CN104968246A - 自走式电子设备 - Google Patents

Abstract

自走式电子设备(20)，其特征在于，具备：箱体(30)；移动驱动部(61)，其使上述箱体(30)移动；摄像部(40)，其拍摄图像；通信部(22)；其从通信终端装置(10)接收用于对控制对象设备的动作进行控制的指示信息，将由上述摄像部(40)拍摄的图像向上述通信终端装置(10)发送；以及控制信号发送部(36)，其发送与上述接收到的指示信息对应的上述控制对象设备的控制信号，其中，将上述摄像部(40)和上述控制信号发送部(36)配置在上述箱体(30)的外表面附近，使得由上述摄像部(40)拍摄的空间区域与由上述控制信号发送部(36)发送的控制信号的射出区域重复。

Description

自走式电子设备

技术领域

本发明涉及自走式电子设备，特别是涉及家电设备等具有遥控功能的自走式电子设备。

背景技术

以往，利用如下遥控系统，其能利用位于住宅内或住宅外部的用户所持有的便携电话等通信终端来远程操作住宅内的家电设备，确认远程操作家电设备的结果。

例如，提出了如下遥控系统，其预先在房间的中央配置对多个家电产品发送远程操作用命令的遥控站，在通过便携电话或者个人计算机取得了成为操作对象的家电产品的厂商遥控代码后，从便携电话等向遥控站发送期望的家电产品的操作用命令，从而用一个遥控器远程操作多个家电产品(参照专利文献1)。

另外，提出了如下遥控系统，其具备：红外光LED5，其发送控制被遥控设备的动作的红外光的遥控器控制信号；以及摄像机6，其为检测被遥控设备的动作状态的动作检测装置所具备，拍摄利用点亮、熄灭来表示动作状态的红外光LED13，上述遥控系统具有遥控装置，上述遥控装置在通过外部网络从外出目的地的使用者的便携电话接收到家电设备的控制命令的情况下，从红外光LED5向该家电设备发送与控制命令对应的红外光遥控器控制信号，基于在该发送后用摄像机拍摄到的动作检测装置的红外光LED13的状态向便携电话发送家电设备的动作状态，遥控装置设置在可环视被遥控设备和动作检测装置的场所(参照专利文献2)。

另外，提出了如下电力需求管理系统，其能接收从经由网络连接的电力需求管理装置发送的电力抑制指示、且在房屋内自如地移动的机器人能对应接收到的电力控制指示移动到设置在该房屋内的进行电力抑制的对象设备的附近，之后与该对象设备进行红外线通信、或者经由开关直接操作该对象设备，从而基于规定的日程执行房屋内的多个对象设备的电力抑制(参照专利文献3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2007－116484号公报

专利文献2：特开2008－182400号公报

专利文献3：特开2011－254586号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在如专利文献1或2所示的现有的遥控系统中，虽然能从外出目的地进行住宅内的照明设备等家电设备电源的接通或关断，但是需要预先固定地设定遥控装置和进行控制的对象设备的配置，使得从遥控装置等发送的红外线信号能被进行控制的对象设备的红外线受光部接收、且能用摄像机经常拍摄对象设备的动作状态的LED显示。

因而，为了用固定配置的1台遥控装置进行设置在各个位置的多个对象设备的动作控制，需要设置朝向各个方向的多个红外光LED，以使所发送的红外线信号被发送到大范围的区域。

另外，在如专利文献3那样通过能在室内移动的机器人使用红外线信号控制执行电力抑制的对象设备的动作的情况下，各对象设备也设置在各个位置，因此为了使对象设备的红外线受光部可靠地接收红外线信号，需要在机器人主体的外表面以辐射状配置多个红外光LED或者在机器人主体的上表面以半球状配置多个红外光LED。

机器人是利用电池动作的自走式电子设备，因此为了尽量长时间动作而需要实现低耗电化，但为了可靠地控制设置在各个位置的多个对象设备的动作，需要设置多个红外光LED，成为难以抑制耗电、成本上升的原因。

因此，为了对应低耗电化和成本降低的要求，希望研究遥控对象设备的动作的红外光LED的配置，减少设于机器人的红外光LED的使用数量。

本发明是考虑以上这种情况而完成的，其课题在于，提供通过研究用于对遥控的对象设备的动作进行控制的信号发送元件等的配置，而能实现低耗电化的自走式电子设备。

用于解决问题的方案

本发明提供一种自走式电子设备，其特征在于，具备：箱体；移动驱动部，其使上述箱体移动；摄像部，其拍摄图像；通信部，其从通信终端装置接收用于对控制对象设备的动作进行控制的指示信息，将由上述摄像部拍摄的图像向上述通信终端装置发送；以及控制信号发送部，其发送与上述接收到的指示信息对应的上述控制对象设备的控制信号，将上述摄像部和上述控制信号发送部配置于上述箱体，使得由上述摄像部拍摄的空间区域与由上述控制信号发送部发送的控制信号的射出区域重复。

由此，将控制对象设备的控制信号的射出区域设为与拍摄空间区域重复，因此，能将控制信号的射出区域限定在能适当地对控制对象设备进行控制的范围内，能抑制耗电。

发明效果

根据本发明，由于将摄像部和控制信号发送部配置在箱体的外表面附近，使得由摄像部拍摄的空间区域与由控制信号发送部发送的控制信号的射出区域重复，因此，能将由控制信号发送部发送的控制信号的射出区域限定在对控制对象设备进行控制的适当的范围内，能减少耗电。

