CN102811598A - 电子元件的安装方法以及安装装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供电子元件的安装方法以及安装装置。即使两个臂所具备的安装头对电子元件的安装处理时间存在显著偏差，也防止产生成为安装线中的各个电子元件安装装置的生产效率的平衡上的薄弱环节的电子元件安装装置。在电子元件安装装置内有安装完成的电路板时，在对置的搬运装置中有电路板的情况下，CPU掌握电子元件在对置行车线中的电路板上的安装状况而提取在元件供应装置与电路板的一次往返中处理的被辅助的未处理的安装步骤号，并对该提取的安装步骤号中的辅助数据的状态信息写入“1”，并写入进行辅助动作的安装头的号码。利用该写入的号码的安装头，从小推车上的元件供应单元取出电子元件后安装到对置行车线中的电路板。

Description

电子元件的安装方法以及安装装置

技术领域

本发明涉及电子元件的安装方法以及安装装置，电子元件的安装装置包括分别并行地进行电路板的搬运的两台搬运装置、配设在安装装置主体的跟前侧和里侧且供应在所述电路板上安装的多个种类的电子元件的两个元件供应装置、以及在通过一方向驱动源能够向一个方向移动的对置的一对臂上分别通过另一方向驱动源能够向与所述一个方向正交的另一方向移动的安装头，通过在其中一方的所述臂中具备的所述安装头将从其中一方的元件供应装置取出的电子元件安装到由其中一方的所述搬运装置所搬运的所述电路板上。

背景技术

在专利文献1等中公开了通过在安装头上装配的吸附嘴从元件供应装置取出电子元件后安装到电路板上的电子元件安装装置。并且，近年来多品种变量生产方式越来越广泛，要求努力削减生产设备的机型切换时间和换批调整作业时间等生产设备进行安装的时间以外的“非运行时间”。为了实现这一应对，开始提出了以下运转方式：以对置型的两个臂且具备两个安装头的结构，设为具备并行设置的两列的搬运装置（双行车线）的规格，由两列的搬运装置分别独立生产电路板的不同机型。基本动作是让对置的两个安装头专门用于在各个搬运装置中的基板上安装电子元件。

[专利文献1]（日本）特开2010-87305号公报

但是，两个臂中所具备的安装头对电子元件的安装处理时间产生显著偏差，从而导致发生成为电子元件的安装线中的各个电子元件安装装置的生产效率的平衡上的薄弱环节的电子元件安装装置，要求纠正这一状况的解决方案。

发明内容

因此，本发明鉴于这些问题点，其目的在于即使两个臂中所具备的安装头对电子元件的安装处理时间存在显著偏差，也防止发生成为电子元件的安装线中的各个电子元件安装装置的生产效率的平衡上的薄弱环节的电子元件安装装置。

因此，第1发明1是一种电子元件的安装方法，用于电子元件的安装装置，该安装装置包括分别并行地进行电路板的搬运的两台搬运装置、配设在安装装置主体的跟前侧和里侧且供应在所述电路板上安装的多个种类的电子元件的两个元件供应装置、以及在通过一方向驱动源能够向一个方向移动的对置的一对臂上分别通过另一方向驱动源能够向与所述一个方向正交的另一方向移动的安装头，通过在其中一方的所述臂中具备的所述安装头将从其中一方的元件供应装置取出的电子元件安装到由其中一方的所述搬运装置所搬运的所述电路板上，其特征在于，

在其中一方的所述臂的所述安装头成为闲置状态的情况下，掌握电子元件在对置的另一方的所述搬运装置中的电路板上的安装状况，

基于掌握了该电子元件的安装状况的结果，针对在另一方的所述搬运装置中的电路板上没有安装的电子元件，由所述闲置状态的所述安装头进行安装。

第2发明是一种电子元件的安装方法，用于电子元件的安装装置，该安装装置包括分别并行地进行电路板的搬运的两台搬运装置、配设在安装装置主体的跟前侧和里侧且供应在所述电路板上安装的多个种类的电子元件的两个元件供应装置、以及在通过一方向驱动源能够向一个方向移动的对置的一对臂上分别通过另一方向驱动源能够向与所述一个方向正交的另一方向移动的安装头，通过在其中一方的所述臂中具备的所述安装头将从其中一方的元件供应装置取出的电子元件安装到由其中一方的所述搬运装置所搬运的所述电路板上，其特征在于，

