CN102470868A - 车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统 Download PDF

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Abstract

一种车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统，导航系统(16)获得与引起系统搭载车辆(100)前方的车速的下降的路洼(520)等地点有关的信息，ECU(20)和ACC(30)在系统搭载车辆(100)到达与导航系统(16)获得的信息相关的路洼(520)的预定距离之前的位置时或者比车辆到达路洼(520)提前预定时间时，控制系统搭载车辆(100)的行驶使得其与系统搭载车辆(100)后方的一般车辆(200)之间的车间距离增大。由此，即使在系统搭载车辆(100)后方的一般车辆(200x)未搭载车辆控制装置(10a)的情况下，也能够防止系统搭载车辆(100)后方的一般车辆(200x)的速度低下，由此能够更有效地抑制交通堵塞。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统，具体地涉及用于改善道路的交通量的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。
背景技术
以往，尝试通过控制各个车辆的行驶来改善道路的交通量并缓和交通堵塞。例如，在专利文献1中公开了一种交通堵塞防止装置，为了防患交通堵塞的发生，该交通堵塞防止装置获取表示在本车行驶的道路上存在交通堵塞原因的信息，并获取表示本车的动作的信息，从而判断本车的动作是否是引发与交通堵塞原因相对应的交通堵塞的动作，当本车的动作是引发交通堵塞的动作时，该交通堵塞防止装置进行用于抑制交通堵塞发生的驾驶支援。
专利文献1：日本专利文献特开2008-222123号公报
发明内容
本发明所要解决的问题
然而，在上述的技术中，仅能够应对搭载有该交通堵塞防止装置的车辆中存在引发交通堵塞的原因的情况，而在未搭载有交通堵塞防止装置的车辆的比例很高的情况下，该技术存在抑制交通堵塞的发生的效果低下的缺点。
本发明是考虑到上述情形而做出的，本发明的目的是提供能够更有效地抑制交通堵塞的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。
用于解决技术问题的技术手段
本发明涉及一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：信息获取单元，所述信息获取单元获取与本车前方的引发车速下降的车速下降地点有关的信息；以及行驶控制单元，所述行驶控制单元在本车到达与信息获取单元所获取的信息相关的车速下降地点的预定距离之前的位置时以及比本车到达车速下降地点提前预定时间时中的至少一个时刻，控制本车的行驶，以使得本车与本车后方的其他车辆之间的车间距离增大。
根据该构成，信息获取单元获取与本车前方的引发车速下降的车速下降地点有关的信息，行驶控制单元在本车到达与信息获取单元所获取的信息相关的车速下降地点的预定距离时以及比本车到达车速下降地点提前预定时间时的至少一个时刻，控制本车的行驶以使得其与本车后方的其他车辆之间的车间距离增大，因此，本车后方的其他车辆即使在未搭载有本发明的装置的情况下，通过增大车间距离也能够防止本车后方的其他车辆的速度下降，并且能够更有效地抑制交通堵塞。
此时，行驶控制单元优选地控制本车的行驶，从而与在与本车行驶的车道邻接的车道上行驶的其他车辆以使该其他车辆与其后方的其他车辆之间的车间距离增大的方式行驶同步地，使得本车与本车后方的其他车辆之间的车间距离增大。
根据该构成，行驶控制单元控制本车的行驶，从而与在与本车行驶的车道邻接的车道上行驶的其他车辆以该其他车辆与其后方的其他车辆之间的车间距离增大的方式行驶同步地，使得本车与本车后方的其他车辆之间的车间距离增大，因此，能够防止在空出车间距离时可能引发的车辆加塞，并且能够抑制因车辆加塞引起交通堵塞的发生。