附图说明

图1是表示本发明的自走式电子设备的控制系统的一实施例的概要构成的框图。

图2是图1所示的自走式电子设备的一实施例的立体图。

图3是图1所示的自走式电子设备的一实施例的从3个方向看到的俯视图和侧视图。

图4是图1所示的自走式电子设备的一实施例的截面图。

图5是图1所示的自走式电子设备的底面的俯视图。

图6是本发明的红外线发送部的一实施例的立体图。

图7是本发明的红外线发送部的一实施例的立体图。

图8是本发明的摄像部的拍摄空间区域的一实施例的说明图。

图9(a)是本发明的红外光的射出区域的一实施例的说明图。

图9(b)是本发明的红外光的射出区域的一实施例的说明图。

图9(c)是本发明的红外光的射出区域的一实施例的说明图。

图10是本发明的通信终端装置的概要流程图。

图11是本发明的自走式电子设备的概要流程图。

具体实施方式

以下，基于图示的实施例说明本发明。

此外，本发明不限于该内容。

[实施方式1]

＜自走式电子设备的控制系统100的整体构成＞

图1是表示本发明的自走式电子设备的控制系统100的一实施例的概要构成的框图。

如图1所示，控制系统100具备通信终端装置10和自走式电子设备(在图中简称为电子设备)20，这些各装置以能经由通信网络90进行通信的方式连接。

另外，通信终端装置10和自走式电子设备20也可以具备不经由通信网络90地在该两装置之间直接进行通信的功能。

此外，控制系统100所具备的自走式电子设备20的台数不限于1台，也可以具备多台自走式电子设备20。

同样地，通信终端装置10的台数也不限于1台，也可以具备多台通信终端装置10。

另外，也可以是，通信终端装置10和自走式电子设备20分别经由通信网络90与未图示的服务器装置进行通信，经由服务器装置从通信终端装置10控制自走式电子设备20的动作。

＜通信终端装置10的构成＞

如图1所示，通信终端装置10具备控制部11、通信部12、显示部13、操作部14以及存储部15。

通信终端装置10的构成只要是具有上述各部的功能的通信终端装置即可，没有特别限定，例如能使用智能电话、手写面板终端、便携电话、PDA(Personal Digital Assistance)、个人计算机、便携型游戏机等。

另外，作为通信终端装置10，能使用以具有上述各部的功能的方式构成的、用于控制自走式电子设备20的遥控装置。

控制部11是控制通信终端装置10的各部的动作的通信终端装置10的控制单元。控制部11例如包括由CPU或专用处理器等运算处理部和RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、HDD(Hard Disk Drive)等存储部(均未图示)等构成的计算机装置，读出并执行用于实施由上述存储部存储的各种信息和各种控制的程序从而控制通信终端装置10的各部的动作。

通信部12是具备经由通信网络90与存在于远处的其它装置进行通信的功能(远距离通信功能)和与存在于可通信范围内(例如同一设施内)的其它装置进行装置间通信的功能(近距离通信功能)的通信单元。

在用户通过操作部14进行了用于远程操作的指示输入的情况下，从该通信部12对自走式电子设备的通信部22发送用于对控制对象设备的动作进行控制的指示信息。

作为上述远距离通信功能所使用的通信网络90，例如可以举出互联网、电话线路网、移动体通信网、CATV通信网、卫星通信网等。

另外，作为上述近距离通信功能，例如能使用利用作为无线LAN规格之一的IEEE802.11(IEEE802.11a或者IEEE802.11b)进行无线设备间的相互连接的WiFi(注册商标)设备的通信功能、基于IEEE802.11以外的无线LAN规格的通信功能、使用了Bluetooth(注册商标)或ZigBee(注册商标)等近距离无线通信规格的通信功能、红外线通信功能等。

此外，在本申请的通信网络90中包括上述远距离通信功能和上述近距离通信功能两者。

显示部13根据控制部11的指示显示用于提示用户的各种信息。

显示部13的构成没有特别限定，例如能使用液晶显示面板、有机EL面板、等离子显示器面板等。

操作部14受理来自用户的操作输入后将其传递到控制部11。

操作部14的构成没有特别限定，能使用键盘、鼠标、笔、触摸面板、其它定点设备等以往以来公知的各种操作输入单元。

存储部15是存储通信终端装置10所用的各种信息的存储单元。

存储部15的构成没有特别限定，能使用以往以来公知的存储单元。

＜自走式电子设备20的构成＞

自走式电子设备20是具有如下功能的设备：进行与从用户对本装置所具备的操作部23的指示相应的动作和与从通信终端装置10发送来的控制命令(指示信息)相应的动作。

此外，在以下的实施方式中，主要说明自走式电子设备20是自走式吸尘器的情况。

但是，自走式电子设备20的构成不限于此，只要是相当于具有进行与来自通信终端装置10的控制命令相应的动作的功能的自走式电子设备、即具有移动功能的电子设备即可。

作为本发明的自走式电子设备20，例如还包括空气清洁设备、拍摄设备、AV设备、各种机器人设备(例如家务支援机器人、动物型机器人等)等。

如图1所示，自走式电子设备20具备控制部21、通信部22、操作部23、存储部24以及装置功能部25。

控制部21是控制自走式电子设备20的各部的动作的自走式电子设备20的控制单元。

控制部21例如包括由CPU或专用处理器等运算处理部和RAM、ROM、HDD等存储部(均未图示)等构成的计算机装置，读出并执行用于实施由上述存储部存储的各种信息和各种控制的程序从而控制自走式电子设备20的各部的动作。

