少一个能够在打开位置和闭合位置之间沿机器轴线滑动；

所述侧装自动控制装置包括：

b)机械手，其能够在前进位置和回退位置之间水平地移动，所述机械手在位于前进位置时到达所述压板之间，所述机械手在位于回退位置时离开所述压板；

c)第一线性支撑件，其连接到所述底座；以及

d)将所述机械手支撑在所述底座上方的立柱，所述立柱具有安装于所述底座的下端。

32.根据权利要求31所述的组合，其特征在于，所述底座具有侧壁，所述侧壁带有外侧壁表面，并且所述第一线性支撑件包括安装于所述外侧壁表面的至少一个轨。

33.根据权利要求32所述的组合，其特征在于，所述部件处理装置进一步包括用于沿所述第一线性支撑件移动所述立柱的第一驱动器。

34.根据权利要求33所述的组合，其特征在于，所述第一驱动器包括附着到所述底座的球状螺钉以及用于旋转所述球状螺钉的旋转驱动器。

35.根据权利要求33-34中任一项所述的组合，其特征在于，所述侧壁具有至少一个凹部，所述凹部在所述外表面横向向内延伸，所述第一驱动器的至少一部分置于所述凹部内。

36.根据权利要求35所述的组合，其特征在于，所述凹部具有大致平行于所述侧壁的外表面并与之横向向内间隔开的后壁，所述旋转驱动器包括安装于所述凹部的后壁上的电机。

37.根据权利要求36所述的组合，其特征在于，所述凹部具有平行于所述机械轴的凹部轴向延伸量，并且所述球状螺钉具有小于所述凹部轴向延伸量的球状螺钉长度。

38.根据权利要求37所述的组合，其特征在于，所述电机与所述球状螺钉同轴，所述电机具有的轴向长度与所述球状螺钉一起限定了驱动器轴向延伸量，所述凹部轴向延伸量大于所述驱动器轴向长度。

39.根据权利要求35-38中任一项所述的组合，其特征在于，进一步包括托架，所述托架具有托架主体和被固定到所述托架主体的承载块，所述承载块与所述轨可滑动地接合，并且所述立柱连接到所述托架主体。

40.根据权利要求39所述的组合，其特征在于，所述托架主体具有面向所述凹部的近端表面，所述驱动器包括球状螺母，所述球状螺母被固定到托架主体的所述近端表面上，所述球状螺母至少部分地突出到所述凹部中。

41.根据权利要求40所述的组合，其特征在于，所述球状螺母具有横向球状螺母宽度，并且所述球状螺母宽度的至少大约一半横向延伸到所述凹部中。

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