另外，行驶控制单元优选地估计车速下降倾向车辆，并控制本车的行驶使得本车与车速下降倾向车辆并排行驶，直到车速下降倾向车辆到达车速下降地点的预定距离之前的位置时以及比车辆到达车速下降地点提前预定时间时中的至少一个时刻为止，车速下降倾向车辆是车速下降的可能性大于等于预定阈值的其他车辆。
根据该构成，行驶控制单元控制本车的行驶，使得在车速下降的可能性高的车速下降车辆接近车速下降地点之前，本车与车速下降倾向车辆并排行驶，因此，车速将要下降的车速下降倾向车辆的驾驶员产生诸如自己的车速是否很慢的错觉从而防止车速下降倾向车辆的车速下降，由此能够高效地抑制因车速下降倾向车辆的车速的下降引起交通堵塞的发生。
此时，行驶控制单元优选地在检测出车速下降倾向车辆从车速下降地点在预定范围内减速了时，控制本车的行驶，以使得本车在能够防止其他车辆向车速下降倾向车辆的前方加塞的位置上行驶。
根据该构成，行驶控制单元在检测出车速下降倾向车辆从车速下降地点在预定范围内减速了时，控制本车的行驶使得本车在能够防止其他车辆向车速下降倾向车辆的前方加塞的位置上行驶，因此，通过防止发生减速的车速下降倾向车辆因其他车辆向其前方的加塞而在车速下降地点进一步降低车速，能够更高效地抑制因车速下降倾向车辆的车速的下降引起交通堵塞的发生。
另一方面，本发明涉及一种车辆控制方法，该车辆控制方法包括：获取与本车前方的引发车速下降的车速下降地点有关的信息的步骤；以及在本车到达与获取信息的步骤中获取的信息相关的车速下降地点的预定距离之前的位置时以及比本车到达车速下降地点提前预定时间前时中的至少一个时刻，控制本车的行驶，以使得本车与本车后方的其他车辆之间的车间距离增大。
此时，优选的是，在控制本车的行驶的步骤中，控制本车的行驶，从而与在与本车行驶的车道邻接的车道上行驶的其他车辆以该其他车辆与其后方的其他车辆之间的车间距离增大的方式行驶同步地，使得本车与本车后方的其他车辆之间的车间距离增大。
另外，优选的是，在控制本车的行驶的步骤中，，估计车速下降倾向车辆，并控制本车的行驶使得本车与车速下降倾向车辆并排行驶，直到车速下降倾向车辆到达车速下降地点的预定距离之前的位置时以及比车辆到达车速下降地点提前预定时间前时中的至少一个时刻为止，车速下降倾向车辆是车速下降的可能性大于等于预定的阈值的其他车辆。
此时，优选的是，在控制本车的行驶的步骤中，当检测出车速下降倾向车辆从车速下降地点在预定范围内减速了时，控制本车的行驶，以使得本车在能够防止其他车辆向车速下降倾向车辆的前方加塞的位置上行驶。
另外，本发明还涉及抑制一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：信息获取单元，所述信息获取单元获取与引发车速下降的车速下降地点有关的信息；以及行驶控制单元，所述行驶控制单元在一个车辆到达与信息获取单元所获取的信息相关的车速下降地点的预定距离之前的位置时以及比一个车辆到达车速下降地点提前预定时间前时中的至少一个时刻，控制一个车辆的行驶，以使得一个车辆与一个车辆后方的其他车辆之间的车间距离增大。
此时，行驶控制单元优选地控制本车的行驶，从而与在与本车行驶的车道邻接的车道上行驶的其他车辆以该其他车辆与其后方的其他车辆之间的车间距离增大的方式行驶同步地，使得本车与本车后方的其他车辆之间的车间距离增大。
另外，行驶控制单元优选地估计车速下降倾向车辆，并控制一个车辆的行驶使得一个车辆与车速下降倾向车辆并排行驶，在车速下降倾向车辆到达车速下降地点的预定距离之前的位置时以及比车辆到达车速下降地点提前预定时间时中的至少一个时刻为止，车速下降倾向车辆是车速下降的可能性大于等于预定的阈值的车辆。
此时，行驶控制单元优选地在检测出车速下降倾向车辆从车速下降地点在预定范围内减速了时，控制一个车辆的行驶，以使得一个车辆在能够防止其他车辆向车速下降倾向车辆的前方加塞的位置上行驶。
发明效果