通信部22是具备经由通信网络90与存在于远处的其它装置进行通信的功能(远距离通信功能)和与存在于可通信范围内(例如同一设施内)的其它装置进行装置间通信的功能(近距离通信功能)的通信单元。

作为通信部22，例如能使用与通信终端装置10具备的通信部12同样的装置。

在本发明中，通信部22主要从通信终端装置10接收用于对控制对象设备的动作进行控制的指示信息，向通信终端装置10发送由摄像部40拍摄的图像。

操作部23是受理来自用户的指示输入后将其传递到控制部21的部分。

操作部23的构成没有特别限定，例如也可以包括键盘操作按键，也可以是触摸面板，还可以是它们的组合。

存储部24是存储自走式电子设备20使用的各种信息的存储单元。

存储部24的构成没有特别限定，例如能使用各种RAM、ROM、HDD等。

装置功能部25是根据控制部21的指示执行该自走式电子设备20的装置功能的部分。

例如，在自走式电子设备20是自走式吸尘器的情况下，装置功能部25执行行走功能(移动功能)、吸尘功能(集尘功能)、拍摄功能等。

另外，在自走式电子设备20是空气清洁设备、拍摄设备、AV设备、各种机器人等的情况下，装置功能部25执行这些各设备所具备的装置功能(例如行走功能、空气清洁功能、拍摄功能、移动功能等)。

在图1中，表示作为自走式电子设备20的自走式吸尘器的一实施例的构成框图，装置功能部25主要具备移动驱动部61、刷驱动部62、风扇驱动部63、摄像部40、驱动轮32、旋转刷44、侧刷45、吸入风扇58、超声波传感器41、红外线发送部36、电压检测部64、电池31、充电端子49、通电探测部65。

图2是作为本发明的自走式电子设备20的自走式吸尘器的一实施例的立体图，图3是自走式吸尘器的俯视图和侧视图，图4是自走式吸尘器的截面图，图5是自走式吸尘器的底面(地面侧面)的俯视图。

如图所示，作为自走式电子设备20的自走式吸尘器具有由大致圆盘形状的箱体30形成的自走式电子设备主体和将电池(充电电池)31作为电力供给源而被驱动的驱动轮32，具有一边自动行走一边集尘(吸尘)的功能。

移动驱动部61是使箱体30移动的部分，通过使驱动轮32驱动来进行行走控制。

在箱体30的上表面设有盖部34、操作部23以及红外线发送部36。

在图2中，箱体30具有其上表面和底面形成圆形的形状，但箱体30的形状没有特别限定。

盖部34相对于箱体30能打开关闭，能通过打开盖部34来装拆收纳于箱体30内的集尘部37并蓄积垃圾的集尘容器38，废弃集尘容器38内的尘垢。

在操作部23中也可以设置受理来自用户的各种指示、文字、数字等数据的输入的操作开关，进而设置显示对用户提示的各种信息的显示器(显示部)。

另外，作为操作部23，也可以设置与显示部一体形成的触摸面板。

红外线发送部36是从自走式电子设备20向控制对象的家电设备发送红外线信号(红外光)的部分。红外线发送部36相当于发送上述控制对象设备控制信号的控制信号发送部。

红外线发送部36具备以射出光的主轴方向相互不同的方式配置的多个红外线光源(也称为红外光LED)，使得向相互不同的方向射出红外光。能在自走式电子设备20的箱体的水平方向和上下方向的比较大的角度范围内从红外光LED输出红外线信号。红外线信号是与从通信终端装置10发送来的指示信息对应的信号，是对控制对象设备进行控制的信号。

此外，红外线发送部36的构成没有特别限定，只要适当设定红外线光源的设置个数或红外线信号的射出角度范围即可。后述红外线发送部36的具体构成例。

在箱体30的侧面设有用于缓和箱体30与墙壁等碰撞时向箱体30的冲击的缓冲器39。

另外，在设于缓冲器39的一部分的孔部、例如在设于通常的行进方向的前面的孔部设有摄像部40，在设于缓冲器39的一部分的其它孔部设有超声波传感器41。

摄像部40是拍摄图像的摄像机，主要拍摄自走式电子设备20周围的图像并生成摄像数据。所拍摄的图像可以是动态图像或者静止图像中的任一个，但为了使位于远处的用户用自己的便携终端等详细地确认室内当前的状态，优选能拍摄静止图像以及动态图像。

摄像部40的构成没有特别限定，能使用以往以来公知的摄像单元。例如也可以使用具备光学透镜、彩色滤光片、作为受光元件的CCD(Charge Coupled Device)等的摄像单元。

