CN110494381A - 电梯系统 - Google Patents

Abstract

能够利用电梯和搬送机器人容易地搬送货物的电梯系统。电梯系统具备：轿厢读取装置，其设置于电梯的轿厢，在设置于货物的第1识别体存在于所述轿厢的内部的情况下，从所述第1识别体读取识别信息，在设置于搬送机器人的第2识别体存在于所述轿厢的内部时，从所述第2识别体读取识别信息；以及电梯控制盘，其在所述轿厢读取装置从所述第1识别体读取出识别信息时，登记与该识别信息所关联的搬送目的地楼层对应的轿厢呼梯，当所述轿厢读取装置在未从所述第1识别体读取识别信息的状态下从所述第2识别体读取出识别信息时，登记与该识别信息所关联的搬送源楼层对应的轿厢呼梯。

Description

电梯系统

技术领域

本发明涉及一种电梯系统。

背景技术

例如，专利文献1公开了一种自主行走机器人的控制系统。在该控制系统中，自主行走机器人能够利用电梯。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5449952号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1所记载的控制系统中，在电梯与自主行走机器人之间需要进行通信。因此，如果将专利文献1所记载的控制系统适用于搬送货物的搬送机器人，则搬送货物的系统的成本变高。

本发明是为了解决上述课题而完成的。本发明的目的在于提供一种能够利用电梯和搬送机器人容易地搬送货物的电梯系统。

用于解决课题的手段

本发明的电梯系统具备：轿厢读取装置，其设置于电梯的轿厢，在设置于货物的第1识别体存在于所述轿厢的内部的情况下，从所述第1识别体读取识别信息，在设置于搬送机器人的第2识别体存在于所述轿厢的内部时，从所述第2识别体读取识别信息；以及电梯控制盘，其当所述轿厢读取装置从所述第1识别体读取出识别信息时，登记与该识别信息所关联的搬送目的地楼层对应的轿厢呼梯，当所述轿厢读取装置在未从所述第1识别体读取出识别信息的状态下从所述第2识别体读取出识别信息时，登记与该识别信息所关联的搬送源楼层对应的轿厢呼梯。

发明效果

根据本发明，当轿厢读取装置从第1识别体读取出识别信息时，轿厢行驶到与该识别信息相关联的搬送目的地楼层。当轿厢读取装置在未从第1识别体读取出识别信息的状态下从第2识别体读取出识别信息时，轿厢行驶到与该识别信息相关联的搬送源楼层。这时，搬送机器人将货物搬送到目标楼层之后，返回到搬送源楼层。因此，能够利用电梯和搬送机器人容易地搬送货物。

附图说明

图1是本发明的实施方式1的电梯系统的结构图。

图2是用于说明本发明的实施方式1的电梯系统的电梯控制盘的框图。

图3是用于说明本发明的实施方式1的电梯系统的货物搬送方法的流程图。

图4是本发明的实施方式1的电梯系统的电梯控制盘的硬件结构图。

具体实施方式

依照附图对用于实施本发明的方式进行说明。另外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号。适当简化或省略该部分的重复说明。

实施方式1.

图1是本发明的实施方式1的电梯系统的结构图。

在图1中，电梯的井道1贯穿建筑物的各个楼层。例如，井道1贯穿医院的各个楼层。例如，井道1贯穿物流中心的各个楼层。例如，井道1贯穿工厂的各个楼层。例如，井道1贯穿研究设施的各个楼层。电梯的多个层站2的每一个设置在建筑物的各个楼层。多个层站2的每一个与井道1对置。电梯的轿厢3设置在井道1的内部。轿厢3设置为能够在井道1的内部升降。

多个层站读取装置4的每一个设置于多个层站2的每一个处。例如，多个层站读取装置4分别是IC标签读取器。轿厢读取装置5设置于轿厢3。例如，轿厢读取装置5是IC标签读取器。

