CN104604357A - 引脚矫正方法和引脚矫正装置 - Google Patents

Abstract

包括：拍摄工序(步骤104)，拍摄安装在印刷基板(B)上的带引脚的元件(P)的引脚(P1、P2)；判定工序(步骤106)，判定由拍摄工序拍摄到的引脚的位置是否处于容许公差内；及矫正工序(步骤110)，在由判定工序判定为引脚的位置处于容许公差外的情况下矫正引脚的位置，在矫正工序的矫正动作之后，再次进行拍摄工序和判定工序，若引脚位置未矫正到容许公差内，则重复进行拍摄工序、判定工序及矫正工序，最大达到预先设定的矫正动作容许重复次数(A1)为止。

Description

引脚矫正方法和引脚矫正装置

技术领域

本发明涉及一种用于能够将带引脚的元件安装在印刷基板上的元件安装机的引脚矫正方法和引脚矫正装置。

背景技术

作为矫正端子引脚位置以能够将电子元件的端子引脚插入到印刷基板的引脚插入孔的方案，存在专利文献1所记载的方案。专利文献1所记载的方案是，向矫正部供给电子元件，矫正端子引脚位置，通过插入头将完成矫正后的电子元件向元件插入位置搬运，由激光测定器测定端子引脚位置，其结果是，若测定值超出容许范围，则再次重复进行矫正。

专利文献1：日本特开平2－81500号公报

发明内容

在专利文献1所记载的方案中，在将电子元件插入到印刷基板之前，由设于矫正部的固定爪158、159固定电子元件，在该状态下，使刮板155移动，矫正端子引脚位置。因此，对不需要端子引脚位置矫正的电子元件也进行矫正动作，并在测定后再次重复进行矫正的情况下，需要将由插入头把持的电子元件再次设置在矫正部，无法高效地进行端子引脚位置的矫正。

而且，由于端子引脚一般具有弹性，因此即使因矫正动作引起变形，也仅是该变形量的一部分发生永久变形，因此，根据端子引脚位置的弯曲状况，有可能会出现即使重复进行矫正动作也难以收敛在容许范围内的情况。

本发明是鉴于上述问题而研发的，其目的在于提供一种用于高效地进行带引脚的元件的引脚位置的矫正的引脚矫正方法和引脚矫正装置。

本发明的引脚矫正方法的特征在于，包括：拍摄工序，拍摄安装在印刷基板上的带引脚的元件的引脚；判定工序，判定由该拍摄工序拍摄到的上述引脚的位置是否处于容许公差内；及矫正工序，在由上述判定工序判定为上述引脚的位置处于容许公差外的情况下矫正上述引脚的位置，在该矫正工序的矫正动作之后，再次进行上述拍摄工序和上述判定工序，若上述引脚位置未能矫正到容许公差内，则重复进行上述拍摄工序、上述判定工序及上述矫正工序，最大达到预先设定的矫正动作容许重复次数为止。

另外，本发明的引脚矫正装置的特征在于，具备：拍摄装置，拍摄安装在印刷基板上的带引脚的元件的引脚；及矫正单元，在判定为由该拍摄装置拍摄到的上述引脚的位置处于容许公差范围外的情况下，矫正上述引脚的位置，由矫正上述引脚的位置的成型模和使该成型模移动的驱动装置构成该矫正单元，将上述矫正单元以能够装卸的方式安装在设于上述基台上的矫正工位。

发明效果

根据上述的引脚矫正方法的发明，由于重复进行矫正引脚的位置的矫正周期，直至达到预先设定的矫正动作容许重复次数为止，所以能够将引脚位置矫正到容许公差内，而且引脚位置的矫正不是无止境地重复进行，所以能够高效地进行。

另外，根据上述的引脚矫正装置的发明，由于将由矫正引脚的位置的成型模和使成型模移动的驱动装置构成的矫正单元以能够装卸的方式安装在矫正工位上，所以仅通过更换设于矫正工位的矫正单元，就能够应对形状不同的带引脚的元件。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的元件安装机的整体的概略俯视图。

