CN109414240A - 用于运行至少部分可自主运动的移动式医疗单元的方法和移动式医疗单元 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种运行至少部分地自主运动的移动式医疗单元(1)的方法，所述移动式医疗单元具有：至少一个检测装置(6)，以探测在单元(1)的环境中的可能的碰撞对象(9)；和对检测装置(6)的检测数据进行评估的控制装置(2)，所述控制装置构成用于在实现防撞功能的情况下至少部分地自主地运行以使单元(1)运动，其中将通过检测数据描述的可能的碰撞对象(9)通过评估检测数据来分类，并且在自主地运行单元(1)时、尤其在计算要行经的轨迹(20)时考虑所述分类。

Description

用于运行至少部分可自主运动的移动式医疗单元的方法和移 动式医疗单元
技术领域
本发明涉及一种用于运行至少一个可部分自主运动的移动式医疗单元的方法，所述移动式医疗单元具有：至少一个检测装置，用于探测在该单元的环境中的可能的碰撞对象；和对检测装置的检测数据进行评估的控制装置，所述控制装置构成用于在实现防撞功能的情况下至少部分自主地运行以使单元运动。此外，本发明涉及一种移动式医疗单元。
背景技术
在医疗领域中，已经提出如下单元，所述单元例如要在医院中和/或在放射科中自动地、即自主地运动，例如运动到目的地。在此，在医疗领域中重要的是，对人尤其患者、其访客和医务工作人员以及其他可能贵重的医学装置和设备进行保护。因此，这种自主行驶的医疗单元通常设有防撞功能，其中通常使用医疗单元的传感装置或外部传感装置来探测在移动式医疗单元的运动路径中的对象，并且通过相应地调整移动式医疗单元的自主运动来避免碰撞。尤其地，通过移动式医疗单元的控制装置实现的防撞功能通常构成为，使得在可能的碰撞对象进入到可能分等级的警告区域中时更慢地行驶或者停止。
然而在此成问题的是，在移动式医疗单元要与其他对象交互的一些情形中，期望与所述对象碰撞。如果例如可自主运动的C形弓作为移动式医疗单元接近患者支承装置，那么患者支承装置处于碰撞区域中或分等级的警告区域中。另一实例是患者支承装置作为移动式医疗单元到磁共振装置或其他成像装置上的对接过程。在此，例如用于运动的自主运行必须结束，并且手动地启动交互作用。已知的防撞功能的另一缺点是，移动式医疗单元对未来的运动路径中的可能的碰撞对象的反应必须针对要求最大安全性的可能的碰撞对象来设计，这可能会引起，移动式医疗单元的自主运动完全中断。
发明内容
因此，本发明基于如下目的，提出一种相对于此改进的用于运行移动式医疗单元的方法，所述方法尤其允许与其他对象的交互作用和/或开创了用于自主运动的更大使用区域。
为了实现所述目的，在开始提到类型的方法中根据本发明提出，通过对检测数据的评估来分类通过检测数据描述的可能的碰撞对象，并且在单元的自主运行中、尤其在计算要行经的轨迹时考虑该分类。
在此，可能的碰撞对象能够是在移动式医疗单元的(检测的)环境中的全部对象，其中术语“可能的碰撞对象”但是也可以限制于如下碰撞对象，所述碰撞对象实际上与当前规划的和/或预测的、要行经的轨迹冲突。例如，为了选择作为相关的环境对象、即要分类的可能的碰撞对象，将描述碰撞概率和/或发生的、预测的碰撞的碰撞值与阈值进行比较或以其他方式加以考虑。
本发明因此提出，移动式医疗单元设有如下可能性，标识和/或分类潜在的碰撞对象。以所述方式存在如下可能性，在能够研究了对象类别的对象的特殊特性和/或能够有针对性地允许与特定的对象类别的对象的交互作用之后，关于特定的对象类别实施特定的行为准则，并从而能够实现用于移动式医疗单元的运动的更灵活的、明显改进的自主运行。在此在简单的应用情况下已经足够的是，将可能的碰撞对象的分类标识成属于特定的对象类别还是不属于该对象类别(即属于包括全部其他对象的对象类别)。例如，在要对接的患者支承装置、尤其患者台作为移动式医疗单元的情况下，特定的对象类别包括如下对象：患者支承装置要对接到所述对象上，例如磁共振装置。对于此，那么例如能够允许交互作用，这通过如下方式实现：在简单情况下，使用于所述可能的碰撞对象的防撞功能失效。因此，保护不属于特定的对象类别的对象，例如通过绕行进行保护，而不干扰交互作用。在一般情况下，然而存在多种不同的对象类别，对于所述对象类别可能限定特殊的行为准则。
以所述方式，特别有利地得出上下文相关的线路规划和/或上下文相关的自主运动，这表示，移动式医疗单元对行驶区域中的可能的障碍物的反应与可能的碰撞对象的分类和尤其是其特性相关。用于移动式医疗单元的自主运行的应用领域通过如下方式扩展：能够允许交互作用和/或不必强制性地以存在最大的保护要求的对象类别为出发点。