通过本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统能够更有效地抑制交通堵塞。
附图说明
图1是示出第一实施方式涉及的行驶控制装置的构成的框图；
图2是示出空出车间距离以促成加速的动作的平面图；
图3的(a)～(c)是示出产生车流速度迟缓的错觉而促成加速的动作的平面图；
图4的(a)～(c)是示出抑制车速下降的车辆受到车辆加塞而进一步减速的动作的平面图；
图5是示出第二实施方式涉及的行驶控制装置的构成的框图；
图6是示出空出车间距以促成加速的动作的平面图；
图7的(a)～(c)是示出在路洼附近发生交通堵塞的过程的图。
符号说明
10a，10b  车辆控制装置
12  车与车之间的通信机
16  导航系统
20  ECU
30  ACC
32  雷达
100  系统搭载车辆
200，200x，200y  一般车辆
500  道路
501  下坡
502  上坡
520  路洼
600  光信标通信机
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的第一实施方式涉及的车辆控制装置进行说明。本实施方式的车辆控制装置被搭载在车辆中，并且用于进行为改善道路的交通量的车辆控制。如图1所示，本实施方式的车辆控制装置10a包括导航系统16、ECU(Electronic Control Unit：电子控制器)20以及ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)30。
导航系统16包括：由GPS受信机接收来自多个GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)卫星的信号，根据各个信号的差异测量本车的位置的GPS；本车内的存储地图信息的地图信息DB(DataBase：数据库)。导航系统16除用于进行本车的路径引导以外，还用于获得与本车前方的路洼(道路的从下坡到上坡的变化点)等的引发车速下降的地点有关的信息。例如，导航系统16检测本车的相对于路洼的相对位置，并向ECU20输出检测结果。
来自导航系统16的有关本车的相对于路洼的相对位置的信息、以及来自ACC30的雷达32的有关本车周边的其它车辆的相对位置和相对速度的信息被输入到ECU20中。另外，ECU基于从导航系统16和ACC30输入的信息，对ACC30输出目标车速、加减速G以及目标车间距离等的行驶控制指令值。
ACC30具有检测本车周边的其它车辆的相对位置和相对速度的雷达32。另外，ACC30基于来自ECU20的行驶控制指令值进行行驶控制，使得本车达到目标车速、加减速G以及目标车间距离。
以下，对本实施方式的车辆控制装置10a的动作进行说明。首先，作为前提，对在路洼等发生交通堵塞的原因进行说明。如图7的(a)所示，假设未搭载有本实施方式的车辆控制装置10a的一般车辆200在道路500上呈纵列地行驶的状况。交通量增加，车间距离紧缩，一般车辆200各自的车速下降大约10km/h左右。在这种情况下，如图中虚线部所示，由于不愿意降低车速的车辆向超越车道进行车道变更，所以特别是超越车道侧的车间距离显著减小。
如图7的(b)所示，在越过路洼520的上坡处在驾驶员未产生意识的期间速度减小的一般车辆200构成交通堵塞的契机。或者，卡车等的无理的加塞也构成交通堵塞的契机。如图7的(c)所示，当由于前面行驶的一般车辆200减速引起车间距离紧缩时，后续的一般车辆200为了保持与先行车辆的车间距离也进行减速。在这种情况下，后续车辆需要减速到比先行车辆更低的速度，因此发生减速从先行车辆向后续车辆放大同时进行传播的减速传播，从而出现交通堵塞。
如图7的(d)所示，在车辆通过构成交通堵塞起因的路洼520后，一般车辆200彼此之间的车间距离紧缩而难以加速，因此，减速后的速度的恢复迟缓，交通堵塞持续。
作为防止这样的交通堵塞的方法，可考虑以下的方法。
(1)检测或预测本车的速度下降以发出警报的方法
(2)通过车与车之间的通信把握周边的交通状况并向驾驶员指示或者自动地控制必要的加减速的方法