图2是表示由元件安装头保持的升降轴的图。

图3是表示带引脚的元件的一例的立体图。

图4是表示矫正单元支撑台的概略图。

图5是表示设置在矫正工位上的矫正单元的一例的立体图。

图6是表示矫正单元的详情的立体图。

图7是表示控制元件安装机的控制装置的框图。

图8是表示矫正单元相对于基准位置的配置关系的图。

图9是表示引脚矫正方法的顺序的流程图。

图10是表示安装有多种矫正单元的情况下的矫正单元相对于基准位置的配置关系的图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。图1表示元件安装机10的整体俯视图，元件安装机10具备托盘型元件供给装置11、供料器型元件供给装置12、元件移载装置13、基板保持装置14和基板搬运装置15。

基板搬运装置15设于元件安装机10的基台21上，具备将印刷基板B沿搬运轨道22进行搬运的省略图示的输送带，将印刷基板B沿搬运轨道22进行搬运而搬入到基板保持装置14上，并由基板保持装置14搬出。在图1中，以印刷基板B的搬运方向为X轴方向，以与X轴方向正交的方向为Y轴方向。基板保持装置14具备省略图示的支撑印刷基板B的基板支撑装置和夹持印刷基板B的夹持装置。

元件移载装置13由XY机器人构成，具备：能够沿Y轴方向移动地支撑在基台21的上方位置的Y轴移动台23、能够沿X轴方向移动地支撑在Y轴移动台23上的X轴移动台24以及安装在X轴移动台24上的元件安装头25。X轴移动台24和Y轴移动台23由省略图示的X轴伺服马达和Y轴伺服马达控制而沿X轴方向和Y轴方向移动。

如图2所示，在元件安装头25上，能够沿与X轴和Y轴正交的上下方向(Z轴方向)升降地、且能够绕Z轴线旋转地支持有升降轴30。升降轴30由省略图示的Z轴伺服马达和θ轴伺服马达控制向Z轴方向的移动和旋转角度。在升降轴30上以能够装卸的方式安装有吸附电子元件P的吸嘴33或把持带引脚的电子元件P的省略图示的卡盘。该吸嘴33和卡盘被保管在基台21上的预定位置，适当地安装在升降轴30上。

在图1中，在X轴移动台24上安装由CCD相机构成的基板拍摄装置35，基板拍摄装置35拍摄设于定位在基板保持装置14上的印刷基板B上的基准标记和基板ID标记，取得基板位置基准信息和基板ID信息。并且，基于由基板拍摄装置35取得的基板位置基准信息，将元件安装头25相对印刷基板B在XY方向上进行位置校正，并基于基板ID信息来控制电子元件P的安装作业。

另外，在基台21上设置有元件拍摄装置36，该元件拍摄装置36由从下方拍摄由吸嘴33或卡盘吸附或把持的电子元件(带引脚的电子元件的引脚)P的CCD相机构成。元件拍摄装置36在使保持在元件安装头25上的电子元件P从元件供给装置11、12向印刷基板B上移动的途中对该电子元件P进行拍摄，检测电子元件P相对于吸嘴33的中心的偏心和角度偏差，或检测由卡盘把持的带引脚的电子元件P的引脚的位置(倾斜、弯曲)，并基于此来校正元件安装头25的XY方向等的移动量，或进行引脚位置的矫正。

图3表示带引脚的电子元件P的一例，在带引脚的元件P的两侧分别朝下地突出设置多个引脚P1、P2。两列引脚P1、P2彼此分离而在直线上排列。带引脚的元件P的引脚P1、P2插入到形成在印刷基板B上的省略图示的引脚插入孔。插入到引脚插入孔的引脚P1、P2由配置在印刷基板B的下方的省略图示的引脚弯折装置弯折，带引脚的元件P固定在印刷基板B上。