在此，在该处已经注意的是，移动式医疗单元对可能的碰撞对象的反应可能也与对象类别相关地包括速度的调整、新的要行经的轨迹的计算和/或等待过程。借助于本发明现在也可以考虑交互作用。
优选地，检测装置能够包括：至少一个成像传感器，尤其相机，其中控制装置通过图像处理评估成像传感器的检测数据；和/或使用检测装置，所述检测装置包括用于可能的碰撞对象的无线电标签、尤其RFID芯片的读取装置。例如，因此能够使用相机，所述相机的图像数据作为检测数据例如可以通过相应的、原则上已知的图像处理算法来评估，以便能够实现分类。特别有利地也能够是，使用标签，所述标签允许可能的碰撞对象、例如RFID标签的标识。当然，也能够使用其他检测装置，尤其传感器，以便收集关于可能的碰撞对象的呈检测数据形式的其他信息，如这原则上已知的那样。然而优选地，使用本来就已经频繁地在移动式医疗单元上设置的传感器和其检测数据。
在此在该处还应注意的是：对象类别完全也可以定义为仅包含唯一的对象，例如在移动式医疗单元与特定的其他医学设备、例如成像装置相关联并且仅要与其相互作用或应能够在多个相关联的医学设备之间进行区分的情况下如此。在该情况下，至少对于这种对象类别的对象，该分类具体地概括为标识。
本发明的一个适当的改进方案提出，控制装置从检测数据中确定至少一个描述可能的碰撞对象的特征的特征信息，并且通过与基准信息进行比较来分类可能的碰撞对象，所述基准信息描述至少一个对象类别的对象的特征。如果因此从检测数据中能够导出可能的碰撞对象的特征或所述特征甚至本来就已经基本上包含在其中，例如在读取无线电标签时，那么能够通过将相应的特征信息与基准信息进行比较来进行分类，所述基准信息存在于控制装置中或者通过所述控制装置至少可调用所述基准信息。特征的实例是可能的碰撞对象上的标签，所述标签也能够为光学的、有针对性地为了借助于相机标识或分类可能的碰撞对象而安置的标签，和/或特征的实例是涉及可能的碰撞对象的几何形状的特征。当然，也能够考虑不同的其他特征，所述其他特征尤其也能够从作为相机的检测数据的图像数据中导出，例如明显可见的部件等。如果读取无线电标签，尤其RFID标签，那么特征信息也能够直接存在于检测数据中，例如作为标识信息、设备类别信息等。
适当地，控制装置能够从在移动式医疗单元的存储器装置中和/或在外部的计算装置中存储的基准信息数据库中调用基准信息。这种基准信息数据库包含用于要观察的全部对象类别的基准信息，可能除去如下对象类别之外，所述对象类别示出，可能的碰撞对象不属于任何其他的对象类别。优选地，基准信息数据库存储在外部的计算装置、尤其服务器上，使得多个移动式医疗单元能够调用相应的基准信息，其中此外存在如下可能性，将其当前保持在中央。当然也能够考虑的是，规律地由外部的计算装置调用基准信息数据库，并且基准信息数据库在本地保存在移动式医疗单元中。
在本发明的一个特别有利的设计方案中提出，控制装置针对至少一个选定对象类别的可能的碰撞参与者调整至少一个运行参数，所述运行参数涉及在自主运动运行的过程中面向可能的碰撞对象的表现，所述运行参数尤其在计算和/或调整要行经的轨迹时使用。如已经表明的那样，根据本发明的方法尤其允许，基于分类针对至少一个选定对象类别的对象预设特殊的行为准则，并从而上下文敏感地，更灵活地并且更适应情形地构成用于运动的自主运行。例如可能的是，描绘不同的安全要求，例如因此与人员保持更大的间距，并且将更慢的速度选择作为用于不运动的、静态的对象。也能够明确地允许交互作用。
静态的或鲁棒的对象能够近地绕行或者用于交互作用，而此外确保人员保护。
在该上下文中，一个优选的设计方案提出，在描述设为用于与移动式医疗单元交互作用的对象的选定对象类别中，以允许所设的交互作用的方式调整防撞功能和/或要行经的轨迹的计算。这表示，交互作用本身能够包含在自主运行中，使得在此不需要手动的交互作用。这由于要进行互动的对象能够通过分类来识别而在无需限制用于人员保护和损坏保护的安全功能的情况下实现。那么例如，当可能的碰撞对象分类为要进行互动的对象的对象类别的对象时，维持碰撞过程，可能在调整速度的条件下，使得例如能够实现患者支承装置对接到磁共振装置上或者移动式C形弓驶近患者支承装置。尤其地，对于设为用于与移动式医疗单元交互作用的对象，能够允许接触，尤其以执行交互作用和/或以用作为运行参数的允许的交互作用力接触。因此能够特定地针对交互作用的成功和/或安全执行通过选择适当的接近速度、适当的接触力等来进行运行参数或普遍地自主运行的调整。
