CN102541059A

CN102541059A - 可自动移动的设备

Info

Publication number: CN102541059A
Application number: CN2011103622031A
Authority: CN
Inventors: F·梅耶
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2010-08-23
Filing date: 2011-08-23
Publication date: 2012-07-04
Anticipated expiration: 2031-08-23
Also published as: ES2406765T3; DE102010037100A1; EP2423893A1; CN102541059B; EP2423893B1; JP2012045383A; JP6174294B2

Abstract

本发明涉及一种可自动移动的设备(1)，特别是用以清洁地面(2)的清洁设备，如吸尘机器人和/或打扫机器人，该设备有用以检测物体的、非接触和/或接触运行的传感装置(5)。为了优选通过设备各个功能的协同作用而进一步改善这种所述的设备，因此建议：将必要时涉及物体的运动或形状的物体检测数据与已存储的与该物体相关的数据作对比，当与用以评判的的物体的检测数据出现差异时，物体检测数据可以用于触发例如声讯警报或可以被进一步传输用以相关的复检。

Description

可自动移动的设备

技术领域

本发明涉及一种可自动移动的设备，特别是用于清洁地面的清洁设备，如吸尘机器人和/或打扫机器人，具有非接触和/或接触地运行的传感装置，用以检测物体。

另外，本发明还涉及一种用于运行这种可自动移动的设备的方法。

背景技术

所述类型的、可自动移动的设备是已经公知的，特别是清洁或输送设备的形式，另外特别是在家政领域是公知的。该设备优选在没有用户干预的情况下进行(清洁)运行。为了随后优选能根据给定的和经编程输入的移动策略自动进行清洁(例如地面)，该设备特别是依照尤其通过用户的指令传输自动地移动到例如一个给定的空间内。另外，该设备优选还借助存储在设备中的某区域，例如住宅的地图进行移动，该地图例如在该设备初次使用前就已经自动构建好，或者作为备选也在用户指导的学习行程的过程中自动构建。在构建的地图中，除了通常的空间边界外还优选要记录一些物体，如特别是柜子或其它家具。作为替代或补充，也可以将该设备设计为能自动构建地图。为了特别是自动构建地图，另外也为了在设备的通常移动，特别是清洁移动的进程中识别障碍物，该设备具有至少一个传感装置，通过该传感装置可以记录设备周围环境中的障碍物、其它物体。对此进一步公知的是，进行超声波或红外线测距，其中，通过在设备的通常移动过程中或在设备静止时确定的距离值并借助优选已经构建好的地图，可以确定设备在地图中或住宅内的确切的位置。对此，传感装置指向沿设备通常移动方向在设备前的区域。另外，也已知一些技术方案，在这些技术方案中进行周围距离测量，这特别是要借助一个绕垂直轴旋转的传感装置，另外优选使用旋转的三角测量系统。还已知一些技术方案，在这些技术方案中，设备具有例如网络摄像头形式的电子摄像头来识别物体或障碍物。所拍照片直接在设备中进行分析，特别是涉及到处于移动路径中、阻碍在所建议方向上的进一步移动的物体。

关于所述障碍物和/或碰撞识别的设计方案可以参考例如DE 10357936A1，DE 102008061259A1，DE 102008014912A1和DE 102009023066A1。所述关于地图定位和/或存储和/或关于移动策略的设计方案例如由DE102009041362A1，DE 102009059217A1，DE 102010000317A1，DE 102010000174A1和DE 102010017689A1公开。

在这里，为了将上述专利申请的特征一起包含在本发明的权利要求中，将前面提到的专利申请的内容也一起完全包含在本发明的公开内容中。

发明内容

考虑到所述的现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，给出一种有利地设计的可自动移动的设备，以及一种用于有利地使用这种可自动移动的设备的方法。

按照第一种发明构思，在可自动移动的设备中，该技术问题的一种可行的解决方案在于，将必要时涉及物体的运动或形状的物体检测情况与已存储的与该物体相关的数据或例如之前在一定时间段内检测到的数据作对比，当与用以评判的物体检测数据出现差异(异常)时，物体检测数据可以用于触发例如声讯警报或可以被传输以进行相关复检。