在电子元件的安装完成，且其中一方的所述臂的所述安装头成为待机状态的情况下，掌握电子元件在对置的另一方的所述搬运装置中的电路板上的安装状况，

基于掌握了该电子元件的安装状况的结果，针对在对另一方的所述搬运装置中的电路板的电子元件没有被安装的电子元件，由所述待机状态的所述安装头进行安装。

第3发明是一种电子元件的安装方法，用于电子元件的安装装置，该安装装置包括分别并行地进行电路板的搬运的两台搬运装置、配设在安装装置主体的跟前侧和里侧且供应在所述电路板上安装的多个种类的电子元件的两个元件供应装置、以及在通过一方向驱动源能够向一个方向移动的对置的一对臂上分别通过另一方向驱动源能够向与所述一个方向正交的另一方向移动的安装头，通过在其中一方的所述臂中具备的所述安装头将从其中一方的元件供应装置取出的电子元件安装到由其中一方的所述搬运装置所搬运的所述电路板上，其特征在于，

在电子元件的安装完成，且其中一方的所述臂的所述安装头成为待机状态的情况下，掌握电子元件在对置的另一方的所述搬运装置中的电路板上的安装状况，

基于掌握了该电子元件的安装状况的结果，将与另一方的所述搬运装置中的所述电路板对应的安装数据中的安装处理为未处理的安装步骤，提取相应于待机状态的所述臂的一个往返的量，

基于该提取出的一个往返的量的未处理的安装步骤，针对在对另一方的所述搬运装置中的所述电路板的电子元件没有被安装的电子元件，由所述待机状态的所述安装头进行安装。

第4发明是一种电子元件的安装装置，该安装装置包括：分别并行地进行电路板的搬运的两台搬运装置；配设在安装装置主体的跟前侧和里侧且供应在所述电路板上安装的多个种类的电子元件的两个元件供应装置；以及在通过一方向驱动源能够向一个方向移动的对置的一对臂上分别通过另一方向驱动源能够向与所述一个方向正交的另一方向移动的安装头，通过在其中一方的所述臂中具备的所述安装头将从其中一方的元件供应装置取出的电子元件安装到由其中一方的所述搬运装置所搬运的所述电路板上，其特征在于，在该安装装置中设有：

掌握部件，在其中一方的所述臂的所述安装头成为闲置状态的情况下，掌握电子元件在对置的另一方的所述搬运装置中的电路板上的安装状况；以及

控制部件，基于由该掌握部件掌握了电子元件的安装状况的结果进行控制，使得针对在另一方的所述搬运装置中的电路板上没有安装的电子元件，由所述闲置状态的所述安装头进行安装。

第5发明是一种电子元件的安装装置，该安装装置包括：分别并行地进行电路板的搬运的两台搬运装置；配设在安装装置主体的跟前侧和里侧且供应在所述电路板上安装的多个种类的电子元件的两个元件供应装置；以及在通过一方向驱动源能够向一个方向移动的对置的一对臂上分别通过另一方向驱动源能够向与所述一个方向正交的另一方向移动的安装头，通过在其中一方的所述臂中具备的所述安装头将从其中一方的元件供应装置取出的电子元件安装到由其中一方的所述搬运装置所搬运的所述电路板上，其特征在于，在该安装装置中设有：

掌握部件，在电子元件的安装完成，且其中一方的所述臂的所述安装头成为待机状态的情况下，掌握电子元件在对置的另一方的所述搬运装置中的电路板上的安装状况；以及

控制部件，基于由该掌握部件掌握了电子元件的安装状况的结果进行控制，使得针对在另一方的所述搬运装置中的电路板上没有安装的电子元件，由所述待机状态的所述安装头进行安装。

第6发明是一种电子元件的安装装置，该安装装置包括：分别并行地进行电路板的搬运的两台搬运装置；配设在安装装置主体的跟前侧和里侧且供应在所述电路板上安装的多个种类的电子元件的两个元件供应装置；以及在通过一方向驱动源能够向一个方向移动的对置的一对臂上分别通过另一方向驱动源能够向与所述一个方向正交的另一方向移动的安装头，通过在其中一方的所述臂中具备的所述安装头将从其中一方的元件供应装置取出的电子元件安装到由其中一方的所述搬运装置所搬运的所述电路板上，其特征在于，在该安装装置中设有：

掌握部件，在电子元件的安装完成，且其中一方的所述臂的所述安装头成为待机状态的情况下，掌握电子元件在对置的另一方的所述搬运装置中的电路板上的安装状况；

提取部件，基于由该掌握部件掌握了电子元件的安装状况的结果，将与另一方的所述搬运装置中的所述电路板对应的安装数据中的安装处理为未处理的安装步骤，提取相应于待机状态的所述臂的一个往返的量；以及

控制部件，基于由该提取部件提取出的一个往返的量的未处理的安装步骤进行控制，以便针对在对另一方的所述搬运装置中的所述电路板的电子元件没有被安装的电子元件，由所述待机状态的所述安装头进行安装。