在图1中，托盘型元件供给装置11和供料器型元件供给装置12在Y轴方向上彼此隔开地设置在基板搬运装置15的两侧。在托盘型元件供给装置11的设备台11a上分别以能够装卸的方式安装有收容有带引脚的元件P等的多个托盘41。

另一方面，在供料器型元件供给装置12中，供给编带后的电子元件P等的多个带式供料器43以能够装卸的方式安装在设备台12a上，多个带式供料器43沿X轴方向并列设置，分别安装在形成于设备台12a上的多个槽中。

在供料器型元件供给装置12的设备台12a上形成的预定槽44(参照图4)中，如图1所示，矫正单元支撑台51以能够装卸的方式安装在多个带式供料器43之间。矫正单元支撑台51构成以能够装卸的方式安装用于矫正带引脚的元件P的引脚P1、P2的位置(倾斜)的矫正单元50的矫正工位RP。

如图4所示，在矫正单元支撑台51的前端部设置有通信连接器53，该通信连接器53能够与设于设备台12a上的通信连接器52连接。另外，在矫正单元支撑台51的前端部设置有未图示的定位销，该定位销能够与形成于设备台12a的定位孔卡合。

通过沿设备台12a的槽44将矫正单元支撑台51定位在预定位置，从而矫正单元支撑台51的通信连接器53与设备台12a的通信连接器52连接。由此，从设备台12a侧对矫正单元支撑台51侧供给电力，并能够进行必要的信息通信。

如图5和图6所示，以能够装卸的方式安装在矫正单元支撑台51上的矫正单元50具有将引脚P1、P2的倾斜矫正到能够插入到形成于印刷基板B上的省略图示的引脚插入孔中的位置的彼此平行的两个(第一、第二)成型模55、56。第一、第二成型模55、56在X轴方向上分离，隔着矫正单元50的中心位置平行地并列设置在两侧。如图6详细图示，第一、第二成型模55、56形成上部开口的U字状，沿Y轴方向细长地延伸。第一、第二成型模55、56的U字状的槽宽和Y轴方向的长度设定为能够收纳在带引脚的元件P的Y轴方向上存在的全部引脚P1、P2的大小。

在矫正单元支撑台51上以能够装卸的方式载置有矫正单元50的底座60。第一及第二可动体61、62分别能够沿X轴方向移动地引导支撑在形成于底座60的引导面60a上，在该第一及第二可动体61、62上分别以能够装卸的方式安装有第一及第二成型模55、56。

在第一及第二可动体61、62上安装有第一及第二球形螺母(未图示)，与该球形螺母螺合的第一及第二滚珠丝杆63、64能够绕与X轴方向平行的轴线旋转地支撑在底座60上。第一及第二滚珠丝杆63、64由设置在底座60上的第一及第二驱动马达65、66旋转驱动，当第一及第二驱动马达65、66进行驱动时，第一及第二成型模55、56经由滚珠丝杆机构(第一及第二滚珠丝杆63、64以及第一及第二球形螺母)相对于底座60分别沿X轴方向移动。

通过上述的第一及第二驱动马达65、66和由该驱动马达65、66驱动的滚珠丝杆机构而构成使第一及第二成型模55、56移动的驱动装置67、68。

由此，在将从带引脚的元件P突出设置的两列引脚P1、P2插入到第一及第二成型模55、56内的状态下，通过驱动装置67、68使第一及第二成型模55、56向X轴方向的同方向或反方向移动，从而利用第一及第二成型模55、56使两列引脚P1、P2变形，引脚位置被矫正。

另外，在第一及第二驱动马达65、66上连接编码器(未图示)，由该编码器检测第一及第二驱动马达65、66的旋转位置、即第一及第二成型模55、56的当前位置，该当前位置被存储在后述的控制装置的存储装置(RAM)中。由此，第一及第二成型模55、56的位置能够对应于带引脚的元件P的两列引脚P1、P2的间隔而自由变更。