在本发明的范围中特别优选的是，与当前的运行模式和/或当前的运行目标相关地动态地选择至少一个对象类别，针对所述对象类别进行运行参数的调整。这表示：选定对象类别必须至少不完全地以其因果关系预设，而且完全可能的是，与当前的运行模式或运行目标相关地，改变针对不同的对象类别的可能的碰撞对象的表现。因此，例如在移动式患者支承装置作为移动式医疗单元的情况下，运行目标首先能够是，完成X射线照片，使得要对接到X射线装置上，然而随后运行目标改变，因为也要执行磁共振检查，使得于是交互作用目标是磁共振装置。借助第二运行目标，X射线装置随后为要绕行的障碍物，如其在第一运行目标的情况下为磁共振装置。当然在该上下文中也能够考虑的是，根据当前的运行模式和/或当前的运行目标进行调整。如果例如从参数数据库中调用调整的运行参数，对此在下文中更详细地描述，那么在那里也能够保存多组运行参数，所述运行参数与不同的运行目标和/或运行模式相关联。以所述方式，上下文相关性超越改进的环境了解也能够扩展到移动式医疗单元的当前的运行状态，使得更广泛地应用上下文相关的线路规划或轨迹规划的概念。
在一个适宜的改进方案中能够提出，与描述选定对象类别的对象的至少一个对象参数相关地进行运行参数的调整。在此所述的对象在此能够为选定对象类别的常规的、有代表性的对象，也能够为具体的可能的碰撞对象，所述碰撞对象被分类为选定对象类别的成员，因为对象参数完全也能够从检测数据中导出，对此在下文中更详细地讨论。在根据本发明的方法中使用对象参数允许，将移动式医疗单元的表现再次明显更好地普遍地适用于对象的具体特性或特定地适用于可能的碰撞对象的具体特性。
在此能够提出，将如下项中的至少一项用作对象参数：选定对象类别的对象的至少一个伸展和/或选定对象类别的对象的移动性和/或选定对象类别的对象的交互作用区域和/或交互作用点和/或向选定对象类别的对象的接近方向和/或选定对象类别的对象的运动参数、尤其运动方向。当然，也能够考虑其他的可用于移动式医疗单元的自主运行的对象参数。具体地，例如能够提出，在选定对象类别的对象显示为可运动和自主运行的当前的、要行经的轨迹引起碰撞的情况下，等待可能的碰撞对象远离，尤其等待了作为运行参数的与选定对象类别相符的等待时间。如果可能的碰撞对象根据其对象类别为以高概率运动的对象，那么能够作出如下决定，移动式医疗单元等待，直至可能的碰撞对象已经远离。尤其通过根据检测数据的附加的观察，例如通过相机，此外也能够确定运动方向，并且无碰撞的路径规划能够取决于此。因此例如能够提出，与作为对象参数的伸展和/或运动方向相关地确定自主运行的通过运行参数描述的针对可能的碰撞对象的绕行轨迹。以所述方式，能够安全地、无碰撞地绕行可能的碰撞对象，这在考虑可能的碰撞对象的当前的运动方向的条件下甚至特别有效地进行，因为可能的碰撞对象可能已经运动，而移动式医疗单元同样继续运动。此外，对象参数在如下情况下可用：提出与可能的碰撞对象的交互作用。那么能够与作为对象参数的交互作用区域和/或交互作用点和/或接近方向相关地确定设为用于与可能的碰撞对象交互作用的交互作用轨迹。以所述方式，例如通过对象参数能够精确地确定对接点，使得能够确定交互作用轨迹，使得从正确的方向以正确的速度进行接近，和/或得出正确的交互作用力。但是普遍地也能够说，在根据可能的碰撞对象的特性、即对象参数对行为规则参数化时，能够调整运行参数，如接近速度、在接近或绕行时的最小间距、在遇到移动对象时的等待时间、在接触对象时的最大允许的交互作用力(其中这是允许的)等等。可能的碰撞对象的大小和伸展指示出，根据可能的碰撞对象沿行驶方向的对象伸展是如何的等，调整用于避让机动的半径。然而要注意的是，当然除了在此描述的对象参数和随后一般性地调整自主运行或特定地调整运行参数之外，当然也能够考虑对象类别特定的或匹配于对象类别的运行参数，例如最小距离和/或动力限制。
优选地，能够通过评估关于可能的碰撞对象的检测数据来确定对象参数的至少一部分。以所述方式，适当地将所述检测数据输送给另一应用目的，以便进一步地改进用于移动式医疗单元的上下文相关的运行。如果确定特征信息，那么可以特别有利地将得到的结果也继续用于确定或用作为对象参数；可能的碰撞对象的附加的特性能够通过图像处理或对在检测数据中的传感器数据的类似的数据评估算法确定和/或存在于从无线电标签中调用的检测数据。