本发明在一方的臂的安装头进行的对一方的搬运装置中的电路板安装电子元件的安装作业成为闲置状态的情况下，能够由所述一方的臂的安装头辅助对于在另一方的搬运装置中的电路板的安装作业。因此，即使两个臂所具备的安装头对电子元件的安装处理时间存在显著偏差，也能够将其消除，能够防止产生成为电子元件的安装线中的各个电子元件安装装置的生产效率的平衡上的薄弱环节的电子元件安装装置。

附图说明

图1是电子元件安装装置的俯视图。

图2是电子元件安装装置的控制方框图。

图3是表示通过搬运装置2A搬运的印刷电路板的安装数据的图。

图4是表示通过搬运装置2B搬运的印刷电路板的安装数据的图。

图5是表示与小推车7A上的元件供应单元有关的元件配置数据的图。

图6是表示与小推车7A上的元件供应单元有关的元件配置数据的图。

图7是表示安装动作的流程图。

图8是辅助模式的动作流程图。

标号说明

1电子元件安装装置

2A、2B搬运装置

3A、3B元件供应装置

8元件供应单元

6A、6B安装头

7A、7B小推车

15CPU

17RAM

P印刷电路板

具体实施方式

基于图1，对于在电路板上安装电子元件的电子元件安装装置1，说明本发明的实施方式。在该电子元件安装装置1中设置有：并行设置以便并行地进行作为电路板的各个印刷电路板P的搬运并且对各个印刷电路板P进行定位的两列的搬运装置（有时省略为“行车线（lane）”）2A、2B；在装置主体的跟前侧和里侧配设且用于供应电子元件的元件供应装置3A、3B；通过驱动源能够沿一个方向移动（能够沿Y方向往返移动）的一对臂4A、4B；分别具备吸附嘴5且通过各个驱动源能够沿所述各个臂4A、4B的方向移动的安装头6A、6B。

所述搬运装置2A、2B配设在电子元件安装装置1的里侧和跟前侧的前后中间部分，分别具备供应输送装置（conveyer）、对印刷电路板P进行定位固定的定位部、以及排出输送装置（conveyer）。并且，所述各个供应输送装置将从上游收到的各个印刷电路板P搬运到所述各个定位部，在该各个定位部中通过定位装置实现了定位的各个电路板P上安装电子元件后，被搬运至各个排出输送装置，然后搬运至下游侧装置。

所述元件供应装置3A、3B配设在所述搬运装置2A、2B的里侧位置和跟前侧位置上，是在作为安装台的小推车7A、7B的送料器底座上并行设置了多个元件供应单元8的装置。各个小推车7A、7B的结构为经由连接器可装卸地配设在所述装置主体上，使得元件供应单元8的元件供应侧的前端部分面向印刷电路板P的搬运路径，如果各个小推车7A、7B被正规地安装到装置主体上，则对小推车7A、7B中搭载的元件供应单元8供应电源，并且如果解除所述连接器具而拉动把手，则可通过在下面设置的脚轮而移动。

并且，在X方向上较长的前后一对的所述臂4A、4B通过各个Y方向线性电机9的驱动，固定在所述各臂上的滑块（slider）沿着左右一对的向前后延伸的导杆（guide）滑动，从而单独向Y方向移动。所述Y方向线性电机9由沿着左右一对的基体1A、1B而固定的上下一对的定子和在所述臂4A、4B的两端部设置的安装板的下部所固定的转子9A构成。

此外，在所述臂4A、4B的内侧分别设有所述安装头6A、6B，该安装头6A、6B在其长度方向（X方向）上通过X方向线性电机10而沿着导杆移动，所述X方向线性电机10由各臂4A、4B上固定的前后一对的定子和位于各定子之间而设置在所述安装头6A、6B上的转子构成。

从而，各安装头6A、6B相向地设置在各臂4A、4B的内侧，通常在所述搬运装置2A、2B上的对应的印刷电路板P和对应的元件供应装置3A、3B的元件取出位置上方移动。

即，在臂4A、4B上设置的安装头6A、6B从对应的元件供应装置3A、3B的元件供应单元8进行电子元件的取出操作，原则上（通常模式）分担如下，即在臂4A上设置的安装头6A从里侧的元件供应装置3A取出电子元件后仅安装到里侧的搬运装置2A上的印刷电路板P，在臂4B上设置的安装头6B从跟前侧的元件供应装置3B取出电子元件后仅安装到跟前侧的搬运装置2B上的印刷电路板P。

但是，在后述的辅助模式中被控制如下：在臂4A上设置的安装头6A从里侧的元件供应装置3A取出电子元件后安装到跟前侧的搬运装置2B上的印刷电路板P，或者在臂4B上设置的安装头6B从跟前侧的元件供应装置3B取出电子元件后安装到里侧的搬运装置2A上的印刷电路板P。