如上所述，将矫正单元50分离成驱动装置67、68和成型模55、56，从而对于形状不同的带引脚的元件P，也能够仅通过更换成型模55、56来应对。

另外，图4和图5中的54表示安装在矫正单元支撑台51上的把手，握住该把手54而使矫正单元支撑台51相对于供料器型元件供给装置12的设备台12a的槽44进行装卸。

元件安装机10由图7所示的控制装置70控制。控制装置70具备作为中央处理装置的CPU 71、作为存储装置的ROM 72和RAM 73以及输入输出接口75。在输入输出接口75上连接有控制元件供给装置11、12、元件移载装置13以及基板搬运装置15等的安装机控制部76、控制矫正单元50的矫正单元控制部77以及对由基板拍摄装置35和元件拍摄装置36拍摄到的图像数据进行图像处理的图像处理装置78等。

另外，在输入输出接口75上连接具备进行各种数据等的输入的输入部和显示部的输入输出装置79，经由该输入输出装置79输入矫正引脚位置所需的各种数据、例如后述的矫正动作容许重复次数(A1)或引脚位置容许值(±σ1)的数据。

在ROM 72中收纳有以用于向印刷基板B安装或插入电子元件P的基本程序为主的、控制元件安装头25等的序列动作的程序。另外，在RAM 73中存储有矫正带引脚的元件P的引脚位置所需的元件数据、矫正单元数据和成型模数据。这些数据由下述表1所示的数据结构构成。

〔表1〕

即，作为元件数据，带引脚的元件P的名称(例如、AAA、BBB、CCC……)、该带引脚的元件P的各引脚P1、P2的正常位置数据、各引脚P1、P2的位置容许值±σ1的数据、任意设定的矫正动作容许重复次数A1的数据、与矫正动作时的各引脚P1、P2的弯曲余量有关的数据以及成型模的名称被数据库化。

另外，作为矫正单元数据，成型模的名称及该成型模55、56的安装位置的数据被数据库化。该成型模安装位置的数据，如图8所示，表示安装在矫正单元支撑台51上的矫正单元50的安装位置(安装中心位置)O1的坐标，该安装位置坐标被定义为距预先设定的矫正单元50自身的机械原点59的偏离量(Xm、Yn)。另外，该机械原点59从元件安装机10的机械原点沿X轴方向和Y轴方向偏离预定量。

由此，通过以使由元件安装头25的卡盘把持的带引脚的元件P的中心与矫正单元支撑台51上的矫正单元50的安装位置O1一致的方式定位元件安装头25，从而带引脚的元件P的两列引脚P1、P2能够定位在能够插入到成型模55、56的各槽内的位置。

在这种情况下，也能够以区别于矫正单元50的安装位置O1而将相对于带引脚的元件P的中心的特定的引脚位置作为引脚位置坐标进行数据库化并基于该引脚位置坐标来定位特定的引脚的方式，使带引脚的元件P相对于成型模55、56进行对位。

接着，基于图9的流程图说明矫正带引脚的元件P的引脚位置的引脚矫正方法。另外，在将带引脚的元件P的引脚P1、P2插入到印刷基板B的情况下，在元件安装头25的升降轴30上安装省略图示的卡盘。

首先，在步骤100中，统计矫正动作(矫正周期)次数的计数器的内容N重置为零。接着，在步骤102中，通过安装在元件安装头25的升降轴30上的卡盘，将收容在托盘型元件供给装置11的托盘41中的预定的带引脚的元件P以两列引脚P1、P2在X轴方向上相向且朝向下方的姿势进行把持。

当带引脚的元件P由卡盘把持时，元件安装头25沿XY方向移动，由卡盘把持的带引脚的元件P定位在元件拍摄装置36的上方位置。在该状态下，带引脚的元件P的引脚P1、P2由元件拍摄装置36拍摄，拍摄到的图像由图像处理装置78进行图像处理(步骤104)。