在本发明的一个有利的改进方案中提出，从在移动式医疗单元的存储器装置或所述存储器装置中和/或在外部的计算装置或所述外部的计算装置中存储的参数数据库中调用关于选定对象类别要使用的运行参数的至少一部分和/或关于代表选定对象类别的对象的对象参数的至少一部分，所述参数数据库尤其对应于基准信息数据库。这表示，对于运行参数和/或对象参数也能够提出，所述运行参数和/或对象参数保存在数据库中、在此保存在参数数据库中，所述数据库能够存在于本地和/或外部。在该情况下优选至少部分外部的、即例如在服务器上存在的参数数据库，经由通信连接能够访问所述参数数据库，因为在其中存在的数据随后能够用于多个移动式医疗单元。如果参数数据库和基准信息数据库组合成总数据库，特别有利的是，与基准信息进行比较，在所述总数据库中，对象类别不仅与基准信息相关联而且与运行参数和/或对象参数相关联。
作为运行参数能够适当地如已经表明的那样使用最小要保持的间距和/或接近速度和/或接近速度变化曲线和/或最大允许的交互作用力，其中当然也能够考虑和能够顾及大量其他运行参数，所述运行参数尤其用于规划要行经的轨迹。
一般而言，在本发明的范围中优选的是，在可能的碰撞对象与包括人员的对象类别相关联的情况下，激活安全运行模式，所述安全运行模式允许在自主运行时相对于正常运行模式减小动力。在此要注意的是，其他运行模式的激活当然伴随着调整运行参数，和因此关于运行参数的实施方案也可关于运行模式类似地应用。以所述方式，能够确保对可能处于移动式医疗单元的环境中的人员的特别保护，这通过如下方式来实现：包含人员的对象类别不仅能够与较大的安全间距相关联，而且总体上也力求移动式医疗单元的更慢的、更小心的运行。在此特别有利的是，使用包括人员的多个对象类别，尤其用于工作人员的对象类别和/或用于患者的对象类别和/或用于访客的对象类别和/或用于儿童的对象类别，其中针对与移动式医疗单元打交道有不同经验的人员使用不同的安全运行模式。相应的人员组对移动式医疗单元关联有越少的经验，尤其能够提高安全性。即，虽然例如工作人员由于日常工作熟悉移动式医疗单元并且能够优异地与述移动式医疗单元打交道，但尽管如此在很长程度上对于患者而言有较少这类熟悉和经验。相反地，访客尤其儿童能够表现出与移动式医疗单元打交道有极其少的经验，使得通过与所述人员组相关联的安全运行模式能够提供尽可能大的安全性。这样，例如关于儿童，除了在绕行儿童时较大的所设的安全间距之外，也能够设置较慢的速度，以便使儿童较少地害怕并且使尤其在儿童玩耍时的伤害风险最小化。
本发明的另一特别优选的改进方案提出，借助于位置确定装置确定移动式医疗单元在运行环境内的当前的位置，据此从地图数据库中调用与当前的位置相关联的特性信息并且在移动式医疗单元自主运行时加以考虑。在此，用于位置确定的可能性如其也能够在根据本发明的方法中使用的那样原则上是已知的，并且例如在伸展的导航环境例如医院和/或放射科室中也用于基本导航。经由无线电、相机、标签等来确定位置的不同的可能性能够使用在本发明的范围中。于是由于移动式医疗单元能够在其导航环境中定位，所以在地图数据库中、尤其在本地在移动式医疗单元的已经提到的存储器装置中和/或在外部的计算装置中，提供大量其他信息，所述信息能够在移动式医疗单元自主运行时予以考虑，尤其在规划要行经的轨迹时。特性信息能够包括静态的、与面向其他对象的表现有关的特性和/或尤其动态地在地图数据库中更新的当前的状态信息。具体的静态特性例如能够涉及地面附着和/或可用的避让空间，而能够使用门的打开状态和/或描述当前的施工位置和/或问题位置的信息作为动态的状态信息。以所述方式，例如能够标识由于非常窄的楼道等而对于避让机动关键的位置，并且特别有利地也能够考虑当前的环境的动态特性，例如刚好关闭的门，可用的导航空间由于结构的和/或手工的措施(＝施工位置)造成的暂时的改变，导航条件的改变，例如地面附着因当前的地面状态例如潮湿造成的改变等。以所述方式，移动式医疗单元的自主运行的上下文相关性也扩展到并非与特定的可能的碰撞对象联系的一般性的环境特性，尤其还有当前事件，对此特别有利地将地图数据库保存在外部的计算装置上并且在那里持续地更新。
一般而言，如从讨论的实例中也得出的那样，在本发明的范围中能够使用大量不同的对象类别，使得能够使用至少一个人员类别和/或至少一个诊断装置类别和/或至少一个患者运输装置类别和/或至少一个治疗装置类别作为对象类别。