(3)通过路侧的基础设施检测车速下降的车辆以发出警报的方法
(4)通过设置道路构造物使得斜坡易于被识别的方法(例如，通过路侧壁水平线识别道路倾斜)
然而，在上述(1)(2)的方法中，如果在构成交通堵塞原因的车速下降车辆上未搭载所述系统，则没有效果。在上述(1)(3)的方法中，驾驶检测出减速后发出警报，减速传播已经开始，因此没有效果。另外，即使驾驶员获知警报，也不能采取对策。在上述(3)(4)的方法中，如果在车速下降车辆的行驶位置上未设置基础设施，则没有效果。在上述(4)的方法中，由于驾驶员并不直接识别速度下降，因此存在不能期待由驾驶员实现速度恢复的效果的情况。
当交通量集中在一条道路上时，即使只有几辆车速下降车辆，也会发生交通堵塞。因此，在仅对如上所述的车速下降车辆采取对策的方法中，如果在所有的车辆上未搭载有所述系统，则不能期待获得效果。另外，在路侧的对策中，如果这种对策未被所有的车辆的驾驶员识别，则不能期待获得效果。因此，在本实施方式中，通过以下的动作来防止交通堵塞。
(空出车间距离以促成加速的动作)
以下，对本实施方式的车辆控制装置10a的动作进行说明。首先，对空出车间距离从而对一般车辆促成加速的动作进行说明。如图2所示，假设搭载了本实施方式的车辆控制装置10a的系统搭载车辆100及一般车辆200混杂行驶在道路500上的状况。道路500从下坡501以路洼520为界延伸到上坡502。路洼520附近是频繁引发一般车辆200的车速的下降的地点。逐渐接近路洼520的车群G21中仅包含系统搭载车辆100。车群G21的后续的车群G22中除系统搭载车辆100以外，还包含一般车辆200x。
车群G21中包含的系统搭载车辆100检测引发本车前方的车速下降的路洼520与本车之间的相对位置。车群G21中包含的系统搭载车辆100在接近路洼520之前在车群G21内以延长车间距离的方式行驶。
车群G21中包含的系统搭载车辆100在本车到达位于路洼520的预定距离(例如，20～200m)之前的位置时，或者比本车到达路洼520提前预定时间(例如，1～20秒)时，在车群G21内以缩短车间距离的方式行驶，并开始加速使得其与本车后方的一般车辆200x之间的车间距离增大。其结果是，在车群G21与车群G22之间形成车间距离L1。
车群G22中包含的系统搭载车辆100在本车到达位于路洼520的预定距离之前的位置时，或者比本车到达路洼520提前预定时间时，开始加速使得其与本车后方的一般车辆200x之间的车间距离增大。车群G22的一般车辆200x的驾驶员通过扩大其与作为前方车辆的系统搭载车辆100之间的车间距离来促成加速操作，由此一般车辆200x自然地开始加速。其结果是，一般车辆200x以加速后的速度通过路洼520，从而避免在路洼520附近进行减速，由此能够防止因在路洼520附近减速引起交通堵塞的发生。
此外，如上所述的通过空出前方的车间距离来促成加速的一般车辆200x是通常以某一比例存在于一般车辆200中的车速下降的车辆，因此不需要特别地从一般车辆200中检测行驶状态进行选择。但是，也可通过车辆控制装置10a的雷达32等检测本车周围的其它车辆的行驶状态，使本车周围的其它车辆之中车速最容易下降的车辆成为以上述方式促成加速的一般车辆200x。
(产生道路交通的车流迟缓的错觉而促成加速的动作)
以下，对一般车辆200的驾驶员产生道路交通的车流迟缓的错觉而促成加速操作的动作进行说明。如图3的(a)所示，系统搭载车辆100的车辆控制装置10a的雷达32扫描在道路500上行驶期间的一般车辆200，并检测各一般车辆200的相对位置和相对速度。ECU20根据雷达32的检测结果估计车速将要下降的一般车辆200x。例如，ECU20能够将前方的车间距离L2大于等于预定的阈值(10～50m)或者前方的车间距离逐渐增大的一般车辆200x估计为速度将要下降的一般车辆200x。