接着，在步骤106中，基于图像处理来算出各引脚P1、P2相对于正常位置的位置偏差量和位置偏差方向(X轴方向的+方向、－方向)，并存储在控制装置70的RAM 73中。并且，该各引脚P1、P2的位置偏差量与存储在RAM 73中的引脚位置容许值(容许公差)±σ1进行比较，判定是否处于容许公差的范围内。在引脚位置处于容许公差范围内的情况下(判定结果为“是”)，转移到步骤108，在该步骤108中，执行将带引脚的元件P的引脚P1、P2插入到定位夹持在基板保持装置14上的印刷基板B的插入动作。

即，元件安装头25沿XY方向移动，由卡盘把持的带引脚的元件P向印刷基板B的上方移动，在该状态下，升降轴30下降，由卡盘把持的带引脚的元件P的引脚P1、P2插入到形成在印刷基板B上的省略图示的引脚插入孔中。

在这种情况下，由于带引脚的元件P的引脚P1、P2的位置处于容许公差内，所以能够将引脚P1、P2顺畅地插入到印刷基板B的引脚插入孔中。当引脚P1、P2插入到印刷基板B的引脚插入孔中时，通过配置在印刷基板B的下方的省略图示的引脚弯折装置，引脚P1、P2弯折，由此，带引脚的元件P安装固定在印刷基板B上。

相对于此，在步骤106中的判定结果为“否”的情况下(引脚位置处于容许公差±σ1的范围之外的情况下)，转移到步骤110。然后，在步骤110中，执行矫正引脚位置的矫正动作。

即，元件安装头25沿XY方向移动，由卡盘把持的带引脚的元件P的中心定位在与安装在供料器型元件供给装置12的特定的槽44中的矫正单元支撑台51上的矫正单元50的安装位置O1一致的位置上。这时，矫正单元50的安装位置O1由于配置在从矫正单元50自身的机械原点59偏离预定量(Xm、Yn)的位置上，所以能够基于该位置数据将由卡盘把持的带引脚的元件P的中心准确地定位在与矫正单元50的安装位置O1一致的位置上。

当由卡盘把持的带引脚的元件P定位在矫正单元50的上方位置时，元件安装头25的升降轴30下降，带引脚的元件P的两列引脚P1、P2插入到矫正单元50的第一及第二成型模55、56的槽内。接着，驱动马达65、66进行驱动，第一及第二成型模55、56经由滚珠丝杆机构在X轴方向上相对移动。

在这种情况下，通过上述的步骤104的处理，将带引脚的元件P的两列引脚P1、P2的位置偏差方向存储在RAM 73中，所以基于该存储内容来决定驱动马达65、66的驱动方向，使第一及第二成型模55、56向矫正引脚位置的方向移动。这时，驱动马达65、66的驱动量、即第一及第二成型模55、56的移动量能够对应于存储在RAM 73中的引脚P1、P2的位置偏差量来决定。

通过第一及第二成型模55、56的移动，引脚P1、P2与第一及第二成型模55、56的槽的内壁卡合，引脚P1、P2发生变形，引脚P1、P2的位置(倾斜)被矫正。

当所规定的引脚位置的矫正动作终止时，在步骤112中，统计矫正动作次数的计数器的内容N加“1”，接着，在步骤114中，判定计数器的内容N是否达到存储在RAM 73中的矫正动作容许重复次数A1。

在计数器的内容N未达到矫正动作容许重复次数A1的情况下(判定结果为“否”)，返回之前叙述的步骤104，再次由元件拍摄装置36拍摄带引脚的元件P的引脚P1、P2，并判定引脚P1、P2的位置偏差量是否处于容许公差的范围内(步骤104、步骤105)。并且，在位置偏差量处于容许范围内的情况下，实施带引脚的元件P向印刷基板B的插入动作，在位置偏差量不处于容许范围内的情况下，重复进行上述的矫正周期。

通过重复进行这样的矫正动作，当在步骤114中判定为计数器的内容N达到了矫正动作容许重复次数A1时，在步骤116中实施异常处理。

即，即使矫正动作进行了所设定的矫正动作容许重复次数A1也不处于容许公差范围内的情况下，视为异常，将带引脚的元件P废弃在预定位置，重新将下一个带引脚的元件P由托盘型元件供给装置11的托盘41拾取，继续上述的动作。或者，作为异常处理，也可以异常停止元件安装机10，对操作员进行报告。