除了该方法之外，本发明也涉及一种移动式医疗单元，所述移动式医疗单元具有：至少一个检测装置，用于探测在该单元的环境中的可能的碰撞对象，和对检测装置的检测数据进行评估的控制装置，所述控制装置构成用于在实现防撞功能的情况下至少部分自主地运行以使单元运动，所述移动式医疗单元的特征在于，控制装置构成用于执行根据本发明的方法。关于根据本发明的方法的全部实施方案能够类似地转用于根据本发明的移动式医疗单元，使得借助所述移动式医疗单元也能够得到已经提到的优点。尤其地，控制装置因此能够具有用于要行经的轨迹的轨迹确定单元和分类单元，其中分类单元对检测数据进行评估，并且因此直接地或间接地调整运行参数，以确定要行经的轨迹。此外，移动式医疗单元能够具有存储器装置和/或用于与外部的计算装置通信的通信装置，其中在存储器装置上和/或在外部的计算装置上能够存储基准信息数据库和/或参数数据库和/或地图数据库，优选存储将全部这些数据库汇总的总数据库。
在本发明的总体上要注意的是，移动式医疗单元当然设为用于尤其在建筑物之内自主运动，例如在作为导航环境的诊所和/或放射科室和/或医院中。移动式医疗单元优选可以是患者支承装置和/或患者运输装置和/或医学成像装置的部件和/或移动式医疗机器人。
附图说明
本发明的其他优点和细节从下面描述的实施例中以及根据附图得出。在此示出：
图1示出根据本发明的移动式医疗单元，
图2示出根据本发明的方法的一个实施例的流程图，
图3示出第一导航情形，和
图4示出第二导航情形。
具体实施方式
图1示出移动式医疗单元1的一个实施方式的原理草图，所述医疗单元尤其为移动式患者支承装置和/或患者运输装置，例如移动式患者床，所述患者床构成用于至少部分自主的运动运行。
对此，移动式医疗单元1具有控制装置2，所述控制装置构成用于确定要行经的轨迹和用于相应地操控用于单元1的轮5的驱动机构3和转向机构4。为了检测移动式医疗单元1所运动的环境，所述医疗单元还具有检测装置6，其中这里示出相机7作为成像传感器和用于在此处仅表明的潜在的碰撞对象9上存在的无线电标签10(在此为RFID芯片)的RFID读取装置8。可能的碰撞对象9也还能够具有光学标签11，所述光学标签通过借助相机7记录的图像数据的图像处理可作为检测数据识别。为了在导航环境、当前为建筑物的内部、例如医院或诊所的内部中导航，控制装置2还使用位置确定装置12的数据。
当前构成为患者支承装置和/或患者运输装置的移动式医疗单元1能够对接到不同的医学成像装置上，当前示例性地对接到磁共振装置上，对此所述医疗单元相应地还包括对接机构18，所述对接机构与相应的对接装置交互作用。
为了能够实现上下文相关的自主的运动运行，尤其即在路线规划、即确定要行经的轨迹时，不仅在防撞功能的范围中一般性地注意其他对象，而且能够考虑其特定的特性和如其当前存在的环境的特性，控制装置2还经由通信装置13或在存储器装置14中访问总数据库15，所述总数据库在此示出为存储在外部的计算装置16上，借助于通信装置13能够与所述计算装置构建无线的通信连接17。
总数据库除了地图数据库之外还包括组合的参数和基准信息数据库，所述地图数据库包含关于当前驶过的环境的静态和动态特性的特征信息，在所述参数和基准信息数据库中，特定数量的对象类别与基准信息相关联，控制装置2能够将所述基准信息与从检测装置6的检测数据中导出的特征信息进行比较，以将探测到的可能的碰撞对象9与对象类别相关联。此外，组合的参数和基准信息数据库包含至少一组数值，用于对象参数的要使用的运行参数的对象类别的对象以及描述对象类别的代表性的对象的特性，从中能够导出运行参数。
控制装置2构成用于执行根据本发明的方法的一个实施例，如应借助于图2的流程图阐述的那样。图2示出在如下情况下的程序：通过检测装置6在移动式医疗单元1的未来的运动路径中、即沿着要行经的轨迹确定可能的碰撞对象9。
对此，在步骤S1中，首先使用检测数据，以便从中确定特征信息，所述特征信息描述可能的碰撞对象9的至少一个特征。特征信息例如能够是描述通过图像处理从相机7的图像数据中导出的几何造型以及其他视觉上引人注目的特征(例如标签11)的特征信息，以及通过读取无线电标签10获得的特征信息，例如标识信息、设备类别信息等。在从图像数据或一般的传感器数据以及其他检测数据中确定特征信息时，此外已经也能够导出以后要考虑的对象参数，例如涉及伸展和/或大小的对象参数。
在步骤S2中，将特征信息与相应的、从总数据库15中为要检查的对象类别调用的基准信息进行比较。如果参见步骤S3没有得出一致性，能够在步骤S4中检查，是否还存在其他对象类别，其中应进行比较，其中于是再次分支到步骤S2。然而，如果在步骤S4中确定，可能的碰撞对象9由于失败的比较显然不与在总数据库15中具体检测的任何对象类别相关联，那么可能的碰撞对象根据箭头19与剩下的对象的对象类别相关联；然而如果在比较中首先已经证实，参见步骤S3，存在与特定的基准类别的基准信息足够的一致性，那么可能的碰撞对象9在步骤S5中与所述对象类别相关联。由于对象类别也可以包含仅一个对象，因此作为分类的特殊形式，标识也是可能的。
