KR20190015504A - 적어도 부분적으로 자율적으로 움직이는, 이동식 의료용 유닛을 동작시키기 위한 방법, 및 이동식 의료용 유닛 - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 이동식 의료용 유닛(1)의 주변에서 가능한 충돌 물체들(9)을 검출하기 위한 적어도 하나의 감지 장치(6); 및 감지 장치(6)의 감지 데이터를 평가하고 충돌 보호 기능의 구현 하에 유닛(1)의 움직임을 위해 적어도 부분적으로 자율적으로 동작하도록 설계되는 제어 장치(2);를 가지는, 적어도 부분적으로 자율적으로 움직이는 이동식 의료용 유닛(1)을 동작시키는 방법에 관한 것이고, 이때 감지 데이터에 의해 기술되는 가능한 충돌 물체(9)는 감지 데이터를 평가함으로써 분류되고, 분류는,유닛(1)의 자율적 동작에서, 특히 이동될 궤적(20)의 계산에서 고려된다.
Description
본 발명은 유닛의 주변에서 가능한 충돌 물체들을 검출하기 위한 적어도 하나의 감지 장치; 및 감지 장치의 감지 데이터를 평가하고 충돌 보호 기능의 구현 하에 유닛의 움직임을 위해 적어도 부분적으로 자율적으로 동작하도록 설계되는 제어 장치;를 가지는, 적어도 부분적으로 자율적으로 움직이는, 이동식 의료용 유닛(mobile medical unit)을 동작시키기 위한 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 이동식 의료용 유닛에 관한 것이다.
의료 부문에서는 예를 들어, 병원에서 그리고/또는 방사선과에서 예를 들어 목적지로 자동으로, 다시 말해 자율적으로 움직이도록 의도되는 유닛들이 이미 제안되었다. 의료 부문에서, 사람, 특히 환자들, 이들의 방문자들 및 의료인 뿐만 아니라, 경우에 따라서는 값비싼 다른 의료 장치들 및 장비들을 보호하는 것이 필수적이다. 따라서, 이러한 자율적으로 움직이는 의료용 유닛들에는 충돌 보호 기능이 일반적으로 제공되고, 일반적으로 의료용 유닛의 센서 시스템 또는 외부 센서 시스템이 사용되어 이동식 의료용 유닛의 움직임 경로에서의 물체들을 검출하고, 이동식 의료용 유닛의 자율적 동작의 상응하는 적응에 의해 충돌을 회피한다. 특히, 이동식 의료용 유닛들의 제어 장치들에 의해 구현되는 충돌 보호 기능들은, 가능한 충돌 물체가 경우에 따라서는 등급이 매겨진 경고 구역에 들어갈 때, 유닛들이 더 천천히 움직이거나 정지하도록, 일반적으로 설계된다.
그러나, 이동식 의료용 유닛이 다른 물체들과 상호작용하도록 의도되는 일부 상황들에서, 이 물체와의 충돌이 요구될 수 있다는 것은 문제가 된다. 예를 들어, 자율적으로 움직일 수 있는 C-암(C-arm)이 이동식 의료용 유닛으로서 환자 위치지정 장치(patient positioning equipment)에 접근하는 경우, 환자 위치지정 장치는 충돌 영역 또는 등급이 매겨진 경고 구역 내에 있을 수 있다. 또다른 예는 자기 공명 설비 또는 다른 영상 장치에 대한 이동식 의료용 유닛으로서 환자 위치지정 장비의 도킹 절차(docking procedure)이다. 여기서, 예를 들어, 움직임을 위한 자율적 동작은 종료되어야 하고, 상호작용은 수동으로 개시되어야 한다. 알려진 충돌 보호 기능들의 추가적인 단점은 향후의 움직임 경로에 있는 가능한 충돌 물체에 대한 이동식 의료용 유닛의 반응들이 최대 안전성을 요구하는 가능한 충돌 물체에 대해 설계되어야 한다는 것인데, 이는 경우에 따라서는 이동식 의료용 유닛의 자율적 움직임이 완전히 취소되는 것을 초래할 수 있다.
따라서 본 발명의 목적은, 특히 다른 물체들과의 상호작용을 허용하고 그리고/또는 자율적 움직임을 위한 더 큰 사용 범위를 열어주는, 이동식 의료용 유닛을 동작시키기 위한 개선된 방법을 특정하는 것이다.
이 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 전술된 유형의 방법에서, 감지 데이터에 의해 기술되는 가능한 충돌 물체가 감지 데이터를 평가함으로써 분류되고, 분류가, 유닛의 자율적 동작 시, 특히 이동될 궤적의 계산 시 고려된다는 것이 제공된다.
가능한 충돌 물체들은 이동식 의료용 유닛의 (검출된) 주변에서의 모든 물체들일 수 있고, 여기서 가능한 충돌 물체의 개념은 또한, 현재 계획된 그리고/또는 예측된, 이동될 궤적과 실제로 충돌하는 물체로 제한될 수 있다. 예를 들어, 관련된 주변 물체로서의, 다시 말해, 분류될 가능한 충돌 물체로서의 선택을 위해, 충돌의 확률 및/또는 발생하는 예측된 충돌을 기술하는 충돌 값은 임계 값과 비교되거나 또는 그렇지 않은 경우 고려될 수 있다.
따라서 본 발명은 잠재적인 충돌 물체를 식별하고 그리고/또는 분류하는 가능성을 이동식 의료용 유닛에 제공하는 것을 제안한다. 이 방식으로, 특정 물체 등급들에 대한 특정 거동 규정을 구현하고, 따라서 이동식 의료용 유닛의 움직임의 보다 유연한, 상당히 개선된 자율적 동작을 가능하게 할 가능성이 발생하는데, 왜냐하면 물체 등급의 물체들의 특정 특징들이 다루어질 수 있고 그리고/또는 특정 물체 등급의 물체들과의 상호작용이 선택적으로 허용될 수 있기 때문이다. 단순한 응용예에서, 가능한 충돌 물체의 분류가 특정 물체 등급에 속하는 것으로서 또는 이 물체 등급에 속하지 않는(다시 말해, 모든 다른 물체들을 포함하는 물체 등급에 속하는) 것으로서 식별되는 경우 그것은 이미 충족된다. 예를 들어, 이동식 의료용 유닛으로서 특히, 환자 테이블의 도킹될 환자 위치지정 장비의 경우, 특정 물체 등급은 환자 위치지정 장비가 도킹할 물체들, 예를 들어, 자기 공명 설비들을 포함할 수 있다. 상호작용은 이후, 예를 들어, 가장 간단한 경우 이 가능한 충돌 물체에 대해 충돌 보호 기능을 중단시킴으로써, 이에 대해 허용될 수 있다. 따라서, 특정 물체 등급에 속하지 않는 물체들이, 예를 들어, 우회에 의해 보호되는 반면, 상호작용은 손상되지 않는다. 그러나, 일반적으로, 특정 거동 규정들이 정의될 수 있는 많은 상이한 물체 등급들이 존재할 것이다.
이 방식으로, 상황-민감형 라우트 계획(context-sensitive route planning) 및/또는 상황-민감형 자율적 움직임이 특히 유리하게 생성되는데, 이는 이동 범위 내의 가능한 장애물들에 대한 이동식 의료용 유닛의 반응이, 가능한 충돌 물체의 분류, 및 특히, 그것의 특징들에 의존함을 의미한다. 이동식 의료용 유닛들의 자율적 동작을 위한 응용예의 범위는 상호작용들이 허용되도록 하는 것 및/또는 보호 필요성이 가장 큰 물체 등급이 반드시 기본으로서 사용될 필요가 없다는 것에 의해 확장된다.