此外，除了摄像部40以外还可以设置取得自走式电子设备20周围声音的声音取得部(未图示)。

超声波传感器41朝向自走式电子设备20的周围输出超声波，并且接收被障碍物反射的超声波，从而检测存在于自走式电子设备20周围的障碍物的位置。

超声波传感器41不是1个，优选在箱体的外表面隔开适当的距离设有多个。

如图5所示，在箱体30的底面设有驱动轮32、后轮48、旋转刷44、侧刷45以及吸入口46。

驱动轮32分别设置在箱体30的底面中的该底面所形成的圆的中心线32a的两端侧。

这些各驱动轮32在该各驱动轮32的一部分从箱体30的底面突出的状态下安装于与中心线32a平行的旋转轴(未图示)。

这些各旋转轴使用从电池31供给的电力来驱动作为移动驱动部61(参照图1)的电机或齿轮等(未图示)从而被旋转驱动。

由此，各驱动轮32旋转，自走式电子设备20在地面上自动行走。

各驱动轮32被独立地旋转驱动，在这些各驱动轮32被向相同方向旋转驱动的情况下，自走式电子设备20根据各驱动轮32的旋转方向前进或者后退。

另外，在这些各驱动轮32被向相互相反的方向旋转驱动的情况下，自走式电子设备20根据各驱动轮32的旋转方向在与底面平行的方向上原地旋转(盘转)。

由此，能转换自走式电子设备20的行进方向。

此外，也可以是，在自走式电子设备20中设有在缓冲器39与墙壁等发生了碰撞的情况下探测该碰撞的传感器(未图示)，当自走式电子设备20在移动中与墙壁等发生了碰撞时改变行进方向后继续移动。

另外，也可以是，根据超声波传感器41的探测结果或摄像部40的摄像结果等探测墙壁或家具等障碍物，自走式电子设备20自动地避开障碍物后移动。

另外，在箱体30的底面设有包括向箱体30的内侧凹陷的凹部的矩形吸入口46，从吸入口46向箱体内部导入外部的空气。在吸入口46的凹部内设有沿着与箱体30的底面平行的旋转轴旋转的旋转刷44。

另外，在相对于吸入口46与该吸入口46的长度方向的两端侧接近的位置，分别设有沿着与箱体30的底面垂直的旋转轴旋转的侧刷45。

刷驱动部62(参照图1)根据来自控制部21的指示并利用从电池31供给的电力对旋转刷44和侧刷45的旋转轴进行旋转驱动，由此旋转刷44和侧刷45旋转。

另外，在箱体30的底面的后方端部(后端)附近设有包括万向车轮的后轮48。

自走式电子设备20在配置于平坦的地面上的情况下，旋转刷44、驱动轮32以及后轮48与地面F接触。

在箱体30的周面(侧面)的后端，当进行电池31的充电时使用的充电端子49以从箱体30向外侧露出的方式设置。

此外，在本实施方式中，将在相对于地面为大致水平的方向上延伸的2个充电端子49在竖直方向上隔开规定的间隔配置在箱体30的周面的后端，但充电端子49的设置位置和个数不限于此。

在进行电池31的充电的情况下，如图4所示，使自走式电子设备20返回充电座(原始位置)70，使充电端子49抵接到设于充电座70的供电端子71，从而对电池31进行充电。

充电座70通常以背面侧(与设有供电端子71的一侧相反的一侧)与室内的侧壁S相对的方式设置，将从商用电源供给的电力经由供电端子71供给到自走式电子设备20。

另外，充电座70配置在地面上的规定位置而不会移动。

电池(充电电池)31是整体自走式电子设备20的电力供给源，对上述移动驱动部61，摄像部40，集尘部37，红外线发送部36等供给电力。

电池31的构成没有特别限定，例如能使用铅电池、镍氢电池、锂离子电池、或者电容器等。此外，优选电池31是能进行反复充放电的大容量充电电池。

电压检测部64检测电池31的电压，根据检测到的电压算出电池31的充电量。

通电探测部65探测从供电端子71向充电端子49的通电量(从供电端子71经由充电端子49对电池31供给的电流的电流值和/或通过供电端子71对充电端子49施加的电压值)。