在可能的碰撞对象9在步骤S5中分类之后，在步骤S6中基于为可能的碰撞对象9确定的对象类别来调整自主的运动运行。在所述调整中，此外也考虑移动式医疗单元1的当前的运行模式或当前的运行目标，例如应刚好借助于对接机构18对接到磁共振装置上，所述磁共振装置为磁共振装置的自身的对象类别的对象。
首先从总数据库15中调用与可能的碰撞对象9的对象类别相关联的运行参数和对象参数。如果存在多组用于运行参数的数值，那么在此通常为标准组和交互作用组。如果当前的运行模式或当前的运行目标显示出：期望与所述对象类别的对象交互作用，那么选择和设定运行参数的交互作用组。否则使用标准组。运行参数在此例如能够包括最小要保持的距离、接近速度、接近速度变化曲线、最大允许的交互作用力等。所述运行参数因此具体在确定移动式医疗单元1的要行经的轨迹时考虑，然而这也适用于描述该对象类别的对象参数的可能的碰撞对象9的特性，这例如能够为伸展、移动性、交互作用区域、交互作用点、接近方向或者运动参数、尤其运动方向。在此再次要注意的是，对象参数尤其至少部分地也从检测数据中确定。因此，可能的碰撞对象的通过对象参数具体地描述的特性因此同样在确定要行经的轨迹时考虑，即同样得出特定的针对存在对象类别的可能的碰撞对象9调整的运行参数。
要注意的是，当探测到新的可能的碰撞对象时，根据图2的方法当然一直执行。当然，多个分类的可能的碰撞对象9也可能进入自主的运动运行中。
为了使调整的运行参数作用于移动式医疗单元1的自主的运动运行，存在多种可能性。例如，在可能的碰撞对象9的对象类别的对象示出为可运动和当前的、要行经的轨迹引起碰撞的情况下，等待可能的碰撞对象9远离。在此可用的运行参数能够包括用于特定的对象分类的等待时间，所述等待时间描绘：可能的碰撞对象9的运动有何种概率。在另一实例中，能够改变目前行经的轨迹，以便确定针对可能的碰撞对象9的绕行轨迹，并从而绕行所述可能的碰撞对象，其中除了如最小允许的间距和允许的运动速度的运行参数之外，作为对象参数能够考虑伸展和运动方向。得出如下特别情况：设为用于交互作用的可能的碰撞对象9根据分类来确定，因为随后能够相应地根据参数、如交互作用区域、交互作用点、接近方向、接近速度或接近速度变化曲线、最大允许的作用力等来确定交互作用轨迹，这表示：交互作用(在此处描述的实施例中为对接)能够包括到自主运行中。
关于对象类别的重要的运行参数也能够是在预设的预设区域中在一个对象类别的可能的碰撞对象周围的最大允许的运动速度，尤其在人员类别的情况下。在此，优选地使用多个人员类别或包括人员的对象类别，当前为用于工作人员的对象类别，用于患者的对象类别，用于访客的对象类别和用于儿童的对象类别，其中针对儿童的最大允许的运动速度是最小的，所述儿童对移动式医疗单元1有最少经验，并且针对儿童的最大允许的运动速度能够随着与移动式医疗单元1打交道的经验增多而增大，使得总体上针对工作人员的最大允许的运动速度大于针对患者的最大允许的运动速度，针对患者的最大允许的运动速度又大于针对访客的最大允许的运动速度，针对访客的最大允许的运动速度又大于针对儿童的最大允许的运动速度。
在该处还要注意的是，在自主运动运行期间持久地、如通过图2中的步骤S7表明的那样，也将地图数据库用作为总数据库15的一部分。在基于位置确定装置12已知单元1在其相关联的导航环境中的位置之后，能够考虑在当前位置处的环境的静态特性和动态特性，例如前方的门是否刚好关闭，是否存在建筑工地，是否存在对于避让机动真正不关键的窄路等等。
图3和图4示例性地示出导航情形，移动式医疗单元1能够处于所述导航情形中。
图3示出如下情况，在所述情况中，移动式医疗单元1沿着其所规划的、要行经的估计20遇到两个可能的碰撞对象9，即人员21和X射线装置22。如果探测到人员21并且分类为人员(可能更准确地分类为工作人员)，那么移动式医疗单元1首先切换到安全运行模式中，在所述安全运行模式中，最大允许的运动速度降低。所述移动式医疗单元在人员21之前的预定的间距中在位置23处停住，并且等待了一定的等待时间，人员21是否未远离，因为所述人员示出为可运动。如果人员21已经远离，那么能够再次继续轨迹20的原始的空间变化曲线。否则，在保持距人员21的最小间距的情况下计算和使用绕行轨迹24。