例如，电梯控制盘6设置在电梯的未图示的机房。电梯控制盘6也有时设置在井道1的内部。

例如，多个货物7分别是长方体状。例如，多个货物7分别搭载于多个台车的每一个上。搬送机器人8被设置为能够自主行走。搬送机器人8被设置为能够搭载货物7。例如，搬送机器人8被设置为能够将货物7与台车一起搭载。

多个第1识别体9分别设置于多个货物7的每一个处。多个第1识别体9分别存储有识别信息。例如，多个第1识别体9分别是IC标签。第2识别体10设置于搬送机器人8。第2识别体10存储有识别信息。例如，多个第2识别体10是IC标签。

多个层站读取装置4分别在第1识别体9接近时从第1识别体9读取识别信息。多个层站读取装置4分别在第2识别体10接近时从第2识别体10读取识别信息。

当层站读取装置4从第1识别体9读取出识别信息时该层站读取装置4所在的楼层是与该识别信息相关联的搬送源楼层的情况下，电梯控制盘6登记与该搬送源楼层对应的层站呼梯。当层站读取装置4在未从第1识别体9读取出识别信息的状态下从第2识别体10读取出识别信息时，电梯控制盘6登记与该识别信息相关联的搬送目的地楼层对应的层站呼梯。

在第1识别体9存在于轿厢3内部的情况下，轿厢读取装置5从第1识别体9读取识别信息。当第2识别体10存在于轿厢3的内部时，轿厢读取装置5从第2识别体10读取识别信息。

当轿厢读取装置5从第1识别体9读取出识别信息时，电梯控制盘6登记与该识别信息所关联的搬送目的地楼层对应的轿厢呼梯。当轿厢读取装置5在未从第1识别体9读取出识别信息的状态下从第2识别体10读取出识别信息时，电梯控制盘6登记与该识别信息所关联的搬送源楼层对应的轿厢呼梯。

图1示出搬送机器人8利用电梯将货物7从1层搬送到3层的状态。

这时，将1层的信息作为第1识别体9的搬送源楼层的信息进行关联。将3层的信息作为第1识别体9的搬送目的地楼层的信息进行关联。将1层的信息作为第2识别体10的搬送源楼层的信息进行关联。将3层的信息作为第2识别体10的搬送目的地楼层的信息进行关联。

当搬送机器人8在搭载有货物7的状态下接近1层的层站读取装置4时，该层站读取装置4从第1识别体9读取识别信息。这时，电梯控制盘6根据与该识别信息相关联的1层的信息登记与1层对应的层站呼梯。然后，电梯使轿厢3移动到1层。

然后，当电梯开门时，搬送机器人8乘入轿厢3。轿厢读取装置5从第1识别体9读取识别信息。这时，电梯控制盘6根据与该识别信息相关联的3层的信息登记与3层对应的轿厢呼梯。然后，电梯使轿厢3移动到3层。

然后，当电梯开门时，搬送机器人8从轿厢3下梯。

接下来，使用图2对电梯控制盘6进行说明。

图2是用于说明本发明的实施方式1的电梯系统的电梯控制盘的框图。

如图2所示，电梯控制盘6具备存储部6a、层站呼梯登记部6b、轿厢呼梯登记部6c和轿厢控制部6d。

存储部6a将识别信息、搬送源楼层信息、搬送目的地楼层信息关联起来进行存储。当层站读取装置4从第1识别体9或第2识别体10读取出识别信息时，层站呼梯登记部6b根据存储在存储部6a中的信息来判定是否登记与该层站读取装置4所在的楼层对应的层站呼梯。当轿厢读取装置5从第1识别体9或第2识别体10读取出识别信息时，轿厢呼梯登记部6c根据存储在存储部6a中的信息来判定是否登记轿厢呼梯。轿厢控制部6d使轿厢3响应由层站呼梯登记部6b登记的层站呼梯以及由轿厢呼梯登记部6c登记的轿厢呼梯。