另外，如图4所示，在箱体30内配置有对尘埃进行集尘的集尘部37。

集尘部37收纳在设于箱体30内部的集尘室50内，将与从吸入口46被导入的空气一起被吸入的垃圾收集到集尘容器38。

集尘室50包括四方的周面和底面被覆盖的隔离室，以将箱体30内隔开的方式在旋转刷44的轴向上延伸而形成。

集尘室50的各壁面除了旋转刷44在轴向上延伸的前壁以外分别被闭塞。

在集尘室50的前壁设有与吸入口46连通的第1吸气路51。

从吸入口46被导入的空气经过内部路径从排气口59向外部被释放。

集尘部37通过打开箱体30的盖部34而向箱体30的外部开放。

集尘部37在有底的集尘容器38的上部安装具有过滤器52的上部罩53而形成。

上部罩53通过可动的卡止部(未图示)卡止于集尘容器38，通过卡止部的操作来打开关闭集尘容器38的上表面。

由此，能废弃堆积于集尘容器38的尘埃。

在集尘容器38的周面设有与第1吸气路51连通的流入路54。

另外，在集尘容器38内设有与流入路54连续并通过弯曲向下方引导气流的流入部54b。

在上部罩53的周面设有将集尘容器38的内部与第2吸气路56连通的流出路55。

第2吸气路56以将电机单元57与流出路55连通的方式配置。

在流入路54和流出路55中的开口部的周围设有与集尘室50的前壁贴紧的垫圈(未图示)。

由此，收纳有集尘部37的集尘室50内被封闭。

在箱体30内的集尘室50的后方上部配置有控制基板42。

在控制基板42中设有控制自走式电子设备20的各部的控制部21或存储各种数据的存储部24。

在集尘室50的后方下部配置有电池31。

电池31利用从充电座70经由充电端子49被供给的电力充电，除了上述构成部分以外，还对作为构成集尘部37的部分的控制基板42、驱动轮32、旋转刷44、侧刷45、吸入风扇58等供给电力。

在自走式电子设备20中，当指示吸尘运转时，利用从电池31供给的电力驱动吸入风扇58、驱动轮32、旋转刷44以及侧刷45。

此外，风扇驱动部63(参照图1)使电机单元57驱动，由此，吸入风扇58被驱动。

由此，自走式电子设备20的旋转刷44、驱动轮32以及后轮48与地面F接触而在规定的吸尘区域内自动行走，并从吸入口46吸入包含地面F的尘埃的气流。

此时，通过旋转刷44的旋转，地面F上的尘埃被卷扬而被导入吸入口46内。另外，通过侧刷45的旋转，吸入口46侧方的尘埃被导入吸入口46。

从吸入口46被吸入的气流如图4的箭头A1所示经由第1吸气路51流入集尘部37。

流入集尘部37的气流被过滤器52捕获收集尘埃，经由流出路55从集尘部37流出。

由此，尘埃集尘并堆积在集尘容器38内。

从集尘部37流出的气流如箭头A2所示经由第2吸气路56流入电机单元57的吸入风扇58。

经过了吸入风扇58的气流从设于箱体30的上表面的排气口59如箭头A3所示向自走式电子设备20的上方后方排出。

＜红外线发送部的构成＞

在图6和图7中表示本发明的红外线发送部的一实施例的立体图。

图6表示图2所示的自走式电子设备20的包括红外线发送部36的箱体30的一部分。

图6所示的红外线发送部36表示安装有盖的状态，在该盖的内部具备发送红外光的多个红外光LED。

从红外光LED发送的红外光透过该盖向箱体外部射出。

在红外线发送部36的附近设有摄像部40，它们均配置在箱体30的外表面附近。

图7表示拆下上述盖的状态下的红外线发送部36。

在图7所示的实施例中，红外线发送部36包括6个红外光LED(36(a)～(f))。

6个红外光LED以红外光的射出方向各自不同的方式配置。

在图7中，外侧的2个红外光LED(36(a)、36(f))固定设置为红外光的射出方向的中心轴为比水平面靠上的方向。

例如，以成为向比水平面靠上的方向倾斜75度程度的方向的方式安装有射出的红外光的中心轴。

另外，分别以红外光的射出方向的中心轴为从主体前后方向的竖直面向右倾斜15度程度的方向的方式安装红外光LED36(a)，以红外光的射出方向的中心轴为从主体前后方向的竖直面向左倾斜15度程度的方向的方式安装红外光LED36(f)。

另外，2个红外光LED(36(b)、36(e))固定设置为，红外光的射出方向是比水平面靠上的方向，按比上述2个红外光LED(36(a)、36(f))低的角度(例如射出红外光的中心轴比水平面靠上方45度)射出。与红外光LED36(a)(f)同样地，以射出方向的中心轴分别为从主体前后方向的竖直面向右倾斜15度程度、向左倾斜15度程度的方向的方式安装红外光LED36(b)、36(e)。

最内侧的2个红外光LED(36(c)、36(d))固定设置为，红外光的射出方向是比水平面靠上的方向，以比上述2个红外光LED(36(b)、36(e))低的角度(例如射出红外光的中心轴比水平面靠上方15度)射出。

与红外光LED36(a)(f)同样地，以射出方向的中心轴分别为从主体前后方向的竖直面向右倾斜15度程度、向左倾斜15度程度的方向的方式安装红外光LED36(c)、36(d)。

但是，红外光LED的个数不限于6个，也可以是2～5个中的任一个。为了实现低耗电化，优选个数较少。

从1个红外光LED射出的红外光按圆锥状扩展后在空间内行进。红外光例如以具有从行进方向的中心轴起±15度程度的幅度的方式行进。

如图2、图7等所示，红外线发送部36配置在摄像部40附近的数cm程度上方。其原因是，为了使由摄像部40拍摄的空间区域与从多个红外线LED发送的红外光的射出方向的空间区域(也称为射出区域)大致重复。

另外，优选在从箱体30离开了规定距离的空间内，从多个红外光LED射出的红外光到达的空间区域(射出区域)的整体空间与由摄像部40拍摄的空间区域一致，或者比该空间区域稍大。

即，以红外光的射出区域的整体空间包括由摄像部40拍摄的空间区域的方式配置红外光LED和摄像部40。

由此，能可靠地对位于拍摄空间内的控制对象设备射出作为控制信号的红外光。

在本发明中，由摄像部40拍摄利用红外光控制动作的设备(控制对象设备)，通过用户所持有的便携终端等通信终端装置10的显示部13确认拍摄到的控制设备当前的动作状态，根据需要用操作部14进行执行期望动作的输入操作。