因为移动式医疗单元1应对接到磁共振装置上，所述移动式医疗单元通过X射线装置22相应地所属地分类成X射线装置类别来确定：X射线装置22不是这种磁共振装置。因为X射线装置22通常也不运动，所以在此直接地确定和使用绕行轨迹25，所述绕行轨迹可能能够较近地绕过X射线装置，所述X射线装置的伸展/大小通过对象参数也是已知的。
在图4中在另一导航情形中，移动式医疗单元1到达空间26中，所述空间包含磁共振装置27作为沿着当前规划的、要行经的轨迹20的可能的碰撞对象9。由于移动式医疗单元1通过使用那里的对接装置28要借助于其对接机构18耦联到磁共振装置27上，在磁共振装置27分类为所属的磁共振装置类别之后，由于正期望交互作用，所以不避免碰撞。换言之，在所述情况下不使用防撞功能。替代于此，能够使用调整的运行参数和对象参数，以便确定最佳适合的交互作用轨迹29，其中在此使用交互作用组，并且对象参数描述交互作用点和接近方向，其中从交互作用组的运行参数中得出，应给出一定的接近速度，并且不应超过特定的交互作用力。以所述方式，在移动式医疗单元1的自主的运动运行中，自主的对接也是可能的，尤其无需抵抗其的防撞功能。
还要注意的是，也能够考虑其他移动式医疗单元1，例如成像装置的可自主运动的部件，尤其移动式C形弓等。
尽管本发明的细节通过优选的实施例详细说明和描述，但本发明并不受公开的实例限制并且其他的变型形式能够由本领域技术人员从中导出，而不脱离本发明的保护范围。
附图标记列表：
1 移动式医疗单元
2 控制装置
3 驱动机构
4 转向机构
5 轮
6 检测装置
7 相机
18 RFID读取装置
9 碰撞对象
10 无线电标签
11 光学标签
12 位置确定装置
13 通信装置
14 存储器装置
15 总数据库
16 计算装置
17 通信连接
18 对接机构
19 箭头
20 轨迹
21 人员
22 人员
23 人员
24 绕行轨迹
25 绕行轨迹
26 空间
27 磁共振装置
28 对接装置
S1-S6 步骤

Claims (21)

1.一种用于运行至少部分地可自主运动的移动式医疗单元(1)的方法，所述移动式医疗单元具有：至少一个检测装置(6)，用于探测在所述单元(1)的环境中的可能的碰撞对象(9)；和对所述检测装置(6)的检测数据进行评估的控制装置(2)，所述控制装置构成用于在实现防撞功能的情况下至少部分自主地运行以使所述单元(1)运动，其中通过对所述检测数据的评估来对通过所述检测数据描述的可能的碰撞对象(9)进行分类，并且在所述单元(1)自主运行时考虑所述分类，
其特征在于，
所述控制装置(2)针对至少一个选定对象类别的可能的碰撞参与者调整至少一个运行参数，所述运行参数涉及在自主的运动运行的过程中面对所述可能的碰撞对象(9)的表现。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
所述检测装置(6)包括至少一个成像传感器，尤其相机(7)，其中所述控制装置(2)通过图像处理评估所述成像传感器的检测数据；和/或使用检测装置(6)，所述检测装置包括读取装置(8)，所述读取装置用于所述可能的碰撞对象(9)的无线电标签(10)、尤其RFID芯片。
3.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
所述控制装置(2)从所述检测数据中确定至少一个描述所述可能的碰撞对象(9)的特征的特征信息，并且通过与基准信息进行比较来分类所述可能的碰撞对象(9)，所述基准信息描述至少一个对象分类的对象的特征。
4.根据权利要求3所述的方法，
其特征在于，
使用所述可能的碰撞对象(9)上的标签(10，11)和/或涉及所述可能的碰撞对象(9)的几何形状的特征作为特征。
5.根据权利要求2或3所述的方法，
其特征在于，
所述控制装置(2)从在所述移动式医疗单元(1)的存储器装置(14)和/或外部的计算装置(16)中存储的基准信息数据库中调用所述基准信息。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
在描述设为用于与所述移动式医疗单元(1)交互作用的对象的选定对象类别中，以允许所设的交互作用的方式调整所述防撞功能和/或要行经的轨迹(20)的计算。
7.根据权利要求6所述的方法，
其特征在于，
对于设为用于与所述移动式医疗单元(1)交互作用的对象，允许接触，尤其用于执行交互作用和/或以用作为运行参数的允许的交互作用力接触。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