이 점에서, 가능한 충돌 물체들에 대한 이동식 의료용 유닛의 반응들이, 경우에 따라서는 또한 물체 등급에 따라, 속도의 적응, 이동될 새 궤적의 계산, 및/또는 대기 기간을 포함할 수 있다는 것이 이미 주지되었다. 본 방법에 의한 상호작용이 또한 이제 참작가능하다.
감지 장치는 바람직하게는 적어도 하나의 영상 센서, 특히 카메라를 포함할 수 있고, 제어 장치는 이미지 프로세싱에 의해 영상 센서의 감지 데이터를 평가하고, 그리고/또는 가능한 충돌 물체의 라디오 마커(radio marker), 특히 RFID 칩에 대한 판독 장치를 포함하는 감지 장치가 사용된다. 예를 들어, 따라서 카메라가 사용될 수 있고, 그것의 이미지 데이터가 예를 들어, 상응하는, 일반적으로 공지된 이미지 프로세싱 알고리즘에 의해, 감지 데이터로서 평가되어, 분류를 가능하게 할 수 있다. 가능한 충돌 물체의 식별을 허용하는 마커들, 예를 들어, RFID 마커를 사용하는 것이 특히 유리할 수 있다. 물론, 다른 감지 장치들, 특히 센서들이 또한 사용되어, 원리상으로 알려진 바와 같이, 감지 데이터의 형태로 가능한 충돌 물체에 관한 추가적인 정보를 모을 수 있다. 그러나, 이동식 의료용 유닛들 상에 이미 빈번하게 제공되는 센서들 및 이들의 감지 데이터의 사용이 선호된다.
다시 한번, 이 점에서, 예를 들어, 이동식 의료용 유닛에 또다른 특정 의료용 장비, 예를 들어 영상 장치가 할당되고, 오직 이것과 상호작용하도록 의도되거나 또는 복수의 할당된 의료용 장비들을 구별할 수 있도록 의도되는 경우, 물체 등급이 또한 다소 가능하게는, 오직 단일의 물체만을 포함하는 것으로서 정의될 수 있다는 것이 언급되어야 한다. 이 경우, 적어도 이러한 물체 등급들의 물체들에 대한 분류는 식별로서 구체적으로 이해되어야 한다.
본 발명의 바람직한 개선예는, 제어 장치가 감지 데이터로부터, 가능한 충돌 물체의 특징을 기술하는 적어도 하나의 특징 정보를 결정하고, 적어도 하나의 물체 등급의 물체들에 대한 특징을 기술하는 참조 정보와의 비교를 통해 가능한 충돌 물체를 분류하는 것을 제공한다. 따라서 가능한 충돌 물체의 특징들이 감지 데이터로부터 유도될 수 있거나, 또는 심지어 기본적으로 거기에 이미 포함된 경우, 예를 들어, 라디오 마커들을 판독할 때, 제어 장치에 존재하거나 제어 장치에 의해 적어도 검색가능한 참조 정보와, 상응하는 특징 정보의 비교를 통해 분류가 발생할 수 있다. 특징들의 예들은 카메라에 의해 가능한 충돌 물체를 식별하거나 분류하도록 의도된, 또한 광학 마커들일 수 있는 가능한 충돌 물체 상의 마커들, 및/또는 가능한 충돌 물체의 기하학적 형상에 관한 특징들일 수 있다. 물론, 카메라의 감지 데이터로서 특히, 이미지 데이터로부터도 유도될 수 있는 넓은 범위의 다른 특징들, 예를 들어, 명료하게 식별가능한 컴포넌트들 등이 또한 참작 가능하다. 라디오 마커들, 특히, RFID 마커들이 판독되는 경우, 특징 정보는 또한, 예를 들어, 식별 정보, 장비 등급 정보 등으로서, 감지 데이터에서 직접 이용가능할 수 있다.
바람직하게, 제어 장치는 이동식 의료용 유닛의 저장 장치 및/또는 외부 컴퓨팅 장치에 저장되는 참조 정보 데이터베이스로부터 참조 정보를 검색할 수 있다. 이러한 참조 정보 데이터베이스는 경우에 따라서는 가능한 충돌 물체가 다른 물체 등급들 중 어느 것에도 속하지 않음을 보여주는 물체 등급의 예외를 가지고, 고려될 물체 등급들 모두에 대한 참조 정보를 포함한다. 참조 정보 데이터베이스는 바람직하게는 외부 컴퓨팅 장치, 특히, 서버에 저장되고, 따라서 복수의 이동식 의료용 유닛은 상응하는 참조 정보를 검색할 수 있고, 이것을 중앙 업데이트되도록 유지하기 위한 가능성이 또한 존재한다. 물론, 외부 컴퓨팅 장치로부터 참조 정보 데이터베이스를 규칙적으로 검색하고 그것을 이동식 의료용 유닛 내에서 국부적으로 이용가능하도록 유지하는 것이 또한 참작가능하다.
본 발명의 특히 유리한 실시예에서, 제어 장치가 자율적 움직임 동작의 범주에서 가능한 충돌 물체 쪽으로의 거동에 관해 적어도 하나의 동작 파라미터를, 적어도 하나의 선택된 물체 등급의 가능한 충돌 상대들에 대해, 특히 이동될 궤적의 계산 및/또는 적응시 사용되도록 적응시키는 것이 제공된다. 이미 언급된 바와 같이, 본 발명에 따른 방법은, 특히, 적어도 하나의 선택된 물체 등급의 물체들에 대해 특정될 분류 및 따라서 상황에 대해 보다 유연하고 적응되는 상황-민감형 방식으로 구성될 움직임의 자동 동작에 기초하여, 특정한 거동 규정들을 허용한다. 예를 들어, 사람들로부터 더 먼 거리를 유지하고, 고정된, 정적 물체들보다 더 느린 속도를 선택하도록 상이한 보안 요건들을 기술하는 것이 예로서 가능하다. 상호작용들이 또한 명시적으로 허용될 수 있다.
정적 또는 강건한 물체들은, 개인적 보호가 계속 보장되는 동안, 간신히 우회되거나 상호작용을 위해 사용될 수 있다.
이 상황에서의 바람직한 실시예는, 이동식 의료용 유닛과의 상호작용을 위해 제공되는 물체들을 기술하는 선택된 물체 등급에서, 충돌 보호 기능 및/또는 이동될 궤적의 계산이, 제공되는 상호작용을 허용하도록 적응되는 것을 제공한다. 이는 상호작용 자체가 자율적 동작 시 포함되고 따라서 수동적 상호작용이 여기서 필요하지 않음을 의미한다. 이는 상호작용이 발생할 물체들이 분류에 의해 인지될 수 있기 때문에, 개인 보호 및 손상 보호를 위한 안전 기능들의 제한에 대한 필요성 없이 달성된다. 예를 들어, 가능한 충돌 물체가 상호작용이 발생할 물체들의 물체 등급의 물체로서 분류될 때, 경우에 따라서는 속도의 적응 하에, 이후 충돌 경로가 유지될 수 있고, 따라서 예를 들어, 자기 공명 설비에 대한 환자 위치지정 장비의 도킹 또는 환자 위치지정 장비에 대한 이동식 C-암의 접근이 가능해 진다. 특히, 이동식 의료용 유닛과의 상호작용을 위해 제공되는 물체들에 대해, 특히, 상호작용의 수행을 위한 그리고/또는 동작 파라미터로서 사용되는 허용가능한 상호작용력과의 접촉이 허용될 수 있다. 따라서, 동작 파라미터 또는 일반적으로 자율적 동작의 적응은, 적절한 접근 속도들, 적절한 접촉력들 등을 선택함으로써 상호작용의 성공적인 그리고/또는 안전한 수행에 대해 구체적으로 실행될 수 있다.