在此，用户在控制对象的设备显示于显示部13的状态下进行输入操作。

当用户在通信终端装置10中进行一些输入操作时，从通信部12向自走式电子设备20的通信部22发送与该输入操作对应的动作指示信号，从红外线发送部36射出与接收到的动作指示信号对应的红外线信号(红外光)。

用户为了与通常的遥控器操作同样地进行通过通信终端装置的输入操作，优选向当前被拍摄的控制设备的空间区域的方向射出该红外线信号。

因而，以行进的红外光的空间区域与拍摄的空间区域重复的方式配置摄像部40和红外线发送部36，设定多个红外光LED的方向。

图10和图11分别表示通信终端装置10和基于来自通信终端装置10的指示的自走式电子设备20的控制例的流程图。

自走式电子设备20能基于步骤S1的来自通信终端装置10的指示，执行“观察”、“遥控”、“移动”的各动作(步骤S2～S4、S21～S24)。

在步骤S3中，在通信终端装置10指示了“观察”的情况下，经由通信网络对自走式电子设备20发送用于执行“观察”功能的控制命令(步骤S10)。由此，自走式电子设备20的控制部21控制装置功能部25的各部(摄像部34等)的动作后拍摄自走式电子设备20的周围(步骤S28、S29)，向通信终端装置10发送摄像数据(步骤S30)。由此，通信终端装置10的用户能从远处确认自走式电子设备20周围的摄像图像(步骤S11、S12)。

在步骤S4中，在通信终端装置10指示了“遥控”的情况下，经由通信网络向自走式电子设备20发送用于使自走式电子设备20执行“遥控”功能的控制命令(步骤S13)。自走式电子设备20的控制部21生成与来自电子设备控制应用程序的控制命令相应的红外线信号(输出的红外线信号的频率和波形)后将其从红外线发送部36输出(步骤S31)。由此，能从自走式电子设备20输出与通信终端装置10的指示相应的红外线信号，使接收到该红外线信号的控制对象的家电设备执行与通信终端装置10的指示相应的动作。

在步骤S2中，在通信终端装置10指示了“移动”的情况下，经由通信网络向自走式电子设备20发送用于使自走式电子设备20执行“移动”功能的控制命令(步骤S5～S9)。自走式电子设备20的控制部21根据来自电子设备控制应用程序的控制命令控制装置功能部25的各部的动作，使自走式电子设备20移动(步骤S22、S25)。由此，通信终端装置10的用户能从远处使自走式电子设备20移动到期望的位置(步骤S26、S27)。

因而，用户能在进行“移动”操作而使自走式电子设备20移动到期望的位置后进行“观察”操作，从而确认可靠地拍摄了控制对象的设备，之后射出红外光信号。

在图8中表示摄像部40的拍摄空间区域的一实施例的说明图。

图8(a)是自走式电子设备的立体图，图8(b)是从上看到的俯视图，图8(c)是侧视图。

各图中的圆锥形的空间区域A(也称为拍摄空间A)表示能由摄像部40拍摄的空间。

虽然也由所安装的摄像机的性能来决定，例如圆锥形的拍摄空间A具有50度程度的扩展广度。

在作为自走式电子设备的自走式吸尘器的情况下，通常在室内的地面上行走。

在行走的场所是室内的情况下，考虑控制对象的电子设备位于比地面高很多的位置的情况较多，因此为了拍摄控制设备，优选拍摄空间A为比自走式吸尘器高的上方空间。

因而，如图8(c)所示，优选以能尽量拍摄上方空间的方式预先调整摄像机的安装位置(方向)。

在图9中表示从各红外光LED射出的红外光的射出区域的一实施例的说明图。

在此，表示分别从图7所示的6个红外光LED射出的红外光的射出区域(B1～B6)。

图9(a)是自走式电子设备的立体图，图9(b)是从上方看到的俯视图，图9(c)是侧视图。

例如，从图7的红外光LED36(a)射出的红外光的射出区域是用图9的附图标记B1表示的圆锥形空间。

其它红外光LED36(b)～(f)的射出区域分别是用附图标记B2～B6表示的圆锥形空间。

在图9中，为了进行说明，各射出区域仅表示不交叉的范围内的空间，但各射出区域随着从电子设备离开而扩展，因此来自相邻的红外光LED的红外光的射出区域重合。

例如，在从红外线发送部36离开10m程度的位置处，相邻的射出区域重合，能消除在各射出区域之间红外光无法到达的区域(未发送区域)。

这样，从各红外光LED射出的红外光的射出区域在从箱体离开规定距离的空间与从相邻的红外光LED射出的红外光的射出区域的一部分相互重合。

如果将由摄像部40拍摄并在通信终端装置10的显示部13中显示的拍摄图像的空间设为长方形区域，则例如由除了两端的2个红外光LED(36(a)、36(f))以外的其它4个红外光LED(36(b)、(c)、(d)、(e))带来的射出区域形成的整体空间覆盖拍摄空间A。