与当前的运行模式和/或当前的运行目标相关地动态地选择至少一个对象类别，针对所述对象类别对所述运行参数进行调整，和/或与当前的运行模式和/或当前的运行目标相关地进行所述调整。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
与描述选定对象类别的对象的至少一个对象参数相关地进行所述运行参数的调整。
10.根据权利要求9所述的方法，
其特征在于，
将如下各项中的至少一项用作对象参数：选定对象类别的对象的伸展和/或选定对象类别的对象的移动性和/或选定对象类别的对象的交互作用区域和/或交互作用点和/或向选定对象类别的对象的接近方向和/或选定对象类别的对象的运动参数、尤其运动方向。
11.根据权利要求10所述的方法，
其特征在于，
在选定对象类别的对象被显示为是可运动的并且在自主运行的当前的、要行经的轨迹(20)引起碰撞的情况下，等待所述可能的碰撞对象(9)远离，尤其等待了作为运行参数的与选定对象类别相符的等待时间，和/或与作为对象参数的伸展和/或运动方向相关地确定所述自主运行的通过运行参数描述的针对所述可能的碰撞对象(9)的绕行轨迹(24，25)，和/或与作为对象参数的交互作用区域和/或交互作用点和/或接近方向相关地确定设为用于与所述可能的碰撞对象(9)交互作用的交互作用轨迹(29)。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，
其特征在于，
通过评估关于所述可能的碰撞对象(9)的检测数据来确定所述对象参数的至少一部分。
13.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
关于选定对象类别要使用的运行参数的至少一部分和/或关于代表选定对象类别的对象的对象参数的至少一部分从在所述移动式医疗单元(1)的存储器装置(14)或所述存储器装置(14)中和/或外部的计算装置(16)或所述外部的计算装置(16)中存储的参数数据库中调用，所述参数数据库尤其对应于基准信息数据库。
14.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
使用最小要保持的间距和/或接近速度和/或接近速度变化曲线和/或最大允许的交互作用力作为运行参数。
15.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
在可能的碰撞对象(9)与包括人员(21)的对象类别相关联的情况下，激活安全运行模式，所述安全运行模式允许在自主运行时相对于正常运行模式减小动力。
16.根据权利要求15所述的方法，
其特征在于，
使用包括多人员(21)的对象类别，尤其用于工作人员的对象类别和/或用于患者的对象类别和/或用于访客的对象类别和/或用于儿童的对象类别，其中针对与移动式医疗单元打交道有不同经验的人员(21)，使用不同的安全运行模式。
17.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
借助于位置确定装置(12)，确定所述移动式医疗单元(1)在运行环境内的当前的位置，据此从地图数据库中调用与当前的位置相关联的特征信息，并且在所述移动式医疗单元(1)自主运行时加以考虑。
18.根据权利要求17所述的方法，
其特征在于，
所述特征信息包括与面向其他对象的表现有关的静态特性和/或尤其动态地在所述地图数据库中更新的当前的状态信息。
19.根据权利要求18所述的方法，
其特征在于，
所述静态特性涉及地面附着和/或可用的避让空间，和/或使用门的打开状态和/或描述当前的施工位置和/或问题位置的信息作为状态信息。
20.根据上述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
使用至少一个人员类别和/或至少一个诊断装置类别和/或至少一个患者运输装置类别和/或至少一个治疗装置类别作为对象类别。
21.一种移动式医疗单元(1)，具有：至少一个检测装置(6)，用于探测在所述单元(1)的环境中的可能的碰撞对象(9)，和对所述检测装置(6)的检测数据进行评估的控制装置(2)，所述控制装置构成用于在实现防撞功能的情况下至少部分自主地运行以使所述单元(1)运动，
其特征在于，
所述控制装置(2)构成用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法。
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