如图3的(b)所示，系统搭载车辆100与估计为速度将要下降的车辆的一般车辆200x并排行驶。如图3的(c)所示，系统搭载车辆100通过导航系统16确认本车相对于路洼520的相对位置，同时在本车到达位于路洼520的预定距离(例如，20～200m)之前的位置时、或者比本车到达路洼520提前预定时间(例如，1～20秒)时为止，与一般车辆200x并排行驶，之后缓慢地加速(0.01G～0.1G)。
一般车辆200x的驾驶员因系统搭载车辆100的迟缓加速产生交通的车流迟缓的错觉而促成加速操作，因此一般车辆200x开始加速。此时，一般车辆200x由于位于下坡501，所以容易加速。其结果是，一般车辆200x以加速后的速度通过路洼520，从而避免在路洼520附近进行减速，由此能够防止因在路洼520附近减速引起交通堵塞的发生。
(防止车速下降的车辆受到车辆加塞而进一步减速的动作)
以下，对防止车速下降的一般车辆200x受到其它车辆200的加塞而进一步减速的动作进行说明。如图4的(a)所示，在上述的并排行驶后促成加速的动作中，假设系统搭载车辆100以及估计为速度将要下降的车辆的一般车辆200x要通过路洼520的状况。
如图4的(b)所示，系统搭载车辆100的雷达32用于检测一般车辆200x在刚通过路洼520后开始减速。在此情况下，如图4的(c)所示，系统搭载车辆100在一般车辆200x的邻接车道上在一般车辆200x的前方以车间距离L3行驶。车间距离L3被设为小于等于一般车辆的全长(4～6m)，从而构成能够防止一般车辆200x向前方加塞的车间距离。
其结果是，能够有效地防止一般车辆200x因向其前方的车辆加塞而进一步减速，从而在路洼520附近发生交通堵塞。降低车速的驾驶员大多是初学者或者高龄者等不习惯驾驶的人，因此当受到车辆加塞等的扰乱时容易进一步降低车速，但通过上述动作能够防止车速的下降。
在本实施方式中，导航系统16获得有关引发系统搭载车辆100前方的车速下降的路洼520等地点的信息，在系统搭载车辆100到达导航系统16获得的信息涉及的路洼520的预定距离时或者比到达路洼520提前预定时间时，ECU20和ACC30控制系统搭载车辆100的行驶使得其与系统搭载车辆100后方的一般车辆200之间的车间距离增大。由此，系统搭载车辆100后方的一般车辆200x即使在未搭载本发明的车辆控制装置10a的情况下，通过增大车间距离也能够防止系统搭载车辆100后方的一般车辆200x的速度下降，从而能够更有效地抑制交通堵塞。
即，根据本实施方式，通过系统搭载车辆100的动作控制未搭载车辆控制装置10a的一般车辆200x，从而防止车辆的车速发生下降。在本实施方式中，特别是在车辆控制装置10a的制品化的初期等，即使在系统搭载车辆100的普及率很低的情况下，也能够发挥交通堵塞防止的效果。
另外，根据本实施方式，在车速发生下降的可能性高的一般车辆200x接近路洼520等之前，ECU20和ACC30控制系统搭载车辆100的行驶使得系统搭载车辆100与一般车辆200x并排行驶，因此，车速将要下降的一般车辆200x的驾驶员产生诸如自己的车速是否很慢的错觉，从而防止一般车辆200x的车速下降，由此更有效地抑制因一般车辆200x的车速的下降引起交通堵塞的发生。
此外，根据本实施方式，在车速发生减小的可能性高的一般车辆200x从路洼520在预定范围内进行减速被检测出时，ECU20和ACC30控制系统搭载车辆100的行驶使得系统搭载车辆100在能够防止一般车辆200向一般车辆200x的前方加塞的位置上行驶，因此防止了发生减速的一般车辆200x因一般车辆200在其前方的加塞而在路洼520进一步降低车速的情况，从而能够更有效地抑制因一般车辆200x的车速的下降引起交通堵塞的发生。
以下，对本发明的第二实施方式进行说明。如图5所示，本实施方式的车辆控制装置10b与上述第一实施方式的不同之处在于，车与车之间的通信机12与ECU20连接。车与车之间的通信机12用于通过车与车之间的通信相互收发本车以外的系统搭载车辆100的位置、速度或者防止交通堵塞的车辆控制是打开还是关闭等的信息。
(空出车间距离以促进加速的动作)