동작 파라미터들의 적응들이 실행될 적어도 하나의 물체 등급이 현재의 동작 모드 및/또는 현재의 동작 목표에 의존하여 동적으로 선택되는 경우, 그것은 본 발명의 범주에서 특히 바람직하다. 이는, 선택된 물체 등급들이, 적어도 전체적이지 않게, 그것의 결과들을 이용하여 미리 정의되어야 하지만, 현재 동작 모드 또는 동작 목표에 따라, 상이한 물체 등급들의 가능한 충돌 물체들에 대한 거동을 변형하는 것이 다소 가능함을 의미한다. 따라서, 예를 들어, 이동식 의료용 유닛으로서 이동식 환자 위치지정 장치의 경우, 초기에 동작 목표는, X-레이 장치에 대한 도킹이 발생하도록 X-레이 촬영을 실행하는 것이지만, 상호작용 목표가 이후 자기 공명 설비이도록 또한 자기 공명 검사가 수행될 수 있기 때문에, 추후에는 동작 목표를 변경하는 것이다. 제2 동작 목표에 의해, X-레이 장치는 이후, 제1 동작 목표에 대한 자기 공명 설비인 것과 같이, 우회될 장애물이 될 것이다. 물론, 이 상황에서, 적응이 현재 동작 모드 및/또는 현재 동작 목표에 따라 실행되는 것이 또한 참작 가능하다. 예를 들어, 추후 더 상세히 논의될, 적응된 동작 파라미터들이 파라미터 데이터베이스로부터 검색되는 경우, 동작 파라미터들의 복수의 세트가 또한 거기에 저장될 수 있는데, 여기에 상이한 동작 목표들 및/또는 동작 모드들이 할당된다. 이러한 방식으로, 상황 민감성은, 이동식 의료용 유닛의 현재 동작 상태를 또한 포함하도록 개선된 주변의 이해를 넘어 확장되고, 따라서 상황-민감형 라우트 계획 또는 궤적 계획의 개념을 더 넓게 적용한다.
바람직한 개선예에서, 동작 파라미터의 적응은 선택된 물체 등급의 물체를 기술하는 적어도 하나의 물체 파라미터에 따라 실행되는 것이 제공될 수 있다. 여기서 특정되는 물체는 선택된 물체 등급의 일반적인 대표적 물체 및 선택된 물체 등급의 구성원으로서 분류되는 특정의 가능한 충돌 물체 모두일 수 있는데, 왜냐하면 물체 파라미터들이 감지 데이터로부터 또한 유도되는 것이 완전히 가능하기 때문이며, 이는 하기에서 더 상세히 검토될 것이다. 본 발명에 따른 방법에서의 물체 파라미터들의 사용은 이동식 의료용 유닛의 거동이 다시금 일반적인 물체의 특정 특징들 또는 가능한 충돌 물체에 대해 훨씬 더 양호하게 적응되는 것을 허용한다.
물체 파라미터들로서는 적어도, 선택된 물체 등급의 물체의 넓이(dimension) 및/또는 선택된 물체 등급의 물체의 이동도 및/또는 상호작용 영역 및/또는 선택된 물체 등급의 물체의 상호작용 지점 및/또는 선택된 물체 등급의 물체에 대한 접근 방향 및/또는 선택된 물체 등급의 물체의 움직임 파라미터, 특히 움직임 방향이 사용될 수 있다. 물론, 이동식 의료용 유닛의 자율적 동작에 유용한 추가적인 물체 파라미터들이 역시 참작 가능하다. 구체적으로, 예를 들어 선택된 물체 등급의 물체가 이동 가능한 것으로써 표시될 시 그리고 자율적 동작의 이동될 현재 궤적이 충돌을 초래할 시, 특히 동작 파라미터로서 선택된 물체 등급에 대해 적응되는 대기 기간 동안 가능한 충돌 물체의 멀어짐이 대기된다는 것이 제공될 수 있다. 그것의 물체 등급에 기초하여, 가능한 충돌 물체가, 이동할 가능성이 매우 높은 물체인 경우, 가능한 충돌 물체가 멀어질 때까지 이동식 의료용 유닛이 대기하는 결정이 이루어질 수 있다. 특히, 감지 데이터에 기반하는 추가적인 관측을 통해, 예를 들어, 카메라에 의해, 추가로, 움직임 방향이 결정될 수 있고, 충돌-없는 라우트 계획이 이에 의해 안내될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 동작 파라미터들에 의해 기술되는 자율적 동작의 우회 궤적이 물체 파라미터로서 넓이들 및/또는 움직임 방향에 따라 가능한 충돌 물체에 대해 결정된다는 것이 제공될 수 있다. 이 방식으로, 가능한 충돌 물체들의 안전한, 충돌-없는 우회가, 가능한 충돌 물체의 현재 움직임 방향의 고려 하에 특히 효과적으로 실행 가능한데, 이는 이동식 의료용 유닛이 마찬가지로 계속 움직이는 동안 예측컨대 그것이 움직였을 것이기 때문이다. 또한, 가능한 충돌 물체와의 상호작용이 제공되는 경우 또한 물체 파라미터들이 유용하다. 이후 상호작용 범위 및/또는 상호작용 지점 및/또는 접근 방향에 따른, 가능한 충돌 물체와의 상호작용을 위해 제공되는 상호작용 궤적이 물체 파라미터로서 결정될 수 있다. 이 방식으로, 예를 들어, 도킹 지점이 물체 파라미터에 의해 정확하게 결정될 수 있고, 따라서 올바른 속도로 올바른 방향으로부터의 접근이 발생하고 그리고/또는 올바른 상호작용력이 특정되도록 상호작용 궤적이 결정될 수 있다. 그러나, 일반적으로, 가능한 충돌 물체의 특징들, 다시 말해, 물체 파라미터들에 따른 거동 규정들의 파라미터화에 있어서, 접근 속도, 접근 동안의 또는 우회 동안의 최소 거리, 이동식 물체들이 마주칠 때의 대기 시간, 이것이 허용가능한 동안 물체들과의 접촉이 이루어질 때의 최대 허용가능한 상호작용력 등과 같은 동작 파라미터가 적응될 수 있다고 할 수 있다. 가능한 충돌 물체들의 크기 및 넓이는, 이동 방향으로의 가능한 충돌 물체의 물체 넓이 등에 따라, 회피적 궤도수정들(evasive maneuver)을 위한 반경의 적응을 위한 안내를 제공한다. 그러나, 여기서 기술되는 물체 파라미터들 및 일반적으로 자율적 동작의 또는 특히 동작 파라미터들의 후속적인 적응에 더하여 물론, 물체 등급에 대해 특정적인 또는 물체 등급에 대해 적응되는 동작 파라미터들, 예를 들어, 최소 거리들 및/또는 다이내믹 제한들이 또한 고려될 수 있다는 것이 언급된다.