根据所建议的设计方案，创造了一种在传感装置的使用方面有利设计的可自动移动的设备，该设备具有用以检测物体的、非接触和/或接触地运行的传感装置。该可自动移动的设备可以作为对一种或多种其它功能的补充或在功能上单纯作为报警装置运行。其优选是使用在必要时对于其它功能来说总归存在或设置的各个功能，特别是利用用于检测物体的、非接触和/或接触地运行的传感装置。根据已有的传感装置，设备能够在其行动空间内对周围环境进行检测。在此，距离传感器可以特别也在设备处于静止时检测例如距离值的变化，这可以推断出物体的变化，如碎玻璃、物体转移，或推断出有新物体出现。该变化由指定的软件记录，该软件相应产生报警信号。

该变化可基于设备本身在例如五分钟或更长时间，乃至数小时，例如四或六小时的给定时间段内的连续观察检测和存储的数据进行。备选或组合地，优选在地图中画出正常的，即不触发报警的环境，对此可使用(也用于清洁的)有效的并已存储的地图或另外在一定的预定时间内单独适用的当前地图。借助传感装置，例如超声波或红外线扫描仪，设备可以确定与地图相比在周围环境中的变化，特别是暂时的变化。由于设备优选可以利用自身的供电装置，例如形式为蓄电池，不依赖于电网地运行，因此在报警装置功能方面即使供电停止也不会阻碍设备的活动。

对本文开头所述的设备来说，特别优选的是，将该设备用于监控一个或多个空间，其中，除了监控以外，该设备也优选用于执行清洁任务，特别是清洁所述空间的地面。

由此，首先可以通过可自动移动的设备来实施监控，该设备可以受控地或经自动搜寻查找一个空间或多个空间中的不同地方。通过用以检测物体或状态(例如光和/或声音)的、非接触和/或接触运行的传感装置，可以实施监控功能。该设备尤其优选通常不与实施监控任务，特别是也不与触发警报关联。由此，即，该设备在一种优选的实施形式中原则上和必要时首要并且首先执行清洁任务，该设备也可以具有能有利地用于监控任务的传感装置。该设备尤其由于其结构形式，即，相对平坦地构造，优选超出在其上移动的地面的高度不多于半米，优选在15cm至50cm范围内(在此，也为了限制上述范围，将所有的中间值都包含在本公开内容中)，可以监控空间性或者可以在塞满物体但在地面附近仍可以找到相应路径的空间内穿行。

所述平坦构造的设计方案也与在此所描述的设备及其应用的前述内容无关地具有重要意义。

其它可以被实施的可能工序在于，同时或时间错开地执行监控和清洁任务。在这方面也可以是一个间歇性的过程：即，例如必要时通过设备相应的前进运动在第一个时间段内进行清洁，而在设备静止或者设备移动的第二个时间段内执行监控任务等。除此之外，在检测到与给定的已知数据存在偏差时，设备可以立即或者有时间延迟地触发警报。另外还优选通过设备触发声音和/或视觉的警报，和/或通过设备将报警信息无线地，例如通过无线电，转发给接收器。正是在这种关联下，但在原则上也可以规定，这样进行警报的转发，使设备自身上的这种活动是不可见的。例如，可以将一个静止的、优选可携带但是架设在确定地点的信号装置与设备进行相关的有效连接，该信号装置可发出声音和/或视觉信号。

在一个假想的无人环境中也可以识别例如人，在一定情况下也可能是动物的四处走动。这里的“假想”由一个预先设定的时间段定义。在功能上，未授权的人将被记录为在存储的或最后，例如在激活报警功能以前在设备报警设置的有效地图中没有记录的物体。记录该“新的”物体在报警功能中按照给定的方式相应引发警报。

作为替代或补充，也可以规定，由此识别未授权的人，即，这些人不具有能被传感装置检测到的一定的特征。这些特征可以是例如特定的反射特性和/或能被传感装置识别的标志。由此例如可以在警报状态下不触发警报地进入由设备监控的空间。

除此之外，其它导致与所存储地图有偏差的异常也会触发报警。因此优选可以借助于该设备将门和/或窗，尤其是落地窗的当前位置与地图相比。若出现异常，可将其记录为特别是与当前存储的地图的偏差，据此可以推断出有未授权的入侵。(然后)相应地触发警报。

