DE102015212886A1

DE102015212886A1 - Anordnung mit einem mobilen C-Bogen Röntgengerät und Verfahren zum Betrieb eines mobilen C-Bogen Röntgengeräts

Info

Publication number: DE102015212886A1
Application number: DE102015212886.5A
Authority: DE
Inventors: Franz Dirauf; Alexander Gemmel; Verena Schmidt
Original assignee: Siemens Healthcare GmbH
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 2015-07-09
Filing date: 2015-07-09
Publication date: 2016-05-25

Abstract

Anordnung mit einem mobilen C-Bogen Röntgengerät und Verfahren zum Betrieb eines mobilen C-Bogen Röntgengeräts Die Erfindung gibt eine Anordnung mit einem mobilen C-Bogen Röntgengerät (1) und einer steril ausgebildeten Bedienschnittstelle (2, 3, 4) an, die ausgebildet und angeordnet ist, das mobile C-Bogen Röntgengerät (1) durch einen sterilen Operateur (6) im Raum zu verfahren, die Bildaufnahmeposition des C-Bogens des mobilen C-Bogen Röntgengeräts (1) zu verändern und/oder eine Röntgenbildaufnahme auszulösen. Auch ein Verfahren zum Betrieb eines mobilen C-Bogen Röntgengeräts (1) mit einer erfindungsgemäßen Anordnung wird ebenfalls angegeben. Die Erfindung bietet den Vorteil, dass Personalkosten eingespart werden können, da der Operateur das mobile C-Bogen Röntgengerät selbst bedienen kann. Zusätzlich kommt es zu Zeiteinsparungen bei der Bildaufnahme mit dem mobilen C-Bogen Röntgengerät und zu einer geringeren Strahlenbelastung der Patienten, da weniger Bildaufnahmen wiederholt werden müssen.