并且，在各个安装头6A、6B上通过各个弹簧而顶向下方的吸附嘴5沿着圆周以规定间隔配设了4条，该吸附嘴5可通过上下轴电机12而升降，并且通过θ轴电机13使安装头6A、6B围绕铅直轴旋转，结果，各个安装头6A、6B的各个吸附嘴5能够向X方向以及Y方向移动，能够环绕垂直线旋转，且能够上下活动。

此外，各个元件识别摄像机14一次性地拍摄在各个安装头6A、6B上设置的各个吸附嘴5所吸附保持的电子元件。

图2是用于与电子元件安装装置1的电子元件安装有关的控制的控制方框图，如下说明。电子元件安装装置1的各要素由CPU（中央处理单元）15统一控制，存储有关该控制的程序的ROM（只读存储器）16以及存储各种数据的RAM（随机存取存储器）17经由总线18连接。此外，CPU15上经由接口21连接了作为显示操作画面等的监视器19以及在该监视器19的显示画面上形成的作为输入部件的触摸面板开关20。此外，所述Y方向线性电机9等经由驱动电路22、接口21而连接到所述CPU15。另外，所述CPU15发挥控制部件、掌握部件、确认部件、判定部件、提取部件等的功能。

在所述RAM13中，对所述搬运装置2A、2B的每一个，按照与元件安装有关的印刷电路板P的每个机型而存储了安装数据。图3以及图4中对应于所述搬运装置2A、2B，分别表示了对于一种印刷电路板P的安装数据。即，对每个其安装顺序（步骤号P），存储了在印刷电路板P内的各个电子元件的安装坐标的X方向的位置信息（安装坐标X）、Y方向的位置信息（安装坐标Y）、安装角度信息（安装角度Z）、吸附嘴5的嘴号信息（嘴号N，用“1”~“4”表示）、各个元件供应单元8的配置号信息（送料器号FDR）、安装头6A、6B的号码信息（头号HD，在里侧的臂4A上设置的安装头6A用“1”表示，在跟前侧的臂4B上设置的安装头6B用“2”表示）、两列的搬运装置2A、2B中里侧的搬运装置2A表示为“B”且跟前侧的搬运装置2B表示为“A”的搬运行车线信息（双行车线A/B）、控制命令。

进而，对所述安装数据的每个安装顺序（步骤号P）存储以下数据：由状态信息和头号信息（头号）组成的辅助数据A；由进行辅助的情况下使用的吸附嘴5的嘴号信息、各个元件供应单元8的配置号信息以及安装头6A、6B的号码信息组成的辅助数据B。

所述辅助数据A的状态信息是用于管理辅助动作并且表示处理执行的状态的信息，“0”表示电子元件的安装处理为未处理状态，“1”表示安装步骤号的切出完成（表示通过所述元件供应装置3A、3B和印刷电路板P的1次往返而处理的安装步骤号的决定完成，最大可进行4个连锁吸附（包含吸附动作中，表示处理中）），“2”表示安装处理的结束。此外，所述辅助数据A的头号信息是在切出了安装步骤的情况下追加进行该切出的安装处理的安装头号数据的信息，“0”表示未对照状态，“1”表示安装头号“1”（指安装头6A）进行安装处理，“2”表示安装头号“2”（指安装头6B）进行安装处理。

另外，所述辅助数据B中的吸附嘴5的嘴号信息、各个元件供应单元8的配置号信息以及安装头6A、6B的号码信息为“-”表示没有可辅助的对象搬运装置。图3中表示在所述搬运装置2A中生产的印刷电路板P的安装数据，图4中表示在所述搬运装置2B中生产的印刷电路板P的安装数据。

此外，如图5所示，在所述RAM13中存储了与在一方的小推车7A上配设的所述各个元件供应单元8的元件供应单元配置号（FDR号）对应的各个电子元件的种类（元件ID）的信息（元件配置数据），并且如图6所示，存储了与在另一个小推车7B上配设的所述各个元件供应单元8的元件供应单元配置号（FDR号）对应的各个电子元件的种类（元件ID）的信息（元件配置数据）。

并且，如图5以及图6所示，表示与对应于所述搬运装置2A的小推车7A有关的FDR号“105”到“117”的元件供应单元8和与对应于所述搬运装置2B的小推车7B有关的FDR号“205”到“217”的元件供应单元8是能够供应同一种类（元件ID相同）的电子元件的结构，是能够进行后述的辅助动作的共同的元件供应单元8。

进而存储了由表示电子元件的特征的形状数据/识别数据/控制数据/元件供应数据组成的每个电子元件的元件库数据等。

23是经由接口21与所述CPU15连接的识别处理装置，通过所述元件识别摄像机14拍摄获取的图像的识别处理在该识别处理装置23中进行，处理结果被送到CPU15。即，CPU15对识别处理装置23输出指示以使其对通过元件识别摄像机14拍摄的图像进行识别处理（位置偏移量的计算等），并且从识别处理装置23接受识别处理结果。