바람직하게는, 물체 파라미터들의 적어도 일부가 가능한 충돌 물체에 대해 감지 데이터를 평가함으로써 결정될 수 있다. 이 방식으로, 감지 데이터는 이동식 의료용 유닛의 움직임에 대한 상황-민감형 동작을 추가로 개선시키기 위해 바람직하게는 추가적인 사용 목적으로 처리될 것이다. 특징 정보가 결정되면, 획득된 결과들은 또한 특히 유리하게는 결정을 위해 또는 물체 파라미터들로서 계속 사용될 수 있고; 가능한 충돌 물체의 추가적인 특징들은 센서 데이터에 대한 이미지 프로세싱 또는 유사한 데이터 평가 알고리즘에 의해 감지 데이터 하에 결정될 수 있고 그리고/또는 라디오 마커들로부터 검색되는 감지 데이터에 존재할 수 있다.
본 발명의 바람직한 개선예에서, 선택된 물체 등급에 관해 사용될 동작 파라미터들의 적어도 일부 및/또는 선택된 물체 등급을 나타내는 물체에 관한 물체 파라미터들의 적어도 일부가, 특히 참조 정보 데이터베이스에 상응하는, 이동식 의료용 유닛의 하나의 또는 상기의 저장 장치 내에 그리고/또는 하나의 또는 상기의 외부 컴퓨팅 장치에 저장된 파라미터 데이터베이스로부터 검색된다는 것이 제공된다. 이는 동작 파라미터들 및/또는 물체 파라미터들이 데이터베이스, 여기서는 국부적인 그리고/또는 외부에 있을 수 있는 파라미터 데이터베이스 내에서 계속 이용가능한 것이 또한 제공될 수 있음을 의미한다. 이 경우 또한, 적어도 부분적으로 외부에 있는, 다시 말해, 예를 들어, 통신 링크에 의해 액세스될 수 있는 서버 상에 존재하는 파라미터 데이터베이스가, 여기서의 데이터가 복수의 이동식 의료용 유닛에 대해 사용될 수 있음에 따라 선호된다. 참조 정보와의 비교가 이루어지는 경우 파라미터 데이터베이스 및 참조 정보 데이터베이스가, 물체 등급들에 참조 정보 뿐만 아니라 동작 파라미터들 및/또는 물체 파라미터들 모두가 할당된 전체 데이터베이스로서 통합되는 경우가 특히 유리하다.
이미 지시된 바와 같이, 최소로 유지될 거리 및/또는 접근 속도 및/또는 접근 속도 프로파일 및/또는 최대 허용가능한 상호작용력이 바람직하게 동작 파라미터들로서 사용될 수 있고, 물론, 특히 이동될 궤적의 계획에 대해 사용되는 다수의 다른 동작 파라미터들도 참작가능하며 고려될 수 있다.
일반적으로, 본 발명의 범주에서, 사람을 포함하는 물체 등급에 할당되는 가능한 충돌 물체에서, 정상 동작 모드에 비해 자율적 동작을 허용하는 안전 동작 모드에서 감소된 다이내믹이 활성화되는 것이 바람직하다. 이런 연유로, 또다른 동작 모드의 활성화가 물론 동작 파라미터들의 적응에 수반되고, 따라서 동작 파라미터들에 관한 실시예들이 또한 동작 모드들에 대해 유사하게 적용된다는 것이 언급된다. 이 방식으로, 이동식 의료용 유닛의 주변에 위치할 수 있는 사람들의 특별한 보호는, 사람들을 포함하는 물체 등급들에 더 큰 안전 거리들이 할당될 수 있을 뿐만 아니라, 이동식 의료용 유닛의 더 느리고, 더 조심스러운 동작을 달성하기 위한 전체적인 노력 역시 이루어진다는 점에서 보장될 수 있다. 그것은, 사람들을 포함하는 복수의 물체 등급들, 특히, 직원에 대한 물체 등급 및/또는 환자들에 대한 물체 등급 및/또는 방문자들에 대한 물체 등급 및/또는 어린이들에 대한 물체 등급이 사용되는 경우 특히 유리하며, 여기서 이동식 의료용 유닛들을 가지는 사람들을 대할 때 상이한 안전 동작 모드들이 상이한 경험들에 대해 사용된다. 특히, 안전성이 증가할 수 있고, 더 적은 경험은 이동식 의료용 유닛들에 대해 상응하는 사람들의 그룹에 할당될 수 있다. 예를 들어, 직원은 자신의 일상 작업으로부터 이동식 의료용 유닛들과 친숙하고 이들을 훌륭하게 대할 수 있는 반면, 환자들은 이 친숙함 및 경험이 더 적고, 그러나 그럼에도 더 넓은 범위까지 가진다. 반면, 방문자들, 특히 어린이들은 이동식 의료용 유닛들을 대하는데 있어 극도로 제한된 경험을 가질 수 있고, 따라서 가장 큰 가능한 안전성이 이 사람들의 그룹들에 할당되는 안전성 동작 모드에 의해 제공될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 어린이들에 대해, 어린이들을 우회할 때 더 큰 미리 결정된 안전 거리 이외에도, 특히 어린이들이 놀고 있을 때, 어린이들을 덜 놀라게 하고 부상의 위험을 최소화시키기 위해, 더 느린 속도가 제공 가능하다.
본 발명의 추가적인 특히 바람직한 실시예는, 동작 환경 내의 이동식 의료용 유닛의 현재 위치가 위치 결정 장치에 의해 결정되는 것이 제공되고, 그에 따라, 현재 위치에 할당되는 특징 정보가 지도 데이터베이스로부터 검색되고, 이동식 의료용 유닛의 자율적 동작 시에 고려된다. 이 경우, 위치 결정을 가능성들은, 또한 본 발명에 따른 방법에서 사용될 수 있는 바와 같이, 기본적으로 알려져 있으며, 또한 예를 들어, 확장된 탐색 환경들, 예를 들어, 병원들 및/또는 방사선과에서의 기본적인 탐색을 위해 사용된다. 라디오, 카메라들, 마커들 등에 의해 위치를 결정하기 위한 다양한 가능성들이 본 발명의 범주에서 사용될 수 있다. 그러나, 이동식 의료용 유닛이 그것의 탐색 환경 내에 위치될 수 있기 때문에, 복수의 추가적인 정보가 지도 데이터베이스에, 특히 이동식 의료용 유닛의 전술된 저장 장치 내에 그리고/또는 외부 컴퓨팅 장치 내에 국부적으로 제공될 수 있는데, 이는 이동식 의료용 유닛의 자율적 동작 시에, 특히 이동될 궤적의 계획 시 고려될 수 있다. 특징 정보는 다른 물체들을 향한 거동에 관련된 정적 특징들 및/또는 특히 지도 데이터베이스에서 동적으로 업데이트되는 현재 상태 정보를 포함할 수 있다. 특정 정적 상태 특징들은 예를 들어, 접지력 및/또는 이용가능한 우회 공간에 관련될 수 있는 반면, 문의 개방 상태 및/또는 현재 건설 현장 및/또는 문제 영역을 기술하는 정보가 동적 상태 정보로서 사용될 수 있다. 이러한 방식으로, 예를 들어, 특히 좁은 복도 등으로 인한 회피적 궤도 수정들에 대한 임계점들이 식별될 수 있고, 현재 환경의 동적 특징들, 예를 들어, 자동-닫힘 문, 구조적 및/또는 기술적 측정들의 결과로서 이용가능한 탐색 영역(=건설 현장)의 일시적 변경들, 탐색 조건들에서의 변경들, 예를 들어, 현재 바닥 상태 변화, 예를 들어, 습기 등을 통한 접지력의 변경들이 특히 유리하게 고려될 수 있다. 이러한 방식으로, 이동식 의료용 유닛의 자율적 동작의 상황 감도는 또한 특수한 가능한 충돌 물체들에 관련되지 않은 일반적인 환경 특징들, 특히 또한 지도 데이터베이스가 외부 컴퓨팅 장치 상에 특히 유리하게 저장되는 그리고 거기서 지속적으로 업데이트되는 현재 이벤트들로 확장된다.