例如，在由摄像部40在拍摄空间A中拍摄希望控制的期望的控制对象设备的情况下，当通信部22从通信终端装置10接收到用于控制该控制对象设备的动作的指示信息时，从形成红外线发送部36的4个红外光LED发送与接收到的指示信息对应的控制信号(红外光)。

在该红外光的射出区域的整体空间如上所述覆盖拍摄到控制对象设备的拍摄空间A的情况下，朝向存在控制对象设备的方向辐射红外光。

即，在正在拍摄、显示控制对象的电子设备的整体图像的状态下、或者在正在拍摄、显示的拍摄图像中包括该电子设备的红外线受光部的状态下，在用户进行了控制该电子设备的动作的输入操作的情况下，对拍摄空间A射出与该输入操作对应的红外光，因此用户能可靠地控制该电子设备的动作。

如上所述，使由摄像部40拍摄并显示的空间区域与朝向控制对象的电子设备射出的红外光的射出区域大致一致，由此要进行电子设备的远程操作的用户在由显示部13正在显示控制对象设备的状态下，只要进行规定的输入操作即可，能容易且可靠地控制该电子设备的动作。

另外，对控制对象的电子设备进行控制的红外光的射出区域的整体空间只要与拍摄空间一致、或者仅覆盖拍摄空间即可，因此与以辐射状向所有空间射出红外光的情况相比，能减少射出红外光的红外光LED的个数。

因而，与现有系统相比，能减少红外光LED的个数，因此能降低自走式电子设备的耗电。

另外，在用户进行了对控制对象设备的动作进行控制的输入操作后，对当前正在由显示部13显示的控制对象设备的显示画面观察一段时间，由此能容易地确认该控制对象设备是否按照用户输入的指示进行了动作。

例如，在控制对象设备是空调的情况下，在输入操作之后，用图像确认吹出风的吹出口打开、关闭或者表示动作状态的LED的点亮、熄灭，由此用户能容易且迅速地进行动作确认。

或者，在控制对象设备是电视机的情况下，只要通过在显示部13中显示的图像确认在输入操作时拍摄到的电视机的画面在输入操作后被显示或者消失即可。

或者，在控制对象设备是吸顶灯的情况下，根据自走式设备1与吸顶灯的位置关系认为无法由摄像部40直接拍摄吸顶灯。在这种情况下，在输入操作之后，只要通过在显示部13中显示的图像来确认由于照明的接通/关断或者调光而使房间的亮度发生变化即可。

即，用户在进行了输入操作后在不进行特別操作的情况下，能在看着显示部13的显示画面的状态下容易且迅速地确认控制对象的电子设备是否按照指示进行了动作。

[实施方式2]

关于在实施方式1中说明的构成要素，设为具有与实施方式1相同的功能，除了特别记载的情况以外省略说明。

在上述实施方式中，说明了由摄像部40拍摄的空间区域包括在朝向控制对象的电子设备射出的红外光的射出区域中的情况，但在上述空间区域包括俯角方向的区域的情况下，该俯角方向的区域的至少一部分也可以包括在上述射出区域中。

即，在作为由摄像部40拍摄的空间区域包括俯角方向的区域的情况下，能拍摄地面的障碍物等，因此有易于通过通信终端装置10使自走式电子设备20行走的优点，但考虑通常在俯角方向的区域中不存在控制对象设备，因此可设为不包括在上述射出区域中。

[实施方式3]

在图9中，为了进行说明，将从6个红外光LED射出的红外光的射出区域(B1～B6)全部图示出，但在拍摄的空间区域A如图8所示是视角为大致50度的情况下，只要仅从4个射出区域(B2、B3、B4、B5)的局部射出红外光即可。

即，在这种情况下，从4个红外光LED(36(b)、(c)、(d)、(e))射出红外光，从其它2个红外光LED(36(a)、36(f))不射出红外光。

[实施方式4]

另外，也可以是，2个红外光LED(36(a)、36(f))设置为，从该LED射出的红外光的方向成为补充4个红外光LED(36(b)、(c)、(d)、(e))的射出区域(B2、B3、B4、B5)的红外光强度较弱的区域的方向(例如，正上方或4个中心轴的中央)。

或者，在拍摄空间的区域如图8那样被预先固定的情况下，也可以不设置2个红外光LED(36(a)、36(f))。

本发明是具有如下所示的构成、功能的自走式电子设备。

(附记1)

本发明提供一种自走式电子设备，其特征在于，具备：箱体；移动驱动部，其使上述箱体移动；摄像部，其拍摄图像；通信部，其从通信终端装置接收用于对控制对象设备的动作进行控制的指示信息，将由上述摄像部拍摄的图像向上述通信终端装置发送；以及控制信号发送部，其发送与上述接收到的指示信息对应的上述控制对象设备的控制信号，其中，将上述摄像部和上述控制信号发送部配置于上述箱体，使得由上述摄像部拍摄的空间区域与由上述控制信号发送部发送的控制信号的射出区域重复(完全覆盖)。

由此，将控制对象设备的控制信号的射出区域设为与拍摄空间区域重复，因此控制信号的射出区域被限定在能适当地对控制对象设备进行控制的范围内，能抑制耗电。

(附记2)