通过以上的结构，基于图7说明以下安装动作。在对一个印刷电路板P的元件安装结束时，首先，CPU15确认在电子元件安装装置1内是否存在电子元件的安装已完成的电路板（步骤S01），由于存在电子元件的安装已完成的电路板P，因此接着，确认从后一工序装置是否有电路板请求（步骤S02），如果有请求则进行将印刷电路板P排出到后一工序装置的动作（步骤S03），在排出完成之后对前一工序装置进行电路板请求（S04），并立即确认是否从前一工序装置搬入了电路板P（S05）。

刚发出电路板请求之后的步骤S05的判定时，由于电路板P尚未被搬入，因此CPU15进行控制以便进行后述的辅助模式处理。

即，在元件安装结束之后，没有电路板P的状态下，对前一工序装置输出电路板请求，等待电路板P被搬入，判断为安装头6A或者6B处在无法进行安装动作的待机状态而进行辅助模式处理。

在执行了辅助模式处理之后返回到步骤S01，但由于安装完的电路板P已经被排出而不存在，因此被判断为从前一工序搬入了电路板P（S05）。

如果没有从前一工序装置搬入电路板P，则利用安装头6A或者6B的待机状态而再次执行辅助模式处理（S05、S06）。如果已从前一工序装置搬入，则在停止（OFF）了对前一工序装置的电路板请求之后（S07），拾取印刷电路板P而在定位部中进行定位（步骤S08）。

接着，CPU15基于安装数据提取处理安装步骤而切出，并写入辅助数据A（步骤S09）。即，在图3或图4所示的安装数据中，安装头6A或者6B为了将电子元件从各自的元件供应装置3A或者3B中吸附取出，提取表示电子元件的安装处理为未处理状态的、状态数据为“0”的安装步骤，并从该提取的安装步骤中进行切出，将状态信息写入“1”并且写入头号信息（头号）（步骤S09）。这时，如果安装步骤的提取是搬运装置2A的印刷电路板P的安装数据，则作为安装头6A的头号而写入“1”，如果是搬运装置2B的印刷电路板P的安装数据，则作为安装头6B的头号而写入“2”。

并且，例如如果安装步骤的提取是搬运装置2A的印刷电路板P的安装数据的安装步骤号“0001”到“0004”，则最初在安装步骤号“0001”中，安装头6A从FDR号“101”的小推车7A上的元件供应单元8吸附取出电子元件（步骤S10），由于安装头6A吸附的电子元件还有其他，因此依次从“102”、“103”、“104”的小推车7A上的元件供应单元8吸附取出电子元件（步骤S11）。

然后，CPU15进行位于搬运装置2A上的印刷电路板P在安装部中的搭载的仲裁处理的控制，即进行躲避的控制使得安装头6A和6B不冲突（步骤S12），判定所述印刷电路板P是否能够进入安装区域（步骤S13），即检查对置的臂4A或者4B在辅助动作中的安装状况从而判定是否能够进入安装区域，在能够进入之前重复进行搭载的仲裁处理的控制。

然后，如果判定为能够进入则由元件识别摄像机14一次性地拍摄在安装头6A的4条吸附嘴5上吸附保持的电子元件，识别处理装置23进行识别处理（步骤S14）。

即，使安装头6A通过元件识别摄像机14上方，在该移动中一次性地拍摄在两个安装头6A的各个吸附嘴5上吸附保持的多个电子元件，并由识别处理装置23对该拍摄的图像进行吸附处理从而掌握对于吸附嘴5的位置偏差。

然后，在安装数据的安装坐标中加入各个元件识别处理结果而移动到在搬运装置2A上已经定位的印刷电路板P上，从而一边对上下轴电机12以及θ轴电机13进行校正控制，一边依次降低吸附嘴5而安装电子元件（步骤S15）。

这时，在电子元件的每个安装动作，作为安装步骤号的辅助数据A的状态信息而写入“2”（从“1”改写为“2”（步骤S16））。确认在安装头6A上还有其他要安装的电子元件，重复进行直到安装头6A的全部电子元件的安装结束，如果判定为安装头6A的全部电子元件的安装已结束（步骤S17），则接着判定安装数据中所指定的电子元件是否都已完成安装（步骤S18）。