另外，本发明还具体从一种本身公知的报警装置出发，特别是用以内部空间监控的报警装置，另外特别是红外线或超声波监控，另外优选通过例如是网络摄像头的电子摄像头进行监控，其中，以有利的方式将这种报警装置集成在可自动移动的设备中。相应地使本身公知的、静止的报警装置移动，这将扩展了监控可能性。鉴于其它还要说明的、例如首先或首要可用于执行设备的清洁行程的传感装置，也可以特别规定，在设备上设置另一些如用以检测气压和气压变化和/或气流的传感器，并且这些传感器所检测的值也可以用以监控和必要时触发警报。在气压方面，如可以由于打碎玻璃或门的打开而被作为变化检测到的气压的变化具有重要意义。在气流方面，如可以由于突然开窗或开门而产生的空间中空气运动的变化具有重要意义。

基于特别是设备自动移动的可能性，设备即便在报警功能至少暂时受限时也能变更其位置，如以定期或非定期的时间间隔，另外如以巡逻的方式尤其经过整个住宅或经过所有可进入的空间。这样的巡逻可以连续进行，或选择性地相隔预先确定的时间间隔进行，其中在巡逻行驶之间优选停留在某个地方，进一步优选在给定的时间段内停留在不同的地方。另外优选通过随机控制预先确定设备的停留和观测位置以及可能的巡逻行程，不要相应地采用逻辑模型。

本发明的其它特征接下来也在附图说明和附图中、常常在其业已提到的方案的优选配置中说明或示出，但是这些特征也可能以仅一个或多个在此说明或图示的特征的配置或独立或在其它总方案中具有重要意义。

在另一种优选的设计方案设计为：以产生声音和/或视觉信号的方式进行报警和/或可将相应的信号传输给一个在一定情况下与设备远离并分开的信息处理装置。信息处理装置优选可以先通过无线的方式获取信号，例如通过无线电或无线局域网，然后其才可以进行信号处理，判断是否超过警报触发界限和/或触发警报。若检测到没有在所存储地图中记录的物体或者说记录到在地图中存储的物体发生转移，优选在设备端自动触发警报。对此，设备优选具有集成或对接的信号发生器，例如形式为扬声器，以发出优选能被人听到的信号。作为备选或结合，设备在警报状态时可以发出一个视觉信号，为此设备具有一个例如光发射器，例如以光源的形式，如LED。另外，作为备选或结合，设备在警报状态时可以将相应信息传输给处理装置，必要时传递给已经提到的信息处理装置，然后优选再传输给设备外部的处理装置，然后该处理装置触发或发出声音和/或视觉信号。也相应存在这样的可能性，(信息)处理系统在显示屏或类似物上给出相应的警告提示，进一步例如还给出通过设备的传感装置获取的设备位置坐标和/或所获取的异常物体的坐标。为了给与设备分离的装置传达指令和/或传输报告，优选在警报状态时使用和在正常运行时，例如吸尘运行时同样的优选无线的通信途径来进行数据传输。

另外，原则上首先用于设备常用模式，特别是吸尘模式的传感装置优选在除例如清洁或学习行程外可不依赖于吸尘和/或打扫功能而激活，特别是为了执行报警装置功能，另外优选可由用户激活。作为替代，设备在确定的，例如通常可自由预先确定的时间段内，例如晚上，可将其相应激活。为手动激活，设备和/或配属于设备的遥控单元具有一个相应的按键或按键码，以使设备可以有针对性地由用户激活或去激活。设备优选相应在其不用为地面清洁或编制地图而移动的时间内处于警报准备状态。

另外优选提供一个设备可自动找到的基站，其中，在该基站可进行设备蓄电池充电和/或设备污物收集容器清空和/或信息传输。一种设计形式是：设备脱离在基站中的停留状态时就进行例如对空间监控。作为对此的替代或结合，设备可以自动搜寻基站以例如给蓄电池充电。优选这样设计基站，以接收并在一定情况下传输信息，特别是涉及到报警的信息和/或在通常运行，例如吸尘运行中的相关报告，如污物收集容器的填充度。在设备和基站之间的信息传输可以例如通过无线电传输，作为备选可通过调制的光传输实现，其中，特别是在设备停留在基站时可以通过电连接进行传输。在设备的警报功能中，信息包括对执行的巡逻的记录，另外特别是关于异常物体的数据和坐标。作为替代或结合，若设备配备了网络摄像头或类似物，也可以将图像或影片数据传输给基站。一种设计形式是：为了存储所传输的信息，基站相应具有一个优选非易失性数据存储器。另一种设计形式是，基站设计用以将信息传输给例如用户，例如住宅所有人，或者给安全服务人员，例如警察。由此可以相应对由设备在给定时间段内监控的空间进行远程监控。也可以通过该信息途径，特别是在布置了网络摄像头时，远程监控在吸尘运行时将要清洁的空间。