일반적으로, 논의되는 예들로부터 또한 명백한 바와 같이, 복수의 상이한 물체 등급들이 본 발명의 범주에서 사용될 수 있고 따라서 적어도 하나의 사람 등급 및/또는 적어도 하나의 진단 장치 등급 및/또는 적어도 하나의 환자 이송 장치 등급 및/또는 적어도 하나의 치료 장치 등급이 물체 등급들로서 사용될 수 있다.
방법에 더하여, 본 발명은 또한 이동식 의료용 유닛에 관련되는데, 이는 유닛의 주변에서 가능한 충돌 물체들을 검출하기 위한 적어도 하나의 감지 장치; 및 감지 장치의 감지 데이터를 평가하고 충돌 보호 기능의 구현 하에 유닛의 움직임을 위해 적어도 부분적으로 자율적으로 동작하도록 설계되는 제어 장치;를 가지며, 제어 장치는 본 발명에 따른 방법을 수행하도록 설계되는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따른 방법에 관련된 모든 실시예들은 본 발명에 따른 이동식 의료용 유닛에 유사하게 적용될 수 있고, 따라서 전술된 장점들이 또한 이를 이용하여 유지될 수 있다. 특히, 제어 장치는 따라서 이동될 궤적에 대한 궤적 검출 유닛 및 분류 유닛을 가질 수 있고, 여기서 분류 유닛은 감지 데이터를 평가하고, 그 결과로서 직접적으로 또는 간접적으로 동작 파라미터들을 적응시켜 이동될 궤적을 결정한다. 이동식 의료용 유닛은 또한 저장 장치 및/또는 외부 컴퓨팅 장치와의 통신을 위한 통신 장치를 가질 수 있고, 여기서 참조 정보 데이터베이스 및/또는 파라미터 데이터베이스 및/또는 지도 데이터베이스, 바람직하게는 모든 이들 데이터베이스들을 결합시킨 전체 데이터베이스가 저장 장치 및/또는 외부 컴퓨팅 장치 상에 저장될 수 있다.
전반적으로, 본 발명에 대해, 이동식 의료용 유닛이 물론 탐색 환경으로서, 특히, 건물들 내에서의, 예를 들어, 개인병원 및/또는 방사선과들 및/또는 병원들에서의 자율적 움직임을 위해 제공된다는 것이 주지되어야 한다. 이동식 의료용 유닛은 바람직하게는 환자 위치지정 장치 및/또는 환자 이송 장치 및/또는 의료용 영상 장치 및/또는 이동식 의료용 로봇의 컴포넌트일 수 있다.
본 발명의 추가적인 장점들 및 상세항목들은 하기에 그리고 도면에 대해 기술되는 예시적인 실시예들로부터 드러날 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 이동식 의료용 유닛이다.
도 2는 본 발명에 따른 방법의 예시적인 실시예의 플로우차트이다.
도 3은 제1 탐색 상황이다.
도 4는 제2 탐색 상황이다.
도 2는 본 발명에 따른 방법의 예시적인 실시예의 플로우차트이다.
도 3은 제1 탐색 상황이다.
도 4는 제2 탐색 상황이다.
도 1은 특히, 이동식 환자 위치지정 장치 및/또는 환자 이송 장치, 예를 들어, 적어도 부분적으로 자율적인 움직임의 동작을 위해 설계된 이동식 환자 테이블인, 이동식 의료용 유닛(1)의 예시적인 실시예의 개략도를 도시한다.
이 목적으로, 이동식 의료용 유닛(1)은 이동될 궤적을 결정하고, 유닛(1)의 휠들(5)에 대한 구동 수단(3) 및 조향 수단(4)을 적절하게 활성화시키도록 설계되는 제어 장치(2)를 가진다. 이동식 의료용 유닛(1)이 이동되는 주변을 검출하기 위해, 그것은 또한 감지 장치들(6)을 가지며, 본 경우 카메라(7)가, 여기서 단지 표시되기만 하는 잠재적 충돌 물체(9) 상에 위치하는 라디오 마커(10), 여기서 RFID 칩에 대한 영상 센서 및 RFID 판독 장치(8)로서 도시된다. 추가로, 가능한 충돌 물체들(9)은 또한 카메라(7)를 이용하여 기록된 이미지 데이터의 이미지 프로세싱에 의해 감지 데이터로서 인지가능한 광학 마커들(11)을 또한 가질 수 있다. 탐색 환경에서의, 본 경우, 건물, 예를 들어, 병원 또는 개인병원의 내부에서의 탐색을 위해, 제어 장치(2)는 위치 결정 장치(12)의 데이터를 추가로 사용한다.
본 예에서 환자 위치지정 장치 및/또는 환자 이송 장치로서 설계된 본 이동식 의료용 유닛(1)은, 다양한 의료용 영상 장치들, 본 예에서, 그것이 그에 상응하게 상응하는 도킹 장치와 상호작용하는 도킹 수단(18)을 추가로 포함하는 자기 공명 설비에 도킹할 수 있다.
상황-민감형 자율적 움직임 동작을, 특히, 라우팅 계획에서, 다시 말해, 이동될 궤적의 결정 시에 가능하게 하기 위해, 충돌 보호 기능의 상황에서 일반적으로 다른 물체들을 관측하기 위해 뿐만 아니라, 이들의 특징들 및 그것이 현재 존재하는 환경의 특징들이 고려될 수 있도록, 제어 장치(2)는 또한 통신 장치(13)에 의해 또는 저장 장치(14) 내에서 본 경우 외부 컴퓨팅 장치(16) 상에 저장된 것으로서 도시되는 전체 데이터베이스(15)에 대한 액세스를 가지며, 이에 대해 무선 통신 링크(17)가 통신 장치(13)에 의해 설정될 수 있다.
전체 데이터베이스는 지도 데이터베이스 뿐만 아니라, 현재 사용되는 주변의 정적 및 동적 특징들에 대한 특징 정보, 또한 특정 개수의 물체 등급들에 참조 정보가 할당되는 결합된 파라미터 및 참조 정보 데이터베이스를 포함하고, 이는 검출된 가능한 충돌 물체(9)를 물체 등급에 할당하기 위한 제어 장치(2)를 감지 장치들(6)의 감지 데이터로부터 유도되는 특징 정보의 물체 등급과 비교할 수 있다. 또한, 조합된 파라미터 및 참조 정보 데이터베이스는 사용될 동작 파라미터들의 물체 등급의 물체들에 대한 값들의 적어도 하나의 세트와, 경우에 따라 동작 파라미터들이 유도될 수 있는 물체 등급을 기술하는 물체 파라미터들의 대표적 물체의 특징들의 특징들을 포함한다.