如果判定为安装数据中所指定的电子元件尚未全部完成安装，则返回到步骤S09，重复下一个切出以及安装直到安装数据中的控制命令成为“E”为止。

并且，以上的基于切出的电子元件的取出以及对印刷电路板P的安装是对搬运装置2A的印刷电路板P以及搬运装置2B的印刷电路板P进行。然后，判定安装数据中所指定的电子元件是否都已完成安装（步骤S18），在判定为已经结束的情况下，判定是否存在安装运行的停止指示（步骤S19），如果有停止指示则停止从而安装运行被控制为结束，如果没有停止指示则返回到步骤S01。另外，所述安装运行的停止指示例如是如果操作者按下停止按钮则停止开关动作，因此CPU15能够由此来确认指示的有无。

返回到步骤S01，由于有安装完成电路板P，因此确认是否有来自后一工序装置的电路板请求（步骤S02），但在没有请求的情况下执行辅助模式处理（步骤S06）。

在执行了辅助模式处理之后，返回到步骤S01，但如果尚未有来自后一工序的电路板请求（步骤S02），则再次执行辅助模式处理（步骤S06）。

这样，在产生了来自后一工序的电路板请求的情况下（步骤S02），与前述同样地执行电路板排出动作（步骤S03），并对前一工序装置发出电路板请求（步骤S04）。

这里，如前述那样，在电子元件安装装置1内存在安装已完成的印刷电路板P（步骤S01），确认从后一工序装置是否有电路板请求（步骤S02），在没有请求的情况或对前一工序装置启动（ON）了电路板请求（步骤S04）之后，确认是否从前一工序装置搬入了印刷电路板P（步骤S05），在没有被搬入的情况下，进行控制以便进行辅助模式处理（步骤S06），关于该辅助模式处理，基于图8进行说明。

即，说明在上述的任一情况中，当一个臂4A或者4B的安装头6A、6B进行的对一个搬运装置2A或2B中的电路板安装电子元件的作业成为待机状态的情况下，例如与电子元件的安装已完成的印刷电路板P的有无无关地，在臂4A的安装头6A或者臂4B的安装头6B处于待机状态的情况下，互相辅助另一个搬运装置2B或2A中的对印刷电路板P的电子元件的安装有关的作业的辅助模式处理动作。另外，通过该辅助模式处理动作，即使在两个臂4A、4B所具备的安装头6A、6B进行的电子元件的安装处理时间中，关于由交接电路板P的搬运装置2A或2B构成的一个所述行车线，在构成安装线的多个电子元件安装装置之间存在显著偏差，也能够极力防止产生成为电子元件的安装线中的各个电子元件安装装置1的生产效率的平衡上的薄弱环节的电子元件安装装置1。

另外，就算不是上述那样的待机状态，在因与电路板P的有无无关地在一方的行车线上发生异常、一方的行车线的小推车7的元件供应单元8的换批调整、所述元件供应单元8的抽取等导致安装头6A或者6B处在对相应一方的行车线侧（自身阵营侧）的本来应安装的电路板P无法进行元件安装的闲置状态（待机状态也包含于闲置状态）的情况下，CPU15也能够判断闲置状态而控制以便进行辅助模式处理。

在图8中，首先，对置的搬运装置2A或2B（“对置行车线”且被辅助的一侧的行车线）判断是否有印刷电路板P（步骤S21），如果没有则该对置的搬运装置2A或2B也处于待机中，从而告别辅助动作，辅助模式处理动作结束。

但是，如果对置的搬运装置2A或2B（被辅助的一侧的搬运装置）中有印刷电路板P，则CPU15掌握对置行车线中的印刷电路板P的电子元件的安装状况（步骤S22）。具体地说，参照对置行车线中的印刷电路板P的安装数据，掌握安装状况。

然后，将通过所述元件供应装置3A或3B与印刷电路板P的一次的往返所处理的被辅助的未处理（辅助数据A的状态信息为“0”）的安装步骤号，从开头起、即从安装步骤号的最小开始最大提取4个（步骤S23）。

接着，对该提取的安装步骤号中的辅助数据A的状态信息写入“1”，并且写入进行辅助动作的安装头6A或者6B的号码（步骤S24）。

从而，利用该写入的号码的安装头6A或者6B，从所述小推车7A或者7B上的元件供应单元8吸附取出电子元件（步骤S25）。接着，确认该安装头6A或者6B吸附的电子元件是否还有其他的（步骤S26），并且重复直到吸附取出所有应取出的电子元件为止。

另外，如果被辅助的是所述搬运装置2A的印刷电路板P，且被辅助的未处理的安装步骤号为“0201”到“0204”，则如图3所示，根据辅助数据B，利用安装头的号码为“2”的安装头6B的吸附嘴5的号码“1”到“4”，从小推车7B上的送料器号“214”到“217”的各个元件供应单元8取出电子元件。此外，如果被辅助的是所述搬运装置2B的印刷电路板P，且被辅助的未处理的安装步骤号为“0301”到“0304”，则如图4所示，根据辅助数据B，利用安装头的号码为“1”的安装头6A的吸附嘴5的号码“1”到“4”，从小推车7A上的送料器号“113”到“116”的各个元件供应单元8取出电子元件。