由上述的步骤104构成引脚矫正方法的拍摄工序，由步骤106和步骤110构成引脚矫正方法的判定工序和矫正工序。

通过重复进行这样的矫正周期(拍摄工序、判定工序和矫正工序)，能够仅将准确地矫正了引脚位置的带引脚的元件P插入到印刷基板B中，并且不会无止境地矫正引脚位置。

另外，由于能够通过第一及第二驱动马达65、66使第一及第二成型模55、56的行程可变，所以能够任意地变更成型时的引脚P1、P2的弯曲余量，例如能够以对应于引脚位置的倾斜(弯曲)量使引脚P1、P2的弯曲余量变化的方式进行编程。另外，存储矫正后的引脚P1、P2的位置和上一次矫正动作时的第一及第二成型模55、56的行程长度，在下次之后的矫正动作中，也能够具有学习功能以使上述行程长度最佳化。由此，能够更高效地矫正引脚P1、P2。

图10表示在矫正单元支撑台51上沿Y轴方向隔开间隔地配置种类不同的三组矫正单元50A、50B、50C，能够以省空间的方式对应多种成型形状的例子。

即，在矫正单元支撑台51上，由与上述的具有第一及第二成型模55、56的矫正单元50相同的结构构成的第一矫正单元50A配置在Y轴方向的中央位置。在第一矫正单元50A的一端侧配置有与第一矫正单元50A的成型模55、56形状不同的第一及第二成型模155、156的第二矫正单元50B。另外，在第一矫正单元50A的另一端侧配置有具有形成了多个成型孔255a的成型模255的第三矫正单元50C。

第二矫正单元50B的第一及第二成型模155、156的与X轴方向相向的面形成V字形155a、156a，该V字形155a、156a沿Y轴方向形成多个，使得不仅在X轴方向上、在Y轴方向上也能够同时矫正带引脚的元件P的两列引脚P1、P2。

另外，虽然省略图示，但第二矫正单元50也与上述的第一矫正单元50A同样地具备以能够装卸的方式安装在矫正单元支撑台51上的底座和以能够移动的方式支撑在该底座上并通过滚珠丝杆机构而移动的第一及第二可动体，在该第一及第二可动体上以能够装卸的方式安装有第一及第二成型模155、156。

另外，第三矫正单元50C在带引脚的元件P的引脚在X轴方向上排列三列以上的情况下或引脚位置随机排列的情况下是合适的矫正单元。该第三矫正单元50C中，在上下方向上形成有与带引脚的元件P的各引脚的排列位置对应的多个成型孔255a的成型模255以能够装卸的方式安装在省略图示的底座上，该底座以能够装卸的方式载置于矫正单元支撑台51的上表面。

第三矫正单元50C的成型模255的多个成型孔255a随着朝向下方而孔径变小。由此，带引脚的元件P的多个引脚插入到多个成型孔255a中，在该状态下使各引脚深入到成型孔255a内，从而被矫正成对应于成型孔255a的排列。

表2是表示与图10所示的三组矫正单元50A、50B、50C对应的数据表，作为矫正单元数据，与表1相同的元件数据一起，除了第一矫正单元50A的安装位置O1之外，分别对第二及第三矫正单元50B、50C的安装位置O2、O3进行数据库化。

〔表2〕

根据该图10所示的例子，通过设置种类不同的多组(三组)矫正单元50A、50B、50C，从而能够对应种类不同的多个带引脚的元件P，而且通过将多组矫正单元50A、50B、50C配置在一个矫正单元支撑台51上，从而能够以省空间的方式对应各种成型形状。