另一种设计形式是：设备通过WLAN和/或无线电，例如通过GSM网络，和/或红外线发送信息，其可能使用基站，也可能不使用基站。因此将设备作为一个室内的计算机网络模块使用，以使相应信息可以通过WLAN经路由器无线传输。若例如是通过GSM传输，则设备优选将信息直接发送给一个或多个所存储的移动电话号码。除此之外，也可以通过信息路径(WLAN，无线电或红外线)同时对设备进行遥控和/或远程激活或去激活。通过对设备有针对性的遥控，设备可以在由用户预先确定的空间内行进，以便在此实施相应的监控和/或清洁。这优选通过无线通信模块实现，如无绳电话、移动电话或智能手机，其中，特别是在移动电话具有高分辨率显示屏并且可自动移动设备具有电子摄像头(例如网络摄像头)时，可以在移动电话上将由网络摄像头拍摄的图片显示给用户。因此用户可以借助对设备遥控自己确认，特定的窗或门是否已锁上。

另一种优选设计形式是：若设备设计有红外线接收传感器，例如以接收用以激活或去激活设备的红外-遥控信号，另外也用以在学习行程中控制设备行进，那么设备能扩展为可接收可见光。因此，优选在设备通常的运行中，例如清洁运行，用一个只能由红外线射线透过的面罩遮盖光传感器。该面罩在要激活警报功能时由用户除去，例如将其从光传感器的作用区移出。之后传感器可相应接收可见光，以使当例如在要监控的房间中的灯光被打开和/或捕捉到手电筒的光线时，可作为补充或替代地触发警报。另外优选给光线传感器特别是在警报功能中配置一个传感装置，该传感装置检测尤其是突然的亮度增加并触发警报。

若设备含有一个摄像头，例如网络摄像头，则该摄像头优选可调节方向，进一步优选可绕设备的垂直轴回转，作为对此的替代或结合，摄像头可绕设备的水平轴回转，以检测空间的更高区域。一种设计形式是：该调节可自动进行，例如通过集成于设备中的控制器和/或通过用户手动操作，特别是通过使用可远程控制该设备的附属装置，如遥控器或移动电话。

另一种扩展设计方案是：若摄像头特别是在水平方向不可旋转或不可移动，在例如通过地图对比确定出现异常时，为了使异常区域能够进入摄像头的检测区域，设备优选自动在原地旋转，和/或移动至出现异常的地方，以便能够相应制作涉及该区域的图片或视频流。因此，特别是在警报远程传输时，用户不仅可以知道相关空间的异常，而且还可以通过图片了解到异常的类型。

根据所建议的解决方案，通过使用例如超声波传感装置和/或激光扫描仪和/或用于与基站对接过程的红外线传感装置或红外线-距离传感装置，另外也优选通过使用借助WLAN模块和/或借助与家用设备或与因特网的连接用于通常运行，例如清洁运行的通信，一定情况下通过使用具有红外线-接收器的基站和设备的地图和定位，可以得到一种具有更高功能性的设备。在报警功能激活时，可以检测到空间中人或动物的运动，另外可以发现光照度的变化，例如在打开室内灯时或开窗后等，并且除此之外还可以确定通过物体、人、门位置等造成的所绘制地图中的变化。

通过例如与因特网的主动连接，另外例如通过WLAN模块，设备可以与外界建立联系，并且在一定情况下将触发警报。另外作为替代或结合，红外线-距离传感器也可以通过集成的发光二极管将信息发送给具有相应接收器的基站。具有附加模块的基站也可以例如通过GSM或家庭网络(家庭总线)的连接同样发出警报或者相应信息。

优选在激活报警状态后，优选依据环视扫描获取和存储未受干扰的设备位置。在激活报警功能后(可能在使用设备中的计时器会有时间延迟)，设备将一个，优选所有所使用的传感器的实际数据与额定数据对比，并在超过之前定义的边界值时发出警报。另一种优选设计形式是：用户可以通过iphone或智能手机应用程序进行所谓的设置。