接下来，使用图3对货物7的搬送方法进行说明。

图3是用于说明本发明的实施方式1的电梯系统的货物搬送方法的流程图。

作为事先准备，在电梯控制盘6的存储部6a中，将识别信息、搬送源楼层信息、搬送目的地楼层信息关联起来。

在步骤S1中，多个第1识别体9的每一个被安装于多个货物7的每一个上。这时，第2识别体10被安装于搬送机器人8上。然后，搬送机器人8进行步骤S2的动作。在步骤S2中，搬送机器人8装载货物7。然后，搬送机器人8移动到层站2。

在步骤S3中，电梯控制盘6判定该层站的层站读取装置4是否检测到了第1识别体9或第2识别体10。当在步骤S3中判定为层站读取装置4没有检测到第1识别体9和第2识别体中的任意识别体的情况下，电梯控制盘6结束动作。当在步骤S3中判定为层站读取装置4检测到第1识别体9和第2识别体中的任意识别体的情况下，电梯控制盘6进行步骤S4的动作。

在步骤S4中，电梯控制盘6登记与该层站读取装置4所在的楼层对应的层站呼梯。然后，电梯控制盘6使轿厢3移动到该层站2的楼层。然后，电梯控制盘6进行步骤S5的动作。在步骤S5中，电梯控制盘6判定轿厢读取装置5是否检测到第2识别体10。

当在步骤S5中判定为轿厢读取装置5没有检测到第2识别体10的情况下，电梯控制盘6结束动作。当在步骤S5中判定为轿厢读取装置5检测到第2识别体10的情况下，电梯控制盘6进行步骤S6的动作。在步骤S6中，电梯控制盘6判定轿厢读取装置5是否检测到第1识别体9。

当在步骤S6中判定为轿厢读取装置5检测到第1识别体9的情况下，电梯控制盘6进行步骤S7的动作。在步骤S7中，电梯控制盘6登记与该第1识别体9的识别信息所关联的搬送目的地的楼层对应的轿厢呼梯。然后，电梯控制盘6使轿厢3移动到搬送目的地楼层。

在步骤S8中，搬送机器人8在轿厢3到达搬送目的地楼层之后，利用未图示的前方障碍物传感器等检测电梯的开门。然后，搬送机器人8从轿厢3下梯。然后，搬送机器人8移动到仓库等指定场所。然后，搬送机器人8卸下货物7。然后，搬送机器人8结束动作。

当在步骤S6中判定为轿厢读取装置5未检测到第1识别体9的情况下，电梯控制盘6进行步骤S9的动作。在步骤S9中，电梯控制盘6登记与该第2识别体10的识别信息所关联的搬送源楼层对应的轿厢呼梯。然后，电梯控制盘6使轿厢3移动到搬送源楼层。

在步骤S10中，在轿厢3到达搬送源楼层之后，搬送机器人8检测电梯的开门。然后，搬送机器人8从轿厢3下梯。然后，搬送机器人8结束动作。

根据以上进行了说明的实施方式1，当轿厢读取装置5从第1识别体9读取出识别信息时，轿厢3行驶到该识别信息所关联的搬送目的地楼层。当轿厢读取装置5在未从第1识别体9读取出识别信息的状态下从第2识别体10读取出识别信息时，轿厢3行驶到该识别信息所关联的搬送源楼层。这时，搬送机器人8不与电梯进行通信，在将货物7搬送到目标楼层之后，返回到搬送源楼层。因此，能够利用电梯和搬送机器人8容易且低成本地搬送货物。

此外，当层站读取装置4从第1识别体9读取出识别信息时，在该层站读取装置4所在的楼层是该识别信息所关联的搬送源楼层的情况下，登记与该搬送源楼层对应的层站呼梯。当层站读取装置4在未从第1识别体9读取出识别信息的状态下从第2识别体10读取出识别信息时，登记与该识别信息所关联的搬送目的地楼层对应的层站呼梯。因此，在搬送机器人8将货物7搬送到目标楼层之后直到返回到搬送源楼层，能够登记适当的层站呼梯。

另外，也可以是，当层站读取装置4从第1识别体9或第2识别体10读取出识别信息时，登记与该识别信息所关联的搬送目的地楼层对应的轿厢呼梯。在该情况下，能够在轿厢3到达搬送源楼层之前登记适当的轿厢呼梯。