제어 장치(2)는 도 2에서의 플로우 차트의 보조로 더 상세히 설명될 바와 같이, 본 발명에 따른 방법의 예시적인 실시예를 수행하도록 설계된다. 도 2는 이동식 의료용 유닛(1)의 추후 움직임 경로에서, 다시 말해, 이동될 궤적을 따라 감지 장치들(6)에 의해 잠재적 충돌 물체(9)가 결정될 때의 절차를 도시한다.
이 목적으로, 단계(S1)에서, 먼저, 감지 데이터가 사용되어 가능한 충돌 물체(9)의 적어도 하나의 특징을 기술하는 특징 정보를 결정한다. 특징 정보는, 예를 들어, 이미지 프로세싱에 의해, 카메라(7)의 이미지 데이터로부터 유도되는 기하학적 형상들 및 시각적으로 두드러지는(striking) 여타 특징들, 예를 들어, 마커들(11)을 기술하는 다른 특징 정보뿐만 아니라 라디오 마커(10)의 판독을 위해 획득되는 특징 정보, 예를 들어, 식별 정보, 장비 등급 정보 등일 수 있다. 이미지 데이터 또는 일반적인 센서 데이터 및 다른 감지 데이터로부터 특징 정보를 결정할 때, 추후 고려될, 예를 들어, 넓이들 및/또는 크기에 관련된 물체 파라미터들 역시 이미 유도될 수 있다.
단계(S2)에서, 특징 정보는 조사될 물체 등급에 대한 전체 데이터베이스(15)로부터 검색되는 상응하는 참조 정보와 비교된다. 단계(S3)와 비교하여 일치가 존재하지 않는 경우, 가능한 단계(S4)에서는 비교가 발생해야 하는 추가적인 물체 등급들이 존재하는지가 검토될 수 있고, 이후 다시 단계(S2)로 분기된다. 그러나, 가능한 충돌 물체(9)가 실패한 비교로 인해 전체 데이터베이스(15)에서 구체적으로 검출되는 물체 등급들 중 어느 것에도 명백하게 할당되지 않는다고 단계(S4)에서 확인되는 경우, 가능한 충돌 물체가 화살표(19)에 따라 나머지 물체들의 물체 등급에 할당되고; 그러나 비교하자면, 단계(S3)와 비교하여 특정 참조 등급의 참조 정보와의 충분한 일치가 존재한다고 이전에 이미 발견된 경우, 단계(S5)에서, 가능한 충돌 물체(9)가 이 물체 등급에 할당된다. 물체 등급들이 또한 하나의 물체만을 포함할 수 있기 때문에, 따라서 분류의 특정 형태로서 식별도 가능하다.
가능한 충돌 물체(9)가 단계(S5)에서 분류된 이후에, 단계(S6)에서, 자율적 움직임 동작의 적응은 가능한 충돌 물체(9)에 대해 결정된 물체 등급 기반으로 실행된다. 이 적응 동안, 이동식 의료용 유닛(1)의 현재 동작 모드 또는 현재 동작 목표가 또한 고려될 수 있으며, 예를 들어, 바로 도킹 수단(18)에 의해서, 자기 공명 설비들의 개별 물체 등급의 물체를 나타내는 자기 공명 설비에 도킹이 실행될 것이 고려된다.
먼저, 가능한 충돌 물체(9)의 물체 등급에 할당되는 동작 파라미터들 및 물체 파라미터들은 전체 데이터베이스(15)로부터 검색된다. 동작 파라미터들에 대한 값들의 복수의 세트가 존재하는 경우, 이들은 일반적으로 표준 세트 및 상호작용 세트이다. 현재 동작 모드 또는 현재 동작 목표가 이 물체 등급의 물체들과의 상호작용이 요구됨을 나타내는 경우, 동작 파라미터들의 상호작용 세트가 선택되고 설정된다. 그렇지 않은 경우, 표준 세트가 사용될 것이다. 동작 파라미터들은, 예를 들어, 최소로 유지될 거리, 접근 속도, 접근 속도 프로파일, 최대 허용가능한 상호작용력 등을 포함할 수 있다. 따라서 이들은 구체적으로 이동식 의료용 유닛(1)의 이동될 궤적을 결정할 때 고려되는데, 이는 또한, 예를 들어, 넓이, 이동도, 상호작용 범위, 상호작용 지점, 접근 방향, 또는 움직임 파라미터, 특히 움직임 방향일 수 있는 물체 등급을 기술하는 물체 파라미터들의 가능한 충돌 물체(9)의 특징들에 적용된다. 이 경우, 물체 파라미터들이, 특히, 또한 감지 데이터로부터 적어도 부분적으로 결정된다는 것이 다시 언급되어야 한다. 따라서, 가능한 충돌 물체의 물체 파라미터들에 의해 구체적으로 기술되는 특징들은 마찬가지로 이동될 궤적을 결정할 시 고려되고, 따라서 또한 물체 등급의 가능한 충돌 물체(9)의 존재에 대해 적응되는 특정 동작 파라미터들을 초래한다.
도 2에 따른 방법이 물론 새로운 가능한 충돌 물체가 검출될 때 항상 수행된다는 것에 유의해야 한다. 물론, 복수의 분류된 가능한 충돌 물체들(9) 또한 자율적 움직임 동작에서 채용될 수 있다.
이동식 의료용 유닛(1)의 자율적 움직임 동작에 대한 적응된 동작 파라미터들의 효과에 대해 복수의 가능성이 존재한다. 예를 들어, 가능한 충돌 물체(9)의 물체 등급의 물체가 이동가능한 것으로서 표시될 시 그리고 이동될 현재 궤적이 충돌을 초래하는 경우, 가능한 충돌 물체(9)의 변위가 대기될 수 있다. 여기서 유리한 동작 파라미터는 가능한 충돌 물체(9)의 움직임의 확률을 도시하는 특수 물체 등급에 대한 대기 기간을 포함할 수 있다. 추가적인 예에서, 이전에 이동된 궤적은 가능한 충돌 물체(9)에 대한 우회 궤적을 결정하고 따라서 이것을 우회하도록 변경될 수 있는데, 여기서, 최소 허용되는 거리 및 허용되는 움직임 속도와 같은 동작 파라미터들 이외에도, 넓이 및 움직임 방향이 물체 파라미터들로서 고려될 수 있다. 상호작용을 위해 제공되는 가능한 충돌 물체(9)가 분류에 의해 확인될 때, 그후 상호작용 궤적이 상호작용 범위, 상호작용 지점, 접근 방향, 접근 속도 또는 접근 속도 프로파일, 최대 허용되는 작용력 등과 같은 파라미터들에 따라 결정될 수 있는 특수한 경우가 존재하며, 다시 말해 상호작용, 여기서 기술되는 예에서는 도킹이 자율적 동작에 포함될 수 있다.