以下，对空出本实施方式的车辆控制装置10b的车间距离以促进加速的动作进行说明。如图6所示，假设搭载有本实施方式的车辆控制装置10b的系统搭载车辆100和一般车辆200x、200y混杂行驶在道路500上的状况。道路500从下坡501以路洼520为界延伸到上坡502。逐渐接近路洼520的车群G61以及在与车群G61邻接的车道上行驶的车群G62中仅包含系统搭载车辆100。车群G61和G62各自的后继的车群G63和G64中除系统搭载车辆100以外，还包含一般车辆200x、200y。
车群G61和G62中包含的系统搭载车辆100与上述第一实施方式同样地，检测路洼520与本车的相对位置。车群G61和G62中包含的系统搭载车辆100在接近路洼520之前在车群G61和G62内以延长车间距离的方式行驶。
车群G61和G62中包含的系统搭载车辆100通过车与车之间的通信机12相互进行车与车之间的通信，并且在本车到达位于路洼520的预定距离(例如，20～200m)之前的位置时或者比本车到达路洼520提前预定时间(例如，1～20秒)时，系统搭载车辆100相互同步地(同时地)在车群G61和G62内以缩短车间距离的方式行驶，并同时地开始加速使得其与本车后方的一般车辆200x、200y之间的车间距离增大。在此情况下，可以使车群G61和G62中各自包含的系统搭载车辆100彼此之间在道路的行进方向上的位置、车速等一致。其结果是，在车群G61与车群G63之间以及车群G62与车群G64之间同时地形成车间距离L4。
车群G63和G64中包含的系统搭载车辆100在本车到达位于路洼520的预定距离之前的位置时或者比本车到达路洼520提前预定时间时，同步地开始加速使得其与本车后方的一般车辆200x之间的车间距离增大。车群G63和G64的一般车辆200x、200y的驾驶员通过扩大其与作为前方车辆的系统搭载车辆100之间的车间距离促成加速操作，一般车辆200x、200y自然地开始加速。其结果是，一般车辆200x、200y以加速后的速度通过路洼520，从而避免在路洼520附近进行减速，由此能够防止因在路洼520附近减速引起交通堵塞的发生。
此外，在本实施方式中，在邻接的行驶车道和超越车道上行驶的系统搭载车辆100同步地进行相同的动作，在两条车道上同时地空出车间距离L4，由此在各车道上行驶的一般车辆200x、200y的驾驶员无意进行车道变更。当发生从邻接的车道的车辆加塞时会妨碍后续车辆的加速，但在本实施方式中，由于在各车道上行驶的一般车辆200x、200y的驾驶员无意进行车道变更，因此能够防止车辆加塞，从而能够防止在各车道上的车速的下降。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，而可进行各种变形。例如，在上述实施方式中，以搭载在各个系统搭载车辆上的车辆控制装置进行用于防止交通堵塞的车辆控制的方式为中心进行了说明，但例如，也可以仅在管理中心配置车辆控制装置，通过通信向各个车辆发送来自送信管理中心的指令，由此进行用于防止交通堵塞的车辆控制。
在产业上的可应用性
本发明在搭载有本发明的车辆控制装置的系统搭载车辆的普及率不高的情况下也能够更有效地抑制交通堵塞。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，包括：
信息获取单元，所述信息获取单元获取与本车前方的引发车速下降的车速下降地点有关的信息；以及
行驶控制单元，在所述本车到达与所述信息获取单元获取的所述信息相关的所述车速下降地点的预定距离之前的位置时以及比所述本车到达所述车速下降地点提前预定时间时中的至少一个时刻，所述行驶控制单元控制所述本车的行驶，以使得所述本车与所述本车后方的其他车辆之间的车间距离增大。
2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述行驶控制单元控制所述本车的行驶，从而与在与所述本车行驶的车道邻接的车道上行驶的其他车辆以使该其他车辆与其后方的其他车辆之间的车间距离增大的方式的行驶同步地，使得所述本车与所述本车后方的其他车辆之间的车间距离增大。