另外，根据附记1所述的自走式电子设备，其特征在于，上述控制信号发送部是发送红外光的红外线发送部，上述红外线发送部包括向相互不同的方向射出红外光的多个红外光LED。

由此，使用红外光作为对控制对象设备的动作进行控制的信号，使红外光的射出区域与拍摄空间区域重复，由此能限定红外光LED的个数，能实现耗电的降低和成本降低。

(附记3)

另外，根据附记2所述的自走式电子设备，其特征在于，从上述各红外光LED射出的红外光的射出区域在从上述箱体离开规定距离的空间与从相邻的红外光LED射出的红外光的射出区域的一部分相互重合。

由此，使红外光的射出区域与从相邻的红外光LED射出的红外光的射出区域的一部分相互重合，由此在离开规定距离的空间，能使整体红外光的射出区域与拍摄空间区域重复。

(附记4)

另外，根据附记3所述的自走式电子设备，其特征在于，配置上述红外光LED和上述摄像部，使得在从上述箱体离开规定距离的空间中，从上述多个红外光LED射出的红外光的射出区域的整体空间与由上述摄像部拍摄的空间区域一致或者包括上述空间区域。

由此，红外光的射出区域的整体空间与拍摄空间区域一致、或者包括拍摄空间区域，因此，在拍摄空间区域正在拍摄控制对象设备的状态下，只要射出控制该对象设备的红外光即可，则能可靠地控制该控制对象设备的动作。

(附记5)

另外，根据附记1至4中的任一项所述的自走式电子设备，其特征在于，在正在由上述摄像部拍摄期望的控制对象设备的情况下，当上述通信部从上述通信终端装置接收到用于控制上述控制对象设备的动作的指示信息时，上述控制信号发送部发送与上述接收到的指示信息对应的控制信号。

(附记6)

另外，根据附记1至5中的任一项所述的自走式电子设备，其特征在于，还具备：集尘容器，其积存垃圾；吸入口，其向箱体内部导入外部的空气；排气口，其向外部释放上述导入的空气；集尘部，其将与从上述吸入口导入的空气一起被吸入的垃圾收集到上述集尘容器中；以及充电电池，其至少对上述移动驱动部、上述摄像部、上述集尘部以及上述控制信号发送部供给电力，上述自走式电子设备具有在规定的空间内一边自动行走一边收集垃圾的吸尘功能。

由此，在具有吸尘功能的自走式电子设备中，为了控制拍摄到的控制对象设备，只要设置能对相当于该拍摄空间区域的空间射出控制信号的程度的控制信号发送部即可，因此能降低对控制对象设备进行控制的功能所需的耗电。

附图标记说明

10通信终端装置、11控制部、12通信部、13显示部、14操作部、15存储部、20自走式电子设备、21控制部、22通信部、23操作部、24存储部、25装置功能部、30箱体、31电池、32驱动轮、36红外线发送部、40摄像部、41超声波传感器、44旋转刷、45侧刷、49充电端子、58吸入风扇、61移动驱动部、62刷驱动部、63风扇驱动部、64电压检测部、65通电检测部、70充电座、71供电端子、90通信网络、100控制系统。

Claims (6)

1.一种自走式电子设备，其特征在于，具备：

箱体；

移动驱动部，其使上述箱体移动；

摄像部，其拍摄图像；

通信部，其从通信终端装置接收用于对控制对象设备的动作进行控制的指示信息，将由上述摄像部拍摄的图像向上述通信终端装置发送；以及

控制信号发送部，其发送与上述接收到的指示信息对应的上述控制对象设备的控制信号，

将上述摄像部和上述控制信号发送部配置于上述箱体，使得由上述摄像部拍摄的空间区域与由上述控制信号发送部发送的控制信号的射出区域重复。

2.根据权利要求1所述的自走式电子设备，其特征在于，

上述控制信号发送部是发送红外光的红外线发送部，

上述红外线发送部包括向相互不同的方向射出红外光的多个红外光LED。

3.根据权利要求2所述的自走式电子设备，其特征在于，

从上述各红外光LED射出的红外光的射出区域，

在从上述箱体离开规定距离的空间中，与从相邻的红外光LED射出的红外光的射出区域的一部分相互重合。

4.根据权利要求3所述的自走式电子设备，其特征在于，

配置上述红外光LED和上述摄像部，使得在从上述箱体离开规定距离的空间中，从上述多个红外光LED射出的红外光的射出区域的整体空间与由上述摄像部拍摄的空间区域一致或者包括上述空间区域。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的自走式电子设备，其特征在于，

在正在由上述摄像部拍摄期望的控制对象设备的情况下，当上述通信部从上述通信终端装置接收到用于控制上述控制对象设备的动作的指示信息时，上述控制信号发送部发送与上述接收到的指示信息对应的控制信号。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的自走式电子设备，其特征在于，还具备：

集尘容器，其积存垃圾；

吸入口，其向箱体内部导入外部的空气；

排气口，其向外部释放上述导入的空气；

集尘部，其将与从上述吸入口导入的空气一起被吸入的垃圾收集到上述集尘容器中；以及

充电电池，其至少对上述移动驱动部、上述摄像部、上述集尘部以及上述控制信号发送部供给电力，

上述自走式电子设备具有在规定的空间一边自动行走一边收集垃圾的吸尘功能。