물체 등급들에 대한 중요한 동작 파라미터는 또한, 특히 사람 등급들에 대한, 물체 등급의 가능한 충돌 물체들 주위의 미리 정의된 규격 범위 내의 최대 허용가능한 움직임 속도일 수 있다. 복수의 사람 등급들 또는 사람들을 포함하는 물체 등급들, 본 경우, 직원에 대한 물체 등급, 환자들에 대한 물체 등급, 방문자들에 대한 물체 등급 및 어린이들에 대한 물체 등급이 바람직하게 사용되고, 여기서, 이동식 의료용 유닛들(1)에 대한 가장 적은 경험을 가지는 어린이들에 대한 최대 허용가능한 움직임 속도가 가장 낮고, 이동식 의료용 유닛들(1)을 대하는 경험의 증가로 증가할 수 있고 따라서 전반적으로 직원에 대한 최대 허용되는 움직임 속도는 환자들에 대한 것보다 더 큰데, 이는 재차 방문자들에 대한 것보다는 더 크고, 이는 재차 어린이들에 대한 것보다는 크다.
이 지점에서 도 2의 단계(S7)에 의해 표시된 바와 같이, 자율적 움직임 동작 동안, 지도 데이터베이스가 또한 전체 데이터베이스(15)의 일부로서 지속적으로 사용된다는 것에 유의해야 한다. 그것에 할당되는 탐색 환경에서의 유닛(1)의 위치가 위치 결정 장치(12)로 인해 알려지기 때문에, 현재 위치에서 환경의 정적 특징들 및 동적 특징들, 예를 들어, 앞문이 막 닫기는지의 여부, 건설 현장이 존재하는지의 여부, 회피적 궤도 수정에 대해 중요하지 않은 병목이 존재하는지의 여부 등이 고려될 수 있다.
도 3 및 4는 이동식 의료용 유닛(1)이 처할 수 있는 예시적인 탐색 상황들을 도시한다.
도 3은 이동식 의료용 유닛(1)이 그것의 이동될 계획된 궤적(20)을 따라 2개의 가능한 충돌 물체들(9), 소위 사람(21)과 X-레이 장치(22)를 마주치는 경우를 도시한다. 사람(21)이 검출되고 사람으로서(경우에 따라서는 더 정확하게는 직원으로서) 분류되는 경우, 이동식 의료용 유닛(1)은 먼저 최대 허용되는 움직임 속도가 감소하는 안전 동작 모드로 전환한다. 그것은 사람(21) 앞의 미리 결정된 거리에 있는 위치(23)에서 멈추고, 사람이 이동가능한 것으로서 표시된 이후 사람(21)이 멀리 이동하지 않았는지를 보기 위해 대기 기간 동안 대기한다. 사람(21)이 멀리 이동한 경우, 궤적(20)의 원래 공간적 경로가 다시 계속될 수 있다. 그렇지 않은 경우, 사람(21)으로부터의 최소 거리의 유지 하에 우회 궤적(24)이 계산되고 사용된다.
이동식 의료용 유닛(1)이 자기 공명 설비에 도킹할 것이기 때문에, X-레이 장치(22)가 그에 상응하게 X-레이 장치 등급에 속하는 것으로서 분류된다는 점에서 그것은 X-레이 장치(22)가 그러한 자기 공명 설비가 아니라고 확인할 것이다. X-레이 장치(22)가 일반적으로 어느 쪽으로도 움직이지 않기 때문에, 경우에 따라서는 X-레이 장치(22)를 더 가깝게 지나갈 수 있는 우회 궤적(25)이 여기서 즉시 결정되고 사용되는데, 그것의 넓이/크기가 또한 물체 파라미터들에 의해 마찬가지로 알려진다.
도 4에서, 추가적인 탐색 상황에서, 이동식 의료용 유닛(1)은 이동될 현재 계획된 궤적(20)을 따라 가능한 충돌 물체(9)로서 자기 공명 설비(27)를 포함하는 공간(26) 내에 도달한다. 이동식 의료용 유닛(1)이 그것의 도킹 수단(18)에 의해 자기 공명 설비(27)에 접속할 것이기 때문에, 로컬 도킹 장치(28)가 사용된다는 점에서, 자기 공명 설비 등급에 속하는 것으로서의 자기 공명 설비(27)의 분류 이후, 상호작용이 실제로 바람직하기 때문에 충돌이 회피되지 않는다. 다시 말해, 이 경우 충돌 보호 기능이 사용되지 않는다. 대신, 적응된 동작 파라미터들이 사용될 수 있는데, 여기서 상호작용 세트, 및 상호작용 지점과 접근 방향을 기술하는 물체 파라미터들이 사용되어 최적으로 적절한 상호작용 궤적(29)을 결정하고, 여기서 그것은, 상호작용 세트의 동작 파라미터들로부터, 특정 접근 속도가 주어져야 하고 특정 상호작용력이 초과되지 않아야 한다는 것에 따른다. 이러한 방식으로, 자동 도킹은, 이동식 의료용 유닛(1)의 자율적 움직임 동작에서, 특히, 이를 방지하는 충돌 보호 기능 없이 또한 가능하다.
다른 이동식 의료용 유닛들(1), 예를 들어, 영상 장치들의 자율적으로 움직일 수 있는 컴포넌트들, 특히 이동식 C-암 등이 참작가능하다는 것에 유의해야 한다.
본 발명이 바람직한 예시적인 실시예에 의해 더 상세히 예시되고 기술되었지만, 본 발명은 개시된 예들에 의해 제한되지 않으며, 본 발명의 보호 범위로부터 벗어나지 않고 본 기술분야의 통상의 기술자에 의해 다른 변형들이 유도될 수 있다.