在上述的实施方式中，论述了在供料器型元件供给装置12上安装一个矫正单元支撑台51的例子，但是也可以根据必要在供料器型元件供给装置12上安装多个矫正单元支撑台51。在这种情况下，也可以在多个矫正单元支撑台51上以能够装卸的方式安装多种矫正单元。

另外，在上述的实施方式中，论述了将以能够装卸的方式安装在供料器型元件供给装置12上的矫正单元支撑台51之上作为矫正工位RP而以能够装卸的方式安装矫正单元50(50A、50B、50C)的例子，但是本发明不限于将矫正单元50安装在矫正单元支撑台51上，矫正单元50也能够以能够装卸的方式安装在基台21上。

另外，在上述的实施方式中，论述了适用于设有托盘型元件供给装置11和供料器型元件供给装置12来取代吸附元件的吸嘴和把持带引脚的元件的卡盘并在印刷基板上安装元件或插入引脚的元件安装机10的例子，但是本发明当然也能够适用于专门在印刷基板上插入带引脚的元件的引脚的引脚插入机。

根据上述的实施方式，包括拍摄插入到印刷基板B的引脚插入孔的带引脚的元件P的引脚P1、P2的拍摄工序(步骤104)、判定由拍摄工序拍摄到的引脚P1、P2的位置是否处于能够插入到引脚插入孔的容许公差内的判定工序(步骤106)以及在判定工序中判定为容许公差外的情况下矫正引脚P1、P2的位置的矫正工序(步骤110)，在矫正工序(步骤110)的矫正动作后，再次进行拍摄工序(步骤104)和判定工序(步骤106)，若引脚位置未能矫正在容许公差内，则重复进行拍摄工序(步骤104)、判定工序(步骤106)和矫正工序(步骤110)最大达到预先设定的容许重复次数A1为止。

通过这样的引脚矫正方法，能够准确地矫正引脚位置，可靠地将带引脚的元件P的引脚插入到印刷基板B的引脚插入孔中。而且，通过矫正动作容许重复次数A1的设定，也不会无止境地矫正引脚位置，能够高效地进行带引脚的元件P的插入作业。

另外，本发明不限于将带引脚的元件P的引脚P1、P2插入到形成于印刷基板B上的引脚插入孔中并安装在印刷基板B上的情况，也能够适用于将带引脚的元件P以适当的方式安装在印刷基板B上的情况。

另外，在即使重复进行矫正动作容许重复次数A1也不处于容许公差内的情况下，作为异常处理，废弃带引脚的元件P，所以不会中断而能够持续进行带引脚的元件P的安装作业。

根据上述的实施方式，具备拍摄插入到印刷基板B的引脚插入孔的带引脚的元件P的引脚P1、P2的元件拍摄装置36和在判定为由元件拍摄装置36拍摄到的引脚P1、P2的位置处于能够插入到引脚插入孔的容许公差的范围外的情况下矫正引脚P1、P2的位置的矫正单元50，由矫正引脚P1、P2的位置的两个成型模55、55和使该成型模55、56移动的驱动装置57、58构成该矫正单元50，将矫正单元50以能够装卸的方式安装在设于基台22上的矫正工位RP上。

通过这样的引脚矫正装置，仅通过取代设置在矫正工位RP上的矫正单元50，就能够应对形状不同的带引脚的元件P，能够得到通用性高的引脚矫正装置。另外，成型模55、55不限于两个，也能够利用一个成型模来矫正引脚P1、P2的位置。

另外，根据上述的实施方式，由于将成型模55和驱动装置67、68分别以能够脱离的方式设置于基台22，所以对于形状不同的带引脚的元件P也能够仅通过更换成型模55、56来应对。

另外，根据上述的实施方式，由于将矫正单元50设置在以能够装卸的方式安装在设备台12a的槽44中的矫正单元支撑台51上，该设备台12a以能够装卸的方式安装元件供给装置12的带式供料器43，所以能够利用安装带式供料器43的槽44对安装矫正单元50的矫正单元支撑台51进行安装，能够省去用于设置矫正工位RP的特殊空间，能够实现省空间化。