Description

Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft eine Anordnung mit einem mobilen C-Bogen Röntgengerät beispielsweise in einem Operationssaal und ein Verfahren zum betreib eines mobilen C-Bogen Röntgengeräts beispielsweise in einem Operationssaal.
Hintergrund der Erfindung
Ein typischer Vertreter eines motorisch fahrbaren medizinischen Geräts ist ein mobiles C-Bogen Röntgengerät. Das mobile C-Bogen Röntgengerät wird zu einem Operationstisch gefahren, um vor, während und nach einem operativen Eingriff von einem Behandlungsbereich am Patienten Röntgenbilder aufzunehmen.
Um einen freien Zugang zum Arbeitsbereich am Operationstisch zu erhalten, wird das mobile C-Bogen Röntgengerät in der Regel nach jeder Aufnahme oder jedem Aufnahmezyklus wieder in eine Parkposition abseits des Operationstisches gefahren. In der Offenlegungsschrift DE 10 2012 204 018 A1 wird ein derartiges mobiles C-Bogen Röntgengerät beschrieben.
Mit motorischer Unterstützung können derartige C-Bogen Röntgengeräte autonom (Bediener geht während einer Fahrt nicht mit) oder teilautonom (Bediener geht während einer Fahrt mit) verfahren werden.
Die Bedienung eines mobilen C-Bogen Röntgengeräts im Operationssaal wird bekannter Weise durch nicht-steriles OP-Personal durchgeführt. Der Bediener des mobilen C-Bogen Röntgengeräts ist häufig ein „Springer“, der für verschiedene nicht-sterile Tätigkeiten gleichzeitig bei unterschiedlichen Operationen eingesetzt wird. Die Bewegung des mobilen C-Bogen Röntgengeräts wird durch den nicht-sterilen Bediener auf Grundlage der mündlichen Anweisungen des operierenden Arztes durchgeführt. Die Qualität der Kommunikation zwischen beiden leistet einen wichtigen Beitrag zum zeitlichen Ablauf einer Operation. Dabei kann durch schlechte Kommunikation bzw. eingeschränkte Sichtverhältnisse das C-Bogen Röntgengerät zu sub-optimalen Röntgenaufnahmen liefern, so dass Mehrfachaufnahmen mit dem C-Bogen Röntgengerät erforderlich werden
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Anordnung mit einem mobilen C-Bogen Röntgengerät und ein Verfahren zum Betrieb eines mobilen C-Bogen Röntgengeräts anzugeben, die eine einfache Bedienung in Operationssälen ermöglichen.
Gemäß der Erfindung wird die gestellte Aufgabe mit der Anordnung und dem Verfahren der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Erfindungsgemäß weist die Anordnung ein mobiles C-Bogen Röntgengerät auf, das mittels einer sterilen Bedienschnittselle von einem sterilen Operateur bedient werden kann. Steril bedeutet in diesem Zusammenhang „frei von Bakterien und Keimen“. Ein Operateur ist in diesem Zusammenhang „ein Arzt, der eine Operation 1 ausführt“.
Die Erfindung beansprucht eine Anordnung mit einem mobilen C-Bogen Röntgengerät und mit einer steril ausgebildeten Bedienschnittstelle, die ausgebildet und angeordnet ist, das mobile C-Bogen Röntgengerät durch einen sterilen Operateur im Raum zu verfahren, eine Bildaufnahmeposition des C-Bogens des mobilen C-Bogen Röntgengeräts zu verändern und/oder eine Röntgenbildaufnahme auszulösen.
Die Erfindung bietet den Vorteil, dass Personalkosten eingespart werden können, da der Operateur das mobile C-Bogen Röntgengerät selbst bedienen kann. Zusätzlich kommt es zu Zeiteinsparungen bei der Bildaufnahme mit dem mobilen C-Bogen Röntgengerät und zu einer geringeren Strahlenbelastung der Patienten, da weniger Bildaufnahmen wiederholt werden müssen.
In einer Weiterbildung kann die steril ausgebildete Bedienschnittstelle sterile, austauschbare Schaltknaufe auf dem mobilen C-Bogen Röntgengerät aufweisen.
In einer weiteren Ausführungsform kann die steril ausgebildete Bedienschnittstelle eine Gestensteuereinheit auf dem mobilen C-Bogen Röntgengerät aufweisen.
In einer weiteren Ausbildung kann die steril ausgebildete Bedienschnittstelle eine Fußbodenschaltmatte aufweisen.
Des Weiteren kann die Fußbodenschaltmatte mit dem mobilen C-Bogen Röntgengerät in Funkverbindung stehen.
Bevorzugt kann die Fußbodenschaltmatte mehrere Schaltbereiche aufweisen.
In einer Weiterbildung kann die Fußbodenschaltmatte ausgebildet sein, Fußgesten zu erkennen.
In einer weiteren Ausführungsform können im mobilen C-Bogen Röntgengerät Parkpositionen und Zielpositionen im Raum gespeichert sein, die mit Hilfe der steril ausgebildeten Bedienschnittstelle autonom oder teilautonom anfahrbar sind.
In einer weiteren Ausgestaltung weist die Anordnung Sensoren des mobilen C-Bogen Röntgengeräts auf, die ausgebildet sind, beim autonomen Fahren des C-Bogen Röntgengeräts Objekte zu erkennen und Kollisionen mit den Objekten zu vermeiden.
Die Erfindung beansprucht auch ein Verfahren zum Betrieb eines mobilen C-Bogen Röntgengeräts mit einer erfindungsgemäßen Anordnung, wobei das C-Bogen Röntgengerät steril bedient wird.