1
이동식 의료용 유닛
2 제어 장치
3 구동 수단
4 조향 수단
5 휠
6 감지 장치
7 카메라
8 RFID 판독 장치
9 충돌 물체
10 라디오 마커
11 광학 마커
12 위치 결정 장치
13 통신 장치
14 저장 장치
15 전체 데이터베이스
16 컴퓨팅 장치
17 통신 링크
18 도킹 수단
19 화살표
20 궤적
21 사람
22 사람
23 위치
24 우회 궤적
25 우회 궤적
26 영역
27 자기 공명 설비
28 도킹 장치
S1-S6 단계
2 제어 장치
3 구동 수단
4 조향 수단
5 휠
6 감지 장치
7 카메라
8 RFID 판독 장치
9 충돌 물체
10 라디오 마커
11 광학 마커
12 위치 결정 장치
13 통신 장치
14 저장 장치
15 전체 데이터베이스
16 컴퓨팅 장치
17 통신 링크
18 도킹 수단
19 화살표
20 궤적
21 사람
22 사람
23 위치
24 우회 궤적
25 우회 궤적
26 영역
27 자기 공명 설비
28 도킹 장치
S1-S6 단계
Claims (21)
- 적어도 부분적으로 자율적으로 움직이는, 이동식 의료용 유닛(1)을 동작시키기 위한 방법이며,
상기 이동식 의료용 유닛은 상기 유닛(1)의 주변에서 가능한 충돌 물체들(9)을 검출하기 위한 적어도 하나의 감지 장치(6); 및 감지 장치(6)의 감지 데이터를 평가하며 충돌 보호 기능의 구현 하에 상기 유닛(1)의 움직임을 위해 적어도 부분적으로 자율적으로 동작하도록 설계되는 제어 장치(2);를 가지고, 상기 감지 데이터에 의해 기술되는 가능한 충돌 물체(9)는 상기 감지 데이터를 평가함으로써 분류되고, 상기 분류는 상기 유닛(1)의 자율적 동작에서 고려되는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법에 있어서,
제어 장치(2)는 적어도 하나의 선택된 물체 등급의 가능한 충돌 상대들에 대한, 자율 움직임 동작의 범주에서 가능한 충돌 물체(9) 쪽으로의 거동에 관련된 적어도 하나의 동작 파라미터를 적응시키는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제1항에 있어서,
감지 장치(6)는 적어도 하나의 영상 센서, 특히, 카메라(7)를 포함하고, 제어 장치(2)는 이미지 프로세싱에 의해 상기 영상 센서의 감지 데이터를 평가하고, 그리고/또는 가능한 충돌 물체(9)의 라디오 마커(radio marker)(10)에 대한 판독 장치(8), 특히, RFID 칩을 포함하는 감지 장치(6)가 사용되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제1항 또는 제2항에 있어서,
제어 장치(2)는 상기 감지 데이터로부터 가능한 충돌 물체(9)의 특징을 기술하는 적어도 하나의 특징 정보를 결정하고, 적어도 하나의 물체 등급의 물체들에 대한 특징을 기술하는 참조 정보와 비교함으로써 가능한 충돌 물체(9)를 분류하는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제3항에 있어서,
상기 특징으로서는 가능한 충돌 물체(9) 상의 마커(10, 11) 및/또는 가능한 충돌 물체(9)의 기하학적 형상에 관한 특징이 사용되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제2항 또는 제3항에 있어서,
제어 장치(2)는 이동식 의료용 유닛(1)의 저장 장치(14) 및/또는 외부 컴퓨팅 장치(16)에 저장된 참조 정보 데이터베이스로부터 상기 참조 정보를 검색하는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
이동식 의료용 유닛(1)과의 상호작용을 위해 제공된 물체들을 기술하는 선택된 물체 등급에서, 상기 충돌 보호 기능 및/또는 이동될 궤적(20)의 계산은 상기 제공된 상호작용을 허용하도록 적응되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제6항에 있어서,
이동식 의료용 유닛(1)과의 상호작용을 위해 제공되는 물체들에 대해, 특히, 상호작용의 수행을 위한 그리고/또는 동작 파라미터로서 사용되는 허용가능한 상호작용력과의 접촉이 허용되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 동작 파라미터들의 적응들이 실행될 상기 적어도 하나의 물체 등급은 현재 동작 모드 및/또는 현재 동작 목표에 따라 동적으로 선택되고 그리고/또는 적응은 상기 현재 동작 모드 및/또는 상기 현재 동작 목표에 따라 실행되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 동작 파라미터의 적응은 상기 선택된 물체 등급의 물체를 기술하는 적어도 하나의 물체 파라미터에 따라 실행되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제9항에 있어서,
물체 파라미터들로서는 적어도 상기 선택된 물체 등급의 물체의 넓이 및/또는 상기 선택된 물체 등급의 물체의 이동도 및/또는 상호작용 범위 및/또는 상기 선택된 물체 등급의 물체의 상호작용 지점 및/또는 상기 선택된 물체 등급의 물체의 접근 방향 및/또는 상기 선택된 물체 등급의 물체의 움직임 파라미터, 특히 움직임 방향이 사용되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제10항에 있어서,
상기 선택된 물체 등급의 물체가 이동가능한 것으로서 표시될 시 그리고 상기 자율적 동작의 이동될 현재 궤적(20)이 충돌을 초래할 시, 특히, 동작 파라미터로서 상기 선택된 물체 등급에 대해 적응되는 대기 기간 동안, 가능한 충돌 물체(9)의 멀어짐이 대기되고, 그리고/또는 물체 파라미터로서 넓이들 및/또는 움직임 방향에 따라 가능한 충돌 물체(9)에 대한 자율적 동작의, 동작 파라미터들에 의해 기술되는 우회 궤적(24, 25)이 결정되고, 그리고/또는 가능한 충돌 물체(9)와의 상호작용을 위해 제공되는 상호작용 궤적(29)이 물체 파라미터로서 상호작용 범위 및/또는 상호작용 지점 및/또는 접근 방향에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 물체 파라미터들 중 적어도 일부는 가능한 충돌 물체(9)에 관한 감지 데이터를 평가함으로써 결정되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
선택된 물체 등급에 관해 사용될 동작 파라미터들 중 적어도 일부 및/또는 상기 선택된 물체 등급을 나타내는 물체에 관한 물체 파라미터들 중 적어도 일부는, 특히 상기 참조 정보 데이터베이스에 상응하는, 이동식 의료용 유닛(1)의 하나의 또는 상기의 저장 장치(14)에 그리고/또는 하나의 또는 상기의 외부 컴퓨팅 장치(16)에 저장되는 파라미터 데이터베이스로부터 검색되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
동작 파라미터들로서는 최소로 유지될 거리 및/또는 접근 속도 및/또는 접근 속도 프로파일 및/또는 최대 허용가능한 상호작용력이 사용되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
사람(21)을 포함하는 물체 등급에 할당된 가능한 충돌 물체(9)에서, 정상 동작 모드에 대해 자율적 동작 동안 감소된 다이내믹을 허용하는 안전 동작 모드가 활성화되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제15항에 있어서,
사람(21)을 포함하는 복수의 물체 등급, 특히, 직원에 대한 물체 등급 및/또는 환자들에 대한 물체 등급 및/또는 방문자들에 대한 물체 등급 및/또는 어린이들에 대한 물체 등급이 사용되고, 이동식 의료용 유닛들을 가지는 사람(21)을 대할 시에 상이한 경험들에 대한 상이한 안전 동작 모드들이 사용되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
동작 환경 내의 이동식 의료용 유닛(1)의 현재 위치가 위치 결정 장치(12)에 의해 결정되고, 그에 따라 상기 현재 위치에 할당되는 특징 정보가 지도 데이터베이스로부터 검색되고, 이동식 의료용 유닛(1)의 자율적 동작 시에 고려되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제17항에 있어서,
상기 특징 정보는 다른 물체들 쪽으로의 거동에 관련된 정적 특징들 및/또는 특히, 상기 지도 데이터베이스에서 동적으로 업데이트되는 현재 상태 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제18항에 있어서,
상기 정적 특징들은 접지력 및/또는 이용가능한 우회 공간에 관련되고, 그리고/또는 상태 정보로서는 문의 개방 상태 및/또는 현재 건설 현장 및/또는 문제 영역을 기술하는 정보가 사용되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 제1항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
물체 등급들로서는 적어도 하나의 사람 등급 및/또는 적어도 하나의 진단 장치 등급 및/또는 적어도 하나의 환자 이송 장치 등급 및/또는 적어도 하나의 치료 장치 등급이 사용되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛의 동작 방법. - 이동식 의료용 유닛(1)으로서,
상기 유닛(1)의 주변에서 가능한 충돌 물체들(9)을 검출하기 위한 적어도 하나의 감지 장치(6); 및 감지 장치(6)의 감지 데이터를 평가하고 충돌 보호 기능의 구현 하에 상기 유닛(1)의 움직임을 위해 적어도 부분적으로 자율적으로 동작하도록 설계되는 제어 장치(2);를 갖는 이동식 의료용 유닛에 있어서,
제어 장치(2)는 제1항 내지 제20항 중 어느 한 항에 청구된 방법을 수행하도록 설계되는 것을 특징으로 하는, 이동식 의료용 유닛.
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