此外，也可以是，当层站读取装置4从第1识别体9或第2识别体10读取出识别信息时，在读取出该识别信息的时刻是该识别信息所关联的无效时间段的情况下，使层站呼梯的登记无效。只要将这时的无效时间段的信息与该识别信息关联起来存储在存储部6a中即可。在该情况下，能够适当设定搬送机器人8搬送货物7的时间段。

此外，也可以是，当轿厢读取装置5从第1识别体9或第2识别体10读取出识别信息时，在读取出该识别信息的时刻是该识别信息所关联的无效时间段的情况下，使轿厢呼梯的登记无效。只要将这时的无效时间段的信息与该识别信息关联起来存储在存储部6a中即可。在该情况下，能够适当设定搬送机器人8搬送货物7的时间段。

此外，也可以是，在轿厢读取装置5从第1识别体9读取识别信息时，使与使用者或其它的第1识别体9对应的层站呼梯无效。在该情况下，电梯成为搬送货物7专用。其结果是，能够利用搬送机器人8高效地搬送货物7。

此外，也可以是，在层站读取装置4从多个第1识别体9的每一个读取出多个识别信息的每一个的情况下，优先登记与更接近层站读取装置4的第1识别体9的识别信息所关联的搬送目的地楼层对应的轿厢呼梯。在该情况下，能够利用搬送机器人8高效地搬送多个货物7。

此外，也可以是，在层站读取装置4从多个第1识别体9的每一个读取多个识别信息的每一个的情况下，优先登记与优先级更高的第1识别体9的识别信息所关联的搬送目的地楼层对应的轿厢呼梯。只要将这时的优先级的信息与该识别信息关联起来存储在存储部6a中即可。在该情况下，能够利用搬送机器人8高效地搬送多个货物7。

此外，也可以是，在根据设置于层站2的摄像机的图像或设置于层站2的接近传感器的检测结果或设置于层站2的层站按钮的操作检测到搬送机器人8的乘梯请求的情况下，登记与该层站对应的层站呼梯。在该情况下，能够适当地登记层站呼梯。

此外，在回收货物7的情况下，只要改写第1识别体9的搬送源信息、搬送目的地信息、第2识别体10的搬送源信息、搬送目的地信息即可。具体而言，只要在第1识别体9和第2识别体10中设搬送源信息为在当前时刻存在货物7的楼层的信息，搬送目的地信息为回收目的地楼层的信息即可。在该情况下，能够适当地回收货物7。

接下来，使用图4对电梯控制盘6的示例进行说明。

图4是本发明的实施方式1中的电梯系统的电梯控制盘的硬件结构图。

电梯控制盘6的各功能可以通过处理电路来实现。例如，处理电路具备至少一个处理器11a和至少一个存储器11b。例如，处理电路具备至少一个专用的硬件12。

在处理电路具备至少一个处理器11a和至少一个存储器11b的情况下，电梯控制盘6的各功能可以通过软件、固件、或者软件和固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方被记述为程序。软件和固件中的至少一方被存储在至少一个存储器11b中。至少一个处理器11a通过读出并执行存储在至少一个存储器11b中的程序来实现电梯控制盘6的各功能。至少一个处理器11a也称为CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。例如，至少一个存储器11b是RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory:只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、CD(compact disk，高密度盘)、迷你盘(mini disc)、DVD(Digital Versatile Disk：数字多功能盘)等。

在处理电路具备至少一个专用的硬件12的情况下，处理电路通过例如单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC、FPGA或它们的组合来实现。例如，电梯控制盘6的各功能分别通过处理电路来实现。例如，通过处理电路来统一实现电梯控制盘6的各功能。

对于电梯控制盘6的各功能，也可以用专用的硬件12实现一部分，用软件或固件实现其它部分。例如，也可以是，对于轿厢控制部6d的功能，通过作为专用的硬件12的处理电路来实现，对于轿厢控制部6d的功能以外的功能，通过至少一个处理器11a读出并执行存储在至少一个存储器11b中的程序来实现。