Weitere Besonderheiten und Vorteile der Erfindung werden aus den nachfolgenden Erläuterungen mehrerer Ausführungsbeispiele anhand von schematischen Zeichnungen ersichtlich.
Es zeigen:
1: ein C-Bogen Röntgengerät mit austauschbaren Schaltknaufen,
2: ein C-Bogen Röntgengerät mit einer Gestensteuerung und
3: eine Anordnung mit einem C-Bogen Röntgengerät und einer Fußbodenschaltmatte
Detaillierte Beschreibung mehrerer Ausführungsbeispiele
1 zeigt eine Ansicht eines mobilen C-Bogen Röntgengeräts 1 von oben, wobei die Räder oder Rollen, auf denen das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 verfahrbar ist, nicht sichtbar sind. Das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 ist frei im Raum, beispielsweise in einem Operationssaal, bewegbar. Beispielsweise kann es von einer Parkposition zu einer Zielposition an einem Operationstisch gefahren werden, um eine Röntgenbildaufnahme eines zu behandelnden Patienten zu machen.
Damit der sterile Operateur das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 bedienen darf bzw. kann, weist das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 sterile, austauschbare Schaltknaufe 2 als sterile Bedienschnittstelle des C-Bogen Röntgengeräts 1 auf. Die Schaltknaufe 2 werden vor jeder Operation durch sterile, frisch sterilisierte Schaltknaufe 2 ersetzt. Mittels der sterilen Schaltknaufe 2 kann der Operateur das C-Bogen Röntgengerät 1 beispielsweise von der Parkposition in die Zielposition am Operationstisch bewegen und angular und orbital den C-Bogen des C-Bogen Röntgengeräts 1 verstellen.
2 zeigt eine Ansicht eines weiteren mobilen C-Bogen Röntgengeräts 1 von oben, wobei die Räder oder Rollen, auf denen das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 verfahrbar ist, nicht sichtbar sind. Das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 ist frei im Raum, beispielsweise in einem Operationssaal, bewegbar. Beispielsweise kann es von einer Parkposition zu einer Zielposition an einem Operationstisch gefahren werden, um eine Röntgenbildaufnahme eines zu behandelnden Patienten zu machen.
Damit der sterile Operateur das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 bedienen darf bzw. kann, weist das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 eine Gestensteuereinheit 3 als sterile Bedienschnittstelle des C-Bogen Röntgengeräts 1 auf. Mittels der Gestensteuereinheit 3 kann der Operateur das C-Bogen Röntgengerät 1 beispielsweise von der Parkposition in die Zielposition am Operationstisch bewegen und angular und orbital den C-Bogen des C-Bogen Röntgengeräts 1 verstellen. Dabei bedient sich der Operateur der Bewegung seiner Hand 10, wobei die Bewegung der Hand 10 von der Gestensteuereinheit 3 erkannt und in Bewegungen des C-Bogen Röntgengeräts 1 umgesetzt wird.
3 zeigt eine Ansicht einer Anordnung mit einem mobilen C-Bogen Röntgengerät 1 von oben, wobei die Räder oder Rollen, auf denen das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 verfahrbar ist, nicht sichtbar sind. Das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 ist frei in einem Operationssaal bewegbar und kann beispielsweise von einer Parkposition zu einer Zielposition an einem Operationstisch 5 gefahren werden, um eine Röntgenbildaufnahme eines zu behandelnden Patienten zu schießen.
Damit der sterile Operateur 6 das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 bedienen darf bzw. kann, weist die Anordnung Fußbodenschaltmatten 4 als sterile Bedienschnittstelle des C-Bogen Röntgengeräts 1 auf. Die Fußbodenschaltmatte 4 hat eine Funkverbindung 7 zu dem mobilen C-Bogen Röntgengerät 1. Die Fußbodenschaltmatte 4 kann mehrere Schaltbereiche 8 aufweisen und beispielsweise nach einem resistiven oder kapazitiven Prinzip schalten. Zur sicheren Kommunikation und zum Auslösen der Schaltvorgänge können Fußbewegungen (zum Beispiel 2 × Tippen, über mehrere Felder streichen) oder berührungslose Fußgesten verwendet werden.
Dies kann zum einen damit realisiert werden, dass der Operateur 6 das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 „manuell“ ansteuert. Dies hat aber zur Folge, dass es vieler Gesten oder Schaltbereiche 8 auf der Fußbodenschaltmatte 4 für die Ansteuerung bedarf.
Daher kann das C-Bogen Röntgengerät 1 in einer weiteren Ausführungsform auch (teil-)autonom betrieben werden. Dabei gibt es mehrere programmierbare Parkpositionen und Zielpositionen (am Operationstisch 5) im Raum. Der Operateur 6 kann die Park- und Zielposition steril auswählen und dann das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 (teil-)autonom zwischen beiden Positionen verfahren. Aus Sicherheitsgründen ist es empfehlenswert, dass der Operateur 6 für die Fahrt des mobilen C-Bogen Röntgengeräts 1 eine Fahrtfreigabe gibt. Bei entsprechend hohem Technologiegrad ist aber auch ein voll-autonomer Betrieb ohne Fahrtfreigabe möglich.