3.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述行驶控制单元估计车速下降倾向车辆，并控制所述本车的行驶使得所述本车与所述车速下降倾向车辆并排行驶，直到所述车速下降倾向车辆到达所述车速下降地点的预定距离之前的位置时以及比所述车速下降倾向车辆到达所述车速下降地点提前预定时间时中的至少一个时刻为止，所述车速下降倾向车辆是车速下降的可能性大于等于预定阈值的其他车辆。
4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述行驶控制单元在检测出所述车速下降倾向车辆在距所述车速下降地点的预定范围内减速了时，控制所述本车的行驶，以使得所述本车在能够防止其他车辆向所述车速下降倾向车辆的前方加塞的位置上行驶。
5.一种车辆控制方法，包括：
获取与本车前方的引发车速下降的车速下降地点有关的信息的步骤；以及
在所述本车到达与在所述获取信息的步骤中获取的所述信息相关的所述车速下降地点的预定距离之前的位置时以及比所述本车到达所述车速下降地点提前预定时间时中的至少一个时刻，控制所述本车的行驶，以使得所述本车与所述本车后方的其他车辆之间的车间距离增大的步骤。
6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其中，
在所述控制本车的行驶的步骤中，对所述本车的行驶进行控制，从而与在与所述本车行驶的车道邻接的车道上行驶的其他车辆以使该其他车辆与其后方的其他车辆之间的车间距离增大的方式的行驶同步地，使得所述本车与所述本车后方的其他车辆之间的车间距离增大。
7.如权利要求5或6所述的车辆控制方法，其中，
在所述控制本车的行驶的步骤中，估计车速下降倾向车辆，并控制所述本车的行驶使得所述本车与所述车速下降倾向车辆并排行驶，直到所述车速下降倾向车辆到达所述车速下降地点的预定距离之前的位置时以及比所述车速下降倾向车辆到达所述车速下降地点提前预定时间时中的至少一个时刻为止，所述车速下降倾向车辆是车速下降的可能性大于等于预定阈值的其他车辆。
8.如权利要求7所述的车辆控制方法，其中，
在所述控制本车的行驶的步骤中，当检测出所述车速下降倾向车辆在距所述车速下降地点的预定范围内减速了时，控制所述本车的行驶，以使得所述本车在能够防止其他车辆向所述车速下降倾向车辆的前方加塞的位置上行驶。
9.一种车辆控制系统，包括：
信息获取单元，所述信息获取单元获取与引发车速下降的车速下降地点有关的信息；以及
行驶控制单元，在一个车辆到达与所述信息获取单元获取的所述信息相关的所述车速下降地点的预定距离之前的位置时以及比所述一个车辆到达所述车速下降地点提前预定时间时中的至少一个时刻，所述行驶控制单元控制所述一个车辆的行驶，以使得所述一个车辆与所述一个车辆后方的其他车辆之间的车间距离增大。
10.如权利要求9所述的车辆控制系统，其中，
所述行驶控制单元控制所述一个车辆的行驶，从而与在与所述一个车辆行驶的车道邻接的车道上行驶的其他车辆以使该其他车辆与其后方的其他车辆之间的车间距离增大的方式的行驶同步地，使得所述一个车辆与所述一个车辆后方的其他车辆之间的车间距离增大。
11.如权利要求9或10所述的车辆控制系统，其中，
所述行驶控制单元估计车速下降倾向车辆，并控制所述一个车辆的行驶使得所述一个车辆与所述车速下降倾向车辆并排行驶，直到所述车速下降倾向车辆到达所述车速下降地点的预定距离之前的位置时以及比所述车速下降倾向车辆到达所述车速下降地点提前预定时间时中的至少一个时刻为止，所述车速下降倾向车辆是车速下降的可能性大于等于预定阈值的车辆。
12.如权利要求11所述的车辆控制系统，其中，
所述行驶控制单元在检测出所述车速下降倾向车辆在距所述车速下降地点的预定范围内减速了时，控制所述一个车辆的行驶，以使得所述一个车辆在能够防止其他车辆向所述车速下降倾向车辆的前方加塞的位置上行驶。
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