也优选在出现冒烟时设备可以触发信号或警报。对此，设备优选，在一定情况下除了一个或多个其它所述功能外，也可仅用作烟雾报警器。烟雾报警功能可以特别通过相应评估反射光线，例如环视扫描仪的光线实现。反射光线明显减弱可解读为出现冒烟。因此，设备在监控模式(其原则上不仅在涉及到具体所描述的功能时可以与清洁模式一起激活，而且可以在设备是一个清洁设备时如所述的那样替代清洁模式而激活)中，可以根据鉴于例如预定的额定值而发现之前发出的反射信号减弱而解读为出现冒烟。在原则上对于设备已知的空间中，若信号运行时间固定，则反射信号在所有观察方向上相同或大概相同的衰减，亦即反射信号强度的衰减大致相同，可以解读为出现冒烟(优选对应一个给定的界限值)，并且接着触发相应的信号或警报。

通过因特网(WLAN-家庭网络-因特网-iphone等)的主动连接，用户可以传输地图和其它传感器数据，并在一定情况下进行外部反应。例如，用户可以将设备送至一个其它位置以进一步监控住宅。只要附加地将一个摄像头集成于设备之中或之上，就可以以图片的形式远程监控住宅。

附图说明

下面通过仅示出一些实施例的附图进一步说明本发明。其中：

图1通过透视图示出了一种具有用以检测物体的给定传感装置以及用以发送和/或接收无线电信号的无线电天线的清洁机器人形式的设备；

图2示意性示出了一个存储于设备中的空间地图；

图3通过示意的透视图描述了检测到异常时通过设备监控的根据图2的空间；

图4示出了对应于图3的地图描述，然而是在检测到根据图3的异常后；

图5示出了按图1的设备，但此时没有天线，处于配置在基站中的位置。

具体实施方式

首先根据图1描绘和说明一种形式为吸尘和/或打扫设备，另外形式为可移动的家政-地面清洁设备的设备1。该设备具有底架，该底架在面朝将要清洁的地面2的底侧具有电机驱动的移动轮3，以及优选还有在底架底部下边缘突出的、同样也电机驱动的刷子。底架承接设备罩4，其中，设备具有圆形的基本轮廓。关于设备1作为吸尘和/或打扫设备的设计形式可以参考DE 10242257A1。就此，也为了将该专利申请的特征也一起包含在本发明的权利要求中，该专利申请的内容也一起完全包含在本发明的公开内容中。

另外，虽然这里未示出，但设备1除刷子外或作为刷子的替代，还具有一个抽吸口。在这种情况下，另外在设备1中布置电驱动的抽气机马达。

通过一个这里未示出的、可反复充电的蓄电池对设备1的各个电元件进行供电，如移动轮3的电动机、刷子的电驱动装置、必要时设置的抽气机以及此外另外设置在设备1中以控制设备的电子器件。

另外，优选给设备1配备传感装置5，该传感装置首先具有传感器机构6。该传感器机构可特别用于距离测量和/或地图构建和/或通过射线探测检测物体。相应的传感装置优选布置在设备1的设备罩4的上侧，并且可绕一个垂直轴x(这里同时是设备1的中心垂直轴)旋转。传感器机构6优选由一个三角测量系统构成。

该三角测量系统是一个光学系统，其中，在一种设计方案中设置优选光源形式的发射器，另外可以是LED或激光二极管的形式，其中，光源发出单色光，优选是对人来说不可见的光，例如红外光。另外，该三角测量系统具有进一步优选是感光元件形式的接收器。在此例如可以是优选为线形的，也就是说一维结构的PSD元件或CCD元件或CMOS元件。另外，接收器的组成部分优选是连接在感光元件前面的接收器透镜。

借助所描述的传感器机构6可以首先进行障碍物识别，以使设备1可以无碰撞地在地面2上或其周围环境中运动。另外，优选可以通过传感器机构6对周围环境进行环视扫描，其中，将在此所确定的与障碍物和物体以及与四周墙壁的距离值用来构建地图K(见图2)，该地图K被保存和存储在设备1中。除此之外，作为替代或补充，也可以通过由用户控制的、设备1的第一次学习行程来构建地图K。依据所存储的地图K和优选借助传感器装置6对周围环境的扫描，设备1可以清楚确定其在周围环境或在地图K中的自身位置。

另外也可以在设备中布置特别在报警功能方面有利的传感器。例如气压传感器和/或空气运动(气流)传感器。为了能够在报警功能中区分合法和不合法的物体/人，也可以设置用于由物体或人随同携带的应答器的评估单元。