然后，如果安装头6A或者6B进行的该全部的电子元件的取出结束，则CPU15进行位于应被辅助的搬运装置2A或2B上的印刷电路板P在安装部中的搭载的仲裁处理的控制，即进行躲避的控制使得安装头6A和6B不冲突（步骤S27），判定所述印刷电路板P是否能够进入安装区域（步骤S28），即检查对置的臂4A或者4B在辅助动作中的安装状况从而判定是否能够进入安装区域，在能够进入之前重复进行搭载的仲裁处理的控制，如果判定为能够进入，则由元件识别摄像机14一次性地拍摄在安装头6A或者6B的4条吸附嘴5上吸附保持的电子元件，并由识别处理装置23进行识别处理（步骤S29）。

即，使安装头6A或者6B通过元件识别摄像机14上方，在该移动中一次性地拍摄在两个安装头6A或者6B的各个吸附嘴5上吸附保持的多个电子元件，并由识别处理装置23对该拍摄的图像进行识别处理从而掌握对于吸附嘴5的位置偏差。

然后，在安装数据的安装坐标中加入各个元件识别处理结果而移动到在搬运装置2A或者2B上已经定位的印刷电路板P上，从而一边对上下轴电机12以及θ轴电机13进行校正控制，一边依次降低吸附嘴5而安装电子元件（步骤S30）。

这时，在电子元件的每个安装动作，作为安装步骤号的辅助数据的状态信息而写入“2”（从“1”改写为“2”（步骤S31））。然后，在安装头6A或者6B中还有其他应安装的电子元件的情况下（步骤S32），重复该安装动作以及写入动作。

然后，如果判定为安装头6A或者6B安装完全部电子元件（步骤S32），则返回到图7所示的步骤S01，进行前述那样的动作。

这样，如果印刷电路板P上安装了全部电子元件，则基于来自后一工序装置的电路板请求，将该印刷电路板P经由排出输送装置从电路板定位部交接给后一工序装置。

另外，后一工序装置是下一装置，但如果构成搬运装置2A、2B，并且印刷电路板P能够停止在将元件安装完成电路板从电路板P的定位位置交接后排出到后一工序的装置的排出输送装置，则也可以将该排出输送装置认为是后一工序装置。此外，前一工序装置是前一装置，但如果构成搬运装置2A、2B，并且印刷电路板P能够停止在将印刷电路板P供应搬运到进行元件安装的定位位置而交接的供应输送装置，则也可以将该供应输送装置认为是前一工序装置。

如上说明了本发明的实施方式，但本领域技术人员能够基于上述说明实现各种代替例、修正或者变形，本发明在不脱离其宗旨的范围内包含前述的各种代替例、修正或者变形。

Claims (6)

1.一种电子元件的安装方法，用于电子元件的安装装置，该安装装置包括分别并行地进行电路板的搬运的两台搬运装置、配设在安装装置主体的跟前侧和里侧且供应在所述电路板上安装的多个种类的电子元件的两个元件供应装置、以及在通过一方向驱动源能够向一个方向移动的对置的一对臂上分别通过另一方向驱动源能够向与所述一个方向正交的另一方向移动的安装头，通过在其中一方的所述臂中具备的所述安装头将从其中一方的元件供应装置取出的电子元件安装到由其中一方的所述搬运装置所搬运的所述电路板上，其特征在于，

在其中一方的所述臂的所述安装头成为闲置状态的情况下，掌握电子元件在对置的另一方的所述搬运装置中的电路板上的安装状况，

基于掌握了该电子元件的安装状况的结果，针对在另一方的所述搬运装置中的电路板上没有安装的电子元件，由所述闲置状态的所述安装头进行安装。

2.一种电子元件的安装方法，用于电子元件的安装装置，该安装装置包括分别并行地进行电路板的搬运的两台搬运装置、配设在安装装置主体的跟前侧和里侧且供应在所述电路板上安装的多个种类的电子元件的两个元件供应装置、以及在通过一方向驱动源能够向一个方向移动的对置的一对臂上分别通过另一方向驱动源能够向与所述一个方向正交的另一方向移动的安装头，通过在其中一方的所述臂中具备的所述安装头将从其中一方的元件供应装置取出的电子元件安装到由其中一方的所述搬运装置所搬运的所述电路板上，其特征在于，