Die Bahnplanung zwischen der Park- und Zielposition erfolgt kontextsensitiv. Informationen über Hindernisse werden von Sensoren 9 am mobilen C-Bogen Röntgengerät 1 erfasst. Der Fahrweg ist somit nicht vorherbestimmt.
Für die (Teil-)Autonomie sind aus Gründen der Sicherheit Sensoren 9 anzubringen, die eine Kollision erkennen und / oder vermeiden. Der Sensor 9 verursacht im Falle einer Kollision einen Stopp des mobilen C-Bogen Röntgengeräts 1. Bevorzugt sind die Sensoren 9 taktil ausgelegt. In einer weiteren Ausführungsform ist es möglich, dass mehrere Sensoren 9 die Kollisionsüberwachung realisieren. So dass es zum Beispiel ein dreistufiges Sensorsystem gibt, bei dem in der ersten Stufe beispielsweise ein taktiler Sensor einen Notstopp auslöst. In der zweiten Stufe detektiert ein Sensor 9 Objekte in unmittelbarer Umgebung, zum Beispiel im Umkreis von 10–15 cm. In einer dritten Stufe, beispielsweise mittels einer Kamera als Sensor 9, kann die Umgebung im Bereich 1–2 m überprüft werden.
Die Informationen aller Sensoren 9 geben dann einen Einblick in die aktuelle Gefahrenlage und werden für die weitere Bahnplanung verwendet. Mittels einer nicht dargestellten Anzeigeeinheit können bevorstehende oder tatsächliche Kollisionen dargestellt und der Ort und die Art der Kollision beschrieben werden. Es können Möglichkeiten (zum Beispiel Rückfahrt aus der Kollision) angeboten werden, mit denen der Operateur 6 das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 aus der Kollision herausfahren kann.
Die Sensoren 9 für die Lokalisierung und auch die Kollisionserkennung können wie dargestellt direkt am mobilen C-Bogen Röntgengerät 1 angeordnet oder aber im Raum installiert sein. Es ist auch eine Kombination aus aktiver Sensorik am mobilen C-Bogen Röntgengerät 1 und passiven Markern im Raum möglich. Die Sensorik am C-Bogen Röntgengerät 1 hat den Vorteil, dass das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 auch (teil-)autonom von einem Operationssaal in den nächsten fahren kann. Das gleiche mobile C-Bogen Röntgengerät 1 kann somit auf einfache Weise in verschiedenen Sälen eingesetzt werden.
Das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 kann unterschiedliche Operationstischpositionen erkennen und Schlussfolgerungen für die Bahnplanung bzw. den Kollisionsschutz ziehen. Hierfür kann zum Beispiel eine Kombination aus visueller Sensorik und einer Datenbank verwendet werden.
Wenn der Operateur 6 das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 (teil-)autonom und auf sterile Art an den Operationstisch 5 gefahren hat, kann er steril das C-Bogen Röntgengerät 1 am Operationstisch 5 verfahren. Hierfür ist wichtig, dass das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 erkennt, wo der Operationstisch 5 verläuft. Will der Operateur 6 das C-Bogen Röntgengerät 1 rechts- oder links von sich verfahren, so muss der Operateur 6 die Fahrtfreigabe entsprechend geben. Das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 muss dann die Tischausrichtung mit seiner Sensorik erkennen und parallel zum Operationstisch 5 in die gewünschte Richtung verfahren.
Aus psychologischen Gründen und zur Anpassung an die räumlichen Gegebenheiten ist es möglich, die „Soll-Geschwindigkeit“ des C-Bogen Röntgengeräts 1 durch den Nutzer in bestimmten Bereichen einzustellen und abzuspeichern. Es ist auch möglich, für mehrere Nutzer unterschiedliche „Soll-Geschwindigkeiten“ einzustellen, um die Akzeptanz der Nutzer zu erhöhen und die Fähigkeiten der Nutzer bei manuellen Fahrten zu berücksichtigen. Die „Soll-Geschwindigkeit“ wird reduziert, sobald durch die Sensoren 9 Hindernisse erkannt werden. Die Reduktion der Geschwindigkeit kann stufenweise in Abhängigkeit von der Distanz zu Kollisionsobjekten durchgeführt werden.
Weitere Gesten / Schaltpositionen stehen am Schluss dem Operateur 6 zur Verfügung, damit er den C-Bogen angular/orbital ansteuern und eine Röntgenbildaufnahme erstellen kann.
Des Weiteren kann das mobile C-Bogen Röntgengerät 1 mittels geeigneter Sensorik (teil-)autonom zwischen verschiedenen Operationssälen über einen Verbindungsgang fahren. Hierfür werden neben der Sensorik eine Datenbank im mobilen C-Bogen Röntgengerät zum Ort und der Geometrie der verschiedenen Operationssäle benötigt.
Obwohl die Erfindung im Detail durch die Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, ist die Erfindung durch die offenbarten Beispiele nicht eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann daraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: mobiles C-Bogen Röntgengerät
2: steriler Schaltknauf
3: Gestensteuereinheit
4: Fußbodenschaltmatte
5: Operationstisch
6: Operateur
7: Funkverbindung
8: Schaltbereich
9: Sensor
10: Hand des Operateurs 6