另外，为了控制设备1，例如，为了传输命令以及为了激活或去激活设备，可以设置红外线接口。对此，设备1在设备罩4的区域内具有感光传感器7。该感光传感器特别是在设备1的清洁功能中优选被只能让红外线区的波通过的滤光器8遮盖。在这种结构中，传感器7用来接收特别是经红外线-遥控传输的信号。

另外，设备1优选在通常的移动方向r上具有布置在设备罩4端面区域的超声波-传感装置9，通过该传感装置可以监控特别是设备沿移动方向r上前方临近区域是否有障碍物等。

除此之外，在设备1中还优选在移动方向r上在端面区域布置电子摄像头10，例如以网络摄像头的形式。通过该摄像头可以检测到在移动方向上处于设备前方的周围区域，特别是在清洁行程用以获取信息，例如关于清洁的指令。通过摄像头10可以相应检测到标志牌等，在该标志牌上留下的指令对于设备1可见。相应的评估单元分析所拍摄的图片并确定可能时检测到的指令-字标。

为了传输信息至设备1，也为了将信息从设备1传输至接收器，设备1具有无线电天线11以作为光传感器7的替代或优选与其结合。无线电天线与内置于设备中的传输模块，特别是WLAN-模块12相连。通过该结构可以将信息无线传输至WLAN-接收器和/或另外通过导线连接将信息传输至其它的接收器。通过该无线连接也可以将例如清洁指令、特定的清洁进程和/或对特定的将要进行清洁的空间的鉴定识别等传输给设备1。

设备1的传感装置5(传感器机构6和/或光传感器7和/或超声波传感装置9和/或摄像头10)将以有利的方式进一步用于监控空间性。对此，设备1将接通至相应的模式，优选是通过用户手动操作，另外例如借助通过设备端传感器7和/或通过连接至设备1的WLAN-接口遥控。

在激活后，优选是在运行了一段指定的时间，例如一分钟之后，设备1存入尤其是设备1所在的空间的地图K(参照图2)。对此通常使用传感器机构6，借助该传感器装置，依据环视扫描检测周围环境。如从图2的视图中可以看出，地图K存储于在图3中将要识别的门13已经关闭的时间点。

在设备1处于激活的报警状态时，设备1检测到门13被打开。同时还检测到从门13进入的人14。通过传感装置5检测到物体(这里指门13)布置的变化和/或新物体的出现(这里指人14)，紧接着相应触发警报。

检测优选通过旋转的传感器机构6进行，通过该传感器机构可以按预先确定的时间顺序构建如图4的当前地图K’，该地图K’将进一步与存储的地图K进行比较。地图K’相对于地图K的变化将导致触发警报。

另外，也可以单独通过由传感器机构6和/或由超声波-传感装置9获取的距离测量值变化来触发警报。另外，作为对此的替代或结合，也可以通过由摄像头10获取的图片的变化来触发警报。

传感器7也可用于监控。对此，在激活报警功能的过程中，由用户将滤光器8从与传感器7的配合位置移开，例如如图1所描述的推移。随后，传感器7感应到可见光，例如日光或人造光，因此传感器7例如伴随着打开室内灯或通过人14拿着的手电筒产生一个相应的信号。

另外，优选这样设计设备1，以使以产生声音和/或视觉信号的形式进行警报。为此，例如可以给设备1配备扬声器，通过该扬声器可以产生高频音以作示警。另外，警报优选通过内置于设备的WLAN-模块12进行传输，使其可以显示在用户遥控器上和/或显示在电脑显示屏上。信号优选通过WLAN-模块12传输至家庭网络中，该家庭网络优选在中间连接有路由器等，其中，相应传输的信号可以进一步传输给外部的信息处理装置，例如将报警信号传输给保安公司或警察。

另外，优选给设备1配置基站15。该基站用已知方法设计用于给内置于设备的蓄电池充电，以及在一定情况下用于存放在清洁行程中收集在设备1内灰尘收集容器中的灰尘和污物。设备1根据灰尘收集容器的填充度和/或蓄电池的充电状态自动搜寻基站15。