在电子元件的安装完成，且其中一方的所述臂的所述安装头成为待机状态的情况下，掌握电子元件在对置的另一方的所述搬运装置中的电路板上的安装状况，

基于掌握了该电子元件的安装状况的结果，针对在对另一方的所述搬运装置中的电路板的电子元件没有被安装的电子元件，由所述待机状态的所述安装头进行安装。

3.一种电子元件的安装方法，用于电子元件的安装装置，该安装装置包括分别并行地进行电路板的搬运的两台搬运装置、配设在安装装置主体的跟前侧和里侧且供应在所述电路板上安装的多个种类的电子元件的两个元件供应装置、以及在通过一方向驱动源能够向一个方向移动的对置的一对臂上分别通过另一方向驱动源能够向与所述一个方向正交的另一方向移动的安装头，通过在其中一方的所述臂中具备的所述安装头将从其中一方的元件供应装置取出的电子元件安装到由其中一方的所述搬运装置所搬运的所述电路板上，其特征在于，

在电子元件的安装完成，且其中一方的所述臂的所述安装头成为待机状态的情况下，掌握电子元件在对置的另一方的所述搬运装置中的电路板上的安装状况，

基于掌握了该电子元件的安装状况的结果，将与另一方的所述搬运装置中的所述电路板对应的安装数据中的安装处理为未处理的安装步骤，提取相应于待机状态的所述臂的一个往返的量，

基于该提取出的一个往返的量的未处理的安装步骤，针对在对另一方的所述搬运装置中的所述电路板的电子元件没有被安装的电子元件，由所述待机状态的所述安装头进行安装。

4.一种电子元件的安装装置，该安装装置包括：分别并行地进行电路板的搬运的两台搬运装置；配设在安装装置主体的跟前侧和里侧且供应在所述电路板上安装的多个种类的电子元件的两个元件供应装置；以及在通过一方向驱动源能够向一个方向移动的对置的一对臂上分别通过另一方向驱动源能够向与所述一个方向正交的另一方向移动的安装头，通过在其中一方的所述臂中具备的所述安装头将从其中一方的元件供应装置取出的电子元件安装到由其中一方的所述搬运装置所搬运的所述电路板上，其特征在于，在该安装装置中设有：

掌握部件，在其中一方的所述臂的所述安装头成为闲置状态的情况下，掌握电子元件在对置的另一方的所述搬运装置中的电路板上的安装状况；以及

控制部件，基于由该掌握部件掌握了电子元件的安装状况的结果进行控制，使得针对在另一方的所述搬运装置中的电路板上没有安装的电子元件，由所述闲置状态的所述安装头进行安装。

5.一种电子元件的安装装置，该安装装置包括：分别并行地进行电路板的搬运的两台搬运装置；配设在安装装置主体的跟前侧和里侧且供应在所述电路板上安装的多个种类的电子元件的两个元件供应装置；以及在通过一方向驱动源能够向一个方向移动的对置的一对臂上分别通过另一方向驱动源能够向与所述一个方向正交的另一方向移动的安装头，通过在其中一方的所述臂中具备的所述安装头将从其中一方的元件供应装置取出的电子元件安装到由其中一方的所述搬运装置所搬运的所述电路板上，其特征在于，在该安装装置中设有：

掌握部件，在电子元件的安装完成，且其中一方的所述臂的所述安装头成为待机状态的情况下，掌握电子元件在对置的另一方的所述搬运装置中的电路板上的安装状况；以及

控制部件，基于由该掌握部件掌握了电子元件的安装状况的结果进行控制，使得针对在另一方的所述搬运装置中的电路板上没有安装的电子元件，由所述待机状态的所述安装头进行安装。

6.一种电子元件的安装装置，该安装装置包括：分别并行地进行电路板的搬运的两台搬运装置；配设在安装装置主体的跟前侧和里侧且供应在所述电路板上安装的多个种类的电子元件的两个元件供应装置；以及在通过一方向驱动源能够向一个方向移动的对置的一对臂上分别通过另一方向驱动源能够向与所述一个方向正交的另一方向移动的安装头，通过在其中一方的所述臂中具备的所述安装头将从其中一方的元件供应装置取出的电子元件安装到由其中一方的所述搬运装置所搬运的所述电路板上，其特征在于，在该安装装置中设有：

掌握部件，在电子元件的安装完成，且其中一方的所述臂的所述安装头成为待机状态的情况下，掌握电子元件在对置的另一方的所述搬运装置中的电路板上的安装状况；

提取部件，基于由该掌握部件掌握了电子元件的安装状况的结果，将与另一方的所述搬运装置中的所述电路板对应的安装数据中的安装处理为未处理的安装步骤，提取相应于待机状态的所述臂的一个往返的量；以及

控制部件，基于由该提取部件提取出的一个往返的量的未处理的安装步骤进行控制，以便针对在对另一方的所述搬运装置中的所述电路板的电子元件没有被安装的电子元件，由所述待机状态的所述安装头进行安装。

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