另外，根据上述的实施方式，在矫正单元支撑台51上配置有多种矫正单元50A、50B、50C，所以能够应对种类不同的多个带引脚的元件P，而且通过在一个矫正单元支撑台51上配置多种矫正单元，从而能够以省空间的方式应对各种成型形状。

另外，根据上述的实施方式，由于通过驱动马达65、66和由驱动马达65、66驱动的滚珠丝杆机构63、64而构成驱动装置67、68，所以能够通过驱动马达65、66使第一及第二成型模55、56的移动量(行程)可变，能够任意地变更成型时的引脚P1、P2的弯曲余量。由此，例如能够对应于引脚位置的弯曲量使引脚P1、P2的弯曲余量发生变化。

以上，依据实施方式说明了本发明的引脚矫正方法和引脚矫正装置，但是本发明不限于实施方式中论述的结构，当然能够在不脱离权利要求书中记载的本发明的发明构思的范围内采取各种方式。

工业实用性

本发明的引脚矫正方法和引脚矫正装置适用于将带引脚的元件的引脚插入到形成在印刷基板上的引脚插入孔中的情况。

附图标记说明

10 元件安装机

11、12 元件供给装置

11a、12a 设备台

13 元件移载装置

15 基板搬运装置

21 基台

25 安装头

35 基板拍摄装置

36 元件拍摄装置

41 托盘

43 带式供料器

50、50A、50B、50C 矫正单元

51 矫正单元支撑台

55、56、155、156、255 成型模

65、66 驱动马达

67、68 驱动装置

70 控制装置

步骤104 拍摄工序

步骤106 判定工序

步骤110 矫正工序

RP 矫正工位

P 带引脚的元件

P1、P2 引脚

B 印刷基板

Claims (8)

1.一种引脚矫正方法，其特征在于，包括：

拍摄工序，拍摄安装在印刷基板上的带引脚的元件的引脚；

判定工序，判定由所述拍摄工序拍摄到的所述引脚的位置是否处于容许公差内；及

矫正工序，在由所述判定工序判定为所述引脚的位置处于容许公差外的情况下矫正所述引脚的位置，

在所述矫正工序的矫正动作之后，再次进行所述拍摄工序和所述判定工序，若所述引脚位置未能矫正到容许公差内，则重复进行所述拍摄工序、所述判定工序及所述矫正工序，最大达到预先设定的矫正动作容许重复次数为止。

2.根据权利要求1所述的引脚矫正方法，其中，

所述带引脚的元件的引脚被插入到所述印刷基板的引脚插入孔中。

3.根据权利要求1或2所述的引脚矫正方法，其中，

在即使重复进行了所述容许重复次数的矫正动作也仍不处于容许公差内的情况下，判定为异常而废弃所述带引脚的元件。

4.一种引脚矫正装置，其特征在于，具备：

拍摄装置，拍摄安装在印刷基板上的带引脚的元件的引脚；及

矫正单元，在判定为由所述拍摄装置拍摄到的所述引脚的位置处于容许公差范围外的情况下，矫正所述引脚的位置，

由矫正所述引脚的位置的成型模和使所述成型模移动的驱动装置构成所述矫正单元，

将所述矫正单元以能够装卸的方式安装在设于所述基台上的矫正工位。

5.根据权利要求4所述的引脚矫正装置，其中，

将所述成型模和所述驱动装置分别以能够脱离所述基台的方式设置于所述基台上。

6.根据权利要求4所述的引脚矫正装置，其中，

将所述矫正单元设置在矫正单元支撑台上，

所述矫正单元支撑台以能够装卸的方式安装在设备台的槽中，

所述设备台以能够装卸的方式安装元件供给装置的供料器。

7.根据权利要求6所述的引脚矫正装置，其中，

在所述矫正单元支撑台上配置有多种矫正单元。

8.根据权利要求4所述的引脚矫正装置，其中，

由驱动马达和通过所述驱动马达进行驱动的滚珠丝杠机构构成所述驱动装置。