如图5所示，基站15也可以是设备1在监控状态中的停留位置。在此，报警信息的传输通过设备1与基站15之间的电接触进行。

在另一种所示的实施例中，通过红外线进行信息传输。对此将设备端的传感器机构6作为光源使用。基站15具有相应的红外线接收器16。信息传输可以在如图5的停留状态进行，然而可选地也可以在间隔开的状态中进行。在间隔状态中，处于基站15视程内的设备1远程传输信息。

另外，基站15配备了优选可以通过无线电传输所接收到的信息的模块17。因此模块17优选设计为GSM-模块，另外优选含有已存储的移动电话号码，因此经过该号码可以直接将信息传输给相关的移动电话设备等。

也可以通过模块17将接收到的信息经调制传输到家庭网络中，如计算机网络或电网。相应的接收器在一定情况下经过解调后接收到该信息。

另外，作为替代，也可以将这种模块17，特别是GSM-模块，集成在设备1中，以使设备1可以直接将信息传输给处理装置。

所有公开的特征(本身)对于本发明都至关重要。因此，也为了将优先材料的特征一起包含在专利申请的权利要求中，将所述/附属的优先材料(在先申请的副本)的公开内容也一起完全包含在专利申请的公开内容中。特别是为了在从属权利要求基础上进行分案申请，从属权利要求以内容任意并列的形式记载了独立的具有独创性的现有技术扩展设计。

附图标记列表

1 设备

2 地面

3 移动轮

4 设备罩

5 传感装置

6 传感器机构

7 传感器

8 滤光器

9 超声波-传感器

10 摄像头

11 无线电天线

12 WLAN-模块

13 门

14 人

15 基站

16 红外线-接收器

17 模块

r 移动方向

x 垂直轴

K 地图，

K’ 地图

Claims

1.一种可自动移动的设备(1)，特别是用以清洁地面(2)的清洁设备，如吸尘机器人和/或打扫机器人，该设备带有用以检测物体的、非接触和/或接触式工作的传感装置(5)，其特征在于，将必要时涉及物体的运动或形状的物体检测数据与已存储的与该物体相关的数据作对比，当与用作评判的物体的检测数据出现差异或异常时，物体检测数据可以用于触发例如声学的警报或可以被进一步传输用以相关的复检。

2.根据权利要求1所述的可自动移动的设备(1)，其特征在于，以产生声音和/或视觉信号的方式进行警报，和/或可以将警报传输至信息处理装置。

3.根据前列诸项权利要求之一所述的可自动移动的设备(1)，其特征在于，所述设备(1)将借助于传感装置(5)确定的检测环境的变化处理为触发警报。

4.根据前列诸项权利要求之一所述的可自动移动的设备(1)，其特征在于，所述传感装置(5)在清洁或学习行程外，可以与吸尘和/或打扫功能无关地被激活。

5.根据前列诸项权利要求之一所述的可自动移动的设备(1)，其特征在于，设置有所述设备(1)自动寻找的基站(15)，并且在该基站(15)上对所述设备(1)的蓄电池进行充电和/或将所述设备(1)的污物收集容器清空和/或进行信息传输。

6.根据前列诸项权利要求之一所述的可自动移动的设备(1)，其特征在于，所述设备(1)通过WLAN和/或无线电和/或红外线发送信息。

7.根据前列诸项权利要求之一所述的可自动移动的设备(1)，其特征在于，为了对空间进行远程监控，可以通过无线通信模块，如无绳电话、移动电话或智能手机远程控制所述设备(1)。

8.根据前列诸项权利要求之一所述的可自动移动的设备(1)，其特征在于，处于所述设备(1)中的红外线遥控装置的接收件(16)可以扩展用于接收可见光。

9.根据前列诸项权利要求之一所述的可自动移动的设备(1)，其特征在于，所述设备(1)具有优选可调节的摄像头(10)。

10.一种用以监控一个或多个空间的方法，其特征在于，借助可自动移动的设备进行监控，其中，除监控外，借助该设备也优选对特别是所述空间的地面实施清洁任务。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，同时或互相时间错开地执行监控任务和优选清洁任务。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，在所述设备处于静止状态或在所述设备移动期间执行监控任务。

13.根据权利要求10至12之一所述的方法，其特征在于，当检测到与给定的情况存在偏差时，由所述设备立即或有时间延迟地触发警报。

14.根据权利要求10至13之一所述的方法，其特征在于，通过所述设备触发声音和/或视觉警报，和/或通过所述设备将报警信息无线地，例如通过无线电传输给接收器，优选在设备本身上不能看见这些活动。