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102012204018 A1 [0003]

Claims

Anordnung mit einem mobilen C-Bogen Röntgengerät (1), gekennzeichnet durch: – eine steril ausgebildete Bedienschnittstelle (2, 3, 4), die ausgebildet und angeordnet ist, das mobile C-Bogen Röntgengerät (1) durch einen sterilen Operateur (6) im Raum zu verfahren, die Bildaufnahmeposition des C-Bogens des mobilen C-Bogen Röntgengeräts (1) zu verändern und/oder eine Röntgenbildaufnahme auszulösen.
Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die steril ausgebildete Bedienschnittstelle sterile, austauschbare Schaltknaufe (2) auf dem mobilen C-Bogen Röntgengerät (1) aufweist.
Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die steril ausgebildete Bedienschnittstelle eine Gestensteuereinheit (3) auf dem mobilen C-Bogen Röntgengerät (1) aufweist.
Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die steril ausgebildete Bedienschnittstelle eine Fußbodenschaltmatte (4) aufweist.
Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fußbodenschaltmatte (4) mit dem mobilen C-Bogen Röntgengerät (1) in Funkverbindung (7) steht.
Anordnung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fußbodenschaltmatte (4) mehrere Schaltbereiche (8) aufweist.
Anordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Fußbodenschaltmatte (4) ausgebildet ist, Fußgesten zu erkennen.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im mobilen C-Bogen Röntgengerät (1) Parkpositionen und Zielpositionen im Raum gespeichert sind, die mit Hilfe der steril ausgebildeten Bedienschnittstelle (2, 3, 4) autonom anfahrbar sind.
Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch: – Sensoren (9) des mobilen C-Bogen Röntgengeräts (1), die ausgebildet sind, beim autonomen Fahren des C-Bogen Röntgengeräts (1) Objekte zu erkennen und Kollisionen mit den Objekten zu vermeiden.
Verfahren zum Betrieb eines mobilen C-Bogen Röntgengeräts (1) mit einer Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das C-Bogen Röntgengerät (1) steril bedient wird.