这样，处理电路通过硬件12、软件、固件或它们的组合来实现电梯控制盘6的各功能。

产业上的可利用性

如上所述，该电梯系统能够用于利用电梯和搬送机器人来搬送货物的系统。

标号说明

1：井道；2：层站；3：轿厢；4：层站读取装置；5：轿厢读取装置；6：电梯控制盘；6a：存储部；6b：层站呼梯登记部；6c：轿厢呼梯登记部；6d：轿厢控制部；7：货物；8：搬送机器人；9：第1识别体；10：第2识别体；11a：处理器；11b：存储器；12：硬件。

Claims (9)

1.一种电梯系统，其中，所述电梯系统具备：

轿厢读取装置，其设置于电梯的轿厢，在设置于货物的第1识别体存在于所述轿厢的内部的情况下，从所述第1识别体读取识别信息，在设置于搬送机器人的第2识别体存在于所述轿厢的内部时，从所述第2识别体读取识别信息；以及

电梯控制盘，其当所述轿厢读取装置从所述第1识别体读取出识别信息时，登记与该识别信息所关联的搬送目的地楼层对应的轿厢呼梯，当所述轿厢读取装置在未从所述第1识别体读取出识别信息的状态下从所述第2识别体读取出识别信息时，登记与该识别信息所关联的搬送源楼层对应的轿厢呼梯。

2.根据权利要求1所述的电梯系统，其中，

所述电梯系统具备层站读取装置，该层站读取装置设置于所述电梯的层站，在所述第1识别体接近时从所述第1识别体读取识别信息，在所述第2识别体接近时从所述第2识别体读取识别信息，

当所述层站读取装置从所述第1识别体读取出识别信息时该层站读取装置所在的楼层是该识别信息所关联的搬送源楼层的情况下，所述电梯控制盘登记与该搬送源楼层对应的层站呼梯，当所述层站读取装置在未从所述第1识别体读取出识别信息的状态下从所述第2识别体读取出识别信息时，所述电梯控制盘登记与该识别信息所关联的搬送目的地楼层对应的层站呼梯。

3.根据权利要求2所述的电梯系统，其中，

当所述层站读取装置从所述第1识别体或所述第2识别体读取出识别信息时，所述电梯控制盘登记与该识别信息所关联的搬送目的地楼层对应的轿厢呼梯。

4.根据权利要求2或3所述的电梯系统，其中，

当所述层站读取装置从所述第1识别体或所述第2识别体读取出识别信息时，在读取出该识别信息的时刻是该识别信息所关联的无效时间段的情况下，所述电梯控制盘使层站呼梯的登记无效。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的电梯系统，其中，

当所述轿厢读取装置从所述第1识别体或所述第2识别体读取出识别信息时，在读取出该识别信息的时刻是该识别信息所关联的无效时间段的情况下，所述电梯控制盘使轿厢呼梯的登记无效。

6.根据权利要求2至5中的任一项所述的电梯系统，其中，

当所述轿厢读取装置从所述第1识别体读取识别信息时，所述电梯控制盘使与使用者或其它第1识别体对应的层站呼梯无效。

7.根据权利要求2至6中的任一项所述的电梯系统，其中，

在所述层站读取装置从多个第1识别体的每一个读取多个识别信息的每一个的情况下，所述电梯控制盘优先登记与更接近所述层站读取装置的第1识别体的识别信息所关联的搬送目的地楼层对应的轿厢呼梯。

8.根据权利要求2至7中的任一项所述的电梯系统，其中，

在所述层站读取装置从多个第1识别体的每一个读取多个识别信息的每一个的情况下，所述电梯控制盘优先登记与优先级更高的第1识别体的识别信息所关联的搬送目的地楼层对应的轿厢呼梯。

9.根据权利要求2至8中的任一项所述的电梯系统，其中，

在根据设置于所述层站的摄像机的图像或设置于所述层站的接近传感器的检测结果或设置于所述层站的层站按钮的操作检测出搬送机器人的乘梯请求的情况下，所述电梯控制盘登记与该层站对